C ENTRO DE I NVESTIGACIN Y DE E STUDIOS AVANZADOS DEL I NSTITUTO P OLITCNICO

N ACIONAL , D EPARTAMENTO DE C ONTROL AUTOMTICO

Sistemas con retardo a la entrada

Trabajo Final

Kevin Lpez Preciado

21 de abril de 2015

 NDICE
1.

Seccin de recopilacin de resultados tericos

1.1. Control Predictivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2. Solucin por medio de estabilizacin simultanea . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Solucin por medio de introduccin de dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . .

3
5
6

2.

Implementacin de control predictivo: ejemplo escalar

3.

Emplear el metodo de estabilizacin simultanea para resolver el problema de

la implementacin de la integral

4.

5.

3.1. Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9
11

Solucin por medio de introduccin de dinmicas

17

4.1. Oscilador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. integrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

17
17

Comentarios

22

1.

S ECCIN DE RECOPILACIN DE RESULTADOS TERICOS

En esta primera parte se har un breve resumen con los resultados ms importantes acerca de
la teora de sistemas con retardos a la entrada ver ms en [7, 8]. Primeramente analizarmos
tpicos bsicos acerca de control predictivo:

1.1.

C ONTROL P REDICTIVO

Para este control considerese el sistema:

x = Ax(t ) + Bu(t )

(1.1)

Donde > 0 es un retardo a la entrada. La idea de Manitius y olbroor [1] para resolver el
problema de estabilizacin del sistema es compensar el retardo en la entrada con la siguiente
expresin:
u(t ) = K x(t + )
K Rn
(1.2)
Con lo cual se puede ver claramente que si se aplica este control en (1.1) se tiene:
u(t ) = K x(t )

x = (A + B K )x(t )

con lo cual se tiene una asignacin de espectro finito.

As se reduce el problema del sistema con retardo a la entrada a un problema trivial de sistemas lineales al cual se le pueden aplicar diferentes tcnicas para asignar el espectro, tales
como:
1. Retro estatica lineal
2. Control ptimo
3. Decaimiento exponencial finito.
4. etc...
Por lo tanto se busca disear K, tal que A + B K sea estable y con sus respectivos polos con
parte real negativa.
El trmino x(t + ) se obtiene de resolver la ecuacin diferencial y esta dado por la expresin:

Z t
A
t
x(t + ) = e x(t ) +
e Bu()d
(1.3)
t

Por lo tanto tenemos:

Z
A
u(t ) = K x(t + ) = K e x(t ) +

e
t

Bu()d

(1.4)

El trmino x(t +) es un predictor del estado en el tiempo t +, el cual requiere de informacin

en el tiempo t y tiempos anteriores.

El anlisis de esta ley de control fue realizado por manitius y olbroot [1], donde a travez de
algunas simplificaciones lograron demostrar que la entrada u(t ) poda ser reemplazada
por el estado en el tiempo presente x(t ), por lo tanto el sistema en lazo cerrado es de la forma:
x = (A + B K )x(t ). Estas simplificaciones no ocurren cuando se realiza una implementacin
nmerica, esta observacin fue realizada por Manitius y olbroot [1] por lo que propusieron
la realizacin de un cambio de variable:
Z 0
Z (t ) =
e A Bu(t + )d
(1.5)

Este sistema es
con el cual podemos reescribir el sistema en funcin de la nueva variable z.
de la forma:
Z (t ) = A Z (t ) + Bu(t ) e a u(t )
(1.6)
Donde tenemos que si A es inestable, el sistema es inestable, en el caso contrario, si A es
estable podemos utilizar la integral de esta forma.

