CONTROLADOR PID PARA EL

CONTROL DE POSICION DE UN
MOTORREDUCTOR DC

PRESENTADO POR:
ADOLFO ELIAS VELEZ MURILLO
FABIO NELSON VALENCIA PEREZ

AL PROFESOR: JAVIER MURILLO

SISTEMAS DE CONTROL I

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERIA
PROGRAMA: INGENIERIA ELECTRONICA

JUNIO / 6 / 2014

INTRODUCCION
El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un
controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en
estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida
de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se
logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador
tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin
derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso.
Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de
control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente
cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que
pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los
requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados
a especificaciones del comportamiento del error en estado
estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de
referencia).

OBJETIVOS

Disear un controlador PID que modifique la dinmica de la

planta de primer orden para satisfacer condiciones especficas
de la respuesta transitoria del sistema de control en lazo
cerrado.
La idea es construir un servosistema de posicin con elementos
de fcil consecucin en el mercado local. Se debe hallar,
utilizando el osciloscopio, la funcin de transferencia del
sistema en lazo abierto. El conocimiento del funcionamiento del
sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de
lazo abierto, dan las bases necesarias para seleccionar el
controlador, el cual ya est construido y solamente falta su
sintona. Se muestra un esquema de nuestro sistema completo.

Planteamiento del problema y procedimiento

Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin de

un motor reductor de corriente directa. La figura muestra el diagrama de
bloques del sistema controlado.

DISEO DEL SISTEMA

SET POINT o REFERENCIA
La seal de entrada R o referencia (set point) seguir siendo nuestro
Circuito

EL COMPARADOR
Al igual que en nuestros diseos anteriores tomaremos como
comparador el siguiente circuito:

PLANTA

Nuestra planta estar constituida por un motor reductor. Se trata de

montar y disear un control anlogo de posicionamiento angular al
motor reductor, implementado mediante un controlador PID.

FUNCION DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR EN LAZO ABIERTO

T ( s )=

5
2,25 s +1

CAPTURA DE LA SEAL EN EL OSCILOSCOPIO

La siguiente figura se denota la constante de proporcionalidad k = 5 voltios

En la siguiente figura se denota la contante de tiempo 4T = 9 segundos y

as se obtuvo un tao de 2,25 segundos

ELEMENTOS Y MONTAJE REAL

FUNCIONAMIENTO SET POINT

MOTOR REDUCTOR ACOPLADO AL POTENCIOMETRO

CONTROL DE POSICION EN FUNCIONAMIENTO

CONCLUSIONES
1. El control de posicin fue muy bueno pero el inconveniente fue que se

dej una tolerancia al acople con lo cual tenamos un error mnimo en el

proceso de control.
2. Cuando el motor perciba una perturbacin el controlador PID hacia que
se ubicara en su posicin angular original de acuerdo al voltaje que se
enviaba desde el set point
3. El controlador PID fue que gran utilidad controlar la posicin angular a
un servosistema
CIBERGRAFIA
a) Material de clase 8 de sistemas de control I, Javier murillo
b) http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
c) Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de
Procesos. Teora y Prctica. Limusa Noriega Editores.
d) bullet
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control
Moderna. Tercera Edicin. Prentice-Hall hispanoamericana, S.A.