Anlisis de respuesta en frecuencia

Interpretacin fsica de la funcin de transferencia.

Para poder hacer este anlisis en frecuencia se trabaja con el siguiente
diagrama de bloques en simulink:

Para poder obtener los respectivos diagramas de bode y de Nyquist del

sistema se tiene que tener en cuenta lo siguiente:
Diagrama de Bode
El diagrama de Bode es una grfica doblemente logartmica en la cual se
expresan los valores de la ganancia pero como Decibelios (20log|T(s)|) en
funcin de log w donde, w es la frecuencia del sistema y |T(s)| es la
ganancia del mismo.
As entonces queda una grfica 20log|T(s)| Vs log W.
Para obtener la ganancia en base a nuestro diagrama de bloques se hace
uso de la funcin extract de matlab, la cual busca los valores mximos de
entrada y salida al sistema en un determinado intervalo de tiempo.
Una vez obtenida la ganancia se tendr que acomodar para obtener (20log|
T(s)|) y con esto ya se podr graficar el diagrama de Bode.
Diagrama de Nyquist

T ( s )=

1
s +1

T ( j ) =

1
j +1

Para poder obtener la parte real y la parte imaginaria de la funcin de

transferencia se hace lo siguiente:

1
(1 j )
j +1
T ( j ) =
(1 j )

T ( j ) =

2 2
j
+ 1 +1
2 2

|T ( j)|=

|T ( j)|=

1
+1

tg =

1
2 2
+
2 2
2
2 2
2
( +1) ( +1)

2 2

/( 2 2 +1)
1/(2 2 +1)

=tg1( )

Parte real:

1
+1
2 2

parte imaginaria:

2 2 +1

El diagrama de Nyquist grafica la parte real como abscisas y la parte

imaginaria como ordenadas:
Cuando:

=0 |T ( j )|=1 latraza se curzacon el eje real

=0

|T ( j )|=0 la traza se cruz a con el ejeimaginario

=90

=1/ |T ( j )|=1/ 2
=45
Con estos puntos podemos definir que el diagrama de Nyquist queda como
un semicrculo como se muestra a continuacin.

Con lo cual nos damos cuenta que la parte real es igual a |T(jw)|*cos

la parte imaginaria es igual a |T(jw)|*sen .

Entonces para poder graficar el diagrama de Nyquist habr que obtener
estos valores.
w

|T(j)|

0.5

0.4532

<T(jw)
(seg)
-2.4315

0.2467

-0.8831

0.0497

-0.2727

0.0356

-0.2175

0.0278

-0.1718

10

0.025

-0.1586

12

0.0207

-0.1373

log w
-0.30103

20log|
T(jw)|

6.8742019
8
0
12.156617
0.69897
26.072872
2
0.845098
-28.971
04
0.954242
51 31.119104
1
1
32.041199
8
1.079181
25 33.680593
1

<T(jw)
|T(j)|cos
|T(j)|
(rad)
(<T(j))
(<T(j
-1.2158
0.157526

-0.8831

0.156595

-1.3634

0.010234

-1.5227

0.001712

-1.5458

0.000695

-1.5856

-0.000370

-1.6479

-0.001594

15

0.0163

-0.1152

17

0.0142

-0.1044

20

0.0118

-0.0919

25

0.0113

-0.0379

30

0.0084

-0.0665

40

0.0056

-0.0529

50

0.0045

-0.0228

10
0

0.0023

-0.0133

50
0

0.0005

-0.0037

1.176091
26 35.756247
9
1.230448
92 36.954233
1
1.30103
38.562359
9
1.397940
01 38.938431
1
1.477121
25 41.514414
3
1.602059
99 45.036239
5
1.69897
46.935749
7
2
52.765443
3
2.69897
66.020599
9

-1.7285

-0.002560

-1.7753

-0.002884

-1.8390

-0.003127

-0.9473

0.006598

-1.9952

-0.003459

-2.1155

-0.002902

-1.1393

0.001882

-1.3306

0.000547

-1.8684

-0.000147

A continuacin se presenta la tabla con los datos obtenidos

experimentalmente en Matlab y los parmetros necesarios para trazar los
diagramas de Bode y de Nyquist y posteriormente se muestran los
respectivos diagramas de Bode y de Nyquist.