I MPLEMENTACIN DEL RETARDO DISTRIBUIDO Y SUS PROBLEMAS

Manitius y olbroot propusieron la implementacin de la integral de la forma:
Z

p
A

n p e q y(t p )
y(t + )d
=
q
p=0
q
X

(1.7)

La cual contiene una suma de retardos concentrados, el cual es llamado Retardo Distribuido". Este sistema con la aproximacin de la integral se convierte en un sistema de tipo neutral
de la forma:
p
p
q
q
A
A
X
X

d
A
q
np e
n p e q x(t p ))
(x(t ) B K
x(t p )) = Ax(t ) + B K e x(t ) B K A(
dt
q
q
p=0
p=0
(1.8)
p
q
A
X

x(t ) = B K
n p e q x(t p )
(1.9)
q
p=0
Una condicin necesaria para la estabilidad del sistema (1.8) es la estabilidad de la ecuacion
en diferencias (1.9). El sistema (1.8) tiene raices de gran modulo ubicadas sobre asintotas verticales determinadas por la ecuacion en diferencias (1.9). Sin embargo, se puede demostrar
que para aproximaciones buenas de la integral el sistema (1.9) tiene raices y parte real finita
cercanas a las de:
Z
0

x(t ) = B K

e A Bu(t + )d

(1.10)

As pues la estabilidad de (1.10) es una condicin necesaria para la estabilidad del sistema
interconectado como se analiz por w.michaels,s.mondie,D.Roose[6].
El problema de la implementacin de la integral ha sido ampliamente estudiado como en [4]
por V. van assche, M. Dambrine, J.F Lafay, JP Richard, donde podemos ver el comportamiento

de las ecuaciones para el seguimiento de una referencia con aproximaciones de la integral

para diferentes metodos de integracin. Los problemas en los sistemas con retardos son an
de clase variada y de gran utilidad en el anlisis e implementacin de sistemas industriales
actuales, lo cual hace que los sistemas con retardo sean hoy por hoy un tema de desarrollo
importante en la investigacin a nivel mundial.

1.2.

S OLUCIN POR MEDIO DE ESTABILIZACIN SIMULTANEA

Dado el sistema:
x = (A + B K )x(t )
Z 0
x(t ) = B K
e A x(t + )d

(1.11)
(1.12)

Para este tipo de solucin considere un sistema integral de la forma:

Z

x R

x(t ) =

b()x(t + )d t > 0.

(1.13)

tal que
M Rnm
as pues

x(t ) =

R0

GB ()x(t

B () = M B () con

> 0 t .q. [, 0]

exi st e

Esto equivale a:
B () = e M ) B (0) con

t al que :

B (0) d e

r ang o

[, 0]

(1.14)

mi n (B T ()B ()) >

(1.15)

pl eno

+ )d

Para verificar la estabilidad simultanea requerimos herramientas que ayuden a verificar la

estabilidad de las ecuaciones.
Teorema: Dado el sistema (1.11) sea una funcional v : P ([, 0], Rn ) = R tal que.
1

() 2 d 6 v() 6

2 () 2 d

(1.16)

Para 0 6 1 6 2 . Si existe > 0, tal que se satisface:

d
v(x t ) + 2v(x t ) 6 0
dt

(1.17)

Entonces:
x(t , ) 6 e t

Con = (max [t au,0] B () )

1
2

Aqu tenemos un teorema de condiciones suficientes de estabilidad exponencial, para esto

se hace una propuesta de funcional la cual esta dada por la ecuacin:
Z

v() =
con derivada:

d
vt =
dt

T ()B T ()e 2 [P + ( + )]B ()()d

(1.18)

x T (t + )B T ()e 2B () (())B ()x(t + )d

(1.19)

Con = ( + M T (P + ( + )) + (P + ( + ))M e 2() B T (0)[P + ]B (0)) > 0

Entonces si es positiva entonces el sistema es estable.Puesto que v() satisface el teorema
de estabilidad, suponemos que es exponencialmente estable.

1.3.

