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DOMINIQUE GENDREAU1
ZOOM
Partie
commande
Sorties
Sorties
Introduction
Le Grafcet 2, outil de reprsentation du cahier des charges dun
systme logique, est n en 1977 et a t normalis une premire
fois en France en 1982 (NF C03-190) [1]2. La plupart des rgles
et concepts de base ont t repris et complts pour aboutir
une norme internationale (CEI/IEC 848) [2] parue en 1988.
Depuis son origine, il a t de plus en plus utilis pour la
conception des systmes automatiss de production. De
nouveaux concepts sont alors apparus [3], confrant au grafcet
une puissance de modlisation plus grande. Un document a alors
t rdig (UTE C03-191) [4] en vue dune nouvelle norme qui,
ce jour, na pas encore t tablie. De nombreux concepteurs
utilisent maintenant la notion de macro-tape et le concept
de forage .
La macro-tape est une forme de reprsentation qui simplifie
lcriture et permet galement une approche progressive dans
la conception de grafcets. La lecture et la comprhension en sont
amliores.
Le forage dun grafcet une situation est un nouveau concept
qui introduit une notion de hirarchie dexcution. Son emploi est
trs apprci pour la mise en place de procdures de scurit,
lorsque des dysfonctionnements apparaissent dans le systme.
Point de vue de la description
Avant daborder toute modlisation, il est ncessaire de prciser le point de vue du concepteur du systme, lequel point de vue
permettra de dfinir les entres et sorties du systme dcrit [5].
On peut dire que toute volution sur le processus est produite
sous leffet dordres manant de lunit de commande qui agit en
fonction de comptes rendus renseignant sur ltat du processus
(voir figure 1).
nergie
de puissance
nergie
mcanique
Actionneur
Practionneur
Effecteur
Signal de commande
Ordres
nergie mcanique
nergie
m canique
Unit de
Unit
commande
Dialogues et
communications
Processus
Comptes rendus
Signal de retour
Conditionneur
de signal
Information sur
le processus
Capteur
Signal
lectrique
36
Partie
oprative
Entres
Entr es
Entres
Pupitre
oprateur
Figure 2. Frontires de description
Partie commande
Description
par Grafcet
Partie oprative
Auto
Marche
Allumer V
11
Marche.auto.CI
Pos4
Pos3
Pos2 Pos1
Gauche
Pont roulant
Pinces
Pupitre oprateur
Manuel
Machine
disponible
(voyant V)
Pos0
Treuil
Droite
Haut
Monte
Bas
Bac3
Dtails
pinces
Bac2
Ouvert
Bac1
Ferm
Haut
Descendre
12
Bas
2
Descente
Panier
de pices
Fermer
13
14
10s/X14
Aller G.
15
Pos1
Fermeture Ouverture
5
16
17
5s/X6
Monter
18
19
Allumer V
grafcet
Aller G.
dcrivant
Aller D.
le comportement
Monter
Monter
Haut
Descendre
20
Bas
Aller D.
Pos0
10
Vers tape 0
2s/X10
Manuel
Auto
Marche
Pos0
Pos1
Pos2
Pos3
Pos4
Haut
Bas
Ouvert
Ferm
Ouvrir
Ouvert
Aller G.
Pos2
Descendre
Bas
Haut
8
Aller G.
Pos4
Monter
Haut
Descendre
Bas
Il existe quelques contraintes technologiques sur les mouvements rsultant du choix des effecteurs : le dplacement vertical
du treuil ne peut seffectuer que dans une position fixe du pont
roulant (pos0 pos4). Les dplacements du pont roulant ne
peuvent seffectuer que si le treuil est en position haute. Le
prhenseur saisit le panier de pices au poste de prise (pos0)
pour ne le lcher quau poste de dpose (pos4), en position basse
du treuil. Lapprovisionnement des paniers de pices au poste de
prise et lvacuation des paniers de pices traites au poste de
dpose ne font pas lobjet de ltude. La figure 4 prsente les entressorties du systme dcrit par Grafcet.