0
-0.5

0.5

1.5

2.5

2.5

-10
-20
-30

20log|T(jw)|
-40
-50
-60
-70
log w

0.0000
-0.5
-0.5000

-1.0000
<T(jw) (rad)
-1.5000

-2.0000

-2.5000

0.5

1.5

0.0000
0

100

200

300

400

500

-0.5000
-1.0000
<T(jw) (rad)
-1.5000
-2.0000
-2.5000
W

Como se puede apreciar he optado por mostrar el diagrama de desfase de

bode en funcin de Log de w y de w, esto se ha hecho debido a que hay un
rango de valores para la frecuencia muy alta por lo cual en ambas grficas
aparecen cambios de curvatura muy bruscos, por tal motivo en favor de una
mejor apreciacin se muestran ambos diagramas, en el primero (funcin de
log de w) se muestra la curva donde aprecia una curva suavizada para
valores bajos de frecuencia, en cambio en la segunda grfica se aprecia la
curva suavizada para valores altos de frecuencia.
Luego se har un anlisis con los valores verdaderos del desfase calculados
manualmente para poder hacer una comparacin con estas grficas.
Con respecto al grafico de la ganancia se puede decir que es bastante
aproximado con el verdadero diagrama de Bode donde se muestra la grfica
propia de un sistema lineal de primer orden tal como el que se est
analizando.
Como ya menciono una de las causas de que no se pueda apreciar bien la
grfica de desfase es el rango de frecuencias tan grande y separado, por lo
que a continuacin se presenta el anlisis para frecuencias de 1, 10 y 100
con lo cual se logra aproximar mejor la grfica al haber una dispersin mejor
distribuida.
w
1

0.2467

<T(jw)
(seg)
-0.8831

10

0.025

-0.1586

100

0.0023

-0.0133

|T(j)|

log w

20log|
T(jw)|
0

12.15661
7
32.04119
98
52.76544

<T(jw)
(rad)
-0.8831

-1.5856

-1.3306

600

33
0
-10 0

0.5

1.5

2.5

-20
-30
-40
-50
-60
0.0000
-0.2000 0

0.5

1.5

2.5

-0.4000
-0.6000
-0.8000
-1.0000
-1.2000
-1.4000
-1.6000
-1.8000

Como se puede apreciar en las grfica obtenidas a partir de estos datos, se

aprecia mucho mejor el diagrama de bode de desfase, ya que las
frecuencias de trabajo estn debidamente dispersas.
A continuacin se muestra el diagrama de bode verdadero obtenido a partir
de la funcin de transferencia y realizado en matlab.

Como se puede apreciar las grficas son muy parecidas a partir de un

periodo de frecuencias pero para el diagrama de desfase hay una ligera
diferencia, la cual se puede deber a que para frecuencias demasiado altas
es difcil determinar un periodo de tiempo adecuado para la funcin extract
por lo tanto a continuacin se presenta una nueva tabla con los valores de
desfase calculados manualmente para poder hacer una comparacin.
Donde

=tg1 ( ) donde =4

|T(j)|

w
0.5
1
5
7
9
10

log w

20log|
T(jw)|

<T(jw)
(rad)

6.874201
0.4532 -0.30103
98 -1.10715
12.15661
0.2467
0
7 -1.32581
26.07287
0.0497 0.69897
22 -1.52084
0.84509
0.0356
804
-28.971 -1.53510
0.95424 31.11910
0.0278
251
41 -1.54303
0.025
1
- -1.54580
32.04119

12

0.0207

1.07918
125

15

0.0163

1.17609
126

17

0.0142

1.23044
892

20

0.0118

1.30103

25

0.0113

1.39794
001

30

0.0084

1.47712
125

40

0.0056

1.60205
999

50

0.0045

1.69897

100

0.0023

500

0.0005

2.69897

98
33.68059
31
35.75624
79
36.95423
31
38.56235
99
38.93843
11
41.51441
43
45.03623
95
46.93574
97
52.76544
33
66.02059
99