S OLUCIN POR MEDIO DE INTRODUCCIN DE DINMICAS

Considere el sistema:
x = Ax(t ) + Bu(t + )

(1.20)

consideramos ahora una ley de control de la forma:

d
d
u(t ) = Gu(t ) + K
x(t + ) GK x(t + )
dt
dt

(1.21)

El cual es un control dinmico. Con este control realizamos la sustitucin de (1.12) en (1.11)
y obtenemos que:
d
u(t ) = (G + K B )u(t ) + (K A GK )x(t + )
t > 0
dt
Ahora sustituimos el predictor x(t +) y obtenemos la ecuacin asociada al control dinmico:

Z
u = (G + K B )u(t ) + (K A +GK ) e At x(t ) +

e A Bu(t + )d

(1.22)

Con lo cual, realizando el anlisis de estabilidad en lazo cerrado obtenemos se puede concluir
que la ecuacin caracteristica del sistema en lazo cerrado es:
P (s) = d et (sI nn A B K )d et (sI mm G)

(1.23)

De esta forma la dinmica del sistema en lazo cerrado esta determinada por:

1. La eleccin de K:(A+BK) estable

2. La eleccin de G estable
As pues si se aproxima la integral con prescicin suficiente los polos de la aproximacin
convergen a los del sistema original.
{sI A B K {U {sI G{

2.

I MPLEMENTACIN DE CONTROL PREDICTIVO : EJEMPLO ESCALAR

Sea el sistema escalar:

x = x(t ) + u(t 1)

(2.1)

u(t ) = (1 + d )x(t + 1)

(2.2)

en lazo cerrado con la ley de control:

lo cual asigna en lazo cerrado el polinomio (s + d ) Se reprodujeron los resultados de los

experimentos realizados a este sistema en [1] por V. Van Assche, M. Dambrine... donde se estudiaron los problemas de la implementacion de leyes de control con retardo distribuido.
a) Implementacin continua, para esta implementacin se sustituyo en la ley de control la
integral aproximandola con el metodo trapezoidal, las condiciones para la simulacin fueron:
h=1/N (paso de integracin, d = 1). Por lo tanto la ley de control implementada fue:
u(t ) =

h
1
2e
PN 1 kh
(2 k=1
x(t ) +
v(t )
e u(t kh) + eu(t 1))
1+h
1+h
1+h

Para una v(t) escaln unitario.Los resultados obtenidos se muestran en las siguientes figuras.

Figura 2.1: Grafica de simulacin de sistema continuo

b)Siguiendo con las implementaciones ahora se mostrar el resultado para una implementacin discreta con la regla rectangular hacia atrs, esta regla nos permite aproximar la integral
de la siguiente forma:
u(n) = (1 + d )[ex(n) + h

N
X

e kh u(n k]

(2.3)

k=1

con d = 1 y N=10, la solucin de esta ecuacin tienen un modulo menor que 1.Los resultados obtenidos se muestran en la figura(2.1):

Figura 2.2: Simulacin de sistema con regla rectangular

c)El siguiente metodo utilizado tambien es un metodo discreto, el metodo trapezoidal nos
proporciona un sistema estable, la ley de control dada es:
u(n) = [ex(n) + h

NX
1

e kh u(n k) +

k=1

he
u(n N )]
2

(2.4)

1 + d
y h = 1/N la simulacin se realizo para N=10 y los resultados obtenidos
h
1 + (1 + d )
2
se pueden ver en la figura 2.3.
Al igual que las simulaciones anteriores podemos observar que los polos tienen modulo es-

con =

Figura 2.3: Grafica de implementaci del sistema con metodo trapezoidal

trictamente inferior a 1, por lo tanto el sistema es estable.
d)El ultimo metodo de implementacin realizado es el de la regla de simpson, para la aproximacin con este metodo implementamos la siguiente ley de control:
/2
NX
/21
1 + d
4h NX
he
(ex(n)+
e (2k1)h u(n 2k +1)+
u(n N )+
e 2kh u(n 2k))
h
3 k=1
3
k=1
1 + (1 + d )
3
(2.5)
Los resultados se muestran en las figura 2.4, donde podemos observar resultados para simulacin discreta y continua para 30s y 10s. En ambos casos obtenemos graficas de sistemas
inestables similares a los del sistema continuo.

u(n) =

Figura 2.4: 30s

3.

E MPLEAR EL METODO DE ESTABILIZACIN SIMULTANEA PARA

RESOLVER EL PROBLEMA DE LA IMPLEMENTACIN DE LA INTEGRAL

Sabemos que para garantizar estabilidad del sistema se debe cumplir estabilidad para las siguientes ecuaciones:
1.- A+BK
R0
2.- x(t ) = B K x(t + )d

3.1.

