InformticaIndustrialAplicada,

3GradoenIngenieraElctrica

Ejerciciosdemodeladodesistemas2

1.Modeladodeunservomecanismodecorrientecontinua
Este ejercicio trata de un modelo muy habitual en la literatura e control que es el de un
servomecanismo basado en un motor de corriente continua. Un servomecanismo es un
sistemaquecuentaconunmotorparaqueelgirodeunejesigalomsfielmenteposibleuna
referencia. Este servomecanismo que vamos a modelar se basa en un control analgico y
proporcionalyessimilaralosprimerossistemasdecontrolusadosaprincipiosdesigloXXpara
que los timones de los barcos siguieran la direccin dada por el volante. Este tipo de
servomecanismosfueronlosprimerosenlosqueseimplementaroncontroladorescomoelPID
(basedelcontrolanalgicohoyenda).Elsistemacuentaconlossiguienteselementos,quese
puedenverenlafigura1:

La carga a mover por el eje. La carga a mover no se acopla directamente al eje del
motor sino que pasa por una etapa de reduccin. La inercia de la carga, por ello, la
podemosverenrelacinalejedelacargaoenrelacinalejedelmotor.Si(t)esel
giro del eje del motor, la inercia combinada de la carga y de el motor y el tren de
engranajesreferidaalmovimientodeesteejedelmotorlallamamosJ0yelcoeficiente
de friccin viscosa del motor, carga y tren de engranaje tambin respecto al eje del
motorlollamamosb0
La etapa de reduccin. Si (t) es el giro del eje del motor y c(t) el giro del eje de la
cargalarelacinentreellasvienedadaporlarazndereduccin:

c(t)=n(t)
ignoramos dinmicas no lineales que puede haber en la reduccin como holguras o
backlash.
El motor proporciona un par T(t) = K2 ia(t) donde K2 es una constante e ia(t) es la
corrientedelinducidodelmotor.
Elmodeloelctricodelbobinadodelmotorlopodemosaproximarporunaresistencia
Ra y la fuerza contraelectromotriz, proporcional a la velocidad del motor (tenemos

flujoconstante)eb(t)=K3 (despreciamoslainductancia)

La tensin de entrada la bobinado del motor es ea(t) y es la entrada de control que

utilizamosparamoverelejedelmotorydelacargacomodeseamos.Estatensinesel
resultadodelarestadelastensionesproporcionalalamedidadelaposicindesalida
ec(t)ylaproporcionalalareferenciaer(t)multiplicadaporlaconstantedelaetapade
amplificacin.

ea(t)=K1ev(t)yev(t)=er(t)ec(t)

Elpotencimetrodeentradahacequelastensionesec(t)yer(t)seanproporcionalesa
laposicindelaruletadelareferenciaer(t)=K0rr(t)yalaposicindelejedesalidade
lacargaec(t)=K0cc(t)


El objetivo del ejercicio es juntar todas estas ecuaciones para calcular el modelo global del
servomecanismo (usaremos la ley de Newton para la ecuacin mecnica que relaciona la
inercia, la friccin y el giro del eje del motor y las ecuaciones de circuitos elctricos para las
relacionesentrelastensionesylaintensidadia).
Calculalasfuncionesdetransferencia:

dondee(t)=r(t)c(t)
Puedescalcularlospolosenlazocerradoyellazoabiertodeestesistema?
Puedesestimarcmoseraaproximadamente(oanalticamente)larespuestadeestesistema
aunaentradaescalnorampaenlaentradadereferencia?

Figura1

2.Habitacincalentadaporuncalefactorelctrico
Tenemosunahabitacincerradacuyocomportamientotrmicoqueremosmodelarparapoder
disearelsistemadecalefaccinyeltermostatoadecuado.Latemperaturadelairedentrode
lahabitacinlallamaremosTi(t)yladelaireenelexteriorserTe(t).Elcalorqueentraenla
habitacinvienedadoporlaenergaqueaportaelcalefactorelctrico,quesebasarenuna
resistenciaRalaqueseaplicaunatensindevalorV(t)(continua).Elcalorqueabandonala
habitacinesproporcionalaladiferenciadetemperaturasentrelahabitacinyelexterior.La
variacin del calor y la temperatura estn relacionados por la capacidad calorfica del aire:

lacapacidadcalorfica.

