Captulo 2

Sistemas Mecnicos I
2.1 Elementos mecnicos de parmetros
concentrados
Inercia
Rigidez
Amortiguamiento
Fuerza

2.2 Sistemas mecnicos bsicos

Segunda ley de movimiento de Newton
Respuesta libre
Respuesta forzada con Simulink
1

Elementos Mecnicos de Parmetros Concentrados: inercia

Traslacin

Rotacin

Masa, m

Momento de Inercia Mecnico, J

Unidades SI: kg

J r 2 dm
m

Unidades SI: kg-m2

Teorema del eje paralelo

J J md 2
Fuerza Inercial
d 2 x(t )
f (t )i m
mx
2
dt

Momento (torque) inercial

d 2(t )
mi (t ) J
J
2
dt

1
1 dx(t ) 1 2
d (t ) 1 2
Energa
Cintica
T

T m

mx
dt 2 J
2
2 dt 2
2

Elementos Mecnicos de Parmetros Concentrados: inercia

Ejemplo

J r 2 dm

Ejemplo 2.1

2
J r dV r dA dx
V
0A

dA 2rdr
h
Rx 3
4
J 2 r dr dx
Rx dx

2 0
0 0

Rx R1

R2 R1
x
h
Ver MATLAB Ejemplo 2.1

1
J mR 2
2

R1 R2 R

Cilindro

h 4
R1 R13 R2 R12 R12 R1R23 R24

10

Elementos Mecnicos de Parmetros Concentrados: resorte

Resorte helicoidal

Rotacin

Traslacin
G: mdulo elasticidad transversal (shear modulus)

Gd 4
kt
64nR3

d: dimetro del alambre

n: nmero de vueltas
R: radio
E: mdulo de Young (de elasticidad)

kr

Rigidez (constante del resorte)

Unidades SI: N/m

Unidades SI: N-m

E 2G d 4

64nR

Torque (momento) elstico

Fuerza elstica
fe (t ) kt x(t ) kt x1 (t ) x2 (t )

me (t ) kr (t ) kr 1 (t ) 2 (t )

1
2
U e kt x(t )
2

1
2
U e kr (t )
2

Energa potencial Elstica

Elementos Mecnicos de Parmetros Concentrados: resorte

Conexiones de resortes traslacionales

Serie

f f1 f2

Paralelo

Principios

x x1 x2

x x1 x2

1 1 1

ks k1 k2

f f1 f 2

Rigidez equivalente

k p k1 k2

Elementos Mecnicos de Parmetros Concentrados: resorte

Ejemplo 2.2
Candidatos:

Rigidez equivalente

Aplicamos la misma fuerza:

Rigidez individual:

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores
Amortiguacin: prdida de energa
Mecanismos de amortiguacin:
Viscoso
De friccin

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores
Amortiguamiento Viscoso:
Fuerzas o torques son proporcionales a la velocidad relativa
entre un cuerpo en movimiento y el fluido que lo envuelve.
Traslacional:
Fuerza de amortiguacin:

Coeficiente de amortiguacin viscoso

Rotacional:
Torque de amortiguacin:

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores
Coeficiente de amortiguacin viscoso (c):
c = funcin de parmetros geomtricos y de
materiales
Ley de Flujo Viscoso de Newton:
Tensin de Corte:
Coeficiente de viscosidad dinmico

Gradiente de la velocidad relativa entre la

superficie mvil y la fija

Fuerza de amortiguacin:

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores
Ejemplo 2.3

10

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores
Ejemplo 2.3
Velocidad del fluido a una distancia z de la superficie fija:

dv( z) v

dz
g
Entonces:

La fuerza de amortiguacin (arrastre) es:

Pero:

Entonces:
11

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguadores de Pistn
Traslacin

Di: dimetro del pistn

l: longitud del pistn
Do: dimetro del cilindro
: densidad del fluido
: coeficiente de viscosidad dinmica
R: resistancia del fluido

Rotacin

Di l
2 Di l
2 Di4
ct
R
Coeficiente de Amortiguacin cr
2 Do Di
Do Di
16
3

Fuerza de amortiguacin
fd (t ) ct x(t ) ct x1 (t ) x2 (t )
Ud ct x(t ) dt
2

Torque de amortiguacin
md (t ) cr (t ) cr 1 (t ) 2 (t )
Energa Disipada
(perdida)

U d cr (t ) dt
2

12

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Conexiones de amortiguadores
Serie
x1

c1

Paralelo
x

x2

c1

f
c2

f f1 f2

c2

Principios

f f1 f 2

x x1 x2

x x1 x2

1 1 1

cs c1 c2

c p c1 c2
Coeficiente de
amortiguacin
equivalente
13

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Amortiguacin de Coulomb (o de friccin seca)
Ocurre en la
interface entre dos
cuerpos en
movimiento relativo
y en contacto
Fuerza de friccin:
coeficiente de
friccin
cinemtica

fuerza normal

Energa disipada:

