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FUERZAS EN EL ESPACIO
Hasta ahora hemos venido estudiando sistemas de fuerzas cuyas
lneas de accin estn contenidas en un plano. Ahora comenzaremos el
estudio de los sistemas en tres dimensiones. Prcticamente no habr ninguna nueva teora que aadir, pues simplemente tendremos que trabajar
con una componente ms de todas las fuerzas. Sin embargo, eso complicar las representaciones grficas, la determinacin de las direcciones de
las fuerzas y, sobre todo, lo relativo a los momentos de las fuerzas: ahora
tendremos que retomar el hecho de que los momentos de las fuerzas son
tendencias a hacer girar los cuerpos respecto a ejes, no a puntos.
Nos resultar muy til ahora utilizar vectores para representar tanto las fuerzas como sus momentos.
Vectores
F
FuerzasFuerzas
en el espacio
en el espacio
F2
Suma de vectores
A
La suma de dos vectores que parten de un punto es otro vector que se encuentra en la diagonal del paralelogramo
formado con esos dos vectores, y parte
tambin de ese punto.
Como se ve, sumar vectores,
equivale a obtener la resultante de un sistema de fuerzas concurrentes.
Componente de un vector
es
otro vector que al sumarse con uno o
varios ms, tienen por suma el vector .
Son componentes cartesianos de un vector aquellos que tienen la direccin de
los ejes cartesianos. Es decir:
R
F1
Fz
F
Fy
Fx
132
Vectores unitarios
Si tenemos un vector unitario e en cierta direccin, los vectores
2e, 5e. 3e son paralelos al primero.
Los vectores i, j y k son vectores unitarios en las direcciones de
los ejes equis, ye y zeta, respectivamente. De modo que
;
que se llama forma polinmica (dada su semejanza con un polinomio algebraico) o normal (puesto que sus tres componentes son normales
perpendiculares entre s).
Cosenos directores
Conocida la forma polinmica de un vector, se puede conocer el
ngulo que forma con cada uno de los ejes coordenados. Como Fx y F
son, respectivamente el cateto y la hipotenusa de un tringulo rectngulo
entonces
z
Fz
Fx
Fy
entonces
que viene a ser una ley de dependencia de los tres ngulos que una recta
forma con los ejes coordenados.
o sea que
B
O
5m
13
12
12
5
390
O bien: como
A
Ejemplo. La tensin en el cable
AB es de 390 kg. Diga qu vector
representa la tensin que el cable ejerce
sobre el punto A del poste de la figura.
12 m
3m
y
4m
B
x
A (0, 0, 12)
390
y
B (4, 3, 12)
rsticas de una sola fuerza equivalente. Dicha fuerza sera la resultante del
sistema y la iteracin del principio de Stevin, tal como estudiamos para el
caso de fuerzas coplanares, se obtendra mediante la suma vectorial de las
mil fuerzas. Simblicamente
z A (0,0,24)
Ejemplo. Las tensiones en los cables AB, AC y CD de la figura son, resD (0,18,0)
pectivamente, 140, 260 y 240 lb. Deter- C (-6,-8,0)
mine la resultante de las tres tensiones
y
O
que se ejercen sobre el extremo A de la
pluma.
B (12,-8,0)
suma algebraica de las dos fuerzas y su posicin tal que produzca, respecto a cualquier eje, un momento igual a la suma de los momentos de las
dos fuerzas del sistema.
Si se desea encontrar la resultante de un sistema de mil fuerzas
paralelas, que no estn contenidas en un plano, basta reiterar el procedimiento anterior de dos en dos fuerzas. Al final, la resultante ser una
fuerza paralela a todas ellas, cuyos momentos respecto a dos ejes perpendiculares entre s y a las lneas de accin de las fuerzas, es igual a la suma
de los momentos de las fuerzas del sistema respecto a dichos ejes. Ilustraremos el procedimiento con el siguiente ejemplo.
Ejemplo. Sobre una losa horizontal actan las fuerzas verticales que se
muestran en la figura. Determine la magnitud y la direccin de su resultante, y
diga en qu punto su lnea de accin corte al plano xy.
20 #
60 #
80 #
y
1
1
Suponiendo que x sea positivo, como R se dirige hacia arriba, produce un momento negativo respecto al eje y.
gen) con un punto cualquiera de la lnea de accin de la fuerza y que llamaremos vector de posicin:
Esta operacin con vectores se denomina producto vectorial y se
simboliza as:
Tambin se llama producto cruz, dado el smbolo que se utiliza.
Evidentemente, la magnitud del vector
momento tiene que resultar igual al producto de
F
la magnitud de la fuerza por la distancia de su
d
lnea de accin al punto. Grficamente, corres- o
ponde al rea del rectngulo cuyos lados son la
fuerza y la distancia. Pero como el vector de posicin r va del centro de momentos a cualquier punto de la lnea de accin de la fuerza, y d es igual a
r sen , se tiene que la magnitud del producto o
F
y
0.4 m
B
El vector fuerza es
Q = 28#
3
A
4
2 6
3 y
Pares de fuerzas
As como el momento de una fuerza respecto a un punto lo representamos mediante un vector perpendicular al plano que contiene al punto
y a la lnea de accin de la fuerza, un par de fuerzas lo asociaremos a un
vector perpendicular al plano del par, cuya magnitud se la del par, y cuyo
sentido siga la regla de la mano derecha.
z
12 kg
12 kg
y
x
3m
12
r
12
r
Par de transporte
Como en el caso del plano, si se desea transportar una fuerza sin
que se alteren los efectos externos, se aade un par de transporte, cuyas
caractersticas debern ser las del momento que la fuerza produce, en su
posicin original respecto a la final.
z
5
A
B
4
4
2 60 #
MT
60 #
Se pueden dar los casos en que el sistema se pueda reducir a una sola
fuerza o a un solo par: en estos casos se trata de verdaderos sistemas resultantes, que no admiten ambigedad alguna.
