SISTEMA DE CONTROL HIDRULICO

Aneider Angulo Angulo 1

Leidy Yolanda Lpez Osorio 2
Duvan Guillermo Benavides Benavides 3

RESUMEN: En el siguiente documento se presenta el modelo analtico del sistema hidrulico;

experimentos, grficos y anlisis matemtico del actuador, la planta y el sensor, la dinmica del
sistema y la implementacin de un control PI.

PALABRAS CLAVE: Control proporcional integral, lugar de las races.

SUMMARY: The following document presents the analytical model of the hydraulic system,
experiments, graphs and mathematical analysis of the actuator, the plant and sensor dynamics of the
system and implementing a PI control.

KEY WORDS: Proportional integral control, roots locus.

1. INTRODUCCIN
Luego de pasar por una serie de experimentos con el sistema, se ha determinado la dinmica de
este, lo cual proporciona todas las variables necesarias para ejercer un control sobre el mismo; se
implementa un control proporcional integral (PI) el cual es el encargado de proporcionar la energa
suficiente para llenar con agua los tanques a un nivel prestablecido. Para hacer el anlisis del
comportamiento dinmico del sistema se uso Matlab, este software permite tener una apreciacin de
la respuesta en el tiempo al hacer el lugar de las races, de manera tal que al conocer ciertos
parmetros es posible disear controladores que me cumplan las condiciones deseados.
_____________________________
1

Tecnlogo en Electrnica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Facultad

Tecnolgica. asanguloa@correo.udistrital.edu.co
2
Tecnloga en Electrnica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Facultad
Tecnolgica. lylopezo@correo.udistrital.edu.co
3
Tecnlogo en Electrnica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas, Facultad
Tecnolgica. dgbenavidesb@correo.udistrital.edu.co

2. MODELO ANALTICO DEL SISTEMA

2.1. MODELO ANALTICO DEL ACTUADOR
Para determinar el modelo del actuador se define la entrada que es un voltaje (V) y la salida, un
caudal (Q) (Figura 1), Teniendo en cuenta lo anterior se tomaron 5 medidas del voltaje aplicado a la
bomba con respecto a al tiempo que se gastaba en llenar el tanque (tabla 1) a un altura de 0.03 m.
Como el caudal es

Q=

V
t , donde V es el volumen y t es el tiempo; se calcula el caudal para

cada tiempo (tabla 2), se grafica en la figura 2, se hace un ajuste lineal, se obtiene la ecuacin (1) y
se representa en diagrama de bloques (figura 3).

Figura 1. Entrada y salida del actuador

Tabla 1. Voltaje VS tiempo en el actuador Tabla 2. Voltaje VS caudal en el actuador
Voltaje
(V)
4

Tiempo
(s)
102,3

5
7

89,73
63,68

8,5
10

40,5
29

Voltaje (V)

Caudal (

cm

/s)

0,029325513

0,033433634

0,047110553

8,5

0,074074074

10

0,103448276
0.14
0.12
0.1
0.08

Caudal (cm3/s)

0.06
0.04
0.02
0

7
Voltaje (v)

8.5

10

Figura 2. Voltaje VS caudal en el actuador

Haciendo un ajuste lineal de mnimos cuadrados se obtiene:

A=0.26733334

B=0.0122046
r=0.96549

y= A+ Bx
Siendo

el voltaje,

x el tiempo,

el punto de corte con el eje vertical y

pendiente de la recta
Por tanto se tiene:

Q=0.26733334+ 0.0122046v

(1)

Figura 3. Diagrama de bloques para el actuador

2.2. MODELO ANALTICO DE LA PLANTA

2.2.1.

Anlisis para el Tanque 1:

B la

Figura 2. Modelo para un tanque

En la Figura 3 se muestra un tanque en donde qi es el caudal proveniente del actuador, h es la altura

del lquido, c es la capacidad de almacenamiento del tanque, R1 es la resistencia hidrulica asociada
al tanque 1 y q1 es el flujo proveniente de la vlvula de descarga del tanque.
En la Figura 4 se muestra un tanque que tiene como entrada un caudal (Q) proveniente del actuador
y salida altura del liquido (H).

