Teorijska Mehanika

TEORIJSKA MEHANIKA
Lagranzeva i Hamiltonova mehanika

Voja Radovanovic
Fizicki fakultet
Univerzitet u Beogradu
Beograd, 2014.
Contents
1 Uvod
2 Njutnova mehanika
2.1 Elementi kinematike tacke . . . . . . . . . . . . .
2.2 Njutnovi zakoni . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Apsolutnost prostora i vremena u nerelativistickoj
2.4 Galilejeve transformacije . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Sistemi sa konacno mnogo cestica . . . . . . . . .
2.6 Rad sile i neki tipovi sila . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Osnovne teoreme mehanike i zakoni odrzanja . . .
2.8 Prinudno kretanje . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Diferencijalne jednacine kretanja sistema bez veza
2.10 Reakcije veza. Idealni sistemi . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
9
9
14
15
15
17
18
20
22
25
25
Lagran
zeve jedna
cine kretanja
3.1 Varijacioni racun . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Cestica
u polju konzervativne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3 Generalisane koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Hamiltonov princip. Lagranzeve jednacine. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5 Kovarijantnost Lagranzevih jednacina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Matematicko klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.7 Virtuelna pomeranja i virtuelni rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8 Lagranzeve jednacine za sisteme sa nepotencijalnim silama . . . . . . . . . .
3.9 Generalisano potencijalne sile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10 Lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11 Kineticka energija sistema cestica u nezavisnim generalisanim koordinatama
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
29
29
32
33
35
39
40
42
44
47
48
50
4 Zakoni odr
zanja i simetrija
4.1 Izotropnost i homogenost prostora; Zakon odrzanja impulsa i momenta impulsa
4.2 Homogenost vremena i zakon odrzanja energije . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 *Neterina teorema u analitickoj mehanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
53
56
59
. . . . . .
. . . . . .
mehanici
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
. . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
CONTENTS
5 Male oscilacije
5.1 Jednacine kretanja . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Primer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Normalne mode i svojstveni problem . . . . .
5.4 Longitudinalne oscilacije lanca tackastih masa
5.5 Transverzalne oscilacije lanca tackastih masa
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
6 Centralno kretanje
6.1 Kretanje u polju centralne sile. Lagranzeve jednacine .
6.2 Prvi integrali kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Kvalitativna analiza centralnog kretanja . . . . . . . .
6.4 Keplerov problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.5 Runge-Lencov vektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Problem dva tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7 Rasejanje cestice na centralno simetricnom potencijalu
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
65
66
68
70
71
74
.
.
.
.
.
.
.
77
77
79
80
81
86
87
88
7 Kretanje krutog tela

7.1 Definicija krutog tela . . . . . . . . . . . . .
7.2 Rotacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3 Vektori, tenzori u euklidskom prostoru . . .
7.4 Salova
teorema . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5 Koriolisova teorema . . . . . . . . . . . . . .
7.6 Ugaona brzina krutog tela . . . . . . . . . .
7.7 Ugaona brzina i matrica rotacije . . . . . . .
7.8 Komponente ugaone brzine u sistemu krutog
7.9 Brzina tacke krutog tela . . . . . . . . . . .
7.10 Impuls krutog tela . . . . . . . . . . . . . .
7.11 Moment impulsa krutog tela. Tenzor inercije
7.12 Kineticka energija krutog tela . . . . . . . .
7.13 Kretanje krutog tela oko nepokretne tacke .
7.14 Lagranzev metod za kruto telo . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
tela i u laboratorijskom sistemu
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
91
91
92
96
97
97
98
99
101
103
104
104
109
111
114
8 Relativno kretanje
8.1 Veza izmedju brzina cestice u dva sistema .
8.2 Veza izmedju ubrzanja cestice u dva sistema
8.3 Dinamika relativnog kretanja . . . . . . . .
8.4 Fukoovo klatno . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
121
121
121
122
123
.
.
.
.
.
127
127
128
129
130
131
9 Hamiltonov formalizam
9.1 Hamiltonijan . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Hamiltonove jednacine kretanja . . . . . .
9.3 Fazni prostor . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4 Hamiltonove jednacine i varijacioni princip
9.5 Poasonove zagrade . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
CONTENTS
10 Kanonske transformacije
10.1 Primer kanonskih transformacija . . . . . . . .
10.2 Infinitezimalne kanonske transformacije . . . .
10.3 Direktna provera . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Invarijantnost Poasonove zagrade . . . . . . .
10.5 Simplekticke transformacije . . . . . . . . . .
10.6 Hamilton-Jakobijeva jednacina . . . . . . . . .
10.7 Hamiltonova karakteristicna funkcija . . . . .
10.8 Integrabilni sistemi; Promenljive dejstvo-ugao
10.9 Keplerov problem . . . . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
135
138
139
140
141
142
145
147
148
150
CONTENTS
Chapter 1
Uvod
Mehanika je grana fizike koja izucava kretanja tela. Nerelativisticka mehanika, koju cemo
izucavati na ovom kursu, proucava kretanje tela brzinom mnogo manjom od brzine svetlosti
koju. Pored toga pretpostavicemo da je kretanja tela klasicno, tj. da su kvantni efekti zanemarljivi.
Osnovni principi klasicne i nerelativisticke mehanike su sadrzani u Njutnovim zakonima.
Vec smo rekli da ako hocemo da ukljucimo kvantne i relativisticke fenomene moramo da napustimo Njutnovu mehaniku. Ali pored toga metodi Njutnove mehanike nam nece pomoci u
razumevanju moderne fizike. Jedan od osnovnih svojstava fizickih sistema je njihova simetrija.
Ona nam daje puno informacija o sistemu, npr. zakone odrzanja. Simetrija sistema u Njutnovoj mehanici nije transparentna. Hamilton, Lagranz, Ojler, Jakobi i mnogi drugi fizicari
su Njutnove zakone dinamike prepisali na drugi nacin, mozemo slobodno reci drugim jezikom.
Tako je nastala Analiticka mehanika u kojoj se mehanicko kretanje cestica opisuje Lagranzevim
odnosno Hamiltonovim formalizmom. Pri resavanju mehanickih problema oba formalizma imaju
preimucstvo nad Njutnovim metodom. Jednacine kretanja sistema cestica se u okviru analiticke
mehanike lakse dobijaju. To se posebno odnosi na sisteme sa vezama. Medjutim znacaj analiticke
mehanike daleko prevazilazi samu analiticku mehaniku. Osnovni koncepti kvantne fizike imaju
svoj analogon u analitickoj mehanici, tako da je ona osnova celokupne teorijske fizike. Dakle
ako hocete da razumete kvantnu mehaniku, relativnost, elektrodinamiku i interakcije izmedju
cestica generalno, statisticku mehaniku, potreban vam je formalizam odnosno jezik analiticke
mehanike.
Osnovni dinamicki zakoni se u analitickoj mehanici dobijaju varijacionim principom. Njemu
je ovde posvecena posebna paznja. Takodje jedan od centralnih koncepata u fizici je simetrija
fizickih sistema i zakoni odrzanja fizickih velicina koji slede iz simetrije. Simetrija se u formalizmu
analiticke mehanike vidi direktno.
CHAPTER 1. UVOD
Chapter 2
Njutnova mehanika
2.1
Elementi kinematike ta
cke
Vec smo rekli da se mehanika bavi proucavanjem kretanja tela. Da bi opisali kretanje jednog tela
moramo uvesti drugo, tzv. referentno telo u odnosu na koje posmatramo kretanje. Referentno
telo je najcesce nepokretno i apsolutno kruto. Telo je apsolutno kruto ukoliko se rastojanje
izmedju ma koje dve njegove tacke ne menja. Za referentno telo vezacemo koordinatni sistem
koji nazivamo referentnim sistemom. Proizvoljnu tacku apsolutno krutog tela izabracemo za
koordinatni pocetak referentnog sistema, dok ose Dekarovog koordinatnog sistema se uvode
konstrukcijom tri medjusobno ortogonalna pravca kroz tacke A, B i C na slici. Na ovaj nacin
smo konstruisali referentni sistem. Cesticu

(materijalnu tacku) definisemo kao bezdimenzioni
objekat. To je telo cije dimenzije u datoj situaciji zanemarujemo. Kada posmatramo kretanje
Zemlje oko Sunca, Zemlju smatramo materijalnom tackom jer je precnik Zemlje zanemarljiv u
odnosu na rastojanje izmedju Sunca i Zemlje. Sa druge strane ako analiziramo rotaciju Zemlje
oko svoje ose onda je ne mozemo aproksimirati tackom.
Polozaj cestice u svakom trenutku vremena odredjen je njenim radijus vektorom (vektorom
polozaja):
r = r(t) .
(2.1.1)
Ova jednacina se jos naziva i jednacinom kretanja cestice. U Dekartovim koordinatama zakon
Figure 2.1:
10
CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA
Figure 2.2:
kretanja je
r = x(t)e1 + y(t)e2 + z(t)e3 ,
(2.1.2)
gde su ei , i = 1, 2, 3 ortovi Dekartovog sistema. Jednacine

x = x(t), y = y(t), z = z(t)
(2.1.3)
nazivaju se konacnim jednacinama kretanja cestice. One predsavljaju parametarski oblik trajektorije cestice. Put koji cestica predje za vreme t je
Z t
Z tp
s=
ds =
(dx)2 + (dy)2 + (dz)2 .
(2.1.4)
0
Brzina materijalne tacke je data sa

r(t + 4t) r(t)
dr
=
= r
4t0
4t
dt
v(t) = lim
(2.1.5)
i jednaka je vremenskom izvodu radijus vektora cestice. U Dekartovim koordinatama brzina

cestice je
v = xe
1 + ye
2 + ze
3,
(2.1.6)
dok je intenzitet brzine dat sa
v=
p
x 2 + y 2 + z 2 .
(2.1.7)
Lako se vidi da je
ds = |dr|
p
=
(dx)2 + (dy)2 + (dz)2
p
=
x 2 + y 2 + z 2 dt = vdt
(2.1.8)
Dakle intenzitet brzine cestice je

ds
.
dt
(2.1.9)
dr ds
dr
=
= v ,
dt
ds dt
(2.1.10)
v=
Vektor brzine je
v=
gde je = dr
ort tangente na trajektoriju cestice u datoj tacki. Brzina je dakle tangenta na
ds
putanju cestice. Ubrzanje cestice se definise kao izvod brzine po vremenu

2.1. ELEMENTI KINEMATIKE TACKE
11
Figure 2.3:
v(t + 4t) v(t)

dv
=
= v = r.
4t0
4t
dt
a = lim
(2.1.11)
U Dekartovim koordinatama ubrzanje tacke je

a = xe1 + ye2 + ze3 .
(2.1.12)
Prirodni trijedar cine tangenta, normala i binormala. Njihove ortove obelezavacemo sa , n i

b . Ort tangente smo ranije definisali. On je funkcija puta = (s) jer put mozemo uzeti za
parametar koji parametrizuje trajektoriju cestice. Diferenciranjem izraza 2 = 1 po s dobijamo
Vektor
d
ds
d
=0.
ds
(2.1.13)
je ortogonalan na ort tangente. Normiranjem ovog vektora dobijamo ort normale

d
d
n = ds =
.
ds

d
ds
(2.1.14)
Velicina
d 1

=
ds
je poluprecnik krivine krive u datoj tacki. Ort binormale je definisan sa
b= n .
(2.1.15)
(2.1.16)
Sada mozemo da izrazimo ubrzanje cestice u prirodnom trijedru:

dv
d
d
(v ) =
+v
dt
dt
dt
d ds
v2
= v
+v
= v
+ n.
ds dt
a =
Ubrzanje cestice ima dve komponente: tangencijalnu at = v

i normalnu
an =
v2
n.
(2.1.17)
12
Figure 2.4:
Figure 2.5:
Lako se vidi da je
at =
dv
av
=a =
dt
v
(2.1.18)
|v a|2
.
v2
(2.1.19)
i
a2n =
Ubrzanje lezi u ravni koju odredjuju tangenta i normala. Ova ravan se naziva oskulatorna
ravan. Intenzitet ubrzanja je
q
a = a2n + a2t .
(2.1.20)
Pored Dekartovih koordinata za opisivanje polozaja cestice mogu se koristiti i neke druge
koordinate q1 , q2 , q3 . Ove koordinate se nazivaju generalisanim koordinatama i definisane su
relacijama
q1 = q1 (x, y, z)
q2 = q2 (x, y, z)
q3 = q3 (x, y, z) .
(2.1.21)
Ove relacije moraju biti invertibilne; potreban i dovaljan uslov za to je da jakobijan transfor-

2.1. ELEMENTI KINEMATIKE TACKE
13
macije bude razlicit od nule

(x, y, z)
6= 0 .
(q1 , q2 , q3 )
Cilindricne koordinate , , z definisane su sa
J=
x = cos
y = sin
z = z,
(2.1.22)
(2.1.23)
gde je > 0, 0 < 2, < z < . Jakobijan je J = . Ortovi cilindricnog koordinatnog

sistema su
e = cos ex + sin ey
e = sin ex + cos ey
ez = ez .
(2.1.24)
Diferenciranjem otrova po vremenu dobijamo

de
= e
,
dt
de
= e
.
dt
(2.1.25)
Radijus vektor cestice je r = e + zez . Brzinu cestice u cinindricnim koordinatama dobijamo

jednostavno
d
(e + zez )
dt
= e
+ e + ze
z
= e
+ e
+ ze
z.
v =
(2.1.26)
Jos jednim diferenciranjem po vremenu dobijamo ubrzanje

a = (
2 )e +
1d 2
( )e
+ zez .
dt
(2.1.27)
Sferne koordinate r, , definisane su sa

x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos ,
(2.1.28)
gde je r > 0, 0 < < , 0 < 2, .

Jakobijan je J = r2 sin . Ortovi sfernog koordinatnog sistema mogu se razloziti po Dekartovoj bazi:
er = sin cos ex + sin sin ey + cos ez
e = cos cos ex + cos cos ey sin ez
e = sin ex + cos ey .
(2.1.29)
14
Figure 2.6:
Njihovi vremenski izvodi su

+ sin e
e r = e
r + cos e
e = e
e = e
= (sin
e + cos e ) .
(2.1.30)
Komponente brzine cestice u sfernim koordinatama dobijamo diferenciranjem radijus vektora

r = rer . Rezultat je
+ r
v = re
r + re
sin e .
(2.1.31)
Ubrzanje je
a = (
r r2 r 2 sin2 )er

1 d
r2 r 2 sin cos e
+
r dt
1 d 2 2
+
r sin e .
r sin dt
2.2
(2.1.32)
Njutnovi zakoni
Njutnova mehanika je zasnovana na principima koji su generalizacija velikog broja eksperimenata. Prvi Njutnov zakon je zakon inercije. Ako na telo ne deluju druga tela onda ono ili miruje
ili se krece ravnomerno pravoliniski. Jednacina kretanja takvog tela je
r(t) = r0 + v0 t ,
gde su r0 i v0 konstantni vektori. Sistemi reference u kojima vazi zakon inercije su inercijalni
sistemima. Ako se nalazite u autobusu koji naglo zakoci (usporava) vi cete krenuti unapred. Na
vas ne deluju druga tela a vi menjate svoje stanje kretanja. Ovakav sistem je neinercijalan.

2.3. APSOLUTNOST PROSTORA I VREMENA U NERELATIVISTICKOJ
MEHANICI 15
Sila koja deluje na telo je proporcionalna sa promenom impulsa tela, tj.
dp
= F,
dt
gde je p = mv impuls cestice, a F sila koja deluje na cesticu. Ovo je drugi Njutnov zakon. On
uvodi dva nova pojma u fiziku: silu i masu. Sila je mera interakcije izmedju tela, dok je masa
tela mera njegove inertnosti i njegove gravitacione interakcije sa drugim telima.
Ukoliko je masa cestice konstantna drugi Njutnov zakon je
ma = F .
Ovo je osnovna jednacina mehanike.
Treci Njutnov zakon je zakon akcije i reakcije. Neka je F sila kojom cestica indeksa
deluje na cesticu indeksa , a F sila kojom cestica indeksa deluje na cesticu indeksa onda
po zakonu akcije i reakcije je
F = F .
(2.2.33)
Njutnovi zakoni vaze u inercijalnim sistemima. Ako je sistem S inercijalan onda je i svaki drugi
sistem koji se krece konstantnom brzinom u odnosu na njega takodje inercijalan.
2.3
Apsolutnost prostora i vremena u nerelativisti

ckoj
mehanici
Dogadjaj je fizicka pojava koja se desila u nekom trenutku vremena t i na nekom mestu, tj. u tacki
x, y, z. Primeri dogadjaja su npr. paljenje sijalice, stizanje voza u stanicu. Neka se dogadjaji 1
i 2 desavaju u trenucima t1 odnosno t2 u tackama cije su koordinate x1 , y1 , z1 odnosno x2 , y2 , z2 .
Ove velicine je izmerio posmatrac u sistemu S svojim satom i lenjirima. Posmatrac iz drugog
sistema S 0 , koji se npr. krece u odnosu na sistem S, ovim dogadjajima pridruzuje druge brojeve
t01 , x01 , y10 , z10 odnosno t02 , x02 , y20 , z20 .
U Njutnovoj mehanici prostor i vreme su apsolutni. Apsolutnost vremena znaci da je vremenski interval izmedju dogadjaja 1 i 2 isti za oba posmatraca tj.
t2 t1 = t02 t01 .
(2.3.34)
Apsolutnost prostora ogleda se u tome da je rastojanje izmedju istovremenih dogadjaja isto u

svim sistemima. Drugim recima ako je t1 = t2 tada je
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 = (x02 x01 )2 + (y20 y10 )2 + (z20 z10 )2 .
2.4
(2.3.35)
Galilejeve transformacije
Zelimo
da nadjemo transformacije izmedju koordinata nekog dogadjaja u dva inercijalna sistema. Te transformacije se nazivaju Galilejevim transformacijama. Sada cemo razmatrati jednu
16
Figure 2.7:
specificnu Galilejevu transformaciju. Neka se inercijalni sistem S 0 krece konstantnom brzinom

V u odnosu na inercijalni sistem S. Uzecemo da su se ova dva sistema poklapala u pocetnom
trenutku. Veza izmedju koordinata jednog dogadjaja u ova dva sistema je
r0 = r Vt
t0 = t .
(2.4.36)
Ako se sistem S 0 krece duz zajedenicke x ose tada prethodne jednacine postaju
x0
y0
z0
t0
=
=
=
=
xVt
y
z
t.
(2.4.37)
Diferenciranjem (2.4.36) po vremenu dobijamo klasicni zakon sabiranja brzina

v0 = v V .
(2.4.38)
U prethodnoj formuli v i v0 su brzine cestice u odnosu na sistem S odnosno S 0 . Jos jedno

diferenciranje po vremenu vodi nas do
a0 = a .
(2.4.39)
Ubrzanje je isto u oba inercijalna sistema. Drugi Njutnov zakon
ma = F
(2.4.40)
je invarijantan na Galilejeve transformacije, tj. u sistemu S 0 on ima isti oblik kao i u sistemu S
ma0 = F .
U osnovi Galilejevih transformacija su apsolutnost vremena i prostora.
(2.4.41)
2.5. SISTEMI SA KONACNO

MNOGO CESTICA
17
U prethodnom izlaganju videli smo da svaki sistem koji se krece konstantnom brzinom u
odnosu na inercijalni sistem je takodje inercijalan. Ovakve transformacije se nazivaju specijalnim
Galilejevim transformacijama ili bustovima. Medjutim, to nije jedini nacin da se iz jednog
inercijalnog sistema dobije drugi. Postoji deset linearno nezavisnih nacina da se to ucini. To su:
rotacije sistema, prostorna translacija, vremenska translacija i vec spomenuti bustovi.
Prelazak iz sistema S u sistem S 0 rotacijom je transformacija koordinata r0 = Rr, gde je R
3 3 ortogonalna matrica jedinicne determinante. O matricama rotacije bice vise reci u sedmoj
glavi. Translacija za konstantni vektor c je r0 = r+c. Vremenska translacija je t0 = t+. Postoje
tri nezavisne rotacije, tri translacije, jedna vremenska translacija i tri busta. Ukupno deset. Ove
transformacije su Galilejeve transformacije. Dakle, proizvoljna Galilejeva transformacija je
r0 = Rr + Vt + c
t0 = t + .
2.5
(2.4.42)
Sistemi sa kona
cno mnogo
cestica
Prethodnu diskusiju cemo generalisati na visecesticne sisteme. Masu cestice indeksa obelezicemo
sa m , radijus vektor sa r itd. Sila interakcije izmedju -te i -te cestice zavisi od njihovog
relativnog radijus vektora i relativne brzine
F = F (r r , v v ) .
(2.5.43)
Prethodni izraz se naziva zakonom sile.

Sistem cestica je izolovan ako na svaku cesticu sistema deluju samo cestice iz tog sistema.
Drugim recima spoljasnje sile su jednake nuli. Iz zakona sile sledi da je sila koja deluje na cesticu
indeksa
X
F
F =
6=
= F (r1 , . . . , rN , v1 , . . . , vN ) .
(2.5.44)
Uzeli smo da se sistem sastoji od N cestica. Ako na cestice sistema deluju spoljasnje sile, tj.
tela izvan sistema onda je sistem neizolovan. Podsistem izolovanog sistema je neizolovan. Neka
se podsistem sastoji od s < N cestica. Za cestice izvan podsistema, kojih ima N s, znamo
polozaje i brzine cestica kao funkcije vremena
r = r (t), v = v (t), = s + 1, . . . , N .
(2.5.45)
Zamenom u (2.5.44) dobijamo

(r1 , . . . , rs , v1 , . . . , vs , t)
F = F
(2.5.46)
gde se vremenska zavisnost pojavljuje zbog jednacina (2.5.45). Pojava argumenta t u prethodnoj
jednacini ukazuje na neizolovanost inercijalnog sistema.
18

Jednacine kretanja sistema cestica su
X
mr =
F + F(ext)
, = 1, . . . , N .
(2.5.47)
6=
U prethodnom izrazu sila koja deluje na cesticu indeksa je zbir unutrasnjih (prvi sabirak sa
desne strane) i spoljasnjih (drugi sabirak) sila. Sabiranjem jednacina kretanja dobijamo
X
XX
X
mr =
F +
F(ext)
.
(2.5.48)
6=
Primenom zakona akcije i reakcije unutrasnje sile se krate u prethodnom izrazu pa dobijamo
X
X
F(ext)
.
(2.5.49)
mr =
Ako uvedemo radijus vektor centra mase sa

rcm
P
m r
= P
m
onda (2.5.49) postaje

Mrcm =
(2.5.50)
F(ext)
.
(2.5.51)
M je ukupna masa sistema. Ovo je vrlo vazna formula: centar mase sistema se krece pod
dejstvom ukupne spoljnje sile sistema.
2.6
Rad sile i neki tipovi sila
Elementarni rad je definisan sa

d0 A =
N
X
F dr .
(2.6.52)
=1
0
Prim u prethodnom izrazu smo stavili jer d A u opstem slucaju nije totalni diferencijal1 . Sila
koja deluje na cesticu sa indeksom je konzervativna ako moze da se napise u obliku
F = U (r1 , . . . , rN )
1
U
,
r
(2.6.53)
Da bi izraz
P dx + Qdy + Rdz
bio totalni diferencijal potrebno je i dovoljno da vazi

Q
P
=
y
x
R
P
=
z
x
Q
R
=
.
z
y
Pokazite da ako je sila F = ax2 ex + bxyey + cz 2 ez gde su a, b, c konstante elementarni rad nije totalni diferencijal.
2.6. RAD SILE I NEKI TIPOVI SILA
19
gde je U = U (r1 , . . . , rN ) potencijalna energija sistema. Elementarni rad ovakvih sila je totalni
diferencijal:
d0 A =
N
X
F dr =
=1
N
X
=1
N
X
U dr
=1

U
U
U
dx +
dy +
dz
x
y
z
= dU .
(2.6.54)
Iz prethodnog se vidi da rad sila na premestanju sistema iz konfiguracije 1 u konfiguraciju 2 je

Z (2)
A=
dU = (U2 U1 ) .
(2.6.55)
(1)
Vidimo da je rad jednak negativnoj promeni potencijalne energije. On zavisi samo od pocetne
i krajnje konfiguracije. Ako se pocetna i krajnja konfiguracija poklapaju onda je rad konzervativnih sila nula
I
A = dU = 0 .
(2.6.56)
Neka se cestica mase M nalazi u koordinatnom pocetku. Sila kojom ona deluje na drugu
cesticu mase m koja se nalazi u tacki sa radijus vektorom r je data Njutnovim zakonom gravitacije
F =
Mm
r.
r3
(2.6.57)
Rotor ove sile je nula, rotF = 0 pa je ona konzervativna. Potencijalna (gravitaciona) energija je
Z
U = F dr
Z
r dr
= mM
r3
Z
dr
= mM
r2
mM
=
+C .
(2.6.58)
r
Ako izaberemo da je potencijal U = 0 kad r integraciona konstanta C jednaka je nuli.
Prethodni rezultat se lako generalise na slucaj sistema tackastih masa. Potencijalna energija
sistema je
1X
1 X m m
.
(2.6.59)
U=
U =
2 6=
2 6= |r r |
Drugi primer konzervativne sile je elasticna sila F = kr. Lako se vidi da je

ex ey ez

rotF = k x y z = 0.
x y z
(2.6.60)
20
Potencijalna (elasticna) energija je
Z
U =k
1
r dr = kr2 .
2
Potencijalne sile su oblika

F = U (r1 , . . . , rN , t) .
(2.6.61)
Potencijal je funkcija vektora polozaja cestica u sistemu ali i vremena. Konzervativne sile su
specijalni slucaj potencijalnih ukoliko potencijalne energija ne zavisi eksplicitno od vremena.
Elementarni rad potencijalnih sila nije totalni diferencijal:
0
dA =
N
X
F
=1
N
X
dr =
N
X
U dr
=1

U
U
U
dx +
dy +
dz
x
y
z
=1
U
dt .
(2.6.62)
t
Sile koje nisu potencijalne nazivaju se nepotencijalnim. Primer takvih sila su giroskopske
sile, koje su linearne i homogene funkcije brzina cestica cije je rad jednak nuli. Primeri takve
sile je sila kojom magnetno polje deluje na cesticu u kretanje F = qv B. Lako se vidi da
je dA = 0. Drugi primer za nepotencijalne sile su disipativne sile. Kod njih je rad negativan.
Primer je sila oblika F = kv gde je k > 0.
= dU +
2.7
Osnovne teoreme mehanike i zakoni odr

zanja
Teorema kineti
cke energije i zakon odr
zanja mehani
cke energije
Kineticka energija sistema cestica je
1X
T =
m v2 .
2 =1
N
(2.7.1)
Elementarni rad sila koje deluju na cestice sistema je

d0 A =
N
X
=1
N
X
F dr =
N
X
=1
dv
dr
dt
N
X
m v2
=
m v dv = d
2
=1
=1
= dT
(2.7.2)
Dakle, elementarni rad jednak je promeni kineticke energije sistema

d0 A = dT .
(2.7.3)

2.7. OSNOVNE TEOREME MEHANIKE I ZAKONI ODRZANJA
21
Poslednji izraz je teorema kineticke energije. Uzecemo da su sile u sistemu potencijalne, tada
d0 A
dU
U
=
+
dt
dt
t
(2.7.4)
d(T + U )
U
=
.
dt
t
(2.7.5)
pa je
Ako su sile konzervativne tj.