-1.54997
-1.55413
-1.55609
-1.55830
-1.56080
-1.56246
-1.56455
-1.56580
-1.56830
-1.57030

El diagrama de bode para estos nuevos datos es el siguiente:

0
-0.5

0.5

1.5

2.5

-10
-20
-30

20log|T(jw)|
-40
-50
-60
-70
log w

0.00000
-0.5
0
-0.20000

0.5

1.5

2.5

-0.40000
-0.60000
<|T(jw)|

-0.80000
-1.00000
-1.20000
-1.40000
-1.60000
-1.80000
log w

Como se puede apreciar con las frecuencias utilizadas y el clculo de

desfase calculado manualmente el diagrama resulta bastante aproximado al
diagrama de bode verdadero.
Diagrama de Nyquist
w

|T(j)|cos
|T(j)|sen
(<T(j))
(<T(j))
0.5
0.157526
-0.424942
1
0.156595
-0.190628

5
7
9
10
12
15
17
20
25
30
40
50
10
0
50
0

-0.100000

0.010234
0.001712
0.000695
-0.000370
-0.001594
-0.002560
-0.002884
-0.003127
0.006598
-0.003459
-0.002902
0.001882
0.000547

-0.048635
-0.035559
-0.027791
-0.024997
-0.020638
-0.016098
-0.013904
-0.011378
-0.009174
-0.007655
-0.004790
-0.004088
-0.002234

-0.000147

-0.000478

0.000000
0.000000
-0.050000

0.100000

0.200000

-0.100000
-0.150000
-0.200000
-0.250000
-0.300000
-0.350000
-0.400000
-0.450000

Como se aprecia el grfico no muestra una aproximacin muy cercana a lo

que es el diagrama de Nyquist esto es porque como se ha trabajado con
modelos a distintas frecuencias en matlab, pero se ha tenido la limitacin de
que no se ha podido trabajar con frecuencias igual a cero o cercanas al
infinito lo cual limita mucho el diagrama ya que como se muestra al inicio
del presente laboratorio para sistemas de primer orden como este es de
mucha importancia esos puntos para poder determinar un correcto
diagrama de Nyquist.
A continuacin se muestra el verdadero diagrama de Nyquist obtenido por
matlab

Como se nota la diferencia es bastante, para poder contrarrestar los

diversos errores, tiene como principal caracterstica que los desfases por no
poder trabajar con rangos determinantes resultan distintos a los desfases
tericos, se usaran los datos obtenidos para el clculo real del desfase que
se mostr antes y adems se incluir en esta nueva tabla los valores para
frecuencias de 0, 0.25 e infinito que han sido obtenidas tericamente.

|T(j)|

20log|
T(jw)|

log w

0
1
0.25 0.707107

0.2467

0.0497

6.874201
98
12.15661
7
26.07287
22

0.0278
0.025

-28.971
31.11910
41
-

0.5

7
9
10

0.4532 -0.30103
0

0.69897
0.845098
0.0356
04
0.954242
51
1

<T(jw)
(rad)

|T(j)|cos
(<T(j))

|T(j)|sen
(<T(j))

0
-0.785398

1
0.5

0
-0.5

-1.10715

0.202677

-0.405355

-1.32581

0.059835

-0.239334

-1.52084

0.002482

-0.049638

-1.53510

0.001271

-0.035577

-1.54303
-1.54580

0.000772
0.000625

-0.027789
-0.024992

1.079181
25

12

0.0207

15

1.176091
0.0163
26

17

0.0142

1.230448
92

20

0.0118

1.30103

25

0.0113

1.397940
01

30

0.0084

1.477121
25

40

0.0056

1.602059
99

50

0.0045

1.69897

100

0.0023

500

0.0005
0

2.69897

32.04119
98
33.68059
31
35.75624
79
36.95423
31
38.56235
99
38.93843
11
41.51441
43
45.03623
95
46.93574
97
52.76544
33
66.02059
99