O SCILADOR

Sea el sistema con retardo en la entrada:

0
0 1
u(t )
x(t ) +
x =
1
1 0

(3.1)

Para realizar la simulacin buscamos que el espectro de A + B K se encuentren en el semiplano izquierdo del plano. Entonces se propone que d et (sI n AB K ) = (s+2)2 por lo tanto:

s
1
d et (s I n A B K ) = d et
= s(s k 2 )+1k 1 = s 2 +4s +4
1 k1 s k2
Entonces necesitamos que simultaneamente se cumpla la condicin:

k 1 = 3; k 2 = 4

1 0
= (exp(s i )(k 1 k 2 i +2exp(s +
a b
i ) 2 k 1 exp(s + i ) + k 1 exp(2 i ) + k 2 exp(2 i ) i + k 1 s i + k 2 s + 2 s 2 exp(s +
i ) 2 k 2 s exp(s + i ) k 1 s exp(2 i ) i + k 2 s exp(2 i )))/(2 (s 2 + 1))

d et (I n B K (s I n A)1 (I n e (sI n A) )) = d et

a = (k 2 /(s 2 + 1) (k 1 s)/(s 2 + 1)) (exp(s i )/2 + exp(s + i )/2 1) ((exp(s i ) i )/2

(exp(s + i ) i )/2) (k 1 /(s 2 + 1) + (k 2 s)/(s 2 + 1))
b = ((k 1 + k 2 s) (exp(s i )/2 + exp(s + i )/2 1))/(s 2 + 1) + (exp(s i ) (k 2 k 1 s)
(exp(2 i ) 1) i )/(2 (s 2 + 1)) + 1
Para ver las zonas de estabilidad de esta ecucacin se realiza el diagrama de D-Particiones
donde podremos ver las zonas en las cuales el sistema dado por la segunda ecuacin es estable. Se presenta en la siguiente Diagrama(3.1) dicho diagrama donde podemos observar las
regiones a ser evaluadas para estabilizar el oscillador.

Figura 3.1: Diagrama de D-particiones del oscilador

Entonces para realizar la implementacin se us todo el poder de la herramienta computacional llamada Simulink del programa Matlab 2014. Para llevar acabo la implementacin
del sistema y de la ley de control primero se encontr la ecuacin del control en el dominio
de la frecuencia.
u(s) = (1 K (sI A)1 (I e (sI A) )B )1 K e A x(s) =

1
1 K (sI

A)1 (I

e (sI A) )B

K e A x(s) =

1
(exp(s i ) (exp(s + i )
+
exp(s i ) (k 2 k 1 s) (exp(2 i ) 1) i
2
2
)+(
)
1 + (k 1 + k 2 s)(
(s 2 + 1)
2(s 2 + 1)
(3.2)
Entonces se procede a realizar la simulacin del sistema (3.1), para ello se implementa un
circuito como se muestra en la figura (3.2) Para estos valores de vector K, se obtuvieron los
siguientes resultados:
Figura(3.3) Seal de salida del sistema en lazo cerrado.

10

K e A x(s)

Figura 3.2: Diagrama de simulacin

Figura(3.4) Seal de control del sistema.
Estas graficas nos muestran una simulacin donde la integral no ha sido implementada. En
las siguientes figuras (3.5)-(3.6) podemos observar la salida del sistema y la seal de control
con la implementacin de la integral por el metodo de simpson.
Podemos observar como el comportamiento del sistema al implementar la integral mejora considerablemente en comparacin al comportamiento de la ley de control continuo, un
hecho a resaltar es que como dice la teora podemos concluir que si elegimos las constantes indicadas para las cuales ambas ecuaciones son estables podemos estabilizar el sistema
estudiado [7].

3.2.