14

Elementos mecnicos de parmetros concentrados

Actuacin (funcin de fuerza)
Actuacin o fuerza
(fuerzas o torques)

Inercia
Resorte
Amortiguador

sistema mecnico

f genera desplazamiento x

m causa una rotacin

15

Sistemas mecnicos: Segunda ley de Newton

Equacin para sistemas de un DOF
Traslacin

Rotacin

mx fi

J mti
i 1

i 1

Libre

No amortiguada = Natural

Amortiguada

(Frecuencia natural, n)

Respuesta
Forzada

No amortiguada
Amortiguada
16

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Sistema traslacional

Segunda ley de Newton

k
mx kx x x 0
m
Solucin x X sin t

Amplitud
Condiciones iniciales
x0 X sin nt X sin nt0
t t0

v0 n X cos nt t t0 n X cos nt0

x0
sin nt0

v0
X
n cos nt0

x 2 x 0
Modelo matemtico

k
n
m

Frecuencia Natural, n
17

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Palancas Mecnicas

Aproximacin de rotacin pequea

zC CC " CC ' lC
Amplificacin, a
z B lB f A

a
z A lA f B

Reubicacin de inercia
2

lA
mB mA
lB

Reubicacin de rigidez

kB
mB

l
kB A k A
lB
18

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Ejemplo 2.4: Sistema de palanca+masa+resorte

= 15,81 rad/s

19

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Ejemplo 2.4: Diagrama de Cuerpo Libre

Modelo Matemtico:
= 14.51 rad/s

Solucin de la ecuacin diferencial:

Ver MATLAB/Ejemplo 2.4

20

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Sistemas de engranajes

N1 R1 2 2 2 mt1

N 2 R2 1 1 1 mt 2

Sistemas Mecnicos: respuesta natural

Sistemas de engranajes
Ejemplo 2.5

Dados:
J1, J2, k1, k2, N1, N2
Encuentre: n

Energa elstica potencial:

2

N
ke,1 k1 1 k2
N2

Pero,
Energa cintica:

= 416.10 rad/s

Ver MATLAB/Ejemplo 2.5

Sistemas mecnicos: respuesta libre amortiguada

Sistema traslacional

Segunda Ley de Newton

mx cx kx

Modelo Matemtico
x 2n x 2n x 0
n

k
m
Factor de amortiguacin

Si se conocen las Condiciones Iniciales:

2

v02 2v0n x0 n x0
1
X
n
1 2

1 n x0 1
tan v x
n 0

Definimos:

c
2n
m

Frecuencia Natural

Solucin

x(t ) Xent sin

1 t
2

Caso Subamortiguado

Frecuencia amortiguada

23

Sistemas mecnicos: respuesta libre amortiguada

Respuesta de un sistema libre amortiguado

= 0.064s

24

Sistemas mecnicos: respuesta libre amortiguada

Ejemplo 2.7
Relacin:

Energa perdida en
amortiguacin viscosa:

Energa total perdida por el sistema:

Coeficiente de amortiguacin equivalente:

Sistema equivalente:

= 51.25 N-m-s
25

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Sistemas de Primer Orden

Constante de Tiempo

Sensitividad esttica
(ganancia)

26

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.8: Sistema de Primer Orden
Entrada:
Parmetros:

Del diagrama del cuerpo libre:

(2da Ley de Newton)
Donde:

Forma til para

trabajar en Simulink:
27

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.8: Sistema de Primer Orden

Ver MATLAB/SIMULINK/Ejemplo 2.8

28

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.8: Sistema de Primer Orden

k1=100N/m; c1=20N-s/m

k2=200N/m; c2=20N-s/m

k3=100N/m; c3=10N-s/m

29

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Sistemas de Segundo Orden

Factor de amortiguacin

Frecuencia natural

30

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.9: Sistema de Segundo Orden
Modelo fsico

Diagrama de Cuerpo libre

31

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.9: Sistema de Segundo Orden
Segunda Ley de Newton

Para rotaciones
pequeas:

Combinando estas ecuaciones se llega a:

32

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.9: Sistema de Segundo Orden
Comparando con la forma estndar de la ecuacin:

33

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.10: Sistema de Segundo Orden

n = 13.13 rad/s;
= 0.29;
K = 4,31

34

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.10: Sistema de Segundo Orden

Ver MATLAB/SIMULINK/Ejemplo 2.10

Ver MATLAB/Ejemplo 2.10

35

Sistemas mecnicos: respuesta forzada con Simulink

Ejemplo 2.10: Sistema de Segundo Orden

36

Captulo 2: Sistemas Mecnicos I

Problemas

37

Elementos mecnicos de parmetros concentrados: inercia

Problema 2.1

38

Elementos mecnicos de parmetros concentrados: resortes

Problema 2.4

39

Elementos mecnicos de parmetros concentrados: amortiguacin

Problema 2.7

Ver MATLAB/Problema 2.7

40