U
=0
t
dobijamo
d(T + U )
=0.
(2.7.6)
dt
Ukupna mehanicka energija sistema je ocuvana ako su sile u sistemu konzervativne. Mehanicka
energija je integral kretanja. To je zakon odrzanja mehanicke energije.
Teorema impulsa i zakon odr
zanja impulsa
P
Ukupni mehanicki impuls sistema cestica je P = m v . Potrazimo njegov vremenski izvod
X
dP X
=
m v =
F .
dt
=1
=1
N
(2.7.7)
Primenom zakona akcije i reakcije u gornjoj sumi ostaju samo spoljasnje sile
dP X ext
=
F .
dt
=1
N
(2.7.8)
To je teorema impulsa za sistem cestica. Ukoliko je ukupna spoljna sila jednaka nuli onda je
ukupni impuls sistema konstanta (integral) kretanja
dP
= 0 P = const.
dt
(2.7.9)
To je zakon odrzanja impulsa.

Teorema momenta impulsa i zakon odr
zanja momenta impulsa
Moment impulsa sistema cestica je
L=
m r v .
(2.7.10)
Moment impulsa zavisi od izbora pola. Izvod momenta impulsa L po vremenu se lako nalazi:
X
X
dL X
=
m v v +
m r a =
r F = M
dt
(2.7.11)
22
Dakle
dL
=M
(2.7.12)
dt
gde je M ukupni moment sila. Ovo je teorema momenta impulsa za sistem cestica (naravno u
inercijalnom sistemu reference). Sile ponovo mozemo podeliti na unutrasnje i spoljasnje pa je
moment sile
X
X
X
r F =
r F +
r Fext
(2.7.13)
M=
.
6=
Ako predpostavimo da su unutrasnje sile centralne onda je

X
6=
1X
1X
r F +
r F
2 6=
2 6=
1X
1X
=
r F
r F
2 6=
2 6=
1X
=
(r r ) F = 0 .
2 6=
r F =
(2.7.14)
Ukoliko su unutrasnje sile centralne onda je njihov ukupni moment sile jednak nuli. Dakle,
teorema momenta impulsa u slucaju unutrasnjih centralnih sila je
dL
= Mext .
dt
(2.7.15)
Ako je moment spoljasnjih sila jednak nuli i ako su unutrasnje sile centralne onda iz (2.7.15)
sledi
dL
= 0 L = const.
(2.7.16)
dt
Ovo je tzv. zakon odrzanja momenta impulsa.
2.8
Prinudno kretanje
Kretanja mogu biti prinudna (vezana) ili bez veza2 . Kretanje je prinudno ako postoje izvesna
ogranicenja na polozaje i brzine cestica. Ova ogranicenja izrazavamo (ne)jednakostima koja
zavise od polozaja i brzina cestica i eventualno vremena.
Navescemo nekoliko primera vezanih kretanja.
1. Kretanje cestice po povrsini sfere poluprecnika R (slika 2.8) je vezano kretanje jer koordinate
cestice x, y i z moraju zadovoljavati jednacinu
f1 x2 + y 2 + z 2 R2 = 0 .
(2.8.17)
Ova jednacina se naziva jednacinom veze.

2
Kretanja bez veza se nazivaju i slobodnim kretanjima, mada cemo ovaj termin izbegavati jer se u literaturi
cesto pojam slobodnog kretanja odnosi na kretanje cestica na koje ne deluju sile.
2.8. PRINUDNO KRETANJE
23
Figure 2.8: Kretanje cestice po povrsini sfere.
Figure 2.9: Matematicko klatno
2. Kretanje molekula gasa koji se nalazi u sudu je takodje primer prinudnog kretanja jer molekuli
ne mogu da napuste sud. Ukoliko je sud sfera poluprecnika R onda koordinate svake cestice
zadovoljavaju nejednakost
f2 x2 + y 2 + z 2 R2 < 0 .
(2.8.18)
3. Sledeci primer je matematicko klatno prikazano na slici 2.8. Ako je duzina klatna l onda
postoje dve jednacine veze
f3 x2 + y 2 l2 = 0
f4 z = 0 .
(2.8.19)
4. Neka su dve male kuglice vezane za krajeve tankog stapa zanemarljive mase. Neka je duzina
stapa l. Ako sa x1 , y1 , z1 obelezimo dekartove koordinate prve a sa x2 , y2 , z2 druge cestice onda
jednacina veze ima oblik
f5 (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 l2 = 0 .
(2.8.20)
24
Figure 2.10: Disk koji se kotrlja bez proklizavanja
5. Neka se disk poluprecnika R kotrlja bez klizanja u xy ravni kao sto je prikazano na slici 2.8.
Sa obelezicemo ugao rotacije diska a sa ugao koji osa diska gradi sa pozitivnim delom y ose.
Da bi opisali polozaj diska pored i uvecemo koordinate centa mase diska x, y. Kako nema
klizanja to je brzina centra mase diska data sa
v = R
(2.8.21)
f6 x R cos = 0
f7 y R sin = 0 .
(2.8.22)
Sa druge strane je
Gornje jednacine su takodje jednacine veza.

6. Neka se cestica krece u ravni koja ravnomerno rotira oko z ose ugaonom brzinom (slika
2.8). Ako se u pocetnom trenutku ta ravan poklapala sa xOz ravni jednacina veze je
f8 y x tan(t) = 0 .
(2.8.23)
Ukoliko jednacine veza imaju oblik

f (r1 , . . . , rN , t) = 0
(2.8.24)
takve se veze nazivaju holonomnim. Dakle, holonomne veze su izrazene jednakostima i zavise
od koordinata cestica i vremena. Veze koje nemaju prethodni oblik nazivaju se neholonomnim.
Veze f1 , f3 , f4 , f5 , f8 su holonomne, dok je veza f2 neholonomna. Veza koja pored koordinata
zavisi i od brzina
f (r1 , . . . rN , v1 , . . . , vn ) = 0
(2.8.25)
je takodje neholonomna. Takve su veze f6 i f7 . Sistemi kod kojih su prisutne samo holonomne
veze nazivaju se holonomnim sistemima.
Veze mogu biti zadrzavajuce i nezadrzavajuce. Ukoliko je veza izrazena nejednakostima ona
je nezadrzavajuca. Primer takve veze je veza f2 .
Ako se u jednacini veze vreme ne pojavljuje eksplicitno ona se naziva stacionarnom. U
suprotnom je nestacionarna. Veza f8 je nestacionarna, dok su veze f1 , f2 , . . . , f7 stacionarne.

2.9. DIFERENCIJALNE JEDNACINE
KRETANJA SISTEMA BEZ VEZA
25
Figure 2.11:
2.9
Diferencijalne jedna
cine kretanja sistema bez veza
Neka u sistemu cestica ne postoje nikakva ogranicenja na polozaje i brzine cestica. Jednacine
kretanja takvog N -cesticnog sistema su
mr = F (r1 , . . . , rN , v1 , . . . , vN , t), = 1, . . . , N .
(2.9.26)
Projektovanjem gornjih vektorskih jednacina na ortove Dekartovog sistema dobijamo 3N diferencijalnih jednacina drugog reda
m x = Fx
m y = Fy
m z = Fz .
(2.9.27)
Ukoliko znamo sve sile i pocetne uslove

(0)
(0)
x (t = 0) = x(0)
, y (t = 0) = y , z (t = 0) = z
(0)
(0)
x (t = 0) = x (0)
, y (t = 0) = y , z (t = 0) = z
(2.9.28)
onda gornji sistem diferencilanih jednacina ima jedinstveno resenje. Ova jednoznacna evolucija
sistema naziva se principom mehanicke kauzalnosti. Pri resavanju gornjeg sistema diferencijalnih
jednacina javlja se 6N integracionih konstanti koje se odredjuju iz pocetnih uslova.
2.10
Reakcije veza. Idealni sistemi
Sile koje se javljaju usled postojanja veza nazivaju se silama reakcije. Kada se telo krece po
strmoj ravni na njega deluju: sila zemljine teze mg, sila normalne reakcije podloge i sila trenja.
Sila zemljine teze je aktivna sila dok su druge dve posledica toga sto se telo krece po ravni tj.
posledica veze. One su sile reakcije veza. Aktivne sile koje deluju na cesticu su posledica njene
26
Figure 2.12:
interakcije sa drugim telima, dok su sile reakcije veza sile kojima veza deluje na cesticu. One
su takodje mera interakcije cestice sa cesticama veze ali nas ne interesuje mikroskopska priroda
ove inteakcije. Sile reakcije veza nisu poznate unapred.
Jednacine kretanja cestica sistema su
mr = F + R , = 1, . . . , N .
(2.10.29)
Sa F odnosno sa R obelezili smo ukupnu aktivnu silu odnosno silu reakcije veza koje deluju
na cesticu indeksa .
Sile reakcije mogu biti idealne i neidealne. Idealna sila reakcije koja deluje na cesticu je
normalna na vezu. Normalna reakcija podloge u prethodnom primeru je primer ovakve sile. Sila
zatezanja konca kod matematickog klatna je takodje idealna sila reakcije. Idealni sistemi su
sistemi kod kojih su sve sile reakcije idealne. Neka se cestica krece po povrsi f (x, y, z, t) = 0.
Gradijent funkcije f (x, y, z, t) je ortogonalan na povrsinu f (x, y, z, t) = 0. Idealna sila reakcije
veze je onda oblika
R(id) = f ,
gde je tzv. Lagranzev mnozitelj. U slucaju sistema od N cestica sa k idealnih veza sila reakcije
koja deluje na cesticu indeksa je
R (id) =
k
X
a fa .
(2.10.30)
a=1
Drugi Njutnov zakon za idealne sisteme cestica ima oblik

mr = F +
k
X
a fa , = 1, . . . , N .
(2.10.31)
a=1
Ove jednacine nazivaju se jednacinama sa mnoziteljima veza.
Primer: Cestica
mase m krece se u vertikalnoj ravni u polju zemljine teze i spojena je sa
tankim nesistegljivim koncem duzine l sa centrom O (slika 2.10). Sastaviti jednacine kretanja i
odrediti mnozitelje i reakcije veza. Neka je v(0) = v0 e i (t = 0) = 0.
2.10. REAKCIJE VEZA. IDEALNI SISTEMI
27
Resenje: Jednacine veza su

f1 l = 0
f2 z = 0 .
(2.10.32)
f1 = e
f2 = ez .
(2.10.33)
Dalje je
Jednacina kretanja je
ma = mg + 1 f1 + 2 f2 .
(2.10.34)
Projektovanjem prethodne jednacine na ose cilindricnog koordinatnog sistema imamo

m(
2 ) = mg cos + 1
1d 2
m
( )
= mg sin
dt
m
z = 2 .
(2.10.35)
Diferenciranjem jednacina veza dva puta po vremenu dobijamo = 0 i z = 0 sto zamenom u

jednacine (2.10.35) daje 2 = 0 i
ml 2 = mg cos + 1
l = g sin .
(2.10.36)
Iz druge jednacine uz
=
imamo
d
d
v2
g
g
2 = 2 cos + 20 2
l
l
l
odakle sledi
1 = 3mg cos + 2mg
Sila reakcije veze je

R=
sto je sila zatezanja konca.
3mg cos + 2mg
(2.10.37)
mv02
.
l
(2.10.38)
mv02
e
l
(2.10.39)
28
Chapter 3
Lagran
zeve jedna
cine kretanja
3.1
Varijacioni ra
cun
Realna funkcija realne promenljive y : R R je preslikavanje iz skupa realnih brojeva u skup

realnih brojeva. Funkcional je preslikavanje iz skupa funkcija u skup R; dakle funkcional svakoj
funkciji pridruzuje broj. Neka je f = f (y(x), y 0 (x), x) zadata funkcija koja zavisi od funkcije
y = y(x), njenog prvog izvoda i nezavisno promenljive x. Tada je
Z b
I[y(x)] =
f (y(x), y 0 (x), x)dx
(3.1.1)
a
funkcional koji funkciju y = y(x) preslikava u broj. Zadatak varijacionog racuna je da u skupu
funkcija y = y(x) nadje one za koje funkcional I ima stacionarnu (ekstremnu) vrednost. Uzecemo
jos da su vrednosti funkcija y(x) fiksirane u tackama x = a odnosno x = b. Ako na primer
funkcional I ima minimalnu vrednost za funkciju y = y(x) onda je za funkcije koje su u okolini
funkcije y(x) njegova vrednosti veca od te minimalne vrednosti. Slicno se definise i maksimum.
Ako je funkcija y = y(x) extremna funkcija onda funkcija koja je u njenoj okolini
y(x) = y(x) + y(x) ,
(3.1.2)
gde je y(a) = y(b) = 0. Obe funkcije su prikazane na slici 3.1. y(x) je tzv. varijacija funkcije.
Za funkciju y(x) kaze se da je okolna ili varirana. Varijacija, odnosno odstupanje funkcije
je malo, tj.
|y|
1.
|y|
Potrazimo sada varijaciju funkcionala, I. Ona je razlika vrednosti funkcionala na variranoj i
pravoj trajktoriji
I[y] = I[
y (x)] I[y(x)] =
Z b
Z b
0
=
f (
y (x), y (x), x)dx
f (y(x), y 0 (x), x)dx
a
gde se zadrzavamo na linearnom clanu po y(x).

29
(3.1.3)
30
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Figure 3.1:
Figure 3.2:

3.1. VARIJACIONI RACUN
31
Iz (3.1.2) sledi
y0 (x) = y 0 (x) +
d
y(x) .
dx
Razvijajuci funkciju f u red imamo

Z
Z b

d
0
I =
f y(x) + y(x), y (x) +
y(x), x dx
f y(x), y (x), x dx
dx
a
a
Z b h
i Z b
f
f d
0
=
dx f (y(x), y (x), x) +
y + 0 (y(x))
f (y(x), y 0 (x), x)dx
y
y
dx
a
a
Z b h
i
f
f d
=
dx
y + 0 (y(x)) .
(3.1.4)
y
y dx
a
b
Kako je
to je
f d
d f
d f
(y(x))
=
y
y(x)
y 0 dx
dx y 0
dx y 0
(3.1.5)
x=b Z b h f
f
d f i

I = 0 y(x)
ydx .
+
y
y dx y 0
x=a
a
(3.1.6)
Zbog y(a) = y(b) = 0 prvi clan prethodnog izraza je nula pa je

Z
I =
dx
a
f
y
d f
y .
dx y 0
(3.1.7)
Da bi funkcional I = I[y(x)] imao extremum za funkciju y = y(x) potrebno je da I = 0. Kako

je y(x) proizvoljno to odavde sledi
f
d f
=0.
y dx y 0
Ovo je tzv. Ojlerova jednacina. Ona odredjuje ekstremnu funkciju y = y(x).
Primer: Naci najkrace rastojanje izmedju dve tacke (a,c) i (b,d) u ravni.
Rastojanje l je funkcional
Z bp
l=
1 + y 02 dx
a
Funkcija f je data sa
f=
1 + y 02
pa je
f
=0
y
f
y0
p
=
.
y 0
1 + y 02
(3.1.8)
(3.1.9)
32
CHAPTER 3.
Ojlerova jednacina je
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA

d
y0
p
=0
dx
1 + y 02
odakle sledi
y0
p
=C ,
1 + y 02
gde je C konstanta. Iz poslednjeg izraza sledi da je y 0 = C/ 1 C 2 = A gde je A takodje

konstanta. Iz y 0 = A sledi
y = Ax + B ,
(3.1.10)
dakle najkrace rastojanje izmedju dve tacke je prava. Konstante A i B odredjuju se iz granicnih
uslova
cd
c(a b)
A=
,B =
.
ab
a(c d)
3.2
Cestica
u polju konzervativne sile
Razmotrimo kretanje slobodne jednodimenzione cestice pod dejstvom konzervativne sile F =

d
dx
U (x)ex u vremenskom intervalu (ti , tf ). Lagranzijan je definisan sa
L=T U =
mx 2
U (x) ,
2
(3.2.11)
tj. on je razlika kineticke i potencijalne energije. Lagranzijan zavisi od trajektorije cestice

x = x(t) i njenog prvog izvoda. Definisacemo jos jednu velicinu, dejstvo sa
Z tf
S=
L(x, x)dt
.
(3.2.12)
ti
Dejstvo je funkcional jer trajektorije preslikava u realne brojeve. Jedna od ovih trajektorija je
prava trajektorija, tj. trajektorija po kojoj se cestica krece. Varijacija dejstva je (infinitezimalna)
razlika dejstva na pravom putu x = x(t) i variranom x(t) = x(t) + x(t) pri cemu je x(ti ) =
x(tf ) = 0.
Dejstvo na variranom putu je
S[
x(t)] = S[x + x]
Z tf h
i
d(x) 2
1
U (x + x) .
=
dt m x +
2
dt
ti
Kako je
d(x)
d(x) 2
= x 2 + 2x
+ o(x2 )
x +
dt
t
U (x + x) = U (x) + U 0 (x)x + o(x2 )
(3.2.13)
3.3. GENERALISANE KOORDINATE

Z
imamo
tf
S[x + x] = S[x] +
ti
Varijacija dejstva1 je linearna po x

Z
S =
tf
ti
33

d
dt mx (x) U 0 (x)x + o(x2 ) .
dt

d
dt mx (x) U 0 (x)x .
dt
(3.2.14)
(3.2.15)
Da bi prethodni izraz napisali u obliku

Z
tf
S =
dt[....]x
ti
izvrsicemo parcijalnu integraciju u prvom clanu

Z tf
tf Z tf
d

dt mx (x) = mxx

dt m
xx .
dt
ti
ti
ti
Prvi sabirak u prethodnom izrazu je nula zbog granicnih uslova pa je varijacija dejstva
Z tf

0
S =
dt m
x U (x) x .
(3.2.16)
ti
Za pravu trajektoriju je m
x = U 0 (x) pa je dejstvo stacionarno tj. S = 0. Dakle, slobodna cestica u polju konzervativne sile krece se po trajektoriji za koju dejstvo ima stacionarnu
vrednost. Ovo je Hamiltonov princip. U sledecoj lekciji uvescemo generalisane koordinate a u
narednoj cemo generalisati Hamiltonov princip na sisteme sa vise stepeni slobode.
3.3
Generalisane koordinate
Neka se sistem sastoji od N cestica i neka je kretanje cestica u sistemu ograniceno sa k holonomnih veza
f1 (x1 , y1 , z1 . . . , xN , yN , zN , t) = 0
...
fk (x1 , y1 , z1 . . . , xN , yN , zN , t) = 0 .
(3.3.17)
Zbog postojanja ovih veza 3N Dekartovih koordinata nisu medjusobno nezavisne; njih k mozemo
izraziti preko preostalih 3N k koordinata. Tih 3N k koordinata je dovoljno da se u svakom
trenutku vremena potpuno opise polozaj svake cestice u sistemu (konfiguracija sistema). Nezavisnih koordinata je n = 3N k i ovaj broj je broj stepeni slobode sistema. Umesto n Dekartovih
mozemo koristiti i neke druge, proizvoljne koordinate, q1 , . . . , qn . Zvacemo ih generalisanim koordinatama. Kao sto smo rekli, polozaj svake cestice u sistemu moze se izraziti preko generalisanih
koordinata i vremena
r = r (q1 , . . . , qn , t),
= 1, . . . , N .
(3.3.18)
1
Preciznije ovo je prva varijacija
34
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Figure 3.3: Dvostruko matematicko klatno
Generalisane koordinate nisu jednoznacno odredjene. Ako su veze stacionarne onda se generalisane koordinate mogu izabrati tako da se u izrazu (3.3.18) vreme ne pojavljuje eksplicitno.
Sada cemo u primerima iz lekcije Prinudno kretanje odrediti broj stepeni slobode i izabrati
generalisane koordinate.
U primeru 1. postoji jedna holonomna veza f1 pa je broj stepeni slobode n = 3 1 = 2.
Generalisane koordinate su , . U primeru 3. postoje dve holonomne veze pa je broj stepeni
slobode,
n = 3 1 2 = 1.
Generelisana koordinata je . Navedimo jos jedan primer. To je dvostruko matematicko klatno
prikazano na slici 3.3. Veze su
f1
f2
f3
f4
x21 + y12 l12 = 0

z1 = 0
z2 = 0
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0 .
(3.3.19)
pa je broj stepeni slobode n = 3 2 4 = 2. Za genereralisane koordinate mozemo uzeti 1 , 2 .