Figura 4. Entrada y salida del tanque 1

Para comenzar el anlisis se define la resistencia hidrulica ( R ) como:

Donde

es la altura del lquido y

R=

H
Q

Q es el caudal.

V Q t
C= =
h
h
Donde

es la capacidad de almacenamiento del tanque,

es el volumen de agua y

h la

altura del lquido; y a su vez el volumen se define como la diferencia del caudal por el tiempo.
Por otra parte el volumen es el rea por la altura del lquido; remplazando en la ecuacin tenemos

C=

Ah
, entonces C=A ; con lo anterior y la ecuacin ( x) se tiene:
h

 q= A

De lo anterior el

dh
(x 1)
dt

se define como la diferencia de caudal, entonces: q=qiq 1 .

Remplazando:

qiq 1=A 1

De la ecuacin

dh
dt

( x 0) se despeja Q y se tiene:

qi

h
dh
=A1
R1
dt

qi= A 1

dh
h

dt R 1

Aplicando Laplace

Qi ( s )= A 1 SH ( s ) +

Qi ( s )= A 1 S+

H ( s)
R1

1
H ( s)
R1

H (s)
R1
=
(2)
Qi (s ) A 1 SR 1+1
La ecuacin (2) representa la funcin de transferencia del tanque 1 y en la figura 5 se hace la
representacin en diagrama de bloques.

Figura 5.
Diagrama de bloques
para el tanque 1

2.2.2.

Anlisis
para los
tanques 1 y
2

SH

Figura 6. Modelo para dos tanques

En la figura 6 se muestran los dos tanques en donde C2, h2, R2 y q2 son la capacidad, la altura del
lquido, la resistencia hidrulica y el caudal proveniente de la vlvula de descarga del tanque 2
respectivamente.
De aqu se tiene la entrada y salida para el anlisis del tanque 2 (figura 7).

H2

Figura 7. Entrada y salida para los tanques 1 y 2

Del anlisis para el tanque 1 se deducen las siguientes ecuaciones:

qiq 1=A 1

dh 1
h 1h 2
( a ) q 1=
(b)
dt
R1

q 1q 2= A 2

De

(c )

q 1= A 2

dh 2
+q 2
dt

Remplazando

q 1= A 2

De

q 2 con (d ) :

dh 2 h 2
+
(e)
dt R 2

(c ) y (b) se tiene

h1h 2
dh 2
q 2= A 2
R1
dt
h 1=R 1 A 2

Remplazando

h 1=R 1 A 2

dh 2
+ R 1 q 2+h 2
dt
q2

dh 2
h2
+R1
+ h 2( f )
dt
R2

dh2
h2
( c ) q 2=
(d )
dt
R2

Remplazando en

(a) con (e) y (f ) :

d R1 A2

dh 2
h2
+R 1
+ h2
dt
R2
dt

qi

h2
dh 2
A 2
=A 1
R2
dt

qi

h2
dh 2
dh 2
d h 2 R 1 A 1 dh 2
A 2
=A 1
+ A1 A 2R1
+
2
R2
dt
dt
R 2 dt
dt

Multiplicando por

R2

dh 2
dh 2
d2 h 2
dh 2
qiR 2h 2 A 2 R 2
=A 1 R 2
+A 1 A 2 R 1R 2
+ A 1 R1
2
dt
dt
dt
dt
Factorizando
2

qiR 2=

d h2 (
dh 2 (
A 1 A 2 R 1 R 2) +
A 1 R 2+ A 2 R 2+ A 1 R 1 )+ h 2
2
dt
dt

Aplicando Laplace

Qi ( s ) R 2=S 2 H 2 ( s )( A 1 A 2 R 1 R 2 ) + SH 2(s) ( A 1 R 2+ A 2 R 2+ A 1 R 1 ) + H 2( s)
S
( 2 ( A 1 A 2 R 1 R 2 )+ S ( A 1 R 2+ A 2 R 2+ A 1 R 1 ) +1)=Qi( s)
H 2 ( s)

S
( 2 ( A 1 A 2 R 1 R 2 )+ S ( A 1 R 2+ A 2 R 2+ A 1 R 1 ) +1)(3)
H 2(s) R 2
=
Qi(s)

La ecuacin (3) representa la funcin de transferencia del la planta (tanques 1 y 2) y en la figura 8

se hace la representacin en diagrama de bloques.