I NTEGRADOR

Sea el sistema con retardo en la entrada:

0 1
0
x =
x(t ) +
u(t )
0 0
1

(3.3)

Para realizar la simulacin buscamos que el espectro de A + B K se encuentren en el semiplano izquierdo del plano. Entonces se propone que d et (sI n AB K ) = (s+2)2 por lo tanto:

s
1
= s(s k 2 ) k 1 = s 2 + 4s + 4
k 1 s k 2
Entonces necesitamos que simultaneamente se cumpla la condicin:

d et (s I n A B K ) = d et

1
d et (I n B K (s I n A) (I n e
)) = d et
a
s + k 2 s k 1 exp(s) k 2 s exp(s)))/s 2
1

a=

(sI n A)

k 1 = 4; k 2 = 4

0
= (exp(s) (k 1 + s 2 exp(s) + k 1
b

(k 1 (exp(s) 1))
s

11

Figura 3.3: Seal de salida sin implementacin de la integral

Figura 3.4: Seal de control sin implementacin de la integral

12

Figura 3.5: Seal de salida y de control sin implementacin de la integral

Figura 3.6: Seal de control sin implementacin de la integral

13

b=

k 1 exp s ) ((k 1 + k 2 s) (exp(s) 1))

+1
+
s
s2

Como en el caso del oscilador para ver las zonas de estabilidad de esta ecucacin se realiza el diagrama de D-Particiones.
El diagrama se presenta en la siguiente figura(3.7), en esta figura podemos observar las regiones a ser evaluadas para estabilizar el integrador.

Figura 3.7: D-particiones del integrador

De la misma forma para realizar la implementacin se us Simulink del programa Matlab

2014. Encontramos la ecuacin del control en el dominio de la frecuencia.
u(s) = (1 K (sI A)1 (I e (sI A) )B )1 K e A x(s) =

1
1 K (sI A)1 (I e (sI A) )B

1
K e A x(s)
(k 1 + k 2 s)(exp(s) 1) (k 1 exp(s))
+
+1
s2
s

K e A x(s) =
(3.4)

Entonces se procede a realizar la simulacin del sistema (3.3), para ello se implementa un
circuito como se muestra en la figura (3.2).
Para estos valores de vector K, se obtuvieron los siguientes resultados:
Figura(3.8) Seal de salida del sistema en lazo cerrado.
Figura(3.9) Seal de control del sistema.
Estas graficas nos muestran una simulacin donde la integral no ha sido implementada. En
las siguientes figuras (3.10)-(3.11) podemos observar la salida del sistema y la seal de control con la implementacin de la integral por el metodo de simpson.
En este sistema podemos ver un comportamiento menos variante que en el oscilador, podemos notar como en ambas simulaciones tenemos un sistema que tiende a 0 de manera
rapida, tambin se valida que para estos valores de K las ecuaciones del sistema en lazo cerrado y de la integral son estables.

14

Figura 3.8: Seal de salida sin implementacin de la integral

Figura 3.9: Seal de control sin implementacin de la integral

15

Figura 3.10: Seal de salida con implementacin de la integral por la regla de simpson

Figura 3.11: Seal de salida con implementacin de la integral por la regla de simpson

16

4.

S OLUCIN POR MEDIO DE INTRODUCCIN DE DINMICAS

Sabemos que para este sistema tenemos que implementar las ecuaciones:
u = (G + K B )u(t ) + (K A GK )x(t + )

(4.1)

x = Ax(t ) + Bu(t )

(4.2)

Sabemos que se tiene que cumplir que:

d et (sI nn A B K )d et (sI mm G) = 0
De esta manera garantizamos que el sistema ser estable, por lo tanto proponemos las ganancias para G y para K. Por lo tanto escogemos G negativa y el vector K como se encontro en
la seccin de estabilizacin simultanea
Para la implementacin de este sistema transformamos la ecuacin (4.1) a la frecuencia para
encontrar una expresin y poder hacer uso de ella en Simulink. Es sencillo ver que u tiene la
siguiente expresin en el dominio de la frecuencia.
su(s) = ((G + K B ) + (K A GK )(sI n A)1 (I n e (sI n A) )B )u(s) + (K A GK )e A x(s)

4.1.

