Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

Criterio de estabilidad de Routh - Problemas

Aplique el criterio e Routh, para determinar si los siguientes sistemas de los
cuales se muestra el denominador son estables o no, si existe un valor de k,
determine para que valores de k es estable el sistema

1.2.3.4.5.-

s 3 2s 3
s 4 4s 3 2 s 2 6 s 3
s 3 2s 2 s 1
2s 4 s 3 2 s 2 s 3
2 s 4 3s 3 3s 2 s 3
s 5 s 4 4 s 3 3s 2 (k 1) s k

6. s 5 s 4 4 s 3 3s 2 (k 1) s k
7.8.9.-

ks5 s 4 s 3 2 s 2 s 1
s 5 s 4 10s 3 2 s 2 5s k
(k 1) s 4 (10k 4) s 3 (41k 27) s 2 (84k 70) s 72k 200

10.11.-

s 4 2 s 3 10 s 2 5s k 2 15k 56

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Por Pablo Meraz

Criterio de estabilidad de Routh Solucin

1.- Es inestable, falta el termino s2

2.- Es inestable ya que existen coeficientes positivos y negativos

3.- Es estable
4.- Es inestable, en el proceso, aparece un cero en la columna 1
5.- Inestable, hay 2 cambios de signos, hay dos polos en el SPD
6.- 0<k<2
7.- 0<k<0.425
8.- Ningn Valor
9.- 0<k<0.7771
10.- Matemticamente la sol. Es k<-2.77 k>3.10
Aunque normalmente k solo es positivo.
11.-

3.1411<k<7 8<k<11.86

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Por Pablo Meraz

Criterio de estabilidad de Nyquist

Para los siguientes problemas, encuentre a) el valor de P, b) la la grfica del
mapeo del semiplano derecho c) de la grfica determine el valor de N d)
calcule Z=N+P e) concluya el tipo de estabilidad

1
( s 1) 2

1.- Un sistema tiene por denominador

0.5s 4 17 s 3 29 s 2 27 s 2
( s 2) 2 ( s 2) 2

2s 4 s 3 s 2 9s 1
( s 1) 4

2.- Denominador

3.- Denominador

1
4.-

7 s 3 13s 2 17 s 3
( s 1)( s 1) 3

Denominador

5.-

s 1
s ( s 1)

6.- Denominador

2s 1
( s 1)( s 2 1)

7.- Denominador

1
8.- Solo para degenerados: Denominador

16( s 1)
( s 1)( s 2 16)( s 1)
2

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Por Pablo Meraz

Criterio de estabilidad de Nyquist Respuestas

1.- a) P=0 c) N=0 d) Z=0 e) El sistema es estable ya que no tiene polos en el

semiplano derecho

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Por Pablo Meraz

2.- a) P=2, c) N=-2 d) Z=0 e) El sistema es

estable ya que no tiene polos en el
semiplano derecho.

3.- a) P=0 c) N=1 d)Z=1 e) El sistema es

inestable ya que posee un polo en el SPD

4.- a) P=3 c) N=-3 d)Z=0 e) El sistema es

estable ya que no posee polos en el SPD

5.- a) P=4 c) N=-2 d)Z=2 e) El sistema es

inestable ya que posee 2 polos en el SPD

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Por Pablo Meraz

6.- - Usando un radio de 0.2

Dejando el polo por fuera: a) P=0, c) N=1,

d) Z=N+P=1 e) El sistema es inestable ya
que tiene 1 polo en el SPD.

Dejando el polo por dentro: : a) P=1, c) N=0, d)

Z=N+P=1 e) El sistema es inestable ya que tiene
1 polo en el SPD.