Figura 8. Diagrama de bloques para la planta

2.2.3.

Calculo De Las Resistencias Hidrulicas

Para determinar el valor de las dos resistencias hidrulicas del sistema (R1 y R2), se usa la
ecuacin:

R=

h
Q

donde h es la altura y Q es el caudal, pero el caudal es volumen por unidad de

tiempo, entonces se tiene:

R=

t (s)
2
A(cm )

Para obtener el tiempo de la ecuacin se llenan los tanques 1 y 2, se abren las vlvulas de desage y
se toma el tiempo en que se desocupan (tabla 3).

Tabla 3. Desage del tanque 1 y 2

Tanque 1
Tanque 2
Resistencia 1:

R 1=

490.75 s
s
=1.283 2
15 cm25.5 cm
cm

Resistencia 2:

490.75 s
353.09 s

Altura (m)

Voltaje (v)
1,01
1,1
1,21
1,33
1,53
1,8
1,973
2,5
3
3,3

0
0,015
0,035
0,047
0,07
0,1
0,13
0,175
0,225
0,26

R 2=

353.09 s
s
=0.923 2
15 cm25.5 cm
cm

2.3. MODELO ANALTICO DEL SENSOR

En la figura 8 se muestra la entrada y salida del sensor de presin.

Figura 8. Entrada y salida del sensor

Para determinar el modelo analtico del sensor MPXV5004dp se hicieron 10 mediciones de voltaje
del sensor con respecto a la altura del lquido (Tabla 3).

Tabla 3. Altura VS voltaje entregado por el sensor

Conociendo la altura del lquido se puede determinar la presin as:

P= hg
Donde

es la densidad del agua y

P ( Pa ) = h ( m )1000

g es la gravedad

Kg
m
9.8 2
3
m
s

Con lo anterior se obtiene la relacin presin voltaje en el sensor (tabla 4) y se grafica (figura 9):
Tabla 4. Presin VS voltaje del sensor
PRESIN
(Pa)
0
147
343
460,6
686
980
1274
1715
2205
2548

Voltaje (V)
1,01
1,1
1,28
1,39
1,58
1,87
2,1
2,6
3
3,4

3000
2500
2000
Presion (Pa) 1500
1000
500
0
1.1000000000000001
1.01
1.28 1.39 1.58 1.87 2.1 2.6

3.4

Voltaje (V)

Figura 9. Presin VS voltaje del sensor

Haciendo un ajuste lineal de mnimos cuadrados se obtiene:

A=0.96

B=9.3916E-4
r=0.9996

y= A+ Bx
Siendo

la presin en Pascales,

el voltaje,

el punto de corte con el eje vertical y

B la pendiente de la recta
Por tanto se tiene:

V =0.96 +9.3916 E4P( 4)

Con (4) se hace la representacin en diagrama de bloques para el sensor (Figura 10)

Vs

+
Figura 10.
Diagrama de
bloques para el
sensor

2.4.
FUNCIN
DE

TRANSFERENCIA DEL SISTEMA HIDRULICO

2.4.1.

Con un tanque, la figura 11 es la representacin con diagrama de bloques y la funcin

de transferencia.

Figura 11. Diagrama de bloques del sistema hidrulico

+
-

Para determinar los parmetros de la ecuacin de primer orden, se remplaza por los valores
numricos de las constantes.

H (s)
R1
K
=
G( S)=
Qi (s ) A 1 R 1 S +1
S+1

G ( S )=

2.4.2.

H (s)
1.283
=
Qi (s ) 490.74 S +1

Con los dos tanques, la figura 12 es la representacin con diagrama de bloques y (6) la
ecuacin de segundo orden que describe la dinmica del sistema.

Vo

Figura 12. Diagrama de bloques del sistema hidrulico

Para determinar los parmetros de la ecuacin de segundo orden, se remplaza por los valores
numricos de las constantes.