De cualquier forma, siempre podremos proceder de la siguiente
manera: elegimos un sistema de referencia, incluido su origen. Cada una
de la fuerzas se transporta al origen y se acompaa de un par de
transporte, de modo que no se alteren los efectos externos. Todas las
fuerzas, mediante su suma vectorial, se reducen a una, , y todos los
pares, a uno,
, tambin mediante su suma vectorial. Es decir las ecuaciones vectoriales que nos permiten determinar el sistema fuerza-par equivalente son
Desde luego, si se elige un sistema de referencia distinto, los resultados sern distintos, aunque se tratar de otro sistema equivalente.
8m
8m
Ejemplo. Sustituya las cuatro
8m
fuerzas que actan sobre la torre de la figura por una fuerza aplicada en el origen T =10 ton
del sistema de referencia y un par.
2
A
D=3 ton
o
P=4 ton
8m
T1=13 ton 6 m
A
D=3 ton
o
P=4 ton
8m
T1=13 ton
y
6m
Segundo mtodo
Transportamos la fuerza
A
por tanto
F3=80 #
M = 50 lbin
o 5
10
F2=40 #
z
y
F F1
(1)
Por otro lado, de la ley de cosenos obtenemos
(2)
Igualando los primeros miembros de (1) y (2)
C
4m
F2=75 kg
3m
o
F3=59.4 kg
B
y
;
;
Investigaremos si la fuerza
y el par
son perpendiculares
entre s
o sea
O sea que en un problema isosttico se podr tener hasta seis incgnitas. Pero si las fuerzas son concurrentes, slo tres, lo mismo que si son
paralelas.
Los problemas de equilibrio en el espacio se resuelven comenzando,
como con los problemas en el plano, por un diagrama de cuerpo libre,
aunque en este caso tales diagramas sern sumamente esquemticos.
Ilustraremos la resolucin de problemas con tres ejemplos.
z
Ejemplo. La pluma de la figura
est en equilibrio por la accin de los tres
cables, de su peso y del apoyo de cuenca C (-3,-4,0)
y bola que lo sujeta al suelo. Sabiendo
que el peso de la pluma es de 300 kg y la
A (0,0,12)
D (0,9,0)
P=300
TB=210 TC
TD
RO
48
D
A
36
60
90
80 20
y RC
RA
RB
Az
T
Ay
Ax
y
80 cm
C
40 cm
Bz
By
P=24
()
La nocin ms general, que resulta de una extrapolacin del concepto prstino, consiste en un conjunto ordenado de nmero reales. Y en
lgebra lineal, vector es una entidad an ms abstracta, que cumple con
cierto nmero de axiomas. Pero tales concepciones no resultan tiles para
el estudio de la Mecnica clsica.
z
Q (8,5,2)
P
y
x
D
6m
C
x
2m
12. Un pedal de
bicicleta
se
prueba
sometindolo a la accin de
una fuerza ver- tical de 180
lb, como se muestra en la
x
2
B
O
A
z
2
O
12
180 #
z
A
3
C
B
270 #
6
z
(0,0,4) [m]
3m
12 kg
(8,0,0) [m]
x
12 kg
(0,4,0) [m]
16. La fuerza = 12 i 18 j + 10 k
lb acta en el punto A (6, 8, 5) ft. Diga
qu par se requiere para transportarla al
punto B ( 1, 4, 2) ft.
(Sol. = 94 i 14 j 138 k lbft )
17. Calcule el rea del paralelogramo formado por los vectores
= 75 i +
60 j + 25 k mm y = 50 i + 30 j 45 k
mm .
2
(Sol. 66.3 cm )
18. En el diagrama se muestran tres
fuerzas de 20, 10 y 30 lb que son paralelas
al eje de las zetas. Sus lneas de accin cortan al plano xy en los puntos cuyas coordenadas, en ft, son (3, 2), (2, 4) y (4,7) respectivamente. Determine la magnitud, el sentdo y la posicin de su resultante.
(Sol. R = 40 lb ; x = 4 ft; y = 5.25 ft)
z
20 #
30#
10 #
y
(2,4)
(3,2)
(4,7)
(2,0,2)
(4,5,2)
20#
(4,0,2) 40#
(0,3,2)
30#
(2,2,0)
(4,2,0)
3 ton
z
y
F
5 ton
G
E
4 ton 45
A
20 tonm
C (15,0,0) [ft]
x
A (0,0,-8) [ft]
702 #
D (-4,8,0) [ft]
B (0,-6,0) [ft]
0.3 m
x
1.2 m
2.5 m
3
z
Q
2
B
y
126 #
3
x