Descendre
Bas
Monter
Haut
Aller G.
Pos3
Ferm
3
Monter
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
Figure 5. Solution grafcet linaire
de la partie
commande
Descendre
Ouvrir
Fermer
Allumer V
10
Marche.auto.CI
X1
Descendre
11
Bas
X13
2
12
20
Fermer
X2 + X4 + X6 + X8
Ferm
X24
3
21
13
Bas
X1
5s/X3
22
23
Aller G.
pos1 + pos2
+ pos3 + pos4
X24
Figure 7.
Dbut et fin de cycle
Monter
Descendre
30
X9
Bas
2s/X5
Ouvert
X2 . X4 . X6 . X8
X24
Ouvrir
31
24
32
Monter
Haut
10s/X7
33
8
X24
Pos0
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
Aller D.
34
X9
X34
Figure 8. Solution grafcet structur
Allumer V
Expansion
de la macro-tape 1
Expansion
de la macro-tape 4
Expansion
de la macro-tape 8
Marche.auto.CI
11
Descendre
12
Fermer
13
42
Ferm
=1
61
Aller G.
43
Descendre
62
Aller G.
Pos4
63
Bas
Expansion
de la macro-tape 2
Monter
Haut
Pos2
5s/X3
4
Monter
Haut
Bas
=1
2
41
Descendre
Bas
44
64
=1
21
22
=1
Aller G.
51
Pos1
23
10s/X7
Descendre
Monter
52
Aller G.
31
Descendre
32
54
=1
Figure 9. Solution grafcet utilisant des macro-tapes
Monter
Haut
33
Bas
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
Ouvrir
Ouvert
Pos3
53
=1
9
Expansion
de la macro-tape 9
Haut
Bas
24
Expansion
de la macro-tape 6
Haut
2s/X5
6
Monter
Aller D.
Pos0
34
C Allumer R Au
teindre V
C Allumer V Au
teindre R
Marche.auto.CI.Au.pH
1
Au
Au
pH
11
Au.pH
Au
grafcet
C Descendre
pH
Bas.Au
12
5s/X3.Au.pH
C Fermer
pH
Expansion
de la macro-tape 8
Ferm + Au
13
61
Au.pH
Au
5
Au
2s/X5.Au.pH
51
Au.pH
Au.pH
7
Au
52
(10s/X7 + pH).Au
C Monter
62
pH
Au
C Aller G.
C Descendre
Bas + Au + pH
C Aller G.
pH
Pos4.Au
C Descendre
pH
Bas + Au
pH
64
Pos3.Au
53
Au
63
Haut.Au
Au
Monter
Haut.Au
Au
Expansion
de la macro-tape 6
6
Au
Allumer R
teindre V
Sonner S
Allumer V
teindre R
Aller G
Pos0
Au
Manuel
Auto
Marche
Expansion
de la macro-tape 1
Au.pH
Au
pH
70
C Sonner S
pH
54
Figure 10. Solution nutilisant pas le concept de forage
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
NOVEMBRE-DCEMBRE 2001 TECHNOLOGIE 116 39
G0
Allumer V
teindre R
A0
Marche.auto.CI
Au
A1
G2
Expansion
de la macro-tape 1
11
F/G1>{ }
Bas
=1
F/G2>{INIT}
12
Allumer R
teindre V
Fermer
Ferm
=1
Au
Descendre
13
3
5s/X3
4
=1
G1
Expansion
de la macro-tape 6
51
2s/X5
pH.X90
90
F/G2>{61}
F/G2>{ }
Bac3.haut
52
=1
Aller G.
Descendre
62
54
Aller G.
Pos4
63
Bas
Conditions initiales
CI = pos0.haut.ouvert
Monter
Haut
Pos3
53
Sonner S
61
Haut
Bac3 + haut
pH
Monter
Expansion
de la macro-tape 8
Descendre
Bas
64
40