S
( 2 ( A 1 A 2 R 1 R 2 )+ S ( A 1 R 2+ A 2 R 2+ A 1 R 1 ) +1)
H 2(s) R 2
=
Qi(s)

G ( S )=

G ( S )=

KWn 2
2
2
S +2 Wn+Wn

H 2(s)
0.9235.772 E6
= 2
Qi(s) S +2598,4211 E3+5,772 E6

LUGAR DE LAS RACES:

Para determinar el lugar de las races se ingresa la funcin de transferencia de cada caso (para el
tanque 1 y para el tanque 2) en MATLAB, usando la herramienta SISOTOOL. A continuacin se
muestra el lugar de las races del sistema de primer orden del tanque 1 (figura 13) y el del sistema
de segundo orden del tanque 2 (figura 14). En cada imagen se identifican las asntotas, el
centroide, puntos de bifurcacin y puntos de inestabilidad.

Figura 13. Lugar de las races tanque 1

Centroide:

1
490,74

Asntotas: infinito negativo

Puntos de Bifurcacin: ninguno
Puntos de Inestabilidad: ninguno

Figura 14. Lugar de las races tanque 2

Centroide: -0,6
Asntotas: 2 (semiplano complejo infinito negativo y positivo)
Puntos de Bifurcacin: 1
Puntos de Inestabilidad: ninguno

3. CONTROL PI
En la figura 15 se muestra el circuito de acondicionamiento de la referencia (sumador restador para
obtener l seal de error), control integral con un condensador de 10nF y un potencimetro para
variar el tiempo integral, un sumador restador del error con la seal del control integral y el control
proporcional para darle la velocidad al sistema; este tiene un potencimetro de 100K para variar la
ganacia.

Figura 15. Control PI

4. RESULTADOS
a. Ya que la respuesta dinmica del sistema, especficamente la planta, era demasiado lenta,
incluso implementndole un control, fue necesario cambiar el actuador por otro mas
eficiente el cual suministra mayor caudal.
b. Para obtener el nuevo modelo del actuador, se realiz el mismo experimento de llenado del
tanque 1 tomando tiempos a una misma altura; con lo cual se evidenci una reduccin
significativa del tiempo; con un voltaje de 10 se paso de 65,4 s a 29 s.
c. Despus de tener el modelo analtico de los dos tanques, donde se tiene como entrada el
caudal proveniente del actuador y como salida la altura en el tanque dos, se determino que
se tiene un coeficiente de amortiguamiento mayor a 1, lo cual hace un sistema
subamortiguado, es decir no hay sobre impulso.
d. Al hacer el lugar de las races se encontraron polos reales negativos en los dos sistemas
tanque 1 y tanque 2 que al darles ganancia tienden al semiplano real negativo y al
semiplano complejo positivo y negativo respectivamente.
e. Aunque se tiene un circuito con ajuste para eliminar el ruido en varias etapas, el sistema no
es inmune a este, por lo que no es posible darle ganancias muy grandes al controlador
proporcional, ya que amplificara las perturbaciones.

5. CONCLUSIONES
a. El sistema mejor su respuesta dinmica, ya que cambiar el actuador, los tiempos fueron
mas cortos; se redujeron en las de la mitad que con el motor (bomba) anterior.
b. El tener un sistema subamortiguado indica que se tienen dos polos negativos reales
diferentes, por lo que el sistema se estabiliza, pero es lento en su respuesta transitoria, para
esto se pretende que los controles reduzcan al menos en un 10% el tiempo de estabilizacin
de este.
c. De acuerdo con el lugar de las races se tiene que no hay puntos de inestabilidad; es decir
que no importa la ganancia que se coloque, el sistema nunca se vuelve inestable.
d. Solo se implement un control proporcional integral, ya que es suficiente para el sistema
porque hace el error de estado estacionario cero. Una parte derivativa hace que el control
reaccione rpidamente ante cambios bruscos, pero en este sistema no los hay.

e. Al tener dos polos sin parte compleja, se tiene una respuesta sin oscilaciones, por lo tanto el
sistema no posee mximo sobreimpulso y se puede analizar como la suma de dos sistemas
de primer orden.
BIBLIOGRAFA
Ogata, Katsuhiko Ingeniera de control moderna, cuarta edicin Pearson educacin s. a, 2003