-1.54997

0.000431

-0.020696

-1.55413

0.000272

-0.016298

-1.55609

0.000209

-0.014198

-1.55830

0.000147

-0.011799

-1.56080

0.000113

-0.011299

-1.56246

0.000070

-0.008400

-1.56455

0.000035

-0.005600

-1.56580

0.000022

-0.004500

-1.56830

0.000006

-0.002300

-1.57030
-6.283185

0.000000
0

-0.000500
0

Como se aprecia las regiones sombreadas de celestes indican los puntos

determinantes para la realizacin del diagrama de Nyquist.
A continuacin se presenta el diagrama de Nyquist obtenido a partir de
estos datos

0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

-0.1
-0.2
parte imaginaria

-0.3
-0.4
-0.5
-0.6
parte real

Este diagrama obtenido es un diagrama mucho ms cercano al diagrama

verdadero de Nyquist como ya se mencion se ha tenido que tener en
consideracin los tres puntos clave para la realizacin de este grfico.

=0 |T ( j )|=1 latraza se curzacon el eje real

=0

|T ( j )|=0 la traza se cruzacon el eje imaginario

=90

=1/ |T ( j )|=1/ 2
=45

Influencia de polos y ceros en los diagramas de frecuencia

a

Disear un filtro pasa baja con frecuencia de corte de 20 radianes/s. La

ganancia para frecuencias inferiores a la de corte debe ser de 20
decibelios. Para frecuencias superiores a la de corte la pendiente deber
ser de -40 decibelios/dcada.
Para el diseo de un filtro pasa baja hay que tener en cuenta lo
siguiente:

La funcin de transferencia ser:

T ( s )=

K
n
( s+1)

Donde K es la ganancia esttica del sistema.

Como se pide una frecuencia de corte que sea igual a 20rad/s:

=1/c
Por lo tanto

= 0.05

Ahora nos dicen que para frecuencias inferiores de corte la ganancia

deber ser 20 decibelios.
20log (k)=20
K=10
Por ultimo nos dicen que para las frecuencias mayores a la frecuencia de
corte la pendiente deber ser e -40 decibelios/dcada
Por lo tanto n=2.
Por lo tanto nuestra funcin de transferencia queda de la siguiente
manera:

T ( s )=

10
2
( 0.05 s+ 1)

Ahora se har uso de la GUI llamada bodenyq2, para lo cual hay que
tener en consideracin que esta GUI trabaja con una funcin:

T ( s)

K e ( s c1 )( s c 2 )( s cn )e ds
( s p1 )( s p 2 )( s p m )

Como se aprecia esta funcin trabaja directamente con los polos de la

funcin de transferencia.
Hay que tener presente que nuestra T(s) se puede escribir de la
siguiente manera:

T ( s )=

10
( 0.05 s+1 )( 0.05 s+1 )

Donde p1= -1/0.05= -20

P2=p1=-20

K e=

K
=4
000
2

No hay presencia de ceros.

Con estos datos ya podemos ingresar al GUI
El grafico obtenido es el siguiente

Como puede apreciarse es el diagrama de bode de un filtro pasa baja

con las caractersticas requeridas.

25.00

20.00

15.00
Ganancia (DB)
10.00

5.00

0.00
0.00

10.00

20.00

30.00

40.00

50.00

60.00

W(rad/seg)

Diagrama de bode simplificado

La figura mostrada es del diagrama de bode simplificado o diagrama de
bode asinttico, el cual se ha elaborado en Excel considerando una
ganancia de 20 para las frecuencias hasta 20 rad/s y lo dems calculado en
base a:

|T ( j)|=

K
+1
2 2

Haciendo uso de frecuencias entre 0 y 50 y calculando todo lo necesario

para hallar |T(s)|, se obtuvo la tabla mostrada a continuacin.
Cabe resaltar que en la grfica del diagrama de Bode modificado se aprecia
una variacin brusca despus de los 20 rad/s, esto se da debido a que para
20rad/s es decir la frecuencia de corte hay una atenuacin de -3dB, para
estos sistemas.
w

0.000
0
1.000
0
2.000
0
3.000
0
4.000

0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05

w^2

0.0000
1.0000
4.0000
9.0000
16.0000

t^2

0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00

1+
(w^2)*(t^
2)
1.0000
1.0025
1.0100
1.0225
1.0400

raiz
E
1.00
00
1.00
12
1.00
50
1.01
12
1.01

1/F

1.00
00
0.99
88
0.99
50
0.98
89
0.98

k*G

20log
H

10.00
00
9.987
5
9.950
4
9.889
4
9.805

20.00
00
19.98
92
19.95
68
19.90
34
19.82

modi
f
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00

0
5.000
0
6.000
0
7.000
0
8.000
0
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25
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25
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25
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08
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00
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12
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47
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21

