APNDICE

APNDICE G
MODELADO DEL MOTOR
Considerando el motor de C.A. que deseamos controlar en posicin, el campo
est elaborado con un imn permanente, de tal manera que el control se hace por
armadura, para lo que partimos del siguiente circuito electromecnico para realizar
el modelado matemtico.

Fig.G.1. Circuito electromecnico de un motor de CA

Donde:

es el voltaje de armadura,

la corriente de armadura,

la

fuerza contraelectromotriz,
la resistencia de armadura,
la inductancia de
armadura,
la constante elctrica,
el par elctrico desarrollado,
la
posicin angular,
el momento de inercia del motor,
la constante de par,
la friccin viscosa total,
la velocidad angular,
la inductancia mutua, y
el par de la carga.
Para iniciar de manera ms estructurada el modelado del motor aplicamos la ley
de Kirchoff para mallas al circuito de armadura, obteniendo la siguiente ecuacin
diferencial:

Pg. XXXVIII

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Por otra parte. A partir de la segunda ley de Newton del equilibrio de fuerzas,
obtenemos la ecuacin de movimiento de la parte mecnica del sistema.

Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones

la siguiente manera:

Despejando

, nos quedan de

en ambas ecuaciones para igualar y eliminarla, obtenemos:

Encontrando la funcin de transferencia en lazo abierto para una salida en

posicin angular respecto a una entrada de voltaje de armadura, obtenemos el
sistema de tercer orden siguiente:

Si consideramos que la inductancia de la armadura

elctrico

es pequea, el polo

se hace ms grande y su desempeo es rpido a bajas frecuencias,

por lo que se puede despreciar. Quedando de la ecuacin

de segundo orden:

el siguiente sistema

Pg. XXXIX

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El supuesto anterior se logr de manera ms eficiente implementando un lazo

interno de control de la corriente de armadura, lo cual reduce la constante de
tiempo elctrica y hace el polo elctrico an ms rpido. Este parte se considera
posteriormente en el modelo.
Continuando con la agrupacin de trminos, nos queda la siguiente funcin de
transferencia en lazo abierto:

Al servomotor se le agreg como carga un disco de latn, el cual se comporta

como una masa inercial
, de tal manera que la inercia total ser:

Considerando ahora el lazo interno de control en corriente con un controlador

proporcional integral (PI), mas una ganancia debida al sensado y conversin de la
corriente en voltaje
, adems de la ganancia debida al amplificador
tenemos el siguiente diagrama a bloques:
lazo interno PI en corriente
Kc
Ia
Va

KpI

Ka

Km

La .s+Ra

1
Jt.s+Bm

1
s

KiI
Tref

Ke

Servo motor de corriente directa

Fig. G.2 Modelo del servomotor en lazo abierto, solo con un lazo interno de control
en corriente.

Pg. XL

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Donde;
son, respectivamente, las ganancias proporcional e integral del
lazo interno de corriente.
Mediante lgebra de bloques pasamos el punto de resta al inicio y sumamos las
acciones proporcional e integral del lazo de corriente de armadura, quedndonos
lo siguiente:
Lazo PI en corriente
Kc
Ia
Tref

KaKpI .s+KaKiI

La .s+Ra

Km

1
s

Jt.s+Bm

Ke

KaKpI .s+KaKiI

Servo motor de corriente directa

Fig.G.3 Primera simplificacin del modelo del servomotor en lazo abierto, con un lazo
interno de control en corriente.

Normalmente el valor del polo

, del lazo de retroalimentacin, es

mucho mayor que el polo

. Es decir, est ms alejado del origen del

plano complejo, o sea, es ms rpido; por lo que el trmino

, quedando12.

puede aproximarse a bajas frecuencias por

Lazo PI en corriente
Kc
Ia
Tref

KaKpI .s+KaKiI

La .s+Ra

T
Km

1
Jt.s+Bm

w
1
s

Ke

KiI

Servo motor de corriente directa

Fig.G.4 Segunda simplificacin del modelo del servomotor en lazo abierto, solo con un
lazo interno de control en corriente.

Pg. XLI

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Resolviendo primero la parte del lazo interno de corriente y denominndolo como

tenemos:

Como los polos de

normalmente estn ms alejados del origen

del plano complejo que el polo

, la funcin de transferencia anterior se

puede aproximar a bajas frecuencia como:

Quedndonos ahora los siguientes diagramas a bloques:

Tref

Ia

Kc

Jt.s+Bm

w
1
s

Ke

KiI

Fig.G.5 Tercera simplificacin del modelo del servomotor en lazo abierto, solo con un
lazo interno de control en corriente.
Ia
1

Tref

1
s

KcJt.s+KcBm

Ke

KiI

Fig.G.6. Cuarta simplificacin del modelo del servomotor en lazo abierto, solo con un
lazo interno de control en corriente.

Pg. XLII

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Resolviendo ahora el modelo hasta la salida en velocidad y denominando a la

funcin de transferencia como
, nos queda:

Considerando que
podemos aproximarlo a:

es mucho menor que

, el trmino

La funcin de transferencia de la posicin angular, a la salida, entre el voltaje de

armadura, a la entrada, se obtiene multiplicando por
siguiente manera:

, y nos queda de la

Finalmente tenemos un sistema de segundo orden, del cual podemos definir las
siguientes constantes:

Dichas constantes son claramente positivas, muy similares a las obtenidas

anteriormente en el modelo del servomotor sin realimentacin en corriente.

Pg. XLIII

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La funcin de transferencia del sistema en lazo abierto, con un lazo de control

interno en corriente se puede reducir al siguiente bloque:
Tref

s(s + a )

Fig.G.7 Simplificacin final del modelo del servomotor en lazo abierto, solo con un lazo
interno de control en corriente.

Representando el modelo obtenido en ecuaciones diferenciales tenemos:

Se observa tambin que el sistema tiene dos polos, uno en el origen del plano
complejo y otro del lado izquierdo, por lo que es marginalmente estable debido al
polo que se encuentra en el origen.

Pg. XLIV