Za sistem dve cestice koje se nalaze na krajevima krutog stapa duzine l broj stepeni slobode
je n = 2 3 1 = 5.
U holonomnim vezama (3.3.17) Dekartove koordinate se mogu izraziti preko generalisanih
koordinata pa veze onda imaju oblik
fa (q1 , . . . , qn , t) = 0, a = 1, . . . k .
(3.3.20)
f (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) = 0
(3.3.21)
Veza
je neholonomna jer nema oblik (3.3.20). Recimo na kraju da postoje veze koje zavise od generalisanih brzina a koje nakon integracije postaju holonomne. Ovakve veze se nazivaju pseudoneholonomne. Primer ovakve veze je
xx + y y + z z = 0 .
3.4. HAMILTONOV PRINCIP. LAGRANZEVE

JEDNACINE.
35
Integracijom gornje jednacine dobijamo holonomnu vezu x2 +y 2 +z 2 = C 2 , gde je C integraciona

konstanta. Da bi veza
n
X
fi (q, t)dqi + g(q, t)dt = 0
(3.3.22)
i=1
bila pseudo-neholonomna potrebno je da je leva strana gornjeg izraza totalni diferencijal.
3.4
Hamiltonov princip. Lagran

zeve jedna
cine.
Neka je broj cestica u sistemu N , a broj holonomnih veza k tada je broj stepeni slobode ovog
sistema n = 3N k. Kao sto smo rekli polozaj svake cestice u trenutku t je odredjen sa n
koordinata, q1 , . . . , qn
r = r (q1 , . . . , qn , t),
= 1, . . . , N .
(3.4.23)
Prostor dozvoljenih vrednosti generalisanih koordinata je konfiguracioni prostor. Tacke u tom
prostoru su (q1 , , qn ) i on je ocigledno ndimenzionalan. Svaka tacka u konfiguracionom
prostoru reprezentuje stanje sistema. Posto se cestice mehanickog sistema krecu to tacka u
konfiguracionom prostoru opisuje krivu koju cemo zvati trajektorijom qi = qi (t), i = 1, . . . n.
Ona ne opisuje direktno kretanje svake cestice ponaosob vec sistema kao celine. Na osnovu
trajektorije sistema u konfiguracionom prostoru moze se reprodukovati kretanje pojedinacnih
cestica.
Razmotrimo kretanje sistema od nekog pocetnog trenutka ti do finalnog trenutka tf . Pret(f )
(f )
(i)
(i)
postavimo dalje da je pocetna konfiguracija sistema (q1 , , qn ), a finalna (q1 , , qn ).
Postoji beskonacno puno mogucih trajektorija u konfiguracionom prostoru po kojima sistem
moze da evoluira iz pocetne do finalne konfiguracije. Medjutim, samo jedna od ovih trajektorija
zadovoljava jednacine kretanja i ona je prava trajektorija q1 = q1 (t), , qn = qn (t). Varirana
trajektorija je u okolini prave trajektorije
qi (t) = qi (t) + qi (t), i = 1, , n
gde su varijacije qi (t) male, tj
|qi (t)|
1.
|qi (t)|
(3.4.24)
(3.4.25)
Koordinate qi (t), moraju pripadati skupu dozvoljenih vrednosti koordinata. Na slici 3.4 smo
nacrtali obe trajektorije.
Dejstvo je definisano sa
Z tf
S=
L(q, q,
t)dt
(3.4.26)
ti
gde je L = L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ) = L(q, q,

t) tzv. Lagranzijan. On je funkcija generalisanih koordinata, generalisanih brzina i vremena. Radi jednostavnost nezavisno promenljive lagranzijana
pisacmo u skracenom obliku L = L(q, q,
t) . Ne postoji pravilo po kome se za proizvoljan sistem
definise Lagranzijan.
36
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Figure 3.4: Prava i varirana trajektorij
Hamiltonov princip koji cemo sada prezentovati izdvaja iz skupa trajektorija onu po kojoj
sistem evoluira. Hamiltonov princip glasi: Trajektorija po kojoj se sistem krece u konfiguracionom prostoru je ona za koju je dejstvo stacionarno (bilo maksimum, minimum ili sedlena
tacka), tj.
S = 0 .
(3.4.27)
U vecini fizickih primera ekstremum dejstva je minimum a ne maksimum dejstva. Znajuci zakon
kretanja
q1 = q1 (t), . . . , qn = qn (t)
primenom (3.4.23) mozemo da odredimo kretanje svake cestice u sistemu.
Dejstvo izracunato na okolnoj trajektoriji je
Z tf
d
qi
S[
qi ] =
dtL(
qi ,
, t)
dt
ti
Z tf h
n
i
X
L d(qi )
L
+ o((qi )2 ) ,
qi +
=
dt L(qi , qi , t) +
qi
qi dt
ti
i=1
gde smo u drugom redu razvili lagranzijan oko prave trajektorije. Varijacija dejstva je
S = S[
qi ] S[qi ]
Z tf X
n
L
L d(qi )
=
dt
qi +
qi
qi dt
ti
i=1
Z tf X
n h
n
X
L
d L i
L tf
dt
qi +
qi
=
qi
qi dt qi
ti
ti
i=1
i=1
Z tf X
n h
L
d L i
=
dt
qi .
qi dt qi
ti
i=1
Prvi clan u trecem redu je nula jer su varijacije koordinata u pocetnom i krajnjem trenutku
vremena jednake nuli, tj. qi (ti ) = qi (tf ) = 0 . Po Hamiltonovom principu sistem se krece
3.4. HAMILTONOV PRINCIP. LAGRANZEVE

JEDNACINE.
37
Figure 3.5:
po trajektoriji za koju je varijacija dejstva jednaka nuli. Kako su pocetni, ti i krajnji trenutak,
tf (ti < tf ) proizvoljni sledi
n h
X
L
d L i
qi = 0 .
q
dt
i
i
i=1
Varijacije qi su nezavisne2 pa na kraju dobijamo
d L L
=0,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n .
(3.4.29)
Ovo su Lagranzeve jednacine kretanja. Dobili smo sistem od n diferencijalnih jednacina drugog
reda. Da bi ga resili potrebno je da znamo 2n pocetnih uslova: qi (ti ), qi (ti ) .
Za jednu veliku klasu mehanickih sistema Lagranzijan je razlika kineticke i potencijalne
energije
L(qi , qi , t) = T U .
(3.4.30)
To su sistemi sa potencijalnim silama koji su ili bez veza ili sa idealnim vezama.
Primer: Blok mase M nalazi se na horizontalnoj ravni po kojoj moze da se krece bez trenja.
Blok je oprugom konstante elesticnosti k vezan za zid kao na slici. Nominalna duzina opruge je
l0 . Za blok je lakim, neistegljivim koncem duzine l vezana mala kuglica mase m. Naci lagranzijan
i sastaviti Lagranzeve jednacine kretanja.
Resenje: Sistem ima dva stepena slobode; za generalisane koordinate uzecemo x i . Dekarove
koordinate tacke A su
xA = x + l sin , yA = l cos .
(3.4.31)
Diferenciranjem po vremenu dobijamo
x A = x + l cos
y A = l sin
(3.4.32)
A1 q1 + + An qn = 0 .
(3.4.28)
Neka je
Medjusobna nezavisnost varijacija qi znaci da mozemo izabrati q1 6= 0, q2 = . . . qn = 0 sto zamenom u 3.4.28

daje A1 = 0. Dalje bi uzeli q2 6= 0, q1 = q3 = . . . qn = 0 sto bi dovelo do A2 = 0, itd. Dakle dobijamo da je
A1 = = An = 0.
38
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
pa je
vA2 = x 2A + y A2 = x 2 + l2 2 + 2l x cos .
(3.4.33)
Lagranzijan sistema je
L=
M x 2 m 2
k
+ (x + l2 2 + 2l x cos ) + mg cos (x l0 )2 .
2
2
2
(3.4.34)
Zamenom
L
= k(x l0 )
x
L
= (M + m)x + ml cos
x
u
d L L
=0
dt x
x
(3.4.35)
(3.4.36)
dobijamo Lagranzevu jednacinu

(M + m)
x + ml
d
(cos )
+ k(x l0 ) = 0 .
dt
(3.4.37)
Analogno zamenom
L
= ml x sin mg sin
L
= ml2 + mlx cos

(3.4.38)
u jednacinu za dobijamo drugu Lagranzevu jednacinu

ml2 + ml
x cos + mg sin = 0 .
(3.4.39)
Iz ovog primera vidimo da za nalazenje jednacina kretanja nismo morali da crtamo sile koje
deluju u sistemu kao u Njutnovoj mehanici. Sva informacija o sistemu je sadrzana u lagranzijanu.
Pored toga u okviru Lagranzevog metoda jednostavnije je raditi sa silama reakcija veza, ako su
one idealne naravno. U ovom primeru sile reakcije veze su sila zatezanja konca i sila reakcije
podloge i njih je lako odrediti. Medjutim ako se cestica glatko krece po nekoj zadatoj krivoj
onda nije lako odrediti silu reakcije veze.
Lagranzeve jednacine za razliku od Njutnovih vaze i u neinercijalnim sistemima. O tome ce
biti vise reci kasnije.
Nejednozna
cnost lagran
zijana
Lagranzijan nije jednoznacno odredjen. Neka je F = F (q, t) funkcija generalisanih koordinata i
vremena. Lagranzijanu L = L(q, q,
t) mozemo dodati vremenski izvod funkcije F i pri tome oba
lagranzijana daju iste jednacine kretanja. Dakle, lagranzijan
L0 = L +
dF
dt
3.5. KOVARIJANTNOST LAGRANZEVIH

JEDNACINA
39
opisuje istu fiziku kao i lagranzijan L.

R Jednacine kretanja
R 0 su odredjene stacionarnoscu dejstva. Potrebno je da pokazemo da iz
Ldt = 0 sledi L dt = 0 . Ovaj uslov znaci da je varijacija dodatnog clana jednaka nuli tj.
Z
tf
ti
n
tf X
F tf

dF (t, q) = F (q(t), t) =
qi = 0 .
qi
ti
ti
i=1
(3.4.40)
Rezultat sledi iz cinjenice da su varijacije koordinata u krajnjim tackama jednake su nuli, tj.
qi (ti ) = qi (tf ) = 0 . Primetimo da funkcija F ne moze da zavisi od genralisanih brzina. Takva
zavisnost bi variranjem dala clanove proporcionalane sa qi koji nisu jednaki nuli jer varijacija
generalisane brzine na granici nije nula.
3.5
Kovarijantnost Lagran
zevih jedna
cina
Vec smo ranije rekli da generalisane koordinate nisu jednoznacno odredjene. Sa koordinata
q1 , . . . , qn mozemo preci na nove koordinate Q1 , . . . , Qn . Pokazacemo da Lagranzeve jednacine
vaze u bilo kom sistemu koordinata, tj. one imaju isti oblik u svim koordinatnim sistemima.
Koordinatna transformacija, tj. prelazak na druge koordinate je
Qi = Qi (q1 , . . . , qn , t) , i = 1, . . . n .
(3.5.41)
Pretpostavicemo da je ova veza invertibilna. Novi lagranzijan, L0 je dobijen iz starog smenom

promenljivih
t) = L(q(Q, t), q(Q,
t), t) .
L0 (Q, Q,
Q,
(3.5.42)
Lagranzeve jednacine u Q koordinatama su
d L0 L0
=0.
dt Q i
Qi
(3.5.43)
Iz (3.5.42) sledi
X d L qj
d L0
=
dt Q i
dt qj Q i
j
X d L qj
=
dt qj Qi
j
X h L qj
qj d L i
+
.
=
qj Qi Qi dt qj
j
(3.5.44)
U drugom koraku koristili smo pravilo ponistenje tacaka

qj
qj
=
.
Qk
Qk
(3.5.45)
40
CHAPTER 3.
Ono se odmah vidi iz

qj =
Slicno je
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
X qj
qj
Q k +
.
Qk
t
j
X h L qj
L0
L qj i
=
+
.
Qi
qj Qi qj Qi
j
(3.5.46)
(3.5.47)
Oduzimanjem (3.5.44) i (3.5.47) dobijamo

X qj h d L L i
d L0 L0
dt Q i
Qi
Q
dt
qj
i
j
j
(3.5.48)
Posto je matrica Qji nesingularna to iz Lagranzevih jednacina u q koordinatama slede lagranzeve jednacine u Q koordinatama. Dakle, Lagranzeve jednacine imaju isti oblik u svim
koordinatama, tj. one su kovarijantne.
Kovarijantnost Lagranzevih jednacina se moze videti iz sledece jednostavne analize. Lagranzeve jednacine slede iz Hamiltonovog principa koji od svih trajektorija u konfiguracionom
prostoru po kojima sistem moze da se krece izdvaja jednu, pravu trajektoriju. Dakle Hamiltonov
princip odredjuje trajektoriju kretanja i zbog toga on je geometrijski princip. Koordinate koje
koristimo da parametrizujemo trajektoriju su proizvoljne.
3.6
Matemati
cko klatno
Kuglica mase m koja se krece u vertikalnoj ravni po krugu poluprecnika l u polju Zemljine teze je
matematicko klatno, vidi sliku 2.10. Sistem ima jedan stepen slobode, generalisana koordinata
je . Lagranzijan je
ml2 2
L=
+ mgl(cos 1) .
(3.6.49)
2
Jednacina kretanja se lako dobija iz lagranzijana
+
g
sin = 0 .
l
(3.6.50)
Dobili smo difrencijalnu jednacinu drugog reda koju necemo resavati vec cemo poci od integrala
kretanja. Naime, gravitaciona sila je konzervativna pa je energija
ml2 2
E=
+ mgl(1 cos )
2
(3.6.51)
integral kretanja. Preciznije ona je tzv. prvi inegral kretanja jer zavisi od generelisane koordinate
i generalisane brzine, tj. dobijena je jednom integracijom jednacina kretanja. Iz (3.6.51) sledi
s
E
2g
=
cos 1 +
.
(3.6.52)
l
mgl

3.6. MATEMATICKO
KLATNO
41
q
2E
Neka su pocetni uslovi dati sa (t = 0) = 0 i (t
= 0) = ml
ce
2 . Ukoliko je E < 2mgl klatno
se najvise otkloniti za ugao 0 , kada je kineticka energija jednaka nuli pa je
E = mgl(1 cos 0 ) .
(3.6.53)
U ovom slucaju kretanje klatna je periodicno i kuglica se krece u intervalu uglova 0 0 .

Ovakvo kretanje se naziva libracijom ili oscilovanjem. Iz (3.6.52) sledi
r
2g
=
(cos cos 0 ) .
(3.6.54)
l
Period kretanja klatna obelezicemo sa T . Za t = T /4 je = 0 pa je
s Z
Z T /4
0
l
d
=
dt
2g 0
cos cos 0
0
s
odnosno
T =4
l
2g
d
.
cos cos 0
(3.6.55)
(3.6.56)
Smenom sin 2 = sin 20 sin = k sin gornji integral postaje

Z
/2
T =4
0
d
1 k 2 sin2
Gornji integral se ne moze izraziti preko elementarnih funkcija. On je

s
l
T =4
K(k) ,
g
(3.6.57)
(3.6.58)
gde je K(k) tzv. elipticki integral prve vrste.

Ukoliko je k 2 1 gornju podintegralnu funkciju mozemo razloziti u red
p
1
1 k 2 sin2
=1+
3
k2
sin2 + k 4 sin4 + . . .
2
8
i inegraliti clan po clan. Tako dobijamo da je period oscilovanja dat sa

s

11 4
1
l
1 + 20 +
0 + . . . .
T = 2
g
16
3072
(3.6.59)
(3.6.60)
Period oscilovanja zavisi od amplitude 0 i naravno od duzine klatna. U najnizoj aproksimaciji

0 0 dobijamo poznat rezultat za period oscilovanja klatna
s
l
T = 2
.
(3.6.61)
g
42
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
CHAPTER 3.
Ukoliko je E > 2mgl ugao raste neograniceno, klatno opisuje krug za krugom. Ovakvo
kretanje se zove rotacija. Granicni slucaj izmedju prethodna dva, kada je E = 2mgl, je treci
tip kretanja klatna. Klatno ce uspeti da dostigne polozaj = ali mu za to treba beskonacno
puno vremena jer se krece sve sporije i sporije. Za E = 2mgl jednacina (3.6.54) postaje
r
d
g
=2
dt .
(3.6.62)
l
cos 2
Primenom
x
dx
= ln tan
cos x
4
2
uz pocetni uslov (t = 0) = 0 dobijamo
g
= 4 arctan e l t .
(3.6.63)
(3.6.64)
Kretanje je asimptotsko, cestica tacku = dostize za beskonacno vreme.
3.7
Virtuelna pomeranja i virtuelni rad
Kao sto smo rekli polozaj svake cestice u sistemu, r , ( = 1, . . . , N ) jednoznacno je odredjen
sa generealisanim koordinatama:
r = r (q1 , . . . , qn , t) .
(3.7.65)
Pri prelasku sa jedne trajektorije q1 (t), . . . , qn (t) na variranu

q1 (t) + q1 (t), . . . , qn (t) + qn (t)
vektor polozaja cestice, r promeni se za
r = r (q1 + q1 , . . . , qn + qn , t) r (q1 , . . . , qn , t) .
(3.7.66)
Pri varijaciji vektora polozaja oba radijus vektora sa desne strane izraza (3.7.66) su u istom
trenutku vremena. Lako se vidi da je
r =
n
X
r
i=1
qi
qi .
(3.7.67)
Varijacije vektora polozaja cestica nazivaju se jos i virtuelnim pomeranjima. To su proizvoljne,

infinitezimalne promene polozaja cestica sistema koje su u skladu sa vezama. Virtuelna pomeranja se razlikuju od stvarne promene polozaja cestica
dr = ra (t + dt) r (t)
n
X
r
r
dqi +
dt
=
q
t
i
i=1
= v (t)dt .
(3.7.68)
3.7. VIRTUELNA POMERANJA I VIRTUELNI RAD
43
Stvarno pomeranje dr izvrseno je u vremenskom intervalu (t, t + dt), dok je pri virtuelnim
pomeranjima vreme fiksirano (zamrznuto). Ukoliko je pomeranje cestice indeksa izvrseno
za vreme dt ali dr 6= v dt takvo pomeranje se naziva mogucim. Ako su veze stacionarne
onda se generalisane koordinate mogu tako izabrati da se u zakonu (3.3.18) vreme ne pojavljuje
eksplicitno. U tom slucaju virtuelna pomeranja se poklapaju sa mogucim.
Rad sila u sistema na virtuelnim pomeranjima cestica definise se analogno radu na stvarnim
pomeranjima
N
X
A =
F r .
(3.7.69)
=1
Pokazacemo da je rad idealnih sila reakcije na virtuelnim pomeranjima jednak nuli. To se vidi
direktno:
A =
N
X
R(id)
r
=1
N X
k
X
=1 a=1
N X
k
X
a fa r
a fa
n
X
r
=1 a=1
i=1
qi
qi .
(3.7.70)
Primenili smo izraze (2.10.30) i (3.7.67). Ako dalje iskoristimo

N
X
fa
=1
r
fa
=
qi
qi
(3.7.71)
dobijamo
A =
n X
k
X
i=1 a=1
k
X
fa
qi
qi
a fa .
(3.7.72)
a=1
Jednacine veza fa = 0 daju fa = 0. Dakle A = 0 . Cesto

se za definiciju idealnih sila
reakcije uzima upravo ovaj uslov. Naime sile reakcije su idealne ako je njihov rad na virtuelnim
pomeranjima jednak nuli, tj. ukoliko je
N
X
=1
R(id)
r = 0 .
(3.7.73)
44
3.8
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Lagran
zeve jedna
cine za sisteme sa nepotencijalnim
silama
U ovoj lekciji izvescemo Lagranzeve jednacine kretanja kada su u sistemu prisutne nepotencijalne
sile. Takodje pretpostavicemo da pored idealnih reakcija imamo i neidealne.
Definisimo funkcional I sa
Z tf
Z tf X
N
m v2
dtT =
dt
(3.8.74)
I=
2
ti
ti
=1
koja je kao sto vidimo integral kineticke energije. Potrazimo varijaciju ove velicine, tj. infinitezimalnu promenu pri prelasku sa jedne trajektoriju na drugu koja je u njenoj okolini:
Z tf X
Z tf X
N
N
2
m v
m v2
I =
dt
dt
2
2
ti
ti
=1
=1
Z tf X
N

1
2
2
=
dt
m (v + v ) v
2
ti
=1
Z tf X
N
(3.8.75)
=
dt
m r r .
ti
=1
= v + v obelezili smo brzinu cestice indeksa na variranoj trajektoriji. U (3.8.75)

Sa v
koristili smo
dr
d
v =
= (r ) ,
(3.8.76)
dt
dt
tj. da varijacija i vremenski izvod komutiraju. Pokazimo to. Diferenciranjem po vremenu izraza
(3.7.65) dobijamo brzinu cestice indeksa
v =
n
X
r
i=1
qi
qi +
r
.
t
(3.8.77)
Varijacija brzine je
n h
r
X
r
r i
qi +
qi +
qi
qi
t
i=1
X r
X 2 r
X 2 r
qi qj +
(qi ) +
qi .
=
qj qi
qi
tqi
i
i
ij
v =
(3.8.78)
Sa druge strane je
d X r
d
(r ) =
qi
dt
dt i qi
X 2 r
X r
X 2 r
=
qi qj +
(qi ) +
qi .
q
q
q
tq
j
i
i
i
ij
i
i
(3.8.79)
3.8. LAGRANZEVE
JEDNACINE
ZA SISTEME SA NEPOTENCIJALNIM SILAMA
45
Ovim smo pokazali (3.8.76). Primenom parcijalne integracije izraz za varijaciju I postaje
Z
tf
I =
dt
ti
tf
N
X
=1
N
X
dt
ti
tf
dt
ti
d
dt

r r r r
mr r +
=1
N
X
N
X
tf

m r r
ti
=1
(F + R ) r .
=1
Drugi sabirak u drugom redu je jednak nuli. U narednom redu primenili smo drugi Njutnov
zakon. Podintegralni izraz u poslednjem redu je rad aktivnih sila i sila reakcije koje deluju u
sistemu na virtuelnim pomeranjima
N
X
A =
(F + R ) r
(3.8.80)
=1
koji se uz (3.7.67) moze transformisati u

A =
=
N
X
=1
n
X
(F + R )
n
X
r
=1
qi
qi
(Qi + Ri )qi ,
(3.8.81)
i=1
gde smo uveli generalisane aktivne sile sa

Qi =
N
X
r
qi
(3.8.82)
r
.
qi
(3.8.83)
=1
i analogno generalisane sile reakcije

Ri =
N
X
=1
Dakle,
Z
I =
tf
dt
ti
n
X
(Qi + Ri )qi .
(3.8.84)
i=1
Sa druge strane posto je kineticka energija funkcija generalisanih koordinata, generalisanih brzina
i vremena to je, po analogiji sa variranjem dejstva, varijacija funkcionala I data sa
Z tf X
n h
d T i
T
qi .
(3.8.85)
I =
dt
qi dt qi
ti
i=1
46
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Izjednacavajuci (3.8.84) sa (3.8.85) dobijamo

Z tf X
n h
i
T
d T
dt
+ Qi + Ri qi = 0 .
qi dt qi
ti
i=1
Kako su varijacije qi nezavisne to dobijamo
d T T
= Qi + Ri .
dt qi
qi
(3.8.86)
(3.8.87)
Ovo su Lagranzeve jednacine kretanja.

Aktivne sile u sistemu se mogu podeliti na potencijalne i nepotencijalne
.
= U + F(np)
+ F(np)
F = F(pot)
(3.8.88)
Generalisana aktivna sila je

Qi =
N
X
U +
F(np)
=1
r
qi
U
(np)
+ Qi .
qi
(3.8.89)
(id)
(neid)
. Rad idealnih sila na vituelnim

Sile reakcije su suma idealnih i neidealnih sila R = R +R
pomeranjima je jednak nuli.
Zamenjujuci izraze za generalisane sile u (3.8.87) dobijamo
d L? L?
(np)
= Qi + R(neid)
,
(3.8.90)
dt qi
qi
gde je
L? = T U .
(3.8.91)
Ova velicina nije Lagranzijan sistema. Dobili smo Lagranzeve jednacine za holonomne sisteme
kod kojih pored potencijalnih postoje i nepotencijalne sile interakcije.
Primer: Telo osciluje na opruzi konstante elasticnosti k i nalazi se u viskoznoj tecnosti. Sila
otpora je F = bv gde je b konstanta.
Sistem ima jedan stepen slobode. Funkcija L? 3 je
L? = T U
mx 2 kx2
=
.
2
2
(3.8.92)
Generalisana nepotencijalna sila je

Q = bx
(3.8.93)
m
x = kx bx .
(3.8.94)
pa je jednacina kretanja
Ovo nije Lagranzijan sistema.
3.9. GENERALISANO POTENCIJALNE SILE
3.9
47
Generalisano potencijalne sile
Generalisano potencijalne sile su vazan slucaj nepotencijalnih sila. Za silu cemo reci da je
generalisano potencijalna ako je
d U U
Qi =
,
(3.9.95)
dt qi
qi
gde je U = U (qi , qi , t) generalisani potencijal. Zamenom (3.9.95) u (3.8.87) dobijamo
d L L
=0,
dt qi
qi
(3.9.96)
gde je L = T U . Lorencova sila F = q(E + v B) je primer generalisano potencijalne sile.

Generalisani potencijal je
U = q(t, r) qv A(t, r) ,
(3.9.97)
gde su i A potencijali elektromagnetnog polja. Podsetimo se da su polja odredjena sa
A

t
B = rotA .
E =
Nadjimo sada
d U U
.
dt x
x
(3.9.98)
(3.9.99)
Lako se vidi da je
U
x
U
x
Dalje je
Fx = q
Koristeci
= q
A
Ay
Az
x
q vx
+ vy
+ vz
x
x
x
x
= qAx
A
Ay
Az
dAx
x
q
+ q vx
+ vy
+ vz
.
dt
x
x
x
x
dAx
Ax
Ax
Ax
Ax
=
+ vx
+ vy
+ vz
dt
t
x
y
z
(3.9.100)
(3.9.101)
dobijamo
A

x
Fx = q
t
x
A
A
Ax
Ax
z
y
+ qvz
+ qvy
x
y
x
z
= qEx + q(vy (rotB)z vz (rotB)y )
= qEx + q(v B)x .
Slicno vazi i za y i z komponentu.
(3.9.102)
48
3.10
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Lagran
zeve jedna
cine sa mno
ziteljima veza
Razmatrajmo sistem od N cestica sa konzervativnim silama i idealnim reakcijama veza. Vec

smo rekli da je lagranzijan takvog sistema L = T U . On je funkcija nezavisnih generalisanih
koordinata q1 , . . . , qn i generalisanih brzina q1 , . . . , qn . Jednacine kretanja smo dobili iz uslova
stacionarnosti dejstva (3.4.26). Koordinate q1 , . . . , qn su nezavisne generalisane koordinate pa
holonomne veze koje postoje u sistemu nisu od znacaja jer smo eliminisali zavisne koordinate.
Medjutim, cesto je pozeljno da koristimo sve koordinate q1 , . . . , q3N , a ne samo podskup nezavisnih generalisanih koordinata. To je korisno u situaciji kada hocemo da simetriju sistema vidimo
ekspilicitno.
Lagranzijan cemo napisati kao funkciju svih 3N koordinata i odgovarajucih brzina. Varijacija
dejstva je
Z tf X
3N h
d L i
L
S =
dt
qi = 0.
(3.10.103)
qi dt qi
ti
i=1
Primetimo da se sumiranje po indeksu i u prethodnoj formuli vrsi od 1 do 3N . Iz Hamiltonovog
principa, S = 0 sledi
3N h
X
L
d L i
qi = 0
(3.10.104)
q
dt
i
i
i=1
ali iz prethodnog izraza ne mozemo da zakljucimo da su izrazi u velikoj zagradi jednak nuli jer
varijacije qi nisi nezavisne; k njih su zavisne od preostalih n = 3N k. Treba da izvrsimo
variranje dejstva ali uz uslove, a to su jednacine veza fa (q, t) = 0 u teoriji. Problem je analogan
problemu u matematickoj analizi kada odredjujemo ekstremum funkcije vise promenljivih F =
F (x, y, z) ali uz neki zadat uslov G(x, y, z) = 0.
Jasno je da je variranjem veza dobijamo
fa =
3N
X
fa
i=1
qi
qi = 0 .
(3.10.105)
Mnozeci prethodni izraz sa neodredjenim Lagranzevim mnoziteljima a = a (t) i sumiranjem

po a = 1, . . . , k dobijamo
k X
3N
X
fa
a
qi = 0 .
(3.10.106)
q
i
a=1 i=1
Sabiranjem (3.10.104) i (3.10.106) dobijamo
3N h
X
L
i=1
qi
d L X fa i
+
a
qi = 0.
dt qi
q
i
a=1
k
(3.10.107)
Varijacije koordinata qi , i = 1, . . . , 3N podelicemo u dva skupa: nezavisne varijacije koordinata

qi , . . . , qn kojih ima n i preostalih k zavisnih varijacija qn+1 , . . . , q3N . Mnozitelja ima k, isto
onoliko koliko ima zavisnih koordinata. Njih cemo odredti iz zahteva da su izrazi u zagradama
u (3.10.107) uz zavisne varijacije koordinata jednaki nuli. Onda su preostale samo nezavisne
3.10. LAGRANZEVE
JEDNACINE
SA MNOZITELJIMA
VEZA
49
varijacije koordinata. Izrazi u zagradama koji mnoze varijacija nezavisnih koordinata su jednaki
nuli. Dakle u svakom slucaju dobijamo
d L L X fa
=
.
a
dt qi
qi
q
i
a=1
k
(3.10.108)
Jednacine (3.10.108) su Lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza. Izraz na desnoj strani

jednacine (3.10.108) oznacicemo sa Ri , tj.
Ri =
k
X
a=1
fa
.
qi
(3.10.109)
To su generalisane sile reakcije holonomnih veza.