,dondemeslamasadeaireenlahabitacin(constante)ycees

Consideramos como salida la temperatura de la habitacin y como entradas la tensin

(entradadecontrol)ylatemperaturaexterna(perturbacin).Calculaelmodeloenformade
ecuacionesdiferenciales,enfuncindetransferenciayenecuacionesenvariablesdeestado.
Estimaculseraelresultadodelasalidaanteentradasenformadeescaln.

3.Flujodeairecomprimidoatravsdeunavlvulahaciauncilindroenreposo.
Tenemos un cilindro neumtico como el de la figura 2 que es alimentado a travs de una
vlvula neumtica. Queremos saber cmo va a evolucionar la presin dentro del cilindro
cuandoabrimoslavlvulasinqueelcilindrosepuedamover(porestarbloqueado).Laentrada
delavlvulaestconectadaaunavaquevienedelcompresorycuyapresinesconstante(y
llamamosP1).Elfabricantenosdicequelaecuacincaractersticadeestavlvulaes:
22,5

1,013

(1)

dondeeslatemperaturaelgradoscentgrados,quevamosaconsiderarconstanteeiguala
25C;QV2cneselcaudalvolumtricoencondicionesnormales(esdecir,elcaudalequivalente
si la temperatura fuera de 25C y la presin la atmosfrica) y medido en litros por minuto;
P2(t)eslapresinalasalidadelavlvulamedidaenbaryeslamismapresinquehayenel
cilindroyP=P1P2siendoP1lapresinalaentradadelavlvula(6bar).S(t)eslaaperturade
lavlvula(aperturaequivalenteaunorificioideal)quevamosaconsiderarentre0y100mm2.
Parapoderescribirlaexpresin(1)enfuncindelcaudalvolumtricoalapresindetrabajo
enlugardeencondicionesnormalestengoqueutilizarlaleydelosgasesperfectos:
(dondeTestemperaturaabsolutaelKelvin:C+273)
conlocual:
1,013
1,013

273
273

DondeQV2teselcausalvolumtricoqueentraalcilindroalapresindetrabajoPt(6bares)y
QV2cn elcaudal2silotuviramosencondicionesnormales.(comosepuedevereltrminode
latemperaturaseanulaporqueeslamisma).
Parapodermodelarestesistematenemosquetenerencuentaqueelcaudalvolumtricono
nossirvepararealizarunbalancedeentradasalida,porque,altratarsedeungas,elvolumen
cambiaconlapresin.Tenemosquehacerelbalanceentradasalidaconlamasadeaireque
entra. Para ello consideramos que la densidad del aire a la presin P1 y P2 es
aproximadamente8,4Kg/m3.

Buscalaecuacindiferencialquedescribeelcomportamientodelapresindentrodel
cilindro.

Dibujaeldiagramasimulinkquepodrasimularestodirectamente.
Linealizaelmodeloyhallalafuncindetransferenciaentornoalapresindetrabajo
(6bar)
Podrassaberculvaaserelresultadoaproximadodelsistemacuandolaentradala
apertura sufre un escaln? qu tipo de sistema es este? Podras conocer
analticamente la respuesta a una funcin escaln y rampa usando el modelo
linealizadoylatransformadadeLaplace?

P2
V2=cte(elcilindrono
semueve)

P1=cte

Figura2

4.Circuitoelctricoacoplado
Elsistemadelafigura3esuncircuitoacopladoporlainductanciamutuadeunpardebobinas
conuncampomagnticocomn.Suponemosquenohaycargainicialenelcapacitoryquela
entradaeselinterruptor quese cierraenunmomentodadoy lassalidasquequeremosver
sonlasdoscorrientes.Hallaelmodelodeestesistemaenformadeecuacionesdiferenciales,
funcionesdetransferenciayecuacionesdeestado.