(4.3)

O SCILADOR

Sea el sistema con retardo en la entrada:

0
0 1
u(t )
x(t ) +
x =
1
1 0

(4.4)

Para esta simulacin mostraremos dos resultados experimentales con los cuales observaremos caracteristicas del sistema en lazo cerrado. Proponemos un valor para K=[-1 -1] de tal
manera que:
r
1
7
d et (sI n A B K ) = ( i
)
2
4
Y se elige g=-3, de tal manera que d et (s G) = s + 3
Por lo tanto la respuesta esta dada por:
Podemos observar que como era de esperarse tenemos una respuesta subamortiguada, dada
la ubicacin de los polos del sistema figura(4.1).
Realizamos una simulacin ms para los valores g=-3 y K=[-24 -10], es decir los polos del
sistema estan en s=3,s=5,s=5. Los resultados obtenidos son los siguientes:
Como se puede apreciar debido al subamortiguamiento del sistema la respuesta de la salida
es ms rpida y sin oscilar.

4.2.

INTEGRADOR

Sea el sistema con retardo en la entrada:

0 1
0
x =
x(t ) +
u(t )
0 0
1

(4.5)

17

Figura 4.1: Respuesta de la salida del sistema

Figura 4.2: Respuesta del control del sistema

18

Figura 4.3: Respuesta de la salida del sistema

Figura 4.4: Respuesta del control del sistema

19

Como se realizo para el sistema anterior se realizo la simulacin del sistema y se propusieron
las constantes K=[-1 -1],g=-3.
En la figura (4.5) podemos observar la salida del sistema, como era de esperarse esta es de
naturaleza oscilatoria por la colocacin de los polos del sistema. Por ultimo se realizo la si-

Figura 4.5: Respuesta de la salida del sistema

Figura 4.6: Respuesta del control del sistema

mulacin para los valores K=[-24 -10], g=-5 y se obtuvo lo siguiente:

20

Figura 4.7: Respuesta de la salida del sistema

Figura 4.8: Respuesta del control del sistema

21

5.

C OMENTARIOS

En estas simulaciones experimentales pudimos observar los problemas relacionados a la implementacin de ecuaciones integrales [4], como era de esperarse los metodos de resolucin del problema de la implementacin de la integral fueron correctos, pudimos verificar
mediante estabilizacin simultanea que para estabilizar el sistema es necesario que se satisfagan las ecuaciones del sistema retardado y la ecuacin asociada al estado, pudo tambien
verificarse el metodo de estabilizacin por introduccin de dinmicas el cual permite a su
vez tener mayor grado de libertad para hacer que el sistema controlado se comporte de manera estable, es decir, uno siempre puede elegir con un grado ms de libertad el valor de las
ganancias tal que el sistema sea estable y sus polos se encuentren, ya sea, sobre el plano real
negativo o polos complejos conjugados de parte real negativa.

R EFERENCIAS
[1] A. Z. Manitius and W. Olbrot. Finite spectrum assigment problem for systems with delays.IEEE Trans. Automatic Control, AC-24(4):541 553, 1979.
[2] W.michaels,s.mondie,D.Roose,The effect of aproximating distribuited delay control law on
stability
[3] Mondi S.,Dambrine, M. and O. Santos, Approximation of control laws with distributed
delays: a necessary condition for stability, Kybernetika, 38, 541-551, 2002.
[4] V.Van Assche,M.Dambrine,J.F. Lafay, Some problems arising in the implementation of
distributed-delay control laws, Proceedings of the 38th CDC, 199.
[5] Mondi S.,Michiels W., Finite spectrum Assignment of unstable input-delayed systems
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2003.
[6] Mondi S.,Dambrine, M. and O. Santos, Exponential Stability of Integral Delay Systems
With a Class of Analytic Kernels, IEEE Transactions on Automatic Control, 57(12), 484489, 2012.
[7] Fridman Emilia, Introduction to Time-Delay Systems: Analysis and Control, Birkhauser,
2014.
[8] Richard Jean-Pierre, Time-delay systems: an overview of some recent advances and open
problems, Automatica, 39, 1667-1694, 2003.

22