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Por Pablo Meraz

7.- Usando un radio de 0.2

Dejando el polo por fuera a) P=0, c) N=0, d)
Z=0 e) El sistema es estable, ya que no tiene
polos en el SPD

Dejando el polo por dentro: a) P=2 c) N=-2 d)

Z=0 e) El sistema es estable, ya que no tiene
polos en el SPD

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Por Pablo Meraz

8.- Utilizando un radio de 0.1

Dejando los polos por fuera P=1, N=2

Z=3, el sistema es inestable

Dejando los polos por dentro: P=5 N=-2

Z=3, el sistema es inestable

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Por Pablo Meraz

Lugar de las Races Problemas

Para cada uno de los problemas haga lo siguiente:

1 k

(n z1 )( n z 2 ).....( n z m )
(n p1 )( n p 2 ).....( n p n )

a) Exprese el denominador de la forma

b) La grfica de los polos y ceros de lazo abierto y o
c) La grfica del lugar de las races en el eje real
d) Cantidad de Asntotas, ngulos de las asntotas y centro
e) Puntos de ingreso y ruptura
f) ngulos de entrada/salida de ceros y polos complejos
g) Intercepto eje imaginario
h) Determine para que valores de k, el sistema tiene oscilaciones
i) Determine para que valores de k, el sistema es estable
j) La grfica completa

1 k

1
( s 1)( s 2)( s 4)

1 k

1
( s 1) ( s 2)( s 4)

1.- Un sistema tiene por denominador

2

2.- Un sistema tiene por denominador

1 k

1
( s 1)(( s 2) 2 4)

3.- Un sistema con denominador

1 k

s4
( s 2)( s 3)(( s 2)^ 2 9)

1 k

(( s 1) 2 1)(( s 3) 2 4)
s ( s 4)

4.- Denominador

5.- Denominador

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Por Pablo Meraz

s2
( s 2)( s 3)( s 4)(( s 5) 2 9)

6.- Denominador

1 k

( s 5) 2 32
( s 2)( s 4)( s 6)

1 k

s2 4
( s 1)( s 2)

7.- Denominador

8.- Denominador

9.-

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Por Pablo Meraz

10.- Un sistema que tiene por funcin de transferencia:

s2 s 2
(k 1) s 2 3(k 1) s 2(k 1)

Lugar de las Races

Respuestas

1 k

1
( s 1)( s 2)( s 4)

1.- a)
, b y c) Ver
grfica d) Hay 3 asntotas con ngulos de
60 y 180, y centro =-2.33 e) Punto de
ruptura en s=-1.45, k=0.631 f) No hay
ngulos de entrada ni de salida g)
Interceptos =3.74, k=90 h) Oscila
para k>0.631 i) estable: 0<k<90 j)

1 k

1
( s 1) ( s 2)( s 4)
2

2.- a)
b y c)
ver grfica, d) Hay 4 asntotas con
ngulos 45, 135 e) Hay dos
puntos de ruptura s=-3.37, k= 4.85
y s=-1, k=0 f) No hay ngulos de
E/S g) Interceptos: =1.66,
k=42.19 h)Oscila para k0 i)
Estable k 42.19

Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

1 k

1
( s 1)(( s 2) 2 4)

3.- a)

b y c) ver grfica, d) hay 3 asntoas con ngulos

de 60 y 180, =-1.667, e) no hay puntos de ingreso/ruptura f) ngulo de
salida -26.53 g) Interceptos: =3.46, k=52 h) Oscila para k0, i) Estable
para k52

1 k

s4
( s 2)( s 3)(( s 2) 2 9)

4.- a)
b y c) ver
Grafica, d) 3 Asntotas con ngulos 60 y
180 =1.67 e) Ruptura: s=2.52, k=1.13 y
s=-5.76, k=893.7 f) ngulo de salida: -145.8
g) No hay interceptos, h) k0, i) para
ninguno, siempre es inestable

1 k

(( s 1) 2 1)(( s 3) 2 4)
s ( s 4)

5.- a)

b y c) ver
grfica d) 2 asntotas con ngulos de 90, y
=-2, e) Puntos de ingreso en s=-1.47, k=0.48
f) El cero en -3+2j tiene un ngulo de 22.63 y
el que est en -1+j su ngulo es de -146.3 g)
no hay interceptos h) k0 i) k>0

1
6.-

s2
( s 2)( s 3)( s 4)(( s 5) 2 9)

a)
b y c)
ver grfico d) Hay 4 asntotas con ngulos de
45, 135 =-3.25 e) Ruptura s=-3.40 k=10.7 f)
Angulo de salida -163.90 g) Interceptos
=1.65, k=524 y =0, k=400 h) Oscila k0, i)
Estable 400<k<524

Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

1 k

7.-

( s 5) 2 32
( s 2)( s 4)( s 6)

b y c) Ver Grfico,
d) Hay 1 Asntota con ngulo de 180 y =22
e) Punto de ruptura, s=5.09 k=0.023 f) Angulo
de llegada 171.7, g) =14.37, k=16.25 y
=0, k=0.842 h) k>0.023 i) k>16.25

Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

1 k

s 4
( s 1)( s 2)
2

8.- a)
b y c) ver grfico d) No
hay asntotas e) Ingreso: s=-1.44 k=0.041 f)
Angulo entrada -161.6 g) =2, k= (no lo
encuentra la calc) h) k>0.041 i) para todo k
(excepto el ) j)

1 k

2( s 2)
( s 1)( s 1)( s 2 4)

9.- a)

b y c) Ver
Grfico d) Hay 3 asntotas con ngulos
60 y 180, =-0.67 e) No hay puntos de
ruptura ni de ingreso f) ngulo de salida
45.05 g) =2, k=0 h) k0, i) para
ninguno j)

1 k

10.- a)

( s 1)( s 2)
( s 1)( s 2)

b y c) ver grfico d) no
hay asntotas. e) Ruptura s=1.41, k=0.0294
Ingreso: s=-1.41, k=33.97 f) No hay ngulos de
E/S g) =1.41, k=1 h) 0.0294<k<33.97 i) k>
1 j)

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Por Pablo Meraz

Compensador en adelanto - Problemas

Para los siguiente problemas conteste las siguientes preguntas:
a) Ubicacin actual de los polos
b) Encuentre el Angulo a corregir, si este angulo es muy pequeo, digamos
en valor absoluto menor a 1, solo coloque un control proporcional, si no
disee un compensador en adelanto.
c) Encuentre la nueva ubicacin de los polos

(( s 2) 2 1)( s 4)
6(( s 2) 2 4)

(4 s 8)( 4s 12)
( s 2)( s 3)(( s 4) 2 6)

1.-Un sistema tiene por denominador

Se desea mover los polos a -11.5j

2.-Un sistema tiene por denominador

Se desea mover los polos a -0.52.5j

1
3.-Denominador

1
s 1
2

,
Se desea mover los polos a -0.51.5j

4.-En el sistema mostrado, se desea

mover los polos a -315j

s 2 2s 2
( s 2) 2

5.-Denominador

,
Se desea mover a -1.021.52j

( s 4) 2 16
( s 4)( s 6)

6.-Un sistema tiene por denominador

6.1
Se desea mover los polos a -2 + 4j.
6.2
se desea mover los polos a -212j,

Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

7.-Para corregir un ngulo negativo, se puede cambiar de orden entre el cero

( s 3) 2 4
1.5( s 1)( s 3)

y el polo agregado. Un sistema tiene por denominador

en este caso se desea mover a -1+j.

Compensador en adelanto - Respuesta

1.- a) 0.2643 2.147j

y -14.53

11.37
b) Existen varias respuestas, esta es una de ellas
c) -1 1.5j,
-5.693
-2.835

2.- a) -0.2675 1.732j,

-6.2335.951j

4.078

( s 1.3)
( s 12.14)

b) una posible respuesta:

c) -0.52.5j,
-11.369.953j

3.-

a) 1.414j

6 .5
b) una solucin:
c) -0.51.5j , -5

4.-

a) 0.40418.44j

-1.424

s 1
s6

-3.808

2.527
b) una solucin:
c) -315j
-21.04

5.-

s2
s 2.95

s 10
s 22.05
-3.665

a) -0.51.658j
b) como en este caso el ngulo a corregir es 0.098, casi cero, o por lo
menos menor a 1, se considera que este punto pertenece al lugar de las
races y en este caso el problema se reduce a que la correccin se logra
con un controlador proporcional k=0.4855

Problemas de la Clase de Ingeniera de Control

Por Pablo Meraz

c) la nueva ubicacin es -1.021.52j

6.6.1 a) -0.55.268j

0.2
b) Una solucin:
c) -2 4j, -12.45

s 16.67
s8

6.2 a) -0.55.268j

3.693

( s 5) 2
( s 23.99) 2

b)
c) -212j

7.-

-5.673

a) 2.646j

0.0706
b) una solucin
c) -1j, -3.135

-4.254

s 3.375
s 1.5