8
9.701
4
9.578
3
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6
9.284
8
9.119
2
8.944
3
8.762
2
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9
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4
8.192
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0
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9
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0
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6
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7
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8
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8
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0
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3
5.547
0
5.421
3

97
19.73
67
19.62
57
19.49
81
19.35
54
19.19
91
19.03
09
18.85
22
18.66
46
18.46
95
18.26
81
18.06
18
17.85
16
17.63
84
17.42
32
17.20
68
16.98
97
16.77
26
16.55
61
16.34
04
16.12
61
15.91
34
15.70
25
15.49
37
15.28
71
15.08
29
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12
14.68
20

00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
20.00
00
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26
16.55
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16.34
04
16.12
61
15.91
34
15.70
25
15.49
37
15.28
71
15.08
29
14.88
12
14.68
20

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00
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00
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00
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00
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00

0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00
0.05
00

1024.00
00
1089.00
00
1156.00
00
1225.00
00
1296.00
00
1369.00
00
1444.00
00
1521.00
00
1600.00
00
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00
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00
1849.00
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00
2025.00
00
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00
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00
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2500.00
00

0.00
25
0.00
25
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25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
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25
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25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25
0.00
25

3.5600
3.7225
3.8900
4.0625
4.2400
4.4225
4.6100
4.8025
5.0000
5.2025
5.4100
5.6225
5.8400
6.0625
6.2900
6.5225
6.7600
7.0025
7.2500

1.88
68
1.92
94
1.97
23
2.01
56
2.05
91
2.10
30
2.14
71
2.19
15
2.23
61
2.28
09
2.32
59
2.37
12
2.41
66
2.46
22
2.50
80
2.55
39
2.60
00
2.64
62
2.69
26

0.53
00
0.51
83
0.50
70
0.49
61
0.48
56
0.47
55
0.46
57
0.45
63
0.44
72
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84
0.42
99
0.42
17
0.41
38
0.40
61
0.39
87
0.39
16
0.38
46
0.37
79
0.37
14

5.300
0
5.183
0
5.070
2
4.961
4
4.856
4
4.755
2
4.657
5
4.563
2
4.472
1
4.384
2
4.299
3
4.217
3
4.138
0
4.061
4
3.987
3
3.915
6
3.846
2
3.779
0
3.713
9

14.48
55
14.29
17
14.10
05
13.91
21
13.72
63
13.54
33
13.36
30
13.18
53
13.01
03
12.83
79
12.66
80
12.50
07
12.33
59
12.17
35
12.01
35
11.85
59
11.70
05
11.54
75
11.39
66

14.48
55
14.29
17
14.10
05
13.91
21
13.72
63
13.54
33
13.36
30
13.18
53
13.01
03
12.83
79
12.66
80
12.50
07
12.33
59
12.17
35
12.01
35
11.85
59
11.70
05
11.54
75
11.39
66

Disear un filtro pasa alta con frecuencia de corte de 10 radianes/s. La

ganancia para frecuencias inferiores a la de corte debe ser de 40
decibelios. Para frecuencias superiores a la de corte la pendiente deber
ser 60 decibelios/dcada.

Disear un filtro pasa banda con una frecuencia de corte inferior (

)
n
de 100 radianes/s y una de corte superior (
) de 250 radianes/s. La
ganancia de este filtro es 40 decibelios

Proponer una aplicacin o ejemplo prctico (Utilizar de preferencia la

funcin de transferencia de proceso del trabajo del curso), analizar y
comentar su comportamiento segn el diagrama de Bode del mismo.

Elaborar metodologa paso a paso (detallada) de cmo obtener una

funcin de transferencia en base a un diagrama de Bode. Dar 2
ejemplos.

Identificar limitaciones, ventajas y desventajas del uso del diagrama de

Bode. Dar ejemplos.