Prctica No. 3. Construccin y ajuste del Control PID1.

Objetivo.
Construir y ajustar el Control PID, as como observar los efectos que tiene sobre
el sistema.
Desarrollo
1. Construya por separado los controladores integral y derivativo.
2. Primero conecte el control integral en los puntos que se indican. Mueva las
ganancias proporcional e integral y observe los efectos que se tienen.
Adems, debe de explicar lo que observa.
3. Desconecte el control integral y conecte el control derivativo en los
puntos que se indican. Mueva las ganancias proporcional y derivativa y
observe los efectos que se tienen. Adems, debe de explicar lo que
observa.
4. Conecte ambos controladores simultneamente el control integral y
derivativo en los puntos que se indican, con esto estar formando el
Control PID. Mueva las distintas ganancias para ajuntar los parmetros del
controlador PID.
Desarrollo Terico

Proporcione la FT del control PID utilizado en esta prctica.

Proporcione Kp, Ti, Td, para el PID aqu utilizado en trminos de las
resistencias y capacitares que aparecen en el circuito del PID.
Qu mtodo de Ziegler-Nichols utilizara para sintonizar este PID?
Explique.

La figura 13 muestra el circuito completo del proceso con controlador

proporcional. Si desea implementar un controlador PID debe adicionar el control
integral (ui) y el control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14 y 15
respectivamente. Estos circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de
la resistencia de 39KW (punto p1) y la terminal derecha de la resistencia de 1 KW
(punto p2).

P1

p2

P2
P2

Figura 13. Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern

de los parmetros Ti y Td calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en
la figura 14, el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito
mostrado en la figura 15, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a
R*C.

Figura 14. Control integral

Figura 15. Control derivativo

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales, resistencias y
transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este documento sino a
cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren dentro de las magnitudes
de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir, se puede aplicar a cualquier
sistema cuya variable de salida sea sensada por un elemento que transmita una seal entre 0
y 5 voltios (seal muy comn en los procesos industriales o fcilmente transformables
desde una seal de 4 a 20 mA) y cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios
de cd y 4 amperes.