Figura3

5.Sistemadetanques
Tenemosdostanquesalimentadosambosporarribaycomunicadosentresyconunasalida
por abajo, como se puede ver en la figura 4. Haya el modelo de este sistema en forma de
ecuacionesdiferencialesyespaciodeestados(linealizadoynolineal)enlossiguientescasos:

Losnivelesdeltanquesonlassalidas,qdyq2sonperturbacionesyq1esunaentrada
decontrol
Q2 es la salida (su apertura es constante), qd y q1 son perturbaciones, qi es una
entrada
de
control.

MODELODEUNAFUNDICIN
500
S

h(k)
-K -

h(k-1)

z
Unit Delay

0,75

Add

reciclado

Add 1

Clock

0.2
h
0,2
fundicion
f(k-1)
f(k)

300

-KP (k)

Ramp

p(k)

1/0.8

z
Unit Delay 1

To Workspace

Step
f1
f(k)

MODELODEUNAFUNDICINUSANDOFUNCINDE
TRANSFERENCIA

produccion
0.187 z-1.25

300

z-0.75
p(k)

Discrete
Transfer Fcn 1

Clock

h
Add
suministro
z

500

z-0.75
s(k)

Discrete
Transfer Fcn

To Workspace

MODELOSDELAPOBLACINDEBALLENASNOLINEALYLINEALIZADO
CONFUNCINDETRANSFERENCIA

bk

Pk

To Workspace 5

To Workspace4

To Workspace

t
To Workspace 3

Add 1
-2.6004

Clock

z-0.7968

Step _bk

Pk

Discrete
Transfer Fcn

Add 2

B0
P0

B0

P0

B
To Workspace 6

Pk1
To Workspace1
Pk+1

Pk

f(u)

Fcn

z
Unit Delay

Clock 1
Pk1

Step _bk1

Pk2
To Workspace2

6.Evaluacindelstockdeunalmacn
En un almacn se hace inventario semanalmente y, para gestionar el stock se realizan las
siguientesoperaciones:

AprincipiodecadasemanaserevisaelstockI,ycuandostedesciendepordebajodel
niveldeseadoID,serealizanpedidosaldistribuidorconelfindemantenerdichonivel.
Esdecir,lacantidaddepedidosrealizadosaprincipiodesemanaes:
K1(IdI)
SiendoIelstockaprincipiosdedichasemana.

Los pedidos no se sirven inmediatamente, se piden al proveedor y ste entrega al

principio de cada semana una cantidad de productos proporcional a los pedidos no
servidos que ha acumulado, cantidad que llamaremos P. Es decir, la recepcin de
productosRalprincipiodeunasemanaesproporcionalalproductodelvolumentotal
depedidosnoservidos,P,porunaconstantedeproporcionalidadK2.
LasventassemanalesVSsonindependientesdelinventario.
Las recepciones no cancelan los pedidos, es decir, los pedidos hechos la semana
anterior que no se han recibido esta semana siguen quedando como pedidos
pendientes.

ID=1000unidades,K1=0,3,K2=0,8puntodeequilibrioconventassemanalesde100unidades.
Define las salidas, entradas, referencia y variables de estado de este problema si lo que
queremosconocereselstockdelalmacn(parapodergestionarlo)ylasventassonaleatorias.
Halla el modelo de este sistema en forma de ecuaciones en diferencias, funciones de
transferenciaenzyecuacionesdeestadodiscretas.Culeselordendeestesistemaycul
creesquepuedeserlasrespuestaanteunescalnenlareferenciaoenlaperturbacin?

NOTA:tenedencuentaqueesteproblemaesligeramentediferentedeldescritoenellibrode
O.Reinosoyestocambialadinmicadelsistema.