Gornju proceduru mozemo pojednostaviti na sledeci nacin. Uvedimo modifikovani lagranzijan
=L+
L
k
X
a fa ,
(3.10.110)
a=1
P
gde smo obicnom lagranzijanu dodali clan sa mnoziteljima veza ka=1 a fa . Odgovarajuce dejstvo
je
Z t2 h
k
i
X
S=
L(q, q,
t) +
a fa (q) dt .
(3.10.111)
t1
a=1
gde generalisane koordinate qi , i = 1, . . . , 3N i mnozitelje veza tretiramo kao nezavisne varijable.

Variracija modifikovanog dejstva (3.10.111) je
Z
t2
S =
t1
k
k
3N
i
hX
X
d L X fa
L
+
a
qi +
fa a .
dt
qi dt qi
qi
a=1
a=1
i=1
(3.10.112)
Hamiltonov princip S = 0 daje sledece jednacine

3N h
X
L
i=1
qi
d L X fa i
+
a
qi = 0 ,
dt qi
q
i
a=1
k
fa = 0, a = 1, . . . , k .
(3.10.113)
(3.10.114)
Prva jednacina je ista kao (3.10.107), dok naredne jednacine su jednacine veza. Primenjujuci
logiku opisanu u prvom delu ove lekcije iz prve jednacine (3.10.113) dobijamo Lagranzeve
jednacine sa mnoziteljima veza (3.10.108).
Vratimo se ponovo na primer iz lekcije o idealnim reakcijama. Kao sto smo rekli veze su
f1 = l = 0 i f2 = z = 0. Modifikovani lagranzijan je
= 1 m( 2 + 2 2 + z 2 ) + mg cos + 1 f1 + 2 f2 .
L
2
(3.10.115)
50
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
CHAPTER 3.
Variranjem po , , z dobijamo jednacine

m
m 2 mg cos = 1
d 2
m
+ mg sin = 0
dt
m
z = 2 .
(3.10.116)
Variranje po mnoziteljima daje jednacine veza = l i z = 0. Iste jednacine dobili smo ranije
kada smo lagranzeve jednacine sa mnoziteljima veza izeli vektorskim metodom. Prednost nad
vektorskim metodom je ocigledna.
Primer 2: Cestica
mase m krece se bez trenja po paraboloidu z = A2 . Cestica
se nalazi u
gravitacionom polju g = ge3 . Nace jednacine kretanja cestice i reakcije veza.
3.11
Kineti
cka energija sistema
cestica u nezavisnim generalisanim koordinatama
Razmatramo holonomansistem od N cestica. Diferenciranjem (3.3.18) po vremenu dobijamo

brzinu cestice indeksa
n
r X r
v = r =
+
qi .
(3.11.117)
t
q
i
i=1
Zamenom gornjeg izraza u kineticku energija sistema cestica
1X
T =
m r 2
2 =1
N
(3.11.118)
dobijamo
r
X r 2
1X
T =
m
+
qi
2 =1
t
qi
i=1
N
n
N
N
r 2 X
X
1X
r r
m
+
qi
m
=
2 =1
t
t qi
=1
i=1
n
N
X
1X
r r
.
+
qi qj
m
2 i=1
qi qj
=1
(3.11.119)
Ovaj izraz cemo prepisati u obliku

T = T0 +
X
i
Ni qi +
1X
Mij qi qj ,
2 ij
(3.11.120)
3.11. KINETICKA
ENERGIJA SISTEMA CESTICA
U NEZAVISNIM GENERALISANIM KOORDINATAMA
gde je
r 2
1X
=
m
2 =1
t
N
T0
Ni =
Mij =
N
X
=1
N
X
=1
r r
t qi
r r
.
qi qj
(3.11.121)
Iz (3.11.120) vidimo da je kineticka energija kvadratna funkcija po generalisanim brzinama. Prvi

clan u (3.11.120) je konstantan, drugi linearan a treci kvadratican po generealisanim brzinama.
Ako su veze u sistemu stacionarne generalisane koordinate se mogu izabrati tako da je rt = 0,
pa u izrazu za kineticku energiju preostaje samo kvadratni clan
T =
1X
Mij qi qj .
2 ij
Matrica Mij = Mij (q) se cesto nazva maesnom matricom.
(3.11.122)
52
CHAPTER 3.
LAGRANZEVE
JEDNACINE
KRETANJA
Chapter 4
Zakoni odr
zanja i simetrija
4.1
Izotropnost i homogenost prostora; Zakon odr

zanja
impulsa i momenta impulsa
Razmatracemo sistem cestica bez veza koji je izolovan i uzecemo da su sile u sistemu konzervativne. Za generalisane koordinate izabracemo dekartove koordinate: x1 , y1 , z1 , . . . , zN . Lagranzijan za ovakav sistem je
1X
1X
U (|r r |) ,
L=
m r 2
2 =1
2
N
(4.1.1)
gde je U potencijalna energija interakcije cestica indeksa i . Lagranzeve jednacine su

d L L
=0.
dt v
r
(4.1.2)
Generalisani impuls pi konjugovan (pridruzen) koordinati qi je definisan sa

pi =
L
.
qi
(4.1.3)
Generalisani impulsi se u opstem slucaju ne poklapaju sa obicnim impulsima; cak ne moraju

imati dimenziju impulsa. U nasem slucaju, kada su generalisane koordinate dekartove generalisani impulsi
L
= m v
(4.1.4)
p =
r
se poklapaju sa obicnim implusima.
U inercijalnim izolovanim sistemima prostor je homogen i izotropan. Homogenost prostora
znaci da su sve tacke u prostoru ravnopravne. Ceo sistem mozemo translirati za proizvoljan
vektor a da se pri tome dinamika sistema ne promeni. Dakle, homogenost prostora je invarijantnost na prostorne translacije. Sistem vezan za disk koji rotira oko svoje ose je neinercijalni.
U njemu prostor nije homogen, tj. tacke prostora nisu ravnopravne. Ako stavimo malo telo u
53

CHAPTER 4. ZAKONI ODRZANJA
I SIMETRIJA
54
centar diska sa nultom pocetnom brzinom telo ce mirovati. Ukoliko isto telo stavimo na nekom
rastojanju od ose rotacije opet sa nultom pocetnom brzinom telo ce poceti da se krece (uz uslov
da je centrifugalna sila veca od sile trenja). Ovakav prostor je nehomogen.
Prvo cemo analizirati translacije. Pri infinitezimalnim translacijama za radijus vektor
cestice sa indeksom prelazi u r0 prema
r r0 = r + .
(4.1.5)
Posto je konstantan vektor to je brzina cestice nepromenjena v0 = v .

Invarijantnost teorije na neke transformacije znaci da je dejstvo nepromenjeno pri tim transformacijama. Medjutim, u ovoj i narednoj lekciji dovoljno je da posmatramo samo lagranzijan,
jer mera integracije dt je nepromenjena.
Sada cemo eksplicitno proveriti invarijantnost lagranzijana (4.1.1) pri translacijama. Vec
smo rekli da se brzina cestica ne menja pri translacijama, pa je kineticka energija nepromenjena.
Dalje se lako vidi da je
|r0 r0 | = |r + r | = |r r |
pa je i potencijalna energija invarijantna pri translacijama. Dakle lagranzijan (4.1.1) jeste
translaciono invarijantan.
Generalno promena Lagranzijana L(r , v , t) pri infinitezimalnoj translaciji (4.1.5) je
L = L(r + , v , t) L(r , v , t)
X L
=
r

d X L
=
dt v

d X
m v
=
dt
=
dP
.
dt
(4.1.6)
Lagrazijan smo razvili po infinitezimalno malom parametru i primenili Lagranzeve jednacine

kretanja (4.1.2). Na kraju smo dobili ukupni impuls sistema pod vremenskim izvodom. Vec smo
rekli da je promena lagranzijana (4.1.1) jednaka nuli, L = 0 pa kako je konstantan proizvoljan
vektor to je
dP
= 0 P = const.
(4.1.7)
dt
Ovo je zakon odrzanja impulsa. Odrzanje impulsa sistema je posledica translacione simetrije
Lagranzijana. Naglasimo jos jednom da odrzanje impulsa vazi u inercijalnim sistemima koji su
izolovani.
Ako su svi pravci u sistemu ravnopravni prostor je izotropan. Preciznije, ako zatvoren (izolovan) sistem zarotiramo oko bilo koje ose za proizvoljan ugao dinamika sistema se nece promeni;
kazemo da je sistem invarijantan na rotacije.

4.1. IZOTROPNOST I HOMOGENOST PROSTORA; ZAKON ODRZANJA
IMPULSA I MOMENTA IMPULS
Figure 4.1:
Pri rotaciji za mali konstantan ugao = n, gde je n ort, vektor r prelazi u

r r0 = r + r
= r + r .
(4.1.8)
Intenzitet vektora r je |r | sin , gde je ugao izmedju verktora r i n. Diferenciranjem

(4.1.8) po vremenu dobijamo zakon transformacije brzine cestice pri rotacijama
v v + v .
(4.1.9)
Sada cemo naci promenu Lagranzijana:

L = L(r + r , v + v , t) L(r , v , t)
N h
X
L
L i
=
( r )
+ ( v )
r
v
=1
=
=
N
X
=1
N
X
=1
L
L
+ v
r
v
d L
L
+ v
r
dt v
v
d X
L
r
=
dt =1
v
(4.1.10)

d X
=
ra p
dt =1
(4.1.11)
dL
,
dt
(4.1.12)
gde smo u trecem redu koristili osobinu ciklicnosti kod mesovitog proizvoda, u narednom Lagranzeve jednacine kretanja. Na kraju vidimo da je promena lagranzijana proporcionalna izvodu
momenta impulsa sistema po vremenu.
56

I SIMETRIJA
Lagranzijan (4.1.2) jeste rotaciono invarijantan. Rastojanje izmedju tacaka u kojima su

cestice indeksa i je nepromenjeno pri rotacijama:
|r0 r0 | = |r r + (r r )|
q
=
|r r |2 + ( (r r )) (r r )
= |r r |
(4.1.13)
jer je drugi clan pod korenom u drugom redu jednak nuli. Odavde sledi da se potencijalna energija
ne menja pri rotacijama. Dalje vidimo da se kvadrat brzine cestica ne manja pri rotacijama:
v02 = (v + v )2
= v2 + 2v ( v )
= v2 .
(4.1.14)
Onda je kineticka energija invarijantna na rotacije. Ovim smo pokazali da je lagranzijan (4.1.1)
rotaciono invarijantan, tj. da je L = 0. Ponovimo jos jednom da smo razmatrali infinitezimalne
rotacije, tj. zadzavali smo samo linearne clanove po malom uglu rotacije.
Rotaciona invarijantnost lagranzijana znaci da je
dL
=0,
dt
(4.1.15)
tj. moment impulsa sistema je integral kretanja. Dobili smo zakon odrzanja momenta impulsa
sistema. Da rezimiramo: Impuls i moment impulsa su velicine koje su ocuvane pri prostornim
translacijama odnosno rotacijama sistema.
4.2
Homogenost vremena i zakon odr

zanja energije
Vremenska translacija je transformacija oblika

t t + t ,
(4.2.16)
gde je t konstanta. Izracunajmo promenu lagranzijana L(q, q,

t) holonomnog sistema pri vremenskoj translaciji za t:
L = L(q, q,
t + t) L(q, q,
t)
L
= t
.
t
(4.2.17)
Invarijantnost znaci da je L = 0 odnosno

L
=0.
t
(4.2.18)
Dakle, ako Lagranzijan eksplicitno ne zavisi od vremena dinamika sistema se ne menja pri
vremenskim translacijama za t. Kazemo da je sistem invarijantan na vremenske translacije,

4.2. HOMOGENOST VREMENA I ZAKON ODRZANJA
ENERGIJE
57
tj. one su simetrija sistema, odnosno vreme je homogeno u takvim sistemima. Diferenciranjem
Lagranzijana po vremenu, uz uslov (4.2.18) dobijamo
n
X
dL
L
L
=
qi +
qi
dt
q
i
i
i=1
n
X
d L
L
=
qi +
qi
dt qi
qi
i=1
n
d X L
=
qi
dt i=1 qi
n

d X
pi qi
=
dt i=1
(4.2.19)
Primenili smo Lagranzeve jednacine kretanja i definiciju generalisanog impulsa. Iz poslednje

relacije vidimo da je

d X
pi qi L = 0.
dt i=1
n
(4.2.20)
Velicina u zagradi
E=
n
X
pi qi L
(4.2.21)
i=1
je integral (konstanta) kretanja. Ona se naziva generalisanom energijom ili funkcijom energije.
Vidimo da je ocuvana samo ako Lagranzijan ne zavisi eksplicitno od vremena.
Dalje cemo uzeti da je sistem idealan i da su sile konzervativne. Lagranzijan je
L = T U (q) .
(4.2.22)
Ako su veze stacionarne tada je kineticka energija
T =
1X
Mij qi qj .
2 ij
(4.2.23)

I SIMETRIJA
58
Generalisani impulsi su1
L
T
=
qk
qk
n
q
1X
qj
i
=
Mij
qj +
qi
2 i,j=1
qk
qk
pk =
n

1X
=
Mij ik qj + jk qi
2 i,j=1

1 X
Mki + Mik qi .
=
2 i=1
n
Iz Mij = Mji sledi

pk =
Mki qi
(4.2.25)
(4.2.26)
pa je generalisana energija
E =
=
=
n
X
i=1
n
X
pi qi L
Aij qi qj
i,j=1
n
X
n
1X
Aij qi qj + U
2 i,j=1
1
Aij qi qj + U
2 i,j=1
= T +U =E
(4.2.27)
Generalisana energija se poklapa sa ukupnom mehanickom energijom E ukoliko su veze stacionarne, holonomne i idealne a sile u sistemu konzervativne.
Svi zakoni odrzanja su posledica neke simetrije.
Primer: Kuglica mase m moze da se krece bez trenja po kruznom ramu od zice radijusa R. Ram
je postavljen vertikalno i rotira konstantnom ugaonom brzinom oko vertikalne ose. Odrediti
generealisanu energiju kuglice i pokazati da se ona ne poklapa sa mehanickom energijom.
Resenje: Kretanje kuglice je odredjeno sa dve veze r = R i = t. Druga veza je nestacionarna.
Generalisana koordinata je sferni ugao . Lagranzijan je

m 2 2
2 2
2
(4.2.28)
L=
R + R sin mgR cos .
2
Generalisani impuls je
L
p =
(4.2.29)
= mR2 .

1
Kronekerova delta je definisana sa
(
1, za i = j
ij =
0, za i 6= j .
(4.2.24)

4.3. *NETERINA TEOREMA U ANALITICKOJ
MEHANICI
59
Generalisana energija je
E = p L

m 2 2
=
R R2 2 sin2 + mgR cos .
2
Mehanicka energija kuglice je
E=

m 2 2
R + R2 2 sin2 + mgR cos
2
(4.2.30)
(4.2.31)
i ona se ne poklapa sa generalisanom energijom jer u sistemu postoji nestacionarna veza. Generalisana energija je integral kretanja, dok ukupna mehanicka energija to nije.
4.3
*Neterina teorema u analiti

ckoj mehanici
U ovoj lekciji cemo generalnije ispitati svojstva simetrije mehanickih sistema. Sistem je opisan
lagranzijanom odnosno dejstvom
Z t2
S=
L(q(t), q(t),
t)dt .
(4.3.32)
t1
Ispitivanje simetrije sistema svodi se na ispitivanje ponasanja dejstva pri transformacijama

simetrije. Pri kontinulanim2 transformacijama generalisane koordinate i vreme prelaze u nove,
primovane koordinate i vreme prema t t0 (t), qi (t) qi0 (t0 ). Mi cemo se ograniciti na infinitezimalne transformacije:
t t0 = t + t(t)
qi (t) qi0 (t0 ) = qi (t) + qi (t) .
(4.3.33)
Sa t(t) oznacili smo infinitezimalnu promenu vremena koja moze da zavisi od t, a sa qi (t)
promene generalisanih koordinata.
Potrazimo promenu dejstva pri transformacijama (4.3.33). Dejstvo se menja zbog promene
koordinata i vremena. Takodje granice integracije se menjaju. Donja granica integracije nakon
smene postaje t01 = t0 (t1 ) odnosno infinitezimalno t01 = t1 + t(t1 ). Slicno vazi i za gornju granicu
integracije. Promenu dejstva obelezicemo sa S i ona je razlika dejstva posle i pre transformacije:
S = S 0 S
Z
Z t02
0 0
0 0
0
0
L(q (t ), q (t ), t )dt
=
t01
t2
L(q(t), q(t),
t)dt .
(4.3.34)
t1
U novom dejstvu S 0 napravicemo smenu promenljive: sa integracije po t0 precicemo na integraciju

po t. Jasno je da je

d(t)
(4.3.35)
dt0 = dt 1 +
dt
2
Transformacije mogu biti neprekidne (kontinualne) i diskretne.

I SIMETRIJA
60
kao i da je
L(q 0 (t0 ), q0 (t0 ), t0 ) = L(q 0 (t + t), q0 (t + t), t + t)

dL(q 0 (t), q0 (t), t)
= L(q 0 (t), q0 (t), t) +
t
dt
dL(q(t), q(t),
t)
= L(q 0 (t), q0 (t), t) +
t .
dt
(4.3.36)
Pri prelazu iz drugog u treci red uklonili smo primove na koordinatama i brzinama od kojih
zavisi lagranzijan u drugom sabirku jer radimo u prvom redu po malim velicinama. Taj clan je
infinitezimalno mala velicina prvog reda zbog t. Transformisano dejstvo je
S

d(t)
dL
dt 1 +
t
L(q 0 (t), q0 (t), t) +
dt
dt
t1
Z t2
d(Lt)
0
0
=
dt L(q (t), q (t), t) +
,
dt
t1
t2
(4.3.37)
s tacnoscu do prvog reda po malim velicinama.

Ako uvedemo varijaciju forme koordinata sa
0 qi (t) = qi0 (t) qi (t)
onda je
L(q 0 (t), q0 (t), t) = L(q(t), q(t),
t) +
X L
i
Primenom Lagranzevih jednacina
qi
0 qi +
X L dqi
.
0
dt
i
i
L
d L
=
qi
dt qi
imamo
L(q 0 (t), q0 (t), t) = L(q(t), q(t),
t) +
(4.3.38)
(4.3.39)

d X L
0 qi
dt i qi
(4.3.40)
Prema tome infinitezimalna promena dejstva je

Z
t2
S =
t1
i
hd
d X L
(Lt) +
0 qi
dt
dt
dt i qi
(4.3.41)
odnosno
Z
i
X L
dh
Lt +
0 qi
dt
qi
t1
i
h
it2
X L

= Lt +
0 qi .
qi
t1
i
S =
t2
dt
(4.3.42)

MEHANICI
61
Ako se dejstvo ne menja pri transformacijama (4.3.33), tj. ako je S = 0 onda kazemo da su te
transformacije simetrija naseg modela. Onda iz (4.3.42) sledi da je velicina
Q = Lt +
X L
i
qi
0 qi
(4.3.43)
konstanta kretanja. Dakle, svaka kontinualna transformacija na koju je dejstvo invarijantno daje
velicine koje su konstante kretanja. Ovaj iskaz je Neterina teorema.
Varijacija forme koordinate 0 qi (t) je povezana sa totalnom varijacijom koordinate qi (t).
Lako se vidi
qi (t) =
=
=
=
qi0 (t0 ) qi (t)

qi0 (t0 ) qi (t0 ) + qi (t0 ) qi (t)
0 qi (t0 ) + qi (t + t) qi (t)
0 qi (t) + tqi (t) .
(4.3.44)
Gornja formula je tacna u linearnom redu po varijacijama t i qi , zato je 0 qi (t0 ) = 0 qi (t).

Generalnije, dejstvo je invarijantno ukoliko je promena lagranzijana izvod po vremenu neke
funkcije
Z t2
t2
dF

S =
= F .
(4.3.45)
dt
dt
t1
t1
Promena dejstva, tj. F se nalazi eksplicitno zamenom transformacije (4.3.33) u dejstvo. Ako
je F 6= 0 onda je velicina
X L
Q = Lt +
0 qi F
(4.3.46)
i
i
konstanta kretanja.
Primer 1. Vremenske translacije su definisane sa
t0 = t +
qi0 (t0 ) = qi (t) ,
(4.3.47)
gde je konstanta. Ako Lagranzijan ne zavisi ekspicitno od vremena onda je

S = 0 ,
tj. F = 0. Iz qi (t) = 0 sledi 0 qi (t) = qi (t). Ocuvana velicina prema (4.3.46) je
X

X L
Q = L
qi
=
pi qi L .
qi
i
i
(4.3.48)
(4.3.49)
Konstantu mozemo ignorisati pa je ocuvana velicina generalisana energija.

Primer 2. Lagranzijan slobodnog izolovanog sistema cestica koje intereaguju centralnim konzervativnim silama je
N
N
1 X
1X
L=
m r 2
V (|r r |) .
(4.3.50)
2 =1
2 =1

I SIMETRIJA
62
On je invarijantan na rotacije
t0 = t
r0 = r + r .
(4.3.51)
Opet je F = 0. Ocuvana velicina je

N
N
X
X
L
0 r =
m r ( r )
=1
N
X
m r r
= L .
(4.3.52)
Ugao rotacije je konstantan pa je moment impulsa L konstanta kretanja. Rotaciona simetrija

daje moment impulsa kao ocuvanu velicinu.
Primer 3. Pokazati da je Lagranzijan iz Primera 2 invarijantan na translacije
t0 = t
r0 = r + ,
(4.3.53)
gde je konstantan vektor i da je cuvana velicina impuls sistema.

Primer 4. Ispitati da li je model iz Primera 2 invarijantan na Galilejev bust. Pokazite da je
velicina mrc tP konstanta kretanja.
Galilejev bust je zadat sa
t0 = t
r0 = r Vt .
(4.3.54)
Uzeli smo da je brzina V kojom se krece sistem S 0 infinitezimalano mala. Promena dejstva je
Z
i
h1 X
1X
U (|r r |)
S =
dt
m (r V)2
2
2
Z
h1 X
i
1X
dt
U (|r r |)
m r 2
2
2
Z
X
= dt
m r V
Z
=
dt
d
dt
m r V .
(4.3.55)
U gornjoj formuli promenu dejstva smo nasli u linarnom redu po brzini V. Vidimo da je
promena dejstva integral od izvoda velicine
X
F =
m r V
(4.3.56)

MEHANICI
63
po vremenu. Dakle Galilejev bust je transformacija simetrije naseg dejstva. Dalje je t = 0 i

r = Vt pa je
N
N
X
X
L
Q =
0 r +
m r V
=1
=1
=

=
N
X
m r Vt +

mrc tP V
=1
N
X
m r V
=1
(4.3.57)
integral kretanja. Kako je V proizvoljno to je velicina mrc tP konstanta kretanja.

U prethodna cetiri primera analizirali smo vremenske translacije, rotacije, prostorne translacije
i bustove. Ove transformacije cine Galilejeve transformacije. Vidimo da zbog invarijantnosti
dejstva na Galilejeve transformacija energija, impuls, moment impulsa i velicina mrc tP su
konstante kretanja.
Primer5. Lagranzijan cestice u gravitacionom polju je
1
L = m(x 2 + y 2 + z 2 ) mgz .
2
(4.3.58)
Pokazati da je ovaj Lagranzijan nije invarijantan na proizvoljne translacije

x x + 1
y y + 2
z z + 3 ,
(4.3.59)
ali da jeste invarijantan na translacije u xy ravni, tj. kad je 3 = 0.

Dakle, ako imate nepoznat sistem i zelite da vidite sta mu je energija, impuls ili momont impulsa
potrebno je da pogledate njegovo ponasanje pri vremenskim translacijama, prostornoj translaciji
i rotacijama. Slicno vazi i za druge velicine.
64

I SIMETRIJA
Chapter 5
Male oscilacije
Razmatracemo idealne holonomne sisteme cestica sa stacionarnim vezama i uzecemo da su sile u
sistemu konzervativne. Generalisane koordinate su q1 , . . . , qn . Intuitivno je jasno da je mehanicki
sistem u ravnotezi ukoliko proizvoljno dugo ostaje u toj inicijalnoj konfiguraciji. Preciznije, kon(0)
(0)
figuracija (q1 , . . . , qn ) je ravnotezna ukoliko sistem proizvoljno dugo ostaje u toj konfiguraciji
posto ga u pocetnom trenutku postavimo u tu konfiguraciju i ukoliko su pocetne generalisane
brzine jednake nuli. Dakle, ako su pocetni uslovi
(0)
qi (t = 0) = qi , qi (t = 0) = 0
(5.0.1)
onda su jednacine kretanja ravnotezne konfiguracije

(0)
qi (t) = qi
(5.0.2)
Cestice
u ravnoteznoj konfiguraciji miruju.
Kako su veze u sistemu stacionarne to kineticka energija sadrzi samo kvadratan clan po
generalisanim brzinama pa je lagranzijan ovakvih sistema
L=
1X
Mij qi qj U (q1 , . . . qn ) .
2 ij
(5.0.3)
Lako se vidi da
n
L
1 X Mij
U
=
qi qj
ql
2 i,j=1 ql
ql
n
X
L
=
Mlj qj
ql
j=1
(5.0.4)
pa Lagranzeve jednacine imaju oblik

n
X
j=1
Mlj qj +
n
X
Mlj
j=1
qk
qk qj
n
1 X Mij
U
qi qj +
=0.
2 i,j=1 ql
ql
65
(5.0.5)
66
CHAPTER 5. MALE OSCILACIJE

U ravnoteznoj konfiguraciji vazi (5.0.2) sto zamenom u jednacine kretanja daje
U
=0.
ql 0
(5.0.6)
Dakle, ako vaze prethodni uslovi (za svako l = 1, . . . , n) konfiguracija (5.0.2) je ravnotezna. Iz
(5.0.6) vidimo da su sve generalisane sile u ravnoteznoj konfiguraciji jednake nuli.
(0)
(0)
U ravnoteznoj konfiguraciji (q1 , . . . , qn ) potencijalna energija moze imati minimuim, maksimumu ili sedlenu tacku. Ukoliko ravnotezna konfiguracija odgovara minimumu potencijala onda
kad malo izvedemo sistem iz ravnoteze on ce da ostane u okolini ove ravnotezne konfiguracije.
Za ovakvu ravnotezu kazemo da je stabilna. Sa druge strane ako je je ravnotezna konfiguracija
maksimum ili sedlena tacka potencijla sistem ce moci da predje u konfiguraciju koja je daleko
od polozaja ravnoteze. U ovom slucaju radi se o nestabilnoj ravnotezi. Ovo razmatranje je
posledica zakona odrzanja energije. Sistem moze da se nadje samo u onoj oblasti potencijala
koji je ispod nivoa energije.
Mozemo da zakljucimo da ako potencijalna energija U (q1 , . . . , qn ) ima minimum u tacki
(0)
(0)
(q1 , . . . , qn ) onda je ta tacka stabilna ravnotezna konfiguracija. Ovaj iskaz je poznat pod
imenom Lezan-Dirisleova teorema.
Potencijalna energija klatna mase m i duzine l je U = mgl(1 cos ). Stacionarne tacke
potencijala se dobijaju iz
U
= mgl sin = 0 .
(5.0.7)
Konfiguracije = 0 i = su ravnotezne. U = 0 potencijalna energija ima minimum pa je

ona stabilna. Za = ravnoteza je nestabilna.
5.1
Jedna
cine kretanja
U ovoj lekciji analiziracemo kretanje sistema oko polozaja stabilne ravnoteze. Uvescemo smenu
koordinata
(0)
qi (t) = qi + i (t) ,
(5.1.8)
gde su i mala odstupanja od stabilnog ravnoteznog polozaja. Zadatak nam je da linearizujemo
teoriju po malim odstupanjima na nivou jednacina kretanja. To znaci da lagranzijan treba da
razvijemo do kvadratnog clana po malim odstupanjima. Potencijalnu energiju i koeficijente Mij
cemo razviti u red oko ravnotezne konfiguracije
(0)
U (q1 , . . . , qn ) = U (q1 , . . . , qn(0) ) +

(0)
n
1 X 2 U
U
+
l
i j + O( 3 )
ql 0
2 i,j=1 qi qj 0
Mij (q1 , . . . , qn ) = Mij (q1 , . . . , qn(0) ) + O() mij + O(),
(5.1.9)
Prvi clan u razvoju potencijalne energije je konstanta koju cemo odbaciti jer ne utice na jednacine
kretnja, drugi je nula zbog uslova (5.0.6). U trecem clanu koeficijente cemo obeleziti sa kij =

5.1. JEDNACINE
KRETANJA
67
2U
qi qj
. Jasno je da je mij = mji i kij = kji . Lagranzijan u ovoj aproksimaciji onda postaje
n

1 X
L=
mij i j kij i j .
2 i,j=1
(5.1.10)
Parcijalni izvodi lagranzijana po generalisanim brzinama su

n
L
1 X
i
j
=
mij
j + mij
i
l
2 i,j=1
l
l
n

1 X
mij il j + mij jl i
2 i,j=1

X
1 X
mlj j +
mjl j
2 j=1
j=1
n
n
X
mjl j .
(5.1.11)
j=1
Slicno je i
n
X
L
=
kjl j .
l
j=1
Zamenom (5.1.11) i (5.1.12) u Lagranzeve jednacine kretanja

d L L
=0
dt l
l
dobijamo jednacine
n
X

mlj j + klj j = 0,
l = 1, . . . , n.
(5.1.12)
(5.1.13)
(5.1.14)
j=1
Pretpostavimo resenje prethodnih jednacina u obliku

j = Aj cos(t + ) ,
(5.1.15)
gde je frekvenca a Aj su amplitude. Zamenom u jednacine kretanja dobijamo sistem homogenih

jednacina po amplitudama
n
X
(mlj 2 + klj )Aj = 0 .
(5.1.16)
j=1
Da bi ovaj sistem imao netrivijalna resenja potrebno je i dovoljno da mu determinanta bude

jednaka nuli, tj.

k11 2 m11 . . . k1n 2 m1n

=0.

(5.1.17)

2
2
kn1 mn1 . . . knn mnn
68
Leva strana prethodne jednacine je polinom ntog stepena po 2 . Nule tog polinoma su karakteristicne frekvence 1 , . . . , n . Iz fizickih razloga je jasno da su one realne. Partikularno resenje
(5.1.15) opisuje oscilatorno kretanje sistema kao celine sa frekvencom . Sada smo videli da
postoji n mogucih frekvenci. Za frekvencu k partikularno resenje je
(k)
(k)
= Aj cos(k t + k ) .
(k)
Amplitude Aj , j = 1, . . . , n za fiksnu frekvencu k nisu medjusobno nezavisne. Njihov odnos

se dobija zamenom frekvence u homogen sistem jednacina (5.1.16).
Prema tome opste resenje jednacina kretanja je superpozicija partikularnih resenja
i =
n
X
(k)
Ck Ai cos(k t + k ) .
(5.1.18)
k=1
Ako uvedemo tzv. normalne koordinate (mode) sa

Qk = Ck cos(k t + k )
onda imamo
i =
n
X
(k)
Ai Qk .
(5.1.19)
(5.1.20)
k=1
Male oscilacije idealnog holonomnog sistema sa stacionarnim vezama i konzervativnim silama oko
polozaja stabilne ravnoteze predstavljaju superpoziciju cisto harmonijskog oscilovanja sistema
kao celine. Normalne koordinate zadovoljavaju sledece jednacine
k + 2 Qk = 0 , k = 1, . . . , n .
Q
k
(5.1.21)
Vidimo da su ove jednacine dekuplovane. Dakle, polazni sistem u pogodno izabranim generalisanim koordinatama smo predstavili kao sistem neintereagujucih oscilatora. Kasnije cemo
pokazati da se lagranzijan moze prepisati kao zbir lagranzijana harmonijskih oscilatora bez medjusobne interakcije
n
1X
L=
(i Q 2i i Q2i ) .
(5.1.22)
2 i=1
5.2
Primer
Dve cestice masa m vezane su sa oprugama konstanti elasticnosti k i nominalne duzine l kao na
slici. Naci sopstvene frekvence oscilovanja.
Sistem ima dva stepena slobode. Generalisane koordinate su x1 i x2 . Potencijalna energija
je
1
1
1
(5.2.23)
U = kx21 + k(x2 x1 )2 + kx22
2
2
2
5.2. PRIMER
69
Figure 5.1:
pa je lagranzijan
L = T U
1
1
1
1
1
=
mx 21 + mx 22 kx21 k(x2 x1 )2 kx22 .
2
2
2
2
2
(5.2.24)
Iz lagranzijana vidimo da je on zbir lagranzijana dva slobodna oscilatora ali da postoji i interakcioni clan, kx2 x1 . Iz
U
= 0
x1
U
= 0.
x2
(5.2.25)
sledi da je tacka x1 = x2 = 0 ravnotezni polozaj. Jednacine kretanja su

m
x1 + 2kx1 kx2 = 0
m
x2 + 2kx2 kx1 = 0 .
(5.2.26)
Zamenom
x1 = A1 cos(t + )
x2 = A2 cos(t + )
(5.2.27)
u jednacine kretanja dobijamo homogen sistem

(m 2 + 2k)A1 kA2 = 0
kA1 + (m 2 + 2k)A2 = 0 .
Iz

m 2 + 2k
k
=0.

2

k
m + 2k
sledi da su karakteristicne frekvence

1 =
3k
, 2 =
m
k
.
m
(5.2.28)
(5.2.29)
(5.2.30)
70
Za = 1 iz (5.2.29) sledi
(1)
(1)
A1 = A2 = A
dok za = 2 sledi
(2)
(2)
(5.2.31)
A1 = A2 = B .
(5.2.32)
x1 = AC1 cos(1 t + 1 ) + BC2 cos(2 t + 2 )

x2 = AC1 cos(1 t + 1 ) + BC2 cos(2 t + 2 )
(5.2.33)
x1 = AQ1 + BQ2
x2 = AQ1 + BQ2 ,
(5.2.34)
Opste resenje je
odnosno
gde su Qi normalne koordinate. Kretanje sistema kao celine je superpozicija dva oscilatorna
kretanja: jednog sa frekvencom 1 (cestice osciluju sa suprotnom fazom) i 2 (cestice oscuiluju
u fazi). Ako izaberemo A = B = 12 onda se preostale konstante C1 , C2 , 1 , 2 odredjuju iz
pocetnih uslova. Ako ove vrednosti za A i B zamenimo u (5.2.34) lagranzijan (5.2.24) postaje
1
k
1
L = mQ 21 + mQ 22 (3Q21 + Q22 ) .
2
2
2
(5.2.35)
Vidimo da je on zbir lagranzijana dva slobodna oscilatora (bez interakcionog clana).
5.3
Normalne mode i svojstveni problem
Vec smo naglasili da lagranzijan (5.1.10) sadrzi mesovite clanave. Pokazimo sada da je moguce
smenom koordinata tj. prelaskom na normalne koordinate dovesti ovaj lagranzijan u oblik gde
su mesoviti clanovi odsutni.
Obelezimo matrice ciji su elementi mij odnosno kij sa M odnosno K. Lagranzijan (5.1.10)
postaje
1
1
L = T M T K ,
(5.3.36)
2
2
gde je = (1 , . . . , n )T . Kako je M simetricna matrica to cemo je ortogonalnom matricom
S dijagonalizovati S T Md S = M . Dijagonalnu matricu smo obelezili sa Md . Kineticki clan u
lagranzijanu postaje
1
1
1
T Md (S )
= x T Md x ,
(5.3.37)
T = T M = (S )
2
2
2
gde smo uveli nove koordinata x = S. Matrica Md ima nenegativne realne brojeve na dijagonali
jer je kineticka energija sistema nenegativna. To znaci da postoji
kvadratni koren iz matrice Md .
Zato mozemo uvesti nove generalisane koordinate y sa y = Md x u kojima kineticka energija
ima prost oblik
n
1 T
1X 2
T = y y =
(5.3.38)
y .
2
2 i=1 i

5.4. LONGITUDINALNE OSCILACIJE LANCA TACKASTIH
MASA
Veza izmedju i y koordinata je y =
71
Md S . Pri ovoj smeni koordinata potencijal postaje

p
p
1
1
U = T K = y T ( Md )1 SKS 1 ( Md )1 y .
(5.3.39)
2
2
Matrica M = ( Md )1 SKS 1 ( Md )1 je simetricna pa je mozemo dijagonalizovati ortogonalnom matricom R: Vd = RMRT . Matrica Vd ima nenulte elemente samo na dijagonali. Potencijal
postaje
1
1
1
U = y T RT Vd Ry = (Ry)T Vd (Ry) = QT Vd Q ,
(5.3.40)
2
2
2
gde smo uveli nove koordinate Q = Ry = R Md S . Poslednja ortogonalna transformacija R

deluje trivijalno u kinetickom clanu. Dakle na kraju smo dobili
1 T 1 T
Q Q Q Vd Q
2
2
n

1 X 2
=
Qi i2 Q2i .
2 i=1
L =
(5.3.41)
Lagranzijan je suma medjusobno neintereagujucih lagranzijana harmonijskih oscilatora; Qi su

normalne koordinate.
U primeru oscilovanja dve tackaste mase matrice koeficijenata u lagranzijanu su

m 0
M=
(5.3.42)
0 m

2k k
.
(5.3.43)
K=
k 2k
Masena matrica M je dijagonalna pa je S = I; matrica M je
2k

k
m
m
M=
.
k
2k
m
m
Svojstvene vrednosi ove matrice su 12 =
5.4
3k
m
i 22 =
(5.3.44)
k
.
m
Longitudinalne oscilacije lanca ta

ckastih masa
Neka je N tackastih cestica masa m spojeno oprugama konstanti elasticnosti k kao na slici 5.4.
Pretpostavimo da je rastojanje izmedju susednih cestica a i neka su tada opruge nedeformisane.
Sa i obelezicemo odstupanje i cestice od polozaja ravnoteze. Lagranzijan ovakvog sistema je
1 X 2 1X
i
L= m
k(i+1 i )2 .
2 i=0
2 i=0
N
(5.4.45)
Uzeli smo 0 = N +1 = 0, sto su granicni uslovi. Lagranzeve jednacine kretanja se lako

dobijaju
m
l + k(2l l+1 l1 ) = 0, l = 0, . . . , N + 1 .
(5.4.46)
72
Figure 5.2: Lanac tackastih masa
Resenje prethodnog sistema jednacina pretpostavicemo u obliku

l = Al cos(t + ) .
(5.4.47)
Zamenom (5.4.47) u sistem jednacina (5.4.46) dobijamo

m 2
Al Al+1 Al1 = 0 .
k
(5.4.48)
Dobili smo sistem homogenih linearnih jednacina za amplitude. Jedan nacin da nadjemo karakteristicne frekvence je da nadjemo determinantu ovog sistema jednacina i da je izjednacimo sa
nulom. Medjutim mi cemo krenuti drugim putem. Resenje jednacina (5.4.48) trazicemo u obliku
Al = Aei(l) ,
(5.4.49)
gde su A, i realne neodredjene konstante. Zamenom u (5.4.48) dobijamo

m 2
= 2 cos
2
k
(5.4.50)
odakle je
4k
sin2 .
(5.4.51)
m
2
takodje partikularno resenje jednacina (5.4.48) . Dakle
2 =
Odmah vidimo da je i Bei(l+)
Al = Aei(l) + Bei(l+)
(5.4.52)
je opste resenje za amplitude Al . Granicni uslov A0 = 0 daje B = A, dok uslov AN +1 = 0 daje

sin(N + 1) = 0 odnosno
n
n =
.
(5.4.53)
N +1
U prethodnoj formuli indeks n bi mogao da bude bilo koji ceo broj. Mi cemo uzeti n = 1, . . . , N
jer za n = N + 1, N + 2, . . . ne dobijamo nove uslove. Karakteristicne frekvence oscilovanja su
r
n
k
sin
.
(5.4.54)
n = 2
m
2(N + 1)
Indeks n prebrojava modove oscilovanja; vidimo da postoji N modova oscilovanja. Uzimanjem
= /2 partikularno resenje za amplitudu Al je dato sa
ln
(n)
.
(5.4.55)
Al = 2A sin
N +1

5.4. LONGITUDINALNE OSCILACIJE LANCA TACKASTIH
MASA
73
Opste resenje jednacina kretanja je

l =
N
X
A(n) sin
n=1
ln
cos(n t + n ) ,
N +1
(5.4.56)
gde se amlitude A(n) i faze n odredjuju iz 2n pocetnih uslova.

Kontinulani limes. Talasna jedna
cina
Uzmimo sada da je broj cestica u lancu veliki, tj. N , a da rastojanje izmedju cestica a tezi
nuli ali tako da je (N + 1)a = L, gde je L ukupna duzina lanca. Dalje cemo uzeti da m 0 ali
tako da je odnos m/a = konstantan i jednak masi po jedinici duzine lanca. Orjentisimo osu x
duz lanca tako da je x = la. U ovom limesu velicina l (t) postaje (t, x), tj. elongacija cestice
lanca u tacki x u trenutku t. Jednacine (5.4.46) cemo prepisati na sledeci nacin

m
l l1
l+1
l
l k
=0
(5.4.57)
a
a
a

odnosno

2
x
xa
=0.
(5.4.58)
ka
t2
a
U limesu a 0 izraz u velikoj zagradi je drugi parcijalni izvod elongacije (t, x) po koordinati
x pa dobijamo
2 Y 2
=0,
(5.4.59)
t2
x2
gde je Y = ka Jungov moduo. Dobili smo talasnu jednacinu. Fazna brzina longitudinalnih
talasa u zici data je sa
s
Y
v=
.
(5.4.60)
Resimo gornju talasnu jednacinu uz granicne uslove (t, x = 0) = (t, x = L) = 0.

Partikularno resenje talasne jednacine trazicemo u obliku proizvoda dve funkcije
= T (t)X(x)
od kojih jedna zavisi od vremena a druga od x. Zamenom u talasnu jednacinu dobijamo
2
1 2T
2 1 X
=
v
.
T t2
X x2
(5.4.61)
Leva strana gornje jednacine je funkcija vremena, a desna x koordinate. Obe funkcije moraju
biti konstante i obelezicemo ih sa 2 , pa dobijamo
d2 T
+ 2T = 0
dt2
d2 X 2
+ 2X = 0 .
dx2
v
(5.4.62)
74
Resenja za funkcije T (t) i X(x) su onda

T (t) = A cos(t + )
X(x) = E cos(kx) + F sin(kx) ,
(5.4.63)
gde je = kv tzv. disperziona relacija. k je talasni broj. Granicni uslovi (t, x = 0) = (t, x =
L) = 0 daju E = 0 i diskretizuju talasni broj k = n/L, n = 1, 2, . . . . Partikularno resenje
talasne jednacine dato je sa
n
(t, x) = C cos(n t + ) sin
x ,
(5.4.64)
L
gde je
s
Y n
.
L
n = vkn =
(5.4.65)
Ovo resenje je stojeci talas.

Kontinualni limes u (5.4.54) daje
r
=2
k
na
sin
m
2L
s
k na
n
m L
L
Y
.
(5.4.66)
Dobili smo rezultat (5.4.65).

Pokazali smo da jednacina kretanja i disperziona relacija u diskretnom slucaju prelaze u
talasnu jednacinu odnosno u uslov (5.4.65) uzimanjem kontinualnog limesa. Kineticka energija
u kontinualnom limesu postaje
1X
1
T =
m i2
2 i=0
2
N
Z
0
dx 2 1
m
=
a t
2
dx
0
2
t
(5.4.67)
Potencijana energija na slican nacin postaje

1
U= Y
2
pa je lagranzijan
1
L=
2
Z
0
dx
0
2
x
h 2
2 i
dx
Y
.
t
x
(5.4.68)
(5.4.69)
Variranjem ovog lagranzijana dobijamo jednacinu (5.4.59).
5.5
Transverzalne oscilacije lanca ta

ckastih masa
U ovoj lekciji razmatracemo transverzalne oscilacije lanca tackastih masa. Neka su N kuglica,
svaka mase m spojene nitima zanemarljive mase. Rastojanje izmedju susednih kuglica je a. Sila

5.5. TRANSVERZALNE OSCILACIJE LANCA TACKASTIH
MASA
75
Figure 5.3: Transverzalne oscilacije lanca tackastih masa
zatezanja u niti je konstantna i iznosi T . Cestice

se izvedu iz ravnoteznih polozaja u pravcu
normalnom na strunu kao sto je prikazano na slici 5.5. Elongaciju ite kuglice obelezicemo sa
i (t). Na itu kuglicu deluje transverzalna sila

Fi = T p

i i+1
+p
.
(i i1 )2 + a2
(i i+1 )2 + a2
i i1
(5.5.70)
Kao i u prethodnoj lekciji uzimamo 0 = N +1 = 0. U aproksimaciji malih oscilacija |i

i1 | a gornji izraz za silu postaje
T
Fi = (2i i1 i+1 ) .
a
(5.5.71)
Ova sila je konzervtivna i mozemo uvesti potencijalnu energiju sa

T X
(i+1 i )2 .
U=
2a i=0
N
(5.5.72)
U
Lako se proverava da je Fi =
. Lagranzijan ovog sistema je
i
T X
1 X 2
i
L= m
(i+1 i )2 .
2 i=0
2a i=0
N
Lagranzeve jednacine kretanaja
su
d L L
=0
dt i
i
(5.5.73)
(5.5.74)
T
(2l l+1 l1 ) = 0, l = 1, . . . , N .
(5.5.75)
a
Ove jednacine su ekvivalentne sa jednacinama kretanja (5.4.46) za slucaj longitudinalnih oscilacija do na zamenu k T /a. Resenje jednacina kretanja je analogno sa slucajem longitudinalnih oscilacija. Sopstvene frekvence su
r
n
T
sin
, n = 1, . . . N
(5.5.76)
n = 2
ma
2(N + 1)
ml +
76
Resenje jednacina kretanja je superpozicija transverzalnih oscilacija sistema sa frekvencama

1 , . . . , N i dato je sa
N
ln
X
l =
cos(n t + n ) .
(5.5.77)
A(n) sin
N
+
1
n=1
gde se amlitude A(n) i faze n odredjuju iz pocetnih uslova.
Kontinualni limit. Transverzalne oscilacije strune
Analogno longitudinalnim oscilacijama i ovde cemo napraviti kontinualni limes. Uzecemo da je
broj cestica u niti N veliki ali tako da je (N + 1)a = L; masa cestice m mala, tj. tezi nuli ali tako
da m/a = konacna velicina koja pretstavlja masu zice po jednici duzine. U ovom limesu model
tackastih masa opisan u prethodnoj sekciji postaje model transverzalnih oscilacija zice koja je
fiksirana na krajevima i zategnuta stalnom silom zatezanja T . Elongacije ite cestice i (t)
prelaze u polje (t, x). Jednacine (5.4.46) u kontinualnom limesu prelaze u talasnu jednacinu
2 T 2
=0,
t2
x2
(5.5.78)
potpuno analogno kao u slucaju longitudinalnih oscilacija. Iz talasne jednacine vidimo da je

brzina transverzalnih oscilacija u zici data sa
s
T
v=
.
(5.5.79)
Naredni zadatak je da nadjemo resenje talasne jednacine (5.5.78) uz grancne uslove (t, x =
0) = (t, x = L) = 0. Partikularna resenja su data sa
(t, x) = A cos(n t + ) sin(
nx
),
L
(5.5.80)
gde su sopstvene frekvence talasa u zici

s
n = kn v =
Ova resenja su stojeci talasi odnosno harmonici.
n
L
T
.
(5.5.81)
Chapter 6
Centralno kretanje
6.1
Kretanje u polju centralne sile. Lagran

zeve jedna
cine
Centralno kretanje je kretanje cestice pod dejstvom centralne sile koja je usmerena ka jednoj
tacki koju zovemo centrom sile. Centralna sila ima oblik
r
F = f (r) .
r
Vidimo da intenzitet centralne sile zavisi od rastojanja r. Lako se vidi da je rotF = 0 sto znaci
da je centralna sila konzervativna; mozemo je napisati u obliku
F = U (r) =
Potencijalna energija U je
dU r
.
dr r
(6.1.1)
Z
U =
f (r)dr .
(6.1.2)
Moment impulsa cestice, L = r p je integral kretanja za cesticu koja se krece u polju centralne
sile jer je
dL
f (r)
=r
r=0.
(6.1.3)
dt
r
Sektorska brzina predstavlja povrsinu koju radijus vektor prebrise u jedinici vremena
vs =
dS
1 r dr
1
L
=
= (r v) =
.
dt
2 dt
2
2m
(6.1.4)
Vidimo da je sektorska brzina kolinearna sa momentom impulsa cestice. Kako je moment impulsa
cestice konstanta kretanja to je i sektorska brzina konstana kretanja. Ovo znaci da radjus vektor
cestice prebrise za ista vremena jednake povrsine. Ovaj iskaz je poznat kao drugi Keplerov zakon.
Lako se pokazuje da je radijus vektor cestice ortogonalan na vektor momenta impulsa:
L r = (r p) r = 0 .
77
(6.1.5)
78
CHAPTER 6. CENTRALNO KRETANJE
Ovo znaci da se cestica krece u ravni ortogonalnoj na moment impulsa koji je kao sto smo
vec rekli konstantan vektor. Ako je moment impulsa duz z ose cestica se krece u xy ravni.
Centralno kretanje ima dva stepena slobode. Uzecemo da su polarne koordinate , generalisane
koordinate.
Lagranzijan je
1
L = m( 2 + 2 2 ) U () .
(6.1.6)
2
Da bi izveli jednacine kretanja potrebno je da nadjemo odgovarajuce parcijalne izvode lagranzijana (6.1.6):
L

L
= m2
= 0
= m
= m 2 U 0 () .
(6.1.7)
Jednacine kretanja su
m
m 2 + U 0 () = 0
d
(m2 )
= 0.
dt
(6.1.8)
Lagranzijan (6.1.6) ne zavisi od koordinate. Koordinate od kojih Lagranzijan ne zavisi nazivaju

se ciklicnim koordinatama. Iz jednacina kretanja sledi da su odgovarajuci generalisani impulsi
konstante kretanja. Konkretno u nasem slucaju iz druge lagranzeve jednacina u (6.1.8) sledi da
je generalisani impuls pridruzen (kaze se jos i konjugovan) koordinati konstanta kretanja:
p =
L
= m2 = const. .

(6.1.9)
Moment impulsa cestice je

L = mr v = e (e
+ e
) = m2 ez = p ez .
(6.1.10)
Dakle generalisani impuls p jednak je projekciji momenta impulsa na z osu, p = Lz .

Vratimo se sada na jednacine kretanja. Lako se vidi da je
Lz d 1
d d
=
d dt
m d
(6.1.11)
d d
L2 d2 1
= 2z 2 2
.
dt dt
m d
(6.1.12)
6.2. PRVI INTEGRALI KRETANJA
79
Zamenom u prvu jednacinu u (6.1.8) dobijamo diferencijalnu jednacinu

d2 1 1
m2
+ = 2 f ()
d2
Lz
(6.1.13)
cijim resavanjem odredjujemo trajektoriju cestice u eksplicitnom obliku = (). Ova jednacina
je poznata pod imenom Bineova formula.
6.2
Prvi integrali kretanja
Za cesticu koja se krece u polju centralne sile energija i moment impulsa su integrali kretanja.
U prethodnoj lekciji smo to videli na osnovu oblika centralne sile. U Lagranzevom formalizmu
konzervacija ovih velicina se vidi direktno iz lagranzijana. Lagranzijan (6.1.6) ne zavisi eksplicitno od vremena, tj. invarijantan je na vremenske translacije pa je energija konstanta kretanja.
Pored toga lagranzijan (6.1.6) je rotaciono invarijantan pa je moment impulsa ocuvan.
Energija cestice je
1
E = m( 2 + 2 2 ) + U () ,
(6.2.14)
2
dok je moment impulsa
m2 = Lz .
(6.2.15)
Ako izrazimo iz (6.2.15) i zamenimo u (6.2.14) dobijamo
1 2
m + Ueff () = E ,
2
(6.2.16)
L2z
2m2
(6.2.17)
gde je
Ueff () = U () +
tzv. efektivni potencijal. Jednacina (6.2.16) daje

r

2
E Ueff ()
=
m
sto je diferencijalna jednacina koja razdvaja promeljive pa je
r Z
m
d
p
t=
.
2
E Ueff ()
(6.2.18)
(6.2.19)
Prethodna jednacina daje zavisnost radijalne koordinate od vremena, = (t). Zamenom ovog
resenja u jednacinu (6.2.15) dobijamo
Z
Lz
dt
=
.
(6.2.20)
2
m
(t)
Jednacinu trajektorije nasli smo u parametarskom obliku.
80
Figure 6.1: Efektivni potencijal za odbojnu silu proporcionalnu sa 1/r2
Ako podelimo jednacine (6.2.18) i (6.2.15) dobijamo

d
2 p
=
2m(E Ueff ()) .
d
Lz
Dobijana jednacina razdvaja promenljive, integracija daje
Z
d
p
= Lz
.
2
2m(E Ueff ())
(6.2.21)
(6.2.22)
Dobili smo jednacinu trajektorije cestice u eksplicitnom obliku, = (). Gornji izrazi za
jednacine kretanja cestice bilo u parametarskom ili eksplicitnom obliku date su u integralnom
obliku, kaze se jos da je resenje dato u kvadraturama.
Jednacina trajektorije cestice u polju centralne sile moze se naci iz Bineove formule, sto smo
prezentovali u prethodnoj lekciji. Pored toga jednacina kretanja moze biti dobijena iz prvih
integrala kretanja.
6.3
Kvalitativna analiza centralnog kretanja
Uvodjenjem efektivnog potencija kretanje cestice u polju centralne sile sveli na kvazijednodimenziono kretanje u efektivnom potencijalu. Kretanje je moguce za vrednosti radijalne koordinate
kada je E > Ueff (), jer bi u suprotnom bilo imaginarno. Analiziracemo dva slucaja. Prvo
cemo uzeti da je potencijal odbojan i da je oblika U = , gde je > 0. Tada je efektivni
potencijal
L2z
(6.3.23)
Ueff () = +
2m2
pozitivan i prikazan na slici 6.3
Ako je energija cestice E > 0 onda vidimo da je kretanje moguce u oblasti 1 . Ovakvo
kretanje je infinitno, cestica moze da ode u beskonacnost a sa druge strane moze da se priblizi
centru sile do rastojanja 1 .
6.4. KEPLEROV PROBLEM
81
Figure 6.2: Efektivni potencijal za privlacnu silu proporcionalnu sa 1/r2 ; Slucaj E > 0
Figure 6.3: Efektivni potencijal za privlacnu silu proporcionalnu sa 1/r2 ; Slucaj E < 0
Drugi slucaj je privlacan potencijal oblika U = , > 0. Ukoliko je energija cestice E pozitivna, ona se krece u oblasti > 1 na slici 6.3. Kretanje je infinintno jer cestica moze beskonacno
da se udalji od centra sile. Ukoliko je E = 0 cestica takodje moze da ode u beskonacnost. Ako
je 0 < E < (Ueff )min cestica se krece u ogranicenoj oblasti 2 < < 5 . Tacke 2 i 5 se nazivaju
povratnim tackama. Za ovakvo kretanje kazemo da je finitno ili vezano. Ako je E = (Ueff )min
onda je = 3 ; cestica se krece po krugu poluprecnika 3 . Ako je (Ueff )min > E kretanje nije
moguce.
6.4
Keplerov problem
Keplerov problem je nalazenje jednacina kretanja cestice mase m u polju centralne sile koja je
obrnuto proporcionalna kvadratu rastojanja
F=
k
e ,
2
(6.4.24)
82
gde je k konstanta. Ovo je vrlo vazan slucaj u fizici. Njutnova sila gravitacije je primer ovakve
qQ
sile. Tada je k = M m; M je masa cestice u koordinatnom pocetku. Ako je k = 4
dobijamo
0
Kulonovu silu izmedju nealektrisanja q i Q.
Bineova formula (6.1.13) u ovom slucaju postaje
d2 1 1
mk
+
=
.
d2
L2z
(6.4.25)
Ako uvedemo u = 1/ onda prethodna jednacina postaje

mk
d2 u
+
u
=
.
d2
L2z
(6.4.26)
Ovo je nehomogena diferencijalna jednacina sa konstantnim koeficijentima. Resenje ove jednacine

je zbir homogenog i partikularnog resenja
u = uh + up .
(6.4.27)
uh = A cos + B sin ,
(6.4.28)
Homogeno resenje je
gde su A i B konstante. Partikularno resenje je konstanta up = C koju lako odredjujemo iz
diferencijalne jednacine. Rezultat je
mk
up = 2 .
(6.4.29)
Lz
Dakle
1
mk
= A cos + B sin 2 .
Lz
Izabracemo koordinatni sistem tako da je rastojanje minimalno za = 0, tj.

d
=0.

d =0
(6.4.30)
(6.4.31)
Odavde je B = 0. Dakle, u polarnim koordinatama jednacina trajektorije je

=
1
A cos
mk
L2z
(6.4.32)
Konstantu A izrazicemo u funkciji energije cestice koja je data sa (6.2.14). Vezu izmedju A i E
je najednostavnije odrediti ako energiju sracunamo za = 0 tj. |
=0 = 0. Odavde je
E=
s
odnosno
A=
L2z A2 mk 2
2m
2L2z
mk 2
2m
E
+
.
L2z
2L2z
(6.4.33)
(6.4.34)
83
Jednacina trajektorije je
=
k
|k|
p
,
+ cos
(6.4.35)
gde su parametri p i dati sa

L2
p = z , =
m|k|
r
1+
2L2z E
.
mk 2
(6.4.36)
Privla
can potencijal
Analizirajmo prvo slucaj privlacnog potencijala, kada je k negativno. Jednacina trajektorije
(6.4.35) je
p
=
.
(6.4.37)
1 + cos
U dekartovim koordinatama ona postaje
(1 2 )x2 + 2px + y 2 = p2 .
(6.4.38)
2
Za = 0, sto odgovara minimalnoj energiji cestice Emin = mk

, gornja jednacina postaje
2L2z
2
2
2
jednacina kruga x + y = p .
Pretpostavimo sada da je 0 < < 1, odnosno Emin < E < 0. Tada jednacina (6.4.38) postaje

x+
p 2
y2
p2
+
=
.
1 2
1 2
(1 2 )2
(6.4.39)
Posle jednostavne algebre dobijamo standardni oblik jednacine elipse u dekartovim koordinatama
(x + xc )2 y 2
+ 2 =1,
a2
b
(6.4.40)
gde su poluose elipse

a=
p
k
p
Lz
=
, b=
=
.
2
2
1
2E
2mE
1
(6.4.41)
p
.
1 2
(6.4.42)
|Lz |
ab
=
,
2m
(6.4.43)
xc je dato sa
xc =
p
sto znaci da je jedna
Ekscentritet elipse je c = a2 b2 = 1
2 . Odmah vidimo da je xc = c,
ziza elipse u koordinatnom pocetku, tj. u centru sile. U slucaju elipticnog kretanja planeta
naseg suncevog sistema Sunce se nalazi u jednoj u zizi elipse. Ovo je tzv. Prvi Keplerov zakon.
Lako se vidi da u ovom slucaju povratne tacke odgovaraju uglovima = 0, i one su
p
p
odnosno max = 1
.
min = 1+
Sektorska brzina u slucaju elipticke orbite je
vs =
84
Figure 6.4: Trajektorija cestice za Emin < E < 0.
Figure 6.5: Trajektorija cestice nulte energijeparabola
gde je period kretanja.

Kvadiranjem dobijamo
2 = 4m2 2
a2 p2
p
= 4m2 2 a3 2 .
2
2
(1 )Lz
Lz
(6.4.44)
Zamenom vrednosti p u poslednji izraz konacno dobijamo

2 =
4m 2 3
a .
|k|
(6.4.45)
Kvadrat perioda obilaska planeta oko Sunca proporcionalan je trecem stepenu velike poluose
elipse. Ovo je treci Keplerov zakon.
Dalje cemo analizirati slucaj = 1 tj. E = 0. Trajektororija cestice
y 2 = p2 2px
(6.4.46)
je parabola prikazana na slici 6.4.

Konacno ukoliko je energija cestice pozitivna, tj. ako je > 1 jednacina (6.4.38) postaje
(x xc )2 y 2
2 =1,
a2
b
(6.4.47)
85
Figure 6.6: Trajektorija cestice pozitivne energijehiperbola
Figure 6.7: Trajektorija cestice u odbojnompotencijaluhiperbola
gde su
a=
p
p
, b=
2
1
1
(6.4.48)
i xc = 2p1 . Dobili smo jednacinu hiperbole. Cestica

se u ovom slucaju krece po grani hiperbole
prikazanom na slici 6.4.++
Odbojan potencijal
Ukoliko je sila odbojna, k > 0 jednacina trajektorije u polarnim koordinatama je
=
p
.
1 + cos
(6.4.49)
U dekartovim koordinatama to je jednacina hiperbole (6.4.47). Cestica

se sada krece po drugoj
grani hiperbole.
86
6.5
Runge-Lencov vektor
U prethodnoj lekciji analizirali smo Keplerov problem, tj. kretanju cestice u potencijau U = kr .
Videli smo da su energija i moment impulsa cestice konstante kretanja. Medjutim postoji jos
jedna konstanta kretanja, tzv. Runge-Lencov vektor koji je definisan sa
R = p L + mk
r
.
r
(6.5.50)
Diferenciranjem (6.5.50) po vremenu dobijamo

= p L + mk r mk r r
R
r
r2
r
r
r
= km 3 (r r ) + mk mk 2 r .
r
r
r
(6.5.51)
= 0, dakle Runge-Lenov vektor

Razvijanjem dvostukog vektorskog prizvoda lako se vidi da je R
je integral kretanja. Runge-Lencov vektor je ortogonalan na moment impulsa, R L = 0, pa lezi
u ravni kretanja. Skalarni proizvod Runge-Lencovog vektora i vektora polozaja cestice je
R r = r (p L) + mkr .
(6.5.52)
Kako je r (p L) = L2 to imamo
r R = L2 + mkr .
(6.5.53)
Ako ugao izmdju Runge-Lencovog vektora i vektora polozaja obelezimo sa to gornja jednacina
posle preuredjenja postaje
r=
L2
m|k|
k
R
|k|
+ m|k|
cos
(6.5.54)
Dobili smo jednacinu trajektorije cetice iz koje vidimo da je R = m|k| odnosno

R2 = m2 k 2 + 2mL2 E .
(6.5.55)
U Keplerovom problemu posmatramo kretanje jedne cesice, tj. imamo tri stepena slobode.
Jednacina kretanja sadrzi sest integracionih konstanti. (npr. pocetni polozaj i pocetna brzina).
Kod konzervativnih sistema, zbog vremenske translacione invarijantnosti, pocetni trenutak je
proizvoljan pa je broj nezavisnih integrala kretanja pet1 . Kod Keplerovog kretanja konstante
kretanja su: energija, moment impulsa i Runge-Lencov vektor. To je ukupno sedam skalarnih
komponenti, dakle dve vise nego sto treba. Izmedju ovih sedam velicina postoje dve relacije.
Jedna je da je projekcija Runge-Lencovog vektora na pravac momenta impulsa nula, a druga je
relacija (6.5.55). Dakle imamo pet nezavisnih integrala kretanja.
1
Generalno, za zatvoren sistem sa n stepeni slobode postoji 2n interala kretanja; ukoliko je sistem konzervativan taj broj je 2n 1.
6.6. PROBLEM DVA TELA
6.6
87
Problem dva tela
U ovoj lekciji razmatracemo kretanje dve izolovane cestice masa m1 i m2 koje medjusobno
intereaguju centralnom silom. Potencijalna energija je funkcija rastojanja izmedju cestica U =
U (|r2 r1 |). Sila koja deluje na prvu cesticu je F21 = 1 U (|r2 r1 |), dok je sila koja deluje
na drugu cesticu F12 = 2 U (|r2 r1 |).
Lagranzijan je
m1 r 21 m2 r 22
L=
+
U (|r2 r1 |) .
(6.6.56)
2
2
Sa promenljivih r1 i r2 precicemo na nove promenljive date sa
m 1 r1 + m 2 r2
,
m1 + m2
r = r 2 r1 .
rc =
(6.6.57)
rc je radijus vektor centra mase, a r relativan radijus vektor jedne cestice u odnosu na drugu.
Invertovanjem gornjih jednacina sledi
m2
r,
m1 + m2
m1
= rc +
r.
m1 + m2
r 1 = rc
r2
(6.6.58)
Nakon smene promenljivih lagranzijan je

L=
(m1 + m2 )r2c r2
+
U (|r|) ,
2
2
gde je
=
(6.6.59)
m1 m2
m1 + m2
rekukovana masa.
U novim promenljivama lagranzijan je zbir dva nezavisna lagranzijana; prvi sadrzi samo
koordinate centra mase a drugi varijable r i r . Radijus vektor centra mase je ciklicna koordinata
pa je r c konstanta kretanja. Jednacine kretanja u novim promenljivama su
d L L
=0
dt r c
rc
d L L
=0
(6.6.60)
dt r
r
odnosno
(m1 + m2 )rc = 0
r = U (r) .
(6.6.61)
Razdvajanje promenljivih vidimo i na nivou jednacina kretanja. U jednoj jednacini figurise
centar mase cestica a u drugoj relativan radijus vektor. Cestica

mase je fiktivna, tzv relativna
88
Figure 6.8: Trajektorija cestice u potencijalu U (r)
cestica. Iz prve jednacine vidimo da se centar mase krece konstantnom brzinom ili miruje, a
druga da se relativna cestica krece pod dejstvom sile U (r). Ako predjemo u sistem centra
mase problem dva tela sveli smo na kretanje jedne fiktivne tzv. relativne cestice.
Pri kretanju Zemlje oko Sunca mozemo zanemariti uticaj drugih tela. U sistemu centra mase
kretanje je ekvivalentno kretanju relativne cestice. Konstanta k u ovom slucaju je k = mM ,
gde smo sa m obelezili masu Zemlje a sa M masu Sunca. U trecem Keplerovom zakonu potrebno
je da m zamenimo sa . Na kraju dobijamo treci Keplerov zakon.
2 =
6.7
4m 2
a3 .
(m + M )
(6.6.62)
Rasejanje
cestice na centralno simetri
cnom potencijalu
Neka je zadat sferno simetricni potencijal U (r) i neka on tezi nuli na velikim rastojanjima, tj.
U (r ) 0. Razmatracemo kretanje cestice ili snopa cestica u ovom potencijalu koje
dolaze iz beskonacnsti. Cestica

moze zavisno od vrednosti energije i momenta impulsa da bude
rasejana ili zahvacena. Ukoliko je minimalno rastojanje do kojeg cestica moze da se priblizi
centru sile razlicito od nule cestica se rasejava. Ona naime dolazi iz beskonacnosti, priblizava se
centru do minimalnog rastojanja i zatim nastavlja da se udaljava. Trajektorija cestice ima dve
asimptote, kao sto se vidi sa slike 6.7. Ugao izmedju ove dve asimptote, zvacmo uglom rasejanja.
Promena pravca kretanja cestice je rasejanje. Ako cestica moze da dodje do centra sile govorimo
o zahvatu. Mi cemo u ovoj lekciji analizirati rasejanje. Rasejanja se intenzivno koriste u skoro
svim granama fizike jer pruzaju znacajnu informaciju o sistemu. U atomskoj, nuklearnoj fizici
kao i u fizici cestica cestice mete se bombarduju projektilima, dok u spektroskopiji se analizira
rasejanje elektromagnetnog polja poznatih karakteristika na meti koja se ispituje.
Neka je brzina cestice na velikom rastojanju od centra sile jednaka v0 . Rastojanje izmedju
pravca brzine cestice v0 i z ose je b je tzv. parametar sudara. Energija cestice E = mv02 /2
i njen moment impulsa L = mv0 b su konstante kretanja. Trajektorija cestice je simetricna u
odnosu na pravac OP . Ovaj pravac je inace pravac xose koordinatnog sistema u kojem smo
u prethodnim lekcijama analizirali kretanje cestice u centralnom potencijalu. Ugao izmedju
6.7. RASEJANJE CESTICE

NA CENTRALNO SIMETRICNOM
POTENCIJALU
89
asimptota i pravca OP obeleziemo sa 0 , sto je maksimalna vrednost azimutalnog ugla. Na slici

6.7 prikazan je slucaj rasejanja u slucaju odbojnog potencijala. Vidimo da je 20 + = . U
slucaju privlacnog potencijala bilo bi 20 = , tako da generalno vazi = | 20 |. Uglu
0 odgovara beskonacna udaljenost od centra sile, pa primenom (6.2.22) dobijamo
Z
dr
q
0 = mv0 b
.
(6.7.63)
mv 2 b2
rmin 2
r 2m(E U (r)) 2r02
Ugao rasejanjaje onda je dat sa
Z

= 2mv0 b
dr
q
r2 2m(E U (r))
rmin

.
2
mv02 b
2r2
(6.7.64)
Dakle za cesticu koja dolazi iz beskonacnosti sa datom brzinom ugao skretanja je komletno
odredjen parametrom sudara. Neka sada imamo umesto jedne cestice monoenergetski snop
cestica. Cestice
u snopu ce se rasejavati u funkciji parametra sudara. Broj cestica koji u jedinici
vremena prodje kroz povrs normalnu na pravac kretanja cestica je fluks odnosno intenzitet
snopa. Ako obracunamo ovaj fluks po jedinici povrsine onda se ova velicina naziva gustinom
fluksa. Dakle, gustina fluksa, n0 snopa je broj cestica snopa koji u jedinici vremena prodje kroz
jedinicnu povrsinu normalnu na pravac kretanja cestica. Broj cestica u jedinici vremena koje se
raseju u pravcu orta n u prostorni ugao d obelezicemo sa dn. Podrazumevamo da daleko od
centra sile imamo detektor koji broji ove cestice. Diferencijalni efikasni presek je kolicnik broja
rasejanih cestica u prostorni ugao d u jedinici vremena i gustine fluksa upadnih cestica, tj.
d =
dn
n0
(6.7.65)
Kako je trajektorija cestica jednoznacno odredjena znamo da ce se cestice u prstenu sa slike 6.7
izmedju b i b + db upadnog snopa rasejati u segmentu (, + d). Broj rasejanih cestica u jedinici
vremena je onda dn = n0 2bdb. Prema tome presek za rasjanje je
b db
d
d = 2bdb = 2bdb
=
(6.7.66)
d .
d
sin d
Prostori ugao je odredjen sa d = sin dd. Kako zbog geomertije problema nista ne zavisi od
azimutalnog ugla po njemu cemo integraliti pa je d = 2 sin d.
Prema tome dobili smo
d
b db
=
(6.7.67)
.
d
sin d
Apsolutna vrednost u formuli za diferencjalni efektivni presek je prisutna jer je funkcija b =
b() opadajuca, a presek za rasejanjeje pozitivan. Integracijom diferencijalnog preseka po svim
pravcima dobijamo totalni presek za rasejanje
Z
d
d .
(6.7.68)
=
d
Presek za rasejanje ima dimenzije povrsine.
90
Figure 6.9:
Radefordovo rasejanje
Vazan primer rasejanja na potencijalu je rasejanje na Kulonovom potencijalu, poznatom kao
Radefordovo rasejanje. Ernest Radeford je alfa cesticama bombardovao tanke listice zlata i na
osnovu tih rezultata dosao je do zakljucaka o strukuri atoma. Interakcija izmedju alfa cestica i
jezgra atoma je Kulonova.
Neka je naelektrisanje projektila q dok je naelektrisanje mete koja je nepokretna i nalazi se
qQ
u centru Q. Potencijal je oblika U = k/r, gde je k = 4
. Jednacina trajektorije naelektrisanja
0
q je
p
r= k
,
(6.7.69)
|k| + cos
iz koje vidimo da je
cos 0 =
k
.
|k|
(6.7.70)
Koriseci vezu izmedju ugla rasejanja i 0 dobijamo
1
= .
2

(6.7.71)
m2 v04 b2
= 2 1 =
.
2
k2
(6.7.72)
k

b = 2 cot .
mv0
2
(6.7.73)
sin
Iz ove formule sledi
cot2
odakle je
Primenom (6.7.67) dobijamo efikasni presek za rasejanje

k 2 1
d
=
d
2mv02 sin4
koji je poznat kao Radefordov presek.
(6.7.74)
Chapter 7
Kretanje krutog tela
7.1
Definicija krutog tela
Apsolutno kruto telo je telo kod koga se rastojanje izmedju bilo koje dve tacke ne menja. Polozaj
krutog tela je potpuno odredjen sa tri tacke A, B i C koje ne leze na jednoj pravoj. Dekartove
koordinate te tri tacke su A(x1 , y1 , z1 ), B(x2 , y2 , z2 ) i C(x3 , y3 , z3 ). Nepromenljivost rastojanja
izmedju njih daje tri jednacine veze:
(x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 + (z2 z1 )2 = AB 2
(x3 x1 )2 + (y3 y1 )2 + (z3 z1 )2 = AC 2
(x2 x3 )2 + (y2 y3 )2 + (z2 z3 )2 = BC 2 .
(7.1.1)
Kruto telo je odredjeno sa 3 3 3 = 6 stepeni slobode. Naravno kretanje krutog tela moze
biti ograniceno dopunskim vezama. Kruto telo koje rotira oko fiksne ose ima samo jedan stepen
slobode. Za kruto telo vezacemo koordinatni sistem S 0 , tzv. sopstveni sistem. Koordinatni
pocetak tog sistema je pol i on je proizvoljno izabran. Kretanje krutog tela u inercijalnom
sistemu S ekvivalentno je kretanju saopstvenog sistema krutog tela.
Figure 7.1:
91
92
CHAPTER 7. KRETANJE KRUTOG TELA
Figure 7.2:
7.2
Rotacije
Neka su S i S 0 dva koordinatna sistema ciji se koordinatni poceci poklapaju. Transformacija koja
jedan sistem prevodi u drugi je rotacija. Ovaj iskaz je poznat pod nazivom Ojlerova teorema.
Uvescemo dva skupa bazisnih vektora. Vektori {ei , i = 1, 2, 3} su usmereni duz x, y odnosno z
ose sistema S, dok su ortovi primovanog sistema e0i , i = 1, 2, 3 usmerei duz Dekartovih koordinata
x0 , y 0 i z 0 . Primovane ortove mozemo razviti po bazisu {ei } sistema S:
e0i
3
X
Rij ej .
(7.2.2)
j=1
Koeficijenti Rij cine jednu 3 3 matricu
R11 R12 R13

R = R21 R22 R23 .
R31 R32 R33
Bazisni vektori su ortonormirani tj. ei ej = ij i e0i e0j = ij . Mnozenjem (7.2.2) skalarno sa ek
dobijamo
Rik = ek e0i = cos ](ek , e0i ) ,
(7.2.3)
pa se koeficijenti Rik nazivaju i kosinusima pravaca. Primenom relacija ortonormiranosti i (7.2.2)
imamo
3 X
3
X
Ril Rjk el ek
ij = e0i e0j =
l=1 k=1
3 X
3
X
Ril Rjk lk =
l=1 k=1
3
X
3
X
Rik Rjk
k=1
Rik (RT )kj
k=1
= (RRT )ij .
(7.2.4)
7.2. ROTACIJE
93
Figure 7.3: Rotacija za ugao oko zose
Matrica R nije proizvoljna realna 3 3 matrica vec zadovoljava uslov

RRT = RT R = I .
(7.2.5)
Ovakve matrice se nazivaju ortogonalnim matricama. One cine grupu O(3). Uzimanjem determinante od (7.2.5) dobijamo da determinanta matrice R moze biti ili 1 ili 1. Transformacije
(7.2.5) za koje je det R = 1 su rotacije. One cine podgrupu specijalnih (S) ortogonalnih matrica
(O) matrica ortogonalne grupe. Ova podgrupa se obelezava sa SO(3). Slovo S u prethodnoj
oznaci oznacava da je determinanta ovih matrica 1. Proizvoljna realna 3 3 matrica ima devet
koeficijenata. Ortogonalnost matrice R (7.2.5) namece sest uslova na ovih devet koeficijenata,
pa su samo tri koeficijenta nezavisna. Rotacije su odredjene sa tri parametra.
Razmatrajmo jedan prosti primer. Neka je sistem S 0 dobijen rotacijom sistema S oko e3 ose
za ugao . Sa slike 7.2 je jasno da je
e01 = cos e1 + sin e2
e02 = sin e1 + cos e2
e03 = e3
pa je matrica R u ovom slucaju
cos sin 0
Re3 () = sin cos 0 .
0
0
1
(7.2.6)
(7.2.7)
Lako se vidi da je ovo ortogonalna matrica jedinicne determinante.

Proizvoljan vektor polozaja r moze biti razlozen bilo u sistemu S bilo u sistemu S 0
r=
3
X
i=1
xi e i =
3
X
x0i e0i .
(7.2.8)
i=1
Dekartove projekcije vektora r u sistemu S su x1 , x2 , x3 a u primovanom sistemu su x01 , x02 , x03 .

Vektor r je nepromenjen. Promenom bazisa, tj. prelaskom iz jednog u drugi sistem projekcije
vektora se menjaju. Ovakva interpretacija transformacije je pasivna. Sada cemo lako naci zakon
promene koordinata. Zamenom (7.2.2) u (7.2.8) dobijamo
3 X
3
X
i=1 j=1
x0i Rij ej =
3
X
j=1
xj e j
(7.2.9)
94
odakle sledi

3
X
x0i Rij = xj .
(7.2.10)
i=1
1
Mnozenjem prethodne relacije sa Rjk
i sumiranjem po j dobijamo
x0i =
3
X
((RT )1 )ij xj
(7.2.11)
j=1
sto zbog uslova ortogonalnosti matrice R postaje

x0i
3
X
Rij xj .
(7.2.12)
j=1
Dakle koordinate se transformisu na isti nacin kao i bazisni vektori.

Duzina vektora r je ista u oba sistema, tj
3
X
(x0i )2
i=1
3
X
(xi )2 .
(7.2.13)
i=1
Uslov ortogonalnosti matrice R izveli smo iz uslova ortonormiranosti bazisa. Medjutim mozemo
ga dobiti iz uslova da je duzina vektora ista u oba sistema, tj. iz relacije (7.2.13). Rotacije su
linearne transformacije koordinata
3
X
0
xi =
Rij xj
(7.2.14)
j=1
za koje vazi uslov (7.2.13). Uslov (7.2.13) mozemo prepisati u matricnom obliku kao
gde je
rTS rS = rTS 0 rS 0 ,
(7.2.15)

x1
r S = x2
x3
(7.2.16)
0
x1
= x02
x03
(7.2.17)
vektor r u sistemu S a
rS 0
isti vektor u sistemu S 0 . Veza izmedju koordinata je

rS 0 = RrS .
(7.2.18)
Transformisuci desnu stranu izraza (7.2.15) dobijamo

rTS 0 rS 0 = rTS RT RrS = rTS rS
(7.2.19)
7.2. ROTACIJE
95
odakle sledi uslov ortogonalnosti

RT R = I .
(7.2.20)
U slucaju rotacije oko z ose za ugao imamo

0
x1
cos sin 0
x1
x02 = sin cos 0 x2 .
x03
0
0
1
x3
U prethodnom izrazu primovane i neprimovane x-koordinate su koordinate vektora r u dva
sistema.
Transformacija
1 0
0
P = 0 1 0
0
0 1
zadovoljava uslov ortogonalnosti (7.2.2) ali njena determinanta je 1. Ona na koordinate deluje
prema
x01 = x1 , x02 = x2 , x03 = x3 .
(7.2.21)
Transformacija P nije rotacija vec inverzija prostora. Kao sto smo ranije rekli ortogonalne
matrice jedinicne determinante su rotacije. Ortogonalne transformacije cija determinanta je 1
sadrze inverziju prostora.
Do sada smo rotacije razmatrali kao pasivne transformacije. Vektor polozaja je fiksiran;
koordinatni sistem smo rotirali i zbog toga su se komponente vektora menjale. Potpuno je
ekvivalentno da koordinatni sistem drzimo fiksnim a da rotacija deluje na vektor transformisuci
ga u primovani vektor
r0 = Rr .
(7.2.22)
Ovo je tzv. aktivna transformacija. Jasno je da je rotacija koordinatnog sistema oko neke
ose za ugao (pasivna rotacija) odgovara rotaciji vektora oko iste ose za ugao u fiksnom
koordinatnom sistemu (aktivna rotacija). Aktivne rotacija cesticu pomeri iz jednog polozaja u
drugi; one aktivno deluju na objekte.
Parametrizovanje matrice rotacije. Ojlerovi uglovi
Proizvoljnu rotaciju Rn () mozemo zadati sa uglom rotacije i osom oko koje telo rotira. Osu
zadajemo ortom n, a ugao rotacije sa dve komponente orta n. Broj parametara je tri, kao sto
smo rekli ranije. Medjutim cesce se za paramete rotacije uzimaju Ojlerovi uglovi , , . Sada
cemo definisati Ojlerove uglove. Na slici 7.2 su nacrtana dva sistema S i S 0 . Presek ravni xOy
i x0 Oy 0 je linija OA, koja se naziva cvornom linijom. Da bi sistem S prebacili u sistem S 0 treba
da izvrsimo tri sukcesivne rotacije:
Rotacija oko orta e3 za ugao . Nakon ove rotacije x osa ce se poklopiti sa cvornom linijom.
Matrica ove rotacije je
cos sin 0
Re3 () = sin cos 0 .
0
0
1
96
Figure 7.4: Ojlerovi uglovi
Rotacijom oko orta n za ugao . Ova transformacija je
1
0
0
Rn () = 0 cos sin .
0 sin cos
Rotacijom oko e03 za ugao . Matrica ove rotacije je
cos sin 0
Re03 () = sin cos 0 .
0
0
1
Dakle rotacija koja sistem S transformise u S 0 je
R(, , ) = Re03 ()Rn ()Re3 () .
(7.2.23)
Posle duzeg ali pravolinijskog racuna dobijamo
cos cos cos sin sin

sin cos + cos sin cos sin sin
R = cos sin cos cos sin sin sin + cos cos cos sin cos . (7.2.24)
sin sin
sin cos
cos
7.3
Vektori, tenzori u euklidskom prostoru
Tenzori su velcine definisane zakonom transformacije pri rotacijama u euklidskom prostoru.

Rotacija koordinatnog sistema je ortogonalna transformacija jedinicne determinate koja povezuje
bazisne Dekartove ortove prema (7.2.2). Skalari su velicine koje se ne transormisu, tj. imaju
istu vrednost u oba sistema
F 0 (x0 ) = F (x) .
(7.3.25)
Sa F 0 (x0 ) obelezili smo vrlicinu u sistemu S 0 . Vektor V = V(x) , tj. njegove Dekartove projekcije
pri rotaciji se menjaju prema
3
X
Rij Vj ,
(7.3.26)
Vi0 =
j=1

7.4. SALOVA
TEOREMA
97
gde su Vi odnosno Vi0 projekcije vektora na ose sistema S odnosno S 0 . To je definicija vektora.
Vektor je tenzor sa jenim indeksom. Na isti ovaj nacin se transformisu Dekartove koordinate
radijus vektora, sto se vidi iz (7.2.12). Zato je radijus vektor cestice vektor. Tenzor drugog reda
Tij ima dva indeksa i on je tenzor ako se pri rotacijama transformise prema
Tij0 =
3 X
3
X
Rik Rjl Tkl .
(7.3.27)
k=1 l=1
Uskoro cemo uvesti tenzor inercije i pokazati da je on stvarno tenzor.
7.4
Salova
teorema
Kretanje krutog tela moze biti predstavljeno kao kombinacija jedne translacije i jedne rotacije.
Ovo je tzv. Salova

teorema. Ovo ne znaci da se kruto telo stvarno krece tako da prvo translira
za vektor a a zatim rotira oko ose n za odgovarajuci ugao vec da se njegov krajnji polozaj iz
pocetnog dobija sa jednom trasnslacijom i jednom rotacijom.
7.5
Koriolisova teorema
Uzecemo da je S nepokretni sistema, a S 0 sistem koji rotira i neka se koordinatni poceci oba
sistema poklapaju. Dekartova baza sistema S je ei , i = 1, 2, 3 a u sistemu S 0 je e0i . Neka je
A = A(t) vektorska funkcija koja zavisi od vremena. Vektor A mozemo razloziti po bazi sistema
S kao i po S 0 :
3
3
X
X
A(t) =
Ai (t)ei =
A0i (t)e0i (t) ,
(7.5.28)
i=1
i=1
gde su Ai (t) odnosno A0i (t) koordinate vektora A u bazi S odnosno S 0 . Vremenski izvod vektora
A u sistemu S 0 je
3
X
dA0i 0
dA
=
ei .
(7.5.29)

dt S 0
dt
i=1
Diferenciranjem u sistemu S dobijamo
3
3
X
dA
dA0i 0 X 0 de0i
e +
A
=
.
dt S
dt i i=1 i dt S
i=1
Kako je
de0i
= e0i
dt S
(7.5.30)
(7.5.31)
to je
dA
dA
=
+A .
dt S
dt S 0
Dobijeni rezultat je Koriolisova teorema.
(7.5.32)
98
Figure 7.5:
7.6
Ugaona brzina krutog tela
Neka kruto telo za vreme dt rotira za infinitezimalno mali ugao d oko ose odredjene ortom n.
Ova osa je tzv. trenutna osa rotacije. Smer orta n odredjuje se na osnovu pravila desne ruke.
Vektor polozaja r(t) proizvoljne tacka krutog tela za vreme dt predje u polozaj r + dr. Jasno je
da je dr = d r, gde je d = dn infinitezimalni ugao rotacije.
Ako izraz za dr podelimo sa dt dobijamo
r = r .
(7.6.33)
Velicina
d
(7.6.34)
dt
je ugaona brzina rotacije krutog tela. Rezultat (7.6.33) se moze dobiti primenom Korioloisove
teoreme
dr
dr
=
(7.6.35)

+r .
dt S
dt S 0
Izvod vektora r po vremenu u sistemu krutog tela je nula.
U prethodnoj analizi razmatrali smo infinitezimalne rotacije kao aktivne transformacije jer
vektor r prelazi u r + dr. Infinitezimalne rotacije opisujemo vektorom. Pri rotaciji za mali ugao
d1 radijus vektor r prelazi u
r r1 = r + d1 r.
(7.6.36)
=
Ako sada izvrsimo drugu rotaciju za infinitezimalni ugao d2 onda po istom pravilu vektor r1
prelazi u
r1 + d2 r1 = r + d1 r + d2 (r + d1 r) .
(7.6.37)
Zadrzavajuci samo infinitezimale prvog reda dobijamo rezultat ove dve sukcesivne infinitezimalne
rotacije
r + (d1 + d2 ) r .
(7.6.38)
Dakle ukupni efekat dve infinitezimalne rotacije d1 i d2 je kao da smo napravili rotaciju za
ugao d1 + d2 . Pored toga infinitezimalne rotacije komutiraju. Ako neko telo zarotiramo oko
ose n za ugao /3 ovu rotaciju ne mozemo opisati vektorom n/3. Konacne rotacije opisujemo
matricama. Mnozenje matrica je nekomutativno. Ako kutiju rotiramo oko z ose za 900 a zatim
oko y ose ponovo za 900 kutija ce peci u polozaj prikazan na slici 7.6. Ukoliko sada prvo rotiramo
oko y za 900 a potom oko z ose ponovo za 900 kutja prelazi u polozaj prikazan na slici 7.6. Vidimo
da krajnji polozaji kutije u ova dva slucaja nisu isti. Ovaj primer jasno pokazuje da konacne
rotacije ne komutiraju.
7.7. UGAONA BRZINA I MATRICA ROTACIJE
99
Figure 7.6:
Figure 7.7:
7.7
Ugaona brzina i matrica rotacije
U prehodnoj lekciji ugaonu brzinu smo dobili razmatranjem infinitezimalnih rotacija i tada smo
umesto matrica rotacije koristili vektor rotacije. Definicija je na neki nacin fizicka jer je ugaona
brzina definisana u limesu dt 0 sto odgovara infinitezimalno maloj rotaciji. Medjutim u ovoj
lekciji cemo ugaonu brzinu dobiti iz matrice rotacije.
Neka je S nepokretan laboratorijski sistem i neka sistem S 0 rotira. Koordinatni poceci ova
dva sistema se poklapaju. Kao sto smo rekli bazisni vektori sistema S 0 su linearne kombinacije
neprimovanih ortova
3
X
0
ei (t) =
Rij (t)ej .
(7.7.39)
j=1
Diferenciranjem po vremenu gornje jednacine imamo

de0i (t) X
=
Rij (t)ej .
dt
j=1
3
(7.7.40)
Kako je
ej =
3
X
(RT )jm (t)e0m
(7.7.41)
m=1
to dobijamo
de0i (t) X X
=
Rij (t)(RT )jm (t)e0m
dt
j=1 m=1
3
(7.7.42)
100
odnosno

3
de0i (t) X T
=
(RR )im e0m .
dt
m=1
(7.7.43)
Uvedimo matricu (t) = R(t)R

(t). Diferenciranjem jednakosti RRT = I po vremenu dobijamo
T
R(t)R
(t) = R(t)R T (t). Dalje je
T = RR T = (RR
T )T
RR
(7.7.44)
odakle zakljucujemo da je matrrica antisimetricna, T = . Dijagonalni elementi antisimetricne matrice su jednaki nuli pa ona ima ukupno tri nezavisne realne komponente. Od njih
mozemo napraviti vektor1 :
1X
i0 =
ijk jk ,
(7.7.45)
2 j,k
tj. 10 = 23 , 20 = 31 i 30 = 12 . Iz (7.7.45) sledi
ij =
3
X
0
ijm m
.
(7.7.46)
m=1
Zamenom ovog izraza u

3
de0i (t) X
=
im (t)e0m (t)
dt
m=1
(7.7.47)
3
3
de0i (t) X X
=
imj e0m (t)j0 .
dt
m=1 j=1
(7.7.48)
dobija se
Sa druge strane vektorski proizvod ugaone brzine i ortova rotirajuceg sistema je
e0i
=
=
3
X
( e0i )m e0m
m=1
3 X
3
X
mji j0 e0m .
(7.7.49)
m=1 j=1
Prema tome dobili smo
de0i (t)
= e0i ,
dt
(7.7.50)
ijk je simbol LeviCivita.

On je definisan sa 123 = 1. Svaka transpozicija indeksa daje jedno minus, npr.
213 = 1, 231 = 1. Ukoliko se neki indeks ponavlja ovaj simbol je jednak nuli. ita Dekartova komponenta
vektorskog proizvoda vektora A i B je
(A B)i = ijk Aj Bk .
1
7.8. KOMPONENTE UGAONE BRZINE U SISTEMU KRUTOG TELA I U LABORATORIJSKOM SISTEMU

sto je poznat rezultat: i0 su projekcije ugaone brzine u pokretnom sistemu, tj. u sistemu krutog
tela. Recept za njihovo nalazenje je prost. Prvo formirati antisimetricnu matricu koristeci
matricu rotacije, a zatim iz nje procitati projekcije ugaone brzine u sistemu S 0 .
Primer: Matrica rotacije oko z ose data je sa (7.2.7). Odrediti ugaonu brzinu.
Matrica je data sa
sin cos 0
cos sin 0
T = cos sin 0 sin cos 0
= RR
0
0
0
0
0
1
0 0
= 0 0
(7.7.51)
0 0 0
odakle je = e
z.
7.8
Komponente ugaone brzine u sistemu krutog tela i u

laboratorijskom sistemu
Dekartove ortove sopstvenog sistema krutog tela obelezicemo sa ei , i = 1, 2, 3 a laboratorijskog

i , i = 1, 2, 3. Polozaj sopstvenog sistema S u odnosu na sistem
(ovaj sistem je inercijalan) sa e
S odredjen je sa tri Ojlerova ugla. Proizvoljna infinitezimalna rotacija krutog tela je za ugao
de3 + d
e3 + dn pa je ugaona brzina
3 +
.
= e
e3 + n
(7.8.52)
Da bi nasli komponente ugaone brzine u sopstvenom sistemu krutog tela potrebno je da vektore
3 razvijemo po sopstvenom bazisu krutog tela. Jasno je da je
nie
n = cos e1 sin e2 .
(7.8.53)
Formulu (7.2.12) prepisacemo u obliku

xi =
3
X
Rij xj
(7.8.54)
j=1
Uzecemo
jer smo malo promenili notaciju. xi i xi su projekcije vektora u sistemu S odnosno S.
da je taj vektor e3 . Njegove koordinate u sistemu S su x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1. U sistemu S

kordinate ovog vektora su

0
R 0 ,
(7.8.55)
1
gde je matrica R data sa (7.2.24). Rezultat ovog mnozenja je
sin sin
cos sin .
cos
(7.8.56)
102
Dakle
3 = sin sin e1 + cos sin e2 + cos e3 .
e
(7.8.57)
Konacno dobijamo
1 + (cos sin sin )e
2 + (cos + )e
3.
= (sin sin + cos )e
(7.8.58)
Analogno se mogu naci projekcije ugaone brzine u laboratorijskom sistemu. Potrebno je vektore
e3 i n razloziti u bazisu ei , i = 1, 2, 3. Konacno se dobija
e1 + ( cos sin + sin )
e2 + (cos + )
= (sin sin + cos )
e3 .
(7.8.59)
Komponente ugaone brzine mozemo odrediti i direktno iz matrice rotacije

R = Re03 ()Rn ()Re3 ().
Napomenimo da je u novim oznakama veza izmedju ortova laboratorijskog sistema i sistema
krutog tela data sa
3
X
ei (t) =
Rij (t)
ej .
j=1
Matrica je data sa
T = R e0 RT0 + Re0 R n RnT RT0 + Re0 Rn R e3 ReT RnT RT0 .
= RR
e3
e3
e3
3
3
3
3
(7.8.60)
Posle malo duzeg ali jednostavnog racuna dobija se
0
cos +
cos sin + sin
=
cos
0
sin sin + cos .
cos sin sin sin sin cos
0
(7.8.61)
Iz matrice se dobijaju projekcije ugaone brzine u sistemu krutog tela:

1 = 23 = sin sin + cos
2 = 31 = cos sin sin
3 = 12 = cos + .
(7.8.62)
Odredimo sada projekcije ugaone brzine u nepokrtetnom laboratorijskom sistemu. Komponente matrice se transformisu po tenzorskom zakonu pri rotacijama, tj.
mn ,
ij = Rim Rjn
gde smo sa tildom obelezili komponente tenzora u laboratorijskom sistemu. Iz ove relacije uz
T je
= RR
ij = RT RT mn = RT RT R mp Rnp = (RT R)
ij .
(7.8.63)
im jn
im jn

7.9. BRZINA TACKE
KRUTOG TELA
103
Figure 7.8:
Nakon jednostavnog racuna dobijamo
0
+ cos
cos sin sin
=
cos
0
sin sin + cos .
cos sin + sin sin sin cos
0
(7.8.64)
Projekcije ugaone brzine u nepokretnom sistemu su

23 = sin sin + cos
1 =
31 = cos sin + sin
2 =
12 = cos + .
3 =
7.9
(7.8.65)
Brzina ta
cke krutog tela
Radijus vektor R tacke krutog tela indeksa u laboratorijskom inercijalnom sistemu je

R = R0 + r ,
(7.9.66)
gde je R0 vektor polozaja pola sopstvenog koordinatnog sistema krutog tela a r radijus vektor
tacke indeksa u sopstvenom sistemu krutog tela. Diferenciranjem gornje formule po vremenu
dobijamo
V = V0 + r ,
(7.9.67)
gde je V0 brzina pola a trenutna ugaona brzina rotacije krutog tela. Pokazimo sada da je
ugaona brzina krutog tela nezavisna od izbora pola. Neka je A pol drugog koordinatnog sistema
i neka je a radijus vektor tacke A u odnosu na pol O. Tada je brzina tacke krutog tela indeksa
(7.9.68)
V = VA + A r0 ,
gde je A ugaona brzina vezana za pol A. Zamenom r0 = r a u prethodni izraz dobijamo
V = VA + (r a)
(7.9.69)
104
odnosno
V = V0 + A r ,
(7.9.70)
V0 = VA + A (a) .
(7.9.71)
jer je
Poredjenjem (7.9.67) sa (7.9.70) sledi
A = .
(7.9.72)
Ugaona brzina je karakteristika tela koje rotira i nije vezana za neku specijalnu tacku, pol
koordinatnog sistema niti za sam sistem.
7.10
Impuls krutog tela
Da bi odredili impuls krutog tela izdelicemo ga na delice. Impuls krutog tela je zbir impulsa
pojedinih delica
X
P=
m V ,
(7.10.73)
gde je V brzina tacke indeksa u laboratorijskom sistemu. Kod krutog tela masa je neprekidno
rasporedjena i ukupni impuls je integral
Z
P = dmV .
(7.10.74)
Medjutim, mi cemo umesto integrala pisati sumu, tj. smatracemo da je kruto telo diskretan
skup delica. To nam pojednostavljuje racun, a krajnji rezultati nece zavisti od naseg izbora.
Impuls krutog tela se lako dobija
X
X
P =
m V =
m (V0 + r )
= m(V0 + rc )
= mVc ,
(7.10.75)
gde je Vc brzina centra mase. Impuls krutog tela jednak je impulsu centra mase krutog tela u
kome se nalazi mase tela.
7.11
Moment impulsa krutog tela. Tenzor inercije
U ovoj lekciji odredicemo angularni moment tj. moment impulsa krutog tela u laboratorijskom
sistemu. To je ukupni moment impulsa krutog tela i on je suma momenata impulsa njegovih
pojedinacnih delica
X
X
L=
L =
m R V .
(7.11.76)
7.11. MOMENT IMPULSA KRUTOG TELA. TENZOR INERCIJE
105
Zamenom (7.9.67) i (7.9.66) u prethodni izraz imamo

X
L =
m (R0 + r ) (V0 + r )
m R0 V0 +
m R0 ( r )
m r V0 +
m r ( r ) .
(7.11.77)
P
U prvom clanu cemo iskoristiti da je m = m masa krutog tela; a u drugom i trecem
cemo uvesti radujus vektor centra mase tela u odnosu na sopstveni sistem
X
mrc =
m r .
(7.11.78)
Tako dolazimo do
L = mR0 V0 + mR0 ( rc ) + mrc V0 +
m ra ( r ) .
(7.11.79)
Kako je brzina centra mase u laboratorijskom sistemu

Vc = V0 + rc
to je
L = mR0 Vc + mrc V0 +
m r ( r ) .
(7.11.80)
(7.11.81)
Prva dva clana se odnose na translatorno kretanje krutog tela a zadnji na rotaciono kretanje.
Poslednji clan je moment impulsa krutog tela u odnosu na pol sopstvenog koordinatnog sistema.
To je rotacioni ili unutrasnji moment impulsa.
Ako izaberemo da se pol sopstvenog sistema poklapa sa centrom mase krutog tela (rc = 0)
tada je moment impusa krutog tela
X
L = mRc Vc +
m r ( r ) .
(7.11.82)
Prvi sabirak je moment impulsa centra mase krutog tela pod uslovom da je sva masa krutog tela
skoncentrisana u toj tacki. Rotacioni (unutrasnji) moment impulsa2 je
X
Lrot =
m r ( r )
(7.11.83)
Razvijajuci dvostruki vektorski proizvod3 dobijamo

X
Lrot =
m [r2 ( r )r ] .
2
3
Moment impulsa krutog tela u odnosu na centar mase naziva se sopstvenim momentom impulsa.
a (b c) = (a c)b (a b)c
(7.11.84)
106
Dekartove komponente unutrasnjeg momenta impulsa krutog tela su

(Lrot )i =
3 X
X
m [r2 ij xi xj ]j ,
(7.11.85)
k=1
gde su sa xi obelezene koordinate vektora r u sistemu krutog tela. Zadnja relacija je oblika
(Lrot )i =
3
X
Iik k ,
(7.11.86)
k=1
gde je
Iij =
m [r2 ij xi xj ]
(7.11.87)
tenzor inercije. Npr.

I11 =
m [y2 + z2 ]
I12 =
m [x y ] .
(7.11.88)
U slucaju neprekidne raspodele mase gornje formule se lako generalizuju. Komponente tenzora
inercije su
Z
Iik =
d3 r(r)[r2 ik xi xk ] .
(7.11.89)
V
Komponente tenzora inercije su napisane u sistemu krutog tela. Jednacinu (7.11.86) mozemo
, gde smo sa I obelezili tenzor inercije.
prepisati u obliku Lrot = I
Nadjimo sada kako se kompomnete tenzora inercije tarnsformisu pri rotacijama. Pri rotaciji
koordinatnog sistema koordinate vektora polozaja se transformisu prema (7.2.12). Primenom
ove formule imamo
X
0
Iik
=
m [r02 ik x0i x0k ]
m [r2 ik Rij Rkm xj xm ] ,
(7.11.90)
0
gde su Iik i Iik
komponetne tenzora inercije u polaznom i u sistemu koji je dobijen rotacijom iz
polaznog. Primenom ik = Rij Rjm km lako dolazimo do
0
= Rij Rkm Ijm .
Iik
(7.11.91)
T .
I0 = RIR
(7.11.92)
Gornju formulu prepisacemo u obliku
Velicina koja se na ovakav nacin transformise pri rotacijama naziva se tenzorom drugag reda.
Ovim smo pokazali da je tenzor inercije doista tenzor.
7.11. MOMENT IMPULSA KRUTOG TELA. TENZOR INERCIJE
107
Tenzor inercije je simetrican Iik = Iki . Njegovi dijagonali elementi su momenti a vandijagonalni proizvodi inercije. Svaki simetrican realan tenzor mozemo dijagonalizovati, tj. mozemo
rotacijom (ortogonalnom transformacijom) preci u koordinatni sistem u kojem je tenzor dijagonalan
I1 0 0
0 I2 0 .
(7.11.93)
0 0 I3
Dijagonalni elementi I1 , I2 i I3 se nazivaju glavni momenti inercije, a sistem u kojem je tenzor
inercije dijagonalan je sistem glavnih osa inercije.
Kada kruto telo rotira oko fiksne ose, odredjene ortom n zgodno je uvesti moment inercije
. Primenom gornje definicije
krutog tela u odnosu na ovu osu. On je definisan sa In = nT In
imamo
In =
3
X
ni Iij nj
i,j=1
m (ra2 (n ra )2 )
2
m r
,
(7.11.94)
gde je r normalno rastojanje delica indeksa u odnosu na osu rotacije.

Primer 1: Valjak poluprecnika osnove R i visine h ima masu m koja je ravnomerno rasporedjena. Naci tenzor inercije valjka o odnosu na sistem ciji je koordinatni pocetak u centru mase
valjka a zosa je usmerena duz ose simetrije valjka.
Resenje: Komponente tenzora inercije se odredjuju direktno primenom (7.11.89); 11 komponenta
tenzora inercije je
Z
I11
m
=
dm(y + z ) = 2
R h
m 2 h2
=
R +
.
4
3
2
h/2
dz(2 sin2 + z 2 )
h/2
(7.11.95)
Slicno se dobijaju i preostale komponente tenzora inercije. Rezultat je

I=
m
4
R2 +
0
0
h2
3
m
4
0
R2 +
0
h2
3
0
.
(7.11.96)
mR2
2
Primer 2: Naci komponente tenzora inercije tanke homogene kvadratne ploce stranice a. Koordinatni pocetak je u temenu kvadata, x i y ose su usmerene duz stranica kvadrata.
108
Figure 7.9:
Resenje: Primenom (7.11.89) imamo

Z
Z a
m a
ma2
I11 = 2
dx
dyy 2 =
a 0
3
Z a Z0 a
m
ma2
dyx2 =
I22 = 2
dx
a 0
3
Z0 a
Z a
m
ma2
I12 = I21 = 2
dxx
dyy =
a
4
0
Z a Z 0a
2
m
2ma
I33 = 2
.
dx
dy(x2 + y 2 ) =
a 0
3
0
Ostali matrici elementi su jednaki nuli. Tenzor inercije je
ma2
2
ma
0
3
4
2
ma2
I = ma
0 .
4
3
2ma2
0
0
3
Svojstvene vrednosti gornje matrice se nalaze iz
ma2
ma2

3 2 2 4
ma
ma

4
3
0
0
pa su glavni momenti inercije
0
0
2ma2
3

=0

(7.11.97)
(7.11.98)
(7.11.99)
2 2ma2
ma2
, 7ma
, 3
12
12
. Glavni pravci inercije su

1
1
0
1 1
1 ,
1 , 0 .
2 0
2
0
1
(7.11.100)
Ovaj koordinatni sistem je dobijen rotacijom za 450 iz polaznog. Tenzor inercije u bazisu glavnih
pravaca inercije ima dijagonalan oblik
ma2
0
0
12
2
(7.11.101)
Id = 0 7ma
0 .
12
2ma2
0
0
3

7.12. KINETICKA
ENERGIJA KRUTOG TELA
109
Figure 7.10:
Stajnerova
teorema
Odredimo kako se tenzor inercije menja ako transliramo koordinatni sistem za neki fiksni vektor
a. U novom sistemu komponente tenzora inercije i sve druge velicine obelezicemo primom.
Komponente tenzora inercije u sistemu S 0 su
X
Iij0 =
m [r02 ij x0i x0j ]
m [(r a)2 ij (xi ai )(xj aj )]
= Iij + m(a2 ij ai aj ) + m(2rc aij + aj xci + ai xcj ) ,
(7.11.102)
gde su Iij komponente tenzora inercije u polaznom sistemu. Takodje uveli smo vektor polozaja
centra mase rc i njegove dekartove koordinate xci , i = 1, 2, 3. Ako se pol polaznog sistema nalazi
u centru mase krutog tela onda se prethodni izraz uproscava
Iij0 = Iij
(cm)
+ m(a2 ij ai aj ) .
(7.11.103)
Ovaj rezultat poznat je kao Stajnerova

teorema.
7.12
Kineti
cka energija krutog tela
Kineticka energija krutog tela je suma kinetickih energija njegovih delica

1X
T =
m V2
2
1X
=
m (V0 + r )2
2
X
1X
1
m V0 ( r ) +
=
mV02 +
m ( r )2
2
2
1
mV02 + mV0 ( rc ) + Trot ,
2
(7.12.104)
110
gde je V0 brzina pola u laboratorijskom sistemu, rc radijus vektor centra mase u sopstvenom
sistemu krutog tela, a
1X
Trot =
m ( r )2
(7.12.105)
2
kineticka energija rotacije krutog tela. Nju cemo dalje transformisati prema
1X
m ( r ) ( r )
2
1X
m (r ( r ))
=
2
Trot =
1
Lrot
2
3
1X
Iij i j .
=
2 i,j=1
(7.12.106)
Poslednji izraz mozemo prepisati u obliku

1
.
Trot = T I
2
(7.12.107)
Ako izaberemo da se pol sopstvenog koordinatnog sistema poklapa sa centrom mase krutog tela
onda je kineticka energija krutog tela
3
1
1X
T = mVc2 +
Iij i j .
2
2 i,j=1
(7.12.108)
Dakle, kineticka energija krutog tela je zbir kineticke energije translacije i rotacije. Kineticka
energija translacije odgovara kinetickoj energiji centra mase kao da je sva masa krutog tela u
njegovom centru mase. Drugi sabirak, kineticka energija rotacije predstavlja kineticku energiju
rotacije krutog tela oko ose koja prolazi kroz centar mase tela.
Ako kruto telo rotira oko fiksne ose ugaonom brzinom = n kineticka energija rotacije je
1
Trot = In 2 .
2
(7.12.109)
Primer: Unutar cilindra radijusa R kotrlja se bez klizanja valjak radijusa r. Masa valjka je
m. Odrediti kineticku energiju valjka.
Resenje: Kineticka energija valjka je
1
1
T = mvc2 + I 2 ,
2
2
(7.12.110)
gde je vc brzina centra mase valjka, njegova ugaona brzina a I moment inercije valjka u
odnosu na osu simetrije valjka. Ugao izmedju vertikale i prave koja prolazi kroz centar valjka i
cilnidra obelezicemo sa . Brzina tacaka na omotacu valjka koji su u kontaktu sa cilindrom je

7.13. KRETANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TACKE
111
Figure 7.11:
nula jer nema proklizavanja. Ove tacke cine trenutnu osu rotaciju valjka. Iz gornjeg uslova i
vc = (R r) sledi
Rr
=
(7.12.111)
r
pa je
3
T = m(R r)2 2 .
(7.12.112)
4
7.13
Kretanje krutog tela oko nepokretne ta

cke
Razmatrajmo kretanje krutog tela ukoliko je jedna tacka krutog tela nepokretna. Kao sto smo
vec pokazali ukupni moment impulsa krutog tela je
L = mR0 Vc + mrc V0 + Lrot .
(7.13.113)
Za pol sistema krutog tela (koji cemo obeleziti sa S) izabracemo nepokretnu tacku krutog tela,
tj. V0 = 0. Ako uzmemo da se pol laboratorijskog (nepokretnog) sistema poklapa sa polom
sistema krutog tela onda je i R0 = 0 pa su prva dva clana u izrazu za moment impulsa jednaki
nuli . Prema tome moment impulsa u laboratorijskom sistemu sadrzi samo poslednji clan L =
Teorema momenta imupulsa u ovom sistemu je
Lrot = I.
dL
=M,
(7.13.114)
dt
gde je M moment sile u odnosu na nepokretnu tacku krutog tela. Diferenciranje po vremenu je
Primenom Koriolisove teoreme (7.5.32) dobijamo
u laboratorijskom sistemu S.
dLrot
(7.13.115)
+ Lrot = M .
dt S
Izraz (7.13.115) je Ojlerova jednacina. Projektovanjem jednacine (7.13.115) na glavne ose
inercije sopstvenog sistema krutog tela dobijamo
I1 1 + (I3 I2 )2 3 = M1
I2 2 + (I1 I3 )1 3 = M2
I3 3 + (I2 I1 )2 1 = M3 ,
(7.13.116)
gde su I1 , I2 i I3 glavni momenti inercije krutog tela, M1 , M2 i M3 odnosno 1 , 2 i 3 projekcije

momenta sile u odnosu na nepokretnu tacku odnosno ugaone brzine na glavne pravce inercije
krutog tela. Diferenciranje po vremenu je u sistemu krutog tela.
112
Kretanje slobodne simetri

cne
cigre oko nepokretne ta
cke
Simetricna cigra je je kruto telo za koje vazi I1 = I2 6= I3 . Osa simetrije cigre je z osa. Dalje
cemo uzeti da je moment sile koji deluje na cigru jednak nuli. Jednacine (7.13.116) imaju oblik
I1 1 + (I3 I1 )2 3 = 0
I1 2 + (I1 I3 )1 3 = 0
I3 3 = 0 .
(7.13.117)
Iz zadnje jednacine vidimo da je 3 = A, gde je A konstanta. Diferenciranjem druge jednacine

gornjeg sistema po vremenu uz primenu prve jednacine dobijamo
I I 2
3
1
2 + A2
2 = 0 .
(7.13.118)
I1
Resenje ove jednacine je
2 = C cos(t + ) ,
(7.13.119)
gde su C i integracione konstante, a

=
|I3 I1 |A
.
I1
(7.13.120)
Iz druge jednacine sistema (7.13.117) sledi

1 = C sin(t + ) ,
(7.13.121)
gde se gornji znak odnosi na slucaj I3 > I1 , a donji na I3 < I1 . Dakle, vrh vektora ugaone
brzine ima konstantnu projekciju A na zosu i opisuje krug poluprecnika C u xyravni. Vektor
ugaone brzine opisuje konus cija se osa poklapa sa osom simetrije krutog tela. Ovakvo kretanje
vektora ugaone brzine naziva se precesijom; je ugaona brzina precesije.
Vektor momenta impulsa L je konstantan u laboratorijskom sistemu jer je taj sistem inercijalan. Uzmimo da je L = L
e3 . Primenom e3 = 2 e1 1 e2 lako se vidi da je L( e3 ) = 0.
Vektori moment impulsa, ugaona brzina i e3 leze u jednoj ravni. Vektor momenta impulsa u
sopstvenom sistemu krutog tela je
L = I1 1 e1 + I1 2 e2 + I3 3 e3 .
(7.13.122)
3
Sa druge strane u laboratorijskom sistemu moment impulsa je L = L
e3 . Komponente vektor e
u bazisu krutog tela su date sa (7.8.57). Primenom ove formule dobijamo
L = L(sin sin e1 + cos sin e2 + cos e3 ) .
(7.13.123)
Poredjenjem sa (7.13.122) dobijamo

I3 A
= cos 0
L
L
=
I1

I3
= A 1
= .
I1
cos =
(7.13.124)

7.13. KRETANJE KRUTOG TELA OKO NEPOKRETNE TACKE
113
Figure 7.12:
Uzeli smo da je I3 > I1 . Iz prve jednacine sledi da je konstantan ugao. Iz gornjih jednacina se
vidi da su konacne jednacine kretanja date sa
(t) = 0
L
(t) =
t + 0
I1
(t) = t + 0 ,
(7.13.125)
gde su 0 i 0 konstante odredjene pocetnim uslovima. Primenom (7.8.59) dobijamo vektor

ugaone brzine u laboratorijskom sistemu
r

L
L L A2 I
I3
I3
I32 A2
3
3 . (7.13.126)
= A 1
1
1 2 sin
t e1 cos
t e2 +
+
e
I1
L
I1
I1
I1
L
I1
Vektor ugaone brzine precesira oko vektora momenta impulsa, tj zose opisujuci pri tome tzv.
prostorni konus. Takodje vektor ugaone brzine precesira oko zose tj. oko ose simetrije krutog
tela opiusujuci pri tome takodje konus. Ovo je ilustrovano na slici 7.13. Neka je ugao izmedju
z ose i ugaone brzine, a ugao izmedju vektora ugaone brzine i ose simetrije krutog tela. Lako
se vidi da su oba ugla konstantna
+ cos 0
3
=
3
+ cos 0
cos =
=
cos =
(7.13.127)
jer su sve velicine sa desnih strana jednakosti konstantne.

Nasa Zemlja je primer simetricne cigre, jer je malo spljostena na polovima. Za Zemlju je
1
I3 I1
=
.
I1
300
(7.13.128)
114
Kako je moment sile koji deluje na Zemlju zanemarljiv mozemo primeniti prethodnu analizu.
Vektor ugaone brzine rotacije Zemlje precesira oko njene ose simetrije. Iz 3 = dan1 sledi da
je ugaona brzina ove precesije
1
=
dan1 .
(7.13.129)
300
Period ove precesije je oko 300 dana. Eksperimentalni rezultat je veci i iznosi oko 435 dana.
Glavni razlog za ovo neslaganje lezi u cinjenici da Zemlja nije kruto telo.
Primer: Planeta sfernog oblika mase M i radijusa R rotira stalnom ugaonom brzinom
oko ose simetrije. Iznenada je pogodi asteroid mase M i cvrsto se slepi sa sferom u tacki pod
uglom prema osi rotacije. Novonastalo telo nije vise rotaciono simetricno. Naci ugaonu brzinu
precesije ose simetrije novonastalog tela.
Resenje: Centar mase planete posle sudara sa asteroidom je udaljen od centra planete za
R
d=
1+
i nalazi se duz pravca koji spaja asteroid sa centrom. Neka je z osa postavljena duz ovog pravca.
Tenzor inercije u sistemu centra mase je
+ 1+
0
0
5
2
+ 1+
0 .
(7.13.130)
I = M R2 0
5
2
0
0
5
Ugaona brzina precesije je
=
7.14
5
cos .
2 + 7
Lagran
zev metod za kruto telo
Ako ne postoje nikakva druga ogranicenja na kretanje krutog tela sem uslova da je rastojanje
izmedju ma koje dve tacke tela nepromenjeno, kruto telo ima sest stepeni slobode. Za generalisane koordinate izabracemo koordinate pola sopstvenog sistema krutog tela i Ojlerove uglove:
X0 , Y0 , Z0 , , , . Lagranzeve jednacine su oblika
d T T
= Qi ,
(7.14.131)
dt qi
qi
gde su Qi generalisane sile. Polazeci od izraza (7.9.66) vidimo da je virtuelno pomeranje delica
krutog tela indeksa dato sa
R = R0 + r .
(7.14.132)
Kruto telo je idealan sistem pa je rad aktivnih sila na virtuelnim pomeranjima dat sa
X
A =
F R
F R0 +
= F R0 + M ,
r F
(7.14.133)

7.14. LAGRANZEV
METOD ZA KRUTO TELO
115
Figure 7.13: Fizicko klatno
gde su F i M ukupna sila odnosno moment sile koji deluje na kruto telo. Moment sile se racuna u
odnosu na pol sopstvenog sistema krutog tela. Kako je = e3 +
e3 +n to su generalisane
sile
1 F , Q y = Fy = e
2 F, Qz = Fz = e
3 F
Qx = Fx = e
3 , Q = M e3 .
Q = M n, Q = M e
(7.14.134)
Generalisane sile Qx , Qy i Qz su Dekartove projekcije u laboratorijskom sistemu ukupne spoljasnje

sile koja deluje na kruto telo. Da bi se formirale Lagranzeve jednacine potrebno je da kineticku
energiji krutog tela izrazimo preko generalisanih koordinata. Ako je spoljasnja sila koja deluje
na kruto telo potencijalna mozemo je izraziti preko potencijala,
F=
U
.
R0
(7.14.135)
Lagranzeve jednacine onda imaju standardni oblik gde je L = T U .

Fizi
cko klatno
Razmotrimo kruto telo koje rotira oko fiksne ose u gravitacionom polju, slika 7.14 . Uzecemo
da je ta osa zosa. Sistem ima jedan stepen slobode, ugao rotacije oko z ose. Kineticka
energija krutog tela u nepokretnom sistemu OXY Z je
1
T = I33 2 .
2
Potencijalna gravitaciona energija je
Z
U = dmgr cos = mga cos .
(7.14.136)
(7.14.137)
Radijus vektor centra mase krutog tela je a. Lagranzijan je prema tome
Jednacina kretanja je
1
L = T U = I33 2 + mga cos .
2
(7.14.138)
d L L
=0
dt
(7.14.139)
116
Figure 7.14:
odnosno
mga
sin = 0 .
I33
Za male uglove vazi sin = pa se jednacina kretanja svodi na
mga
+
=0.
I33
Kruto telo osciluje (fizicko klatno) frekvencom
r
mga
.
=
I33
+
(7.14.140)
(7.14.141)
(7.14.142)
Simetri
cna
cigra u gravitacionom polju
U ovoj lekciji analiziracemo kretanje simetricne cigre u gravitacionom polju. Uzecemo da je
tacka O nepokretna i da je ona pol laboratorijskog sistema kao i sistema vezanog za cigru, kao
sto je prikazano na slici 7.14. Primenom (7.8.58) lako se dobija kineticku energiju cigre
1
T = Trot = (I1 12 + I1 1 22 + I3 32 )
2
1
1
2.
I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
(7.14.143)
=
2
2
Potencijalna gravitaciona energija je
U = mga cos
(7.14.144)
pa je lagranzijan dat sa
1
1
2 mga cos .
L = I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
(7.14.145)
2
2
U ovom slucaju postoje tri integrala kretanja. Uglovi i su ciklicne koordinate jer lagranzijan
ne zavisi od njih. Konjugovani generalisani impulsi su konstante kretanja
L
cos = A
= I1 sin2 + I3 ( cos + )
p =

L
=B .
p =
(7.14.146)
= I3 ( cos + )

7.14. LAGRANZEV
METOD ZA KRUTO TELO
117
Figure 7.15:
Kako lagranzijan ne zavisi ekspilicitno od vremena to je energija konstanta kretanja

1
1
2 + mga cos
E = I1 ( 2 sin2 + 2 ) + I3 ( cos + )
(7.14.147)
2
2
Ako iz (7.14.146) izrazimo i i zamenimo u (7.14.147) dobijamo
1 2
I1 + Ueff () = E ,
2
(7.14.148)
gde je efektivni potencijal

Ueff () =
A2
(B A cos )2
+
+ mga cos .
2I3
2I1 sin2
(7.14.149)
Kretanje cigre je moguce za one uglove za koje je E > Ueff (). Efektivni potencijal je prikazan
na slici, vidimo da su = 0 i = vertikalne asimptote funkcije Ueff () . Za energiju E vecu
od minimuma efektivnog potencijala moguce vrednosti ugla leze u intervalu 1 2 . Osa
simetrije cigre opisuje krivu prikazanu na slici. Oscilovanje ose simetrije naziva se nutacijom.
Kretanje cigre je pseudoregularna precesija; kombinacija precesije sa nutacijom.
Primer 1 Stap
duzine l i mase m naslonjen je sa svoja dva kraja na vertikani odnosno hor
izontlni zid kao na slici 7.14. Stap
moze da klizi bez trenja po zidovima u vertikalnoj ravni. U
pocetnom trenutku stap miruje i zaklapa ugao 0 sa horizontalom.
a) Napisati jednacine veza.
b) Naci lagranzijan i Lagranzeve jednacine kretanja uzimajuci ugao kao nezavistan stepen slobode.
c) Naci zavisnost = (t) u integralnom obliku.
koristeci koordinate centra mase i ugao kao promenljive. U lad) Sastaviti Lagranzijan L
granzijan ukljuciti veze. Naci odgovarajuce jednacine kretanja.
e) Izraziti Lagranzeve mnozitelje preko ugla i odrediti pri kojoj vrednosti ugla se gornji kraj
stapa odvaja od zida.
Resenje:
a) Koordinate centra mase stapa obelezicemo sa (x, y). Jednacine veza su:
l
cos = 0
2
l
y sin = 0 .
2
f1 x
f2
(7.14.150)
118
Figure 7.16:
Figure 7.17:

7.14. LAGRANZEV
METOD ZA KRUTO TELO
119
b) Kineticka energija stapa je

1
1
T = m(x 2 + y 2 ) + I 2 ,
2
2
1
gde je I = 12
ml2 . Zamenom x i y iz jednacina veza dobijamo
T =
(7.14.151)
ml2 2
(7.14.152)
Potencijalna energija stapa je U = 21 mgl sin , tako da je laranzijan dat sa

L=
ml2 2 mlg

sin .
6
2
(7.14.153)
3g
= cos .
2l
(7.14.154)
d
=
d
(7.14.155)
Lagranzeva jednacina kretanja je
c) Primenom
jednacina kretaja postaje

3g
2 = (sin sin 0 ) .
l
Interacijom gornje jednacine dobijamo
Z
t=
0
d
3g
(sin 0
l
sin )
(7.14.156)
(7.14.157)
d) Koordinate x, y i tretiracemo kao nezavisne promenljive. Lagranzijan je

1
ml2 2
l
l
2
2
L = m(x + y ) +
mgy + 1 x cos + 2 y sin ,
2
24
2
2
(7.14.158)
gde smo clanove sa vezama dodali u lagranzijan. Jednacina kretanja su

m
x 1 = 0
m
y + mg 2 = 0
l
l
1
ml2 1 sin + 2 cos = 0 .
12
2
2
(7.14.159)
Variranje po Lagranzevim mnoziteljima daje jednacine veza iz kojih sledi

l
l
x = sin 2 cos
2
2
l
l
y =
cos 2 sin .
2
2
(7.14.160)
120
Pokazati da eliminacijom x i y koordinata iz jednacina kretanja dobijamo jednacinu kretanja

nadjenu u delu b).
e) Lagranzevi mnozitelji su
1 = m
x
2 = m
y + mg
(7.14.161)
odakle dobijamo

mg
1
3 sin 0 sin cos
2
2

3mg 1
=
2 sin 0 sin + 3 sin2 .
4 3
1 =
2
(7.14.162)
Generalisane sile reakcije su

f1
f2
+ 2
x
x
f2
f1
+ 2
= 1
y
y
f1
f2
= 1
+ 2
Rx = 1
Ry
R
(7.14.163)
odakle konkretno dobijamo

Rx = 1
Ry = 2
l
R = (1 sin 2 cos ) .
2
(7.14.164)
Uslov odvajanja gornjeg dela stapa je 1 = 0 sto daje kriticni ugao k

sin k =
2
sin 0 .
3
(7.14.165)
Chapter 8
Relativno kretanje
8.1
Veza izmedju brzina

cestice u dva sistema
Neka je S fiksiran inercijalni sistem, dok se sistem S 0 krece u odnosu na sistem S. Primovani
sistem je neinercijalan; njegovo kretanje je u opstem slucaju kombinacija translatornog i rotacionog kretanja. Posmatracemo kretanje cestice iz oba referentna sistema. Radijus vektor cestice
u sistemu S je r, dok je r 0 radijus vektor cestice u neinercijalnom sistemu. Veza izmedju ovih
vektora je
r(t) = r0 (t) + r 0 (t),
(8.1.1)
gde je r0 radijus vektor koordinatnog pocetka sistema S 0 . Diferenciranjem gornje jednacine po
vremenu u sistemu S daje
dr
dr0
dr 0
(8.1.2)
=
+
.
dt S
dt S
dt S
Primenom Koriolisove teoreme
dr 0
dr 0
(8.1.3)
=
+ r0 ,
dt S
dt S 0
gde je ugaona brzina rotacije sistema S 0 , dobijamo
v = v0 + v0 + r 0 ,
(8.1.4)

0

brzina cestice u fiksnom sistemu; v0 = dr
brzina cestice u sistemu S 0 . Brzina
gde je v = dr
dt
dt 0
S
S

0
v0 = dr
je brzina pola sistema S 0 u sistemu S. Relacija (8.1.4) je veza izmedju brzina cestice
dt
S
u odnosu na inercijalni i pokretni sistem.
8.2
Veza izmedju ubrzanja

cestice u dva sistema
Diferencirajmo izraz (8.1.4) po vremenu u fiksnom sistemu

dv0
dv0
d
dr 0
dv
=
+
+
r0 +

dt S
dt S
dt S
dt S
dt S

dr 0
dv0
dv0

0
0
0
=
+
+v +r +
+r .
dt S
dt S 0
dt S 0
121
(8.2.5)
122
CHAPTER 8. RELATIVNO KRETANJE

dv
,
dt
S
Primenili smo Koriolisovu teoremu. Ubrzanje cestice u sistemu S je a =

a u sistemu S 0 je

0
a0 = dv
, dok je a0 ubrzanje pola sistema S 0 . Prema tome veza izmedju ubrzanja je
dt 0
S
a = a0 + a0 + 2 v0 + r 0 + ( r 0 ) .
(8.2.6)
Clan
acor = 2 v0 je Koriolisovo ubrzanje, dok je acf = ( r 0 ) centrifugalno ubrzanje.
8.3
Dinamika relativnog kretanja
Neka se cestica krece u potencijalu V (r) za posmatraca u inercijanom sistemu sistemu S. Lagranzijan je dat sa
1
L = mv2 V (r) .
(8.3.7)
2
Vec smo ranije rekli da je Hamiltonov princip nezavistan od izbora koordinatnog sistema; drