Universidad Nacional Del Callao

Facultad De Ingeniera Elctrica y Electrnica

Escuela Profesional De Ingeniera Electrnica

Ciclo 2015 - A

Resolucin del parcial

Profesor:
ASTOCONDOR

Integrantes:

Zapana De La Cruz, Neil

Santiago len juan, Jos
Paredes Acha, Christian
Palma Florentino, Kevin

1123220118
1023220503
1123220074
1123220154

Asignatura:
Control Digital

Grupo Horario:
01L
Titulo:

2015 A

Control Digital
Resolucin del Parcial

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1. Sea el siguiente sistema por las siguientes ecuaciones de estado

x1( k 1) 1x 2 ( k ) 0u ( k )
x 2 ( k 1) 2 x1( k ) 3 x 2 ( k ) 1u ( k )
y ( k ) x 2 ( k ) 0u ( k )
a. Funcin de transferencia

x1( k 1) 0 1 x1( k ) 0

u ( k )

x

2
3
2
(
k

1
)
2
(
k
)

1
x
y ( k ) (0 1) 1 (0)u ( k )
x2
Otra forma para hallar la funcin transferencia de pulso es de la siguiente
manera

G( Z )

Y( Z )
U (Z )

C ( ZI G ) 1 H D

1
z 0 0 1 z

0 z 2 3 2 z 3

ZI G

( ZI G ) 1

G( Z)=

2
z

1 z 3

( z )( z 3) 2

Z
( Z 2 ) (Z 1)

[ [ ][ ][ ]]

b [ M GH ] = 0 0 1 0
1 2 3 1

M=

[ ]
0 1
1 3

det ( M )=1

Determinante de M es diferente de CERO, entonces ES CONTROLABLE

[ CT G T G T ] =

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[[ ][ ][ ]]
0 0 2 0
1 1 3 1

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N=

[ ]
0 2
1 3

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det ( N )=2

Determinante de N es diferente de CERO, entonces ES OBSERVABLE.

y (Z)=

Z2
( Z 2 ) (Z 1)2

U(Z)

Z
Z1

y ( KT )=Z1 ( Y ( Z ) )=RES ( F ( Z ) ,2 ) + RES ( F ( Z ) , 1 )

F ( Z ) =Y ( Z )ZK

K +1

F ( k )=2

( K +2)

Probado en Matlab.

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2.- Dado un sistema contino definido por la funcin de

transferencia:

G s

1
s ( s 2)

Determinar:
a) Obtener las ecuaciones de estado del sistema continuo:

G( s )

y( s )
1

s ( s 2) u( s )

u( s ) y( s ) S 2 y( s ) S
Sacando la trasformada inversa de Laplace.

L1 u( s ) y( s ) S 2 y( s ) S

u( t ) y ( t ) y ( t )

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Haciendo las siguientes asignaciones de valores:

x1( t ) y (t )

x1( t ) y (t ) x2 ( t )
x2 (t ) y (t )
Ordenando

x1( t ) 0 x1( t ) x2( t ) 0u ( t )

x2 ( t ) 0 x1( t ) 2 x2( t ) u ( t )
y( t ) x1( t ) 0 x2 ( t )
Entonces el sistema en Espacio de estados seria:
Modelo del sistema en variables de estado en tiempo contino es decir con el
tiempo t

x
x
1
( t ) 0 1 1( t ) 0 u
x 0 2 x2( t ) 1 ( t )
2(t )

x1( t )
y( t ) 1 0

x2(t )
b) La ecuacin de estado discreto con retenedor de orden 0:
Ahora para proceder al cambio de variables de estado continuo a ecuaciones de
estado en tiempo discreto se pueden utilizar dos formas la ms sencilla es la
desratizacin directa pero en el problema nos indican no usar ese mtodo por ende
usamos el siguiente:
Modelo del sistema en variables de estado en tiempo discreto

x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )

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x( k 1) G x( k ) H u ( k )

y ( k ) C x( k ) D u ( k )

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x
x
1( t ) 0 1 1( t ) 0 u
(t )

x
0 2 x2 (t ) 1

2(t )
B

x ( t ) A x( t ) B u ( t )
y ( t ) C x( t ) D u ( t )

x1( t )
y ( t ) 1 0
0u
x2( t ) D ( t )

C
Donde:

G e AT L1 sI A

H e T . d B
0

s 0 0 1 s 1

0 s 0 2 0 s 2

sI A

1
s

2
1

s
sI A 1 1

s
s ( s 2) 0
0

AT

sI A
1

sI A

1
G

1

L1 s
0

1 e 2T
2
e 2T

1
s ( s 2)

1
s 2

1
s ( s 2)

1
s 2

1

0

1 e 2T
2
e 2T

Para T=1s

1 0.4323
G

0 0.1353

H e T . d
0

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1 e 2
T
1
d B
B
2
0

0
e 2
0

T e 2T 1

2
4 B
1 e 2T
2

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T e 2T 1

2
4
1 e 2T
2

T e 2T 1
0

4
1 2
2T

0.5 1 e

Para T=1s

0.2838
H

0.4323
Reemplazando lo obtenido

1 0.4323
0.2838
x( k 1)
x( k )

u( k )
0 0.1353
0.4323
y( k ) 1 0 x( k )

c) La funcin de transferencia pulso G(z); donde T = 1s:

Tenemos la funcin de transferencia de la planta:

FT

Y( S )
U (S )

1
s ( s 2)

G( S )

La correspondiente funcin de transferencia pulso se determina de la relacin:

Y( Z )
U (Z )

G( s )

G( Z ) (1 z 1 ) Z

s ( s 2)

G( Z ) (1 z 1 ) Z

Usando fracciones parciales:

1
A B
C
A( s 2) Bs ( s 2)
Cs 2

s 2 ( s 2) s 2 s s 2 s 2 ( s 2) s 2 ( s 2) s 2 ( s 2)
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A( s 2) Bs ( s 2) Cs 2 s 2 ( B C ) s ( A 2 B ) 2 A 1

A
Tenemos que

1
2

1
1
C
4
4

1 1 1 1 1
1
1
1
1
1
Z 2 Z

1
(
1

z
)
Z

4 s 4( s 2)
2s
2 s 4 s 4 ( s 2)

G( Z ) (1 z 1 ) Z

1 T z 1

1
1
1
1

G( Z ) (1 z 1 )

1 2
1
2T 1
4 (1 z ) 4 (1 e z )
2 (1 z )
1 T z 1
1 1 (1 z 1 )

G( Z )

1
2T 1
2 (1 z ) 4 4 (1 e z )
Sea: T = 1s

1 z 1
1 1 (1 z 1 )

G( Z )

1
1
2 (1 z ) 4 4 (1 0.135 z )

d) Escribir los cdigos en Matlab para obtener la respuesta del sistema

para entrada escalon en tiempo discreto.

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3. Calcular las posiciones que debe tener los polos de un sistema discreto
con Ts=0.1s, para que este verifique las siguientes especificaciones:
- Mximo sobreimpulso
- Tiempo pico

MP=15 %

tp=3s

MP
Sobre impulso

del 15% y un tiempo pico de 3s como mximo.

MP e

1 2

1 2

0.15 despejando

2.302

2 2
5.201
1 2
0.517

3 d n 1 2
d

TP

1 0.517 2

n 1.53

Encontramos los polos en tiempo continuo se sabe que:

S1, 2 n j n 1 2

S1, 2 (0.517) (1.53) j1.31

S1, 2 0.791 j1.31
Adems para hallar los polos en el tiempo discreto:

Z1, 2 e sT

Z1, 2 e ( 0.791 j1.31) 0.1 e 0.0791 e j 0.131

Z 1, 2 0.9239 cos(0.131) jsen(0.131)
Z 1, 2 0.9239 0.9510565983 j 0.309016742
Z 1, 2 0.91598 j 0.1207

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CODIGO EN MATLAB

RESULTADO DE DEPURAR EL CODIGO

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La figura de abajo muestra el mapeo de lneas de coeficiente de

amortiguamiento constante (c) y la frecuencia natural (Wn).
El

lmite de
estabilidad ya no es el eje imaginario, sino el crculo unitario |z|=1. El
sistema es estable cuando todos los polos se ubican dentro del crculo
unitario e inestable cuando cualquier polo se ubica afuera de l.
Por lo tanto el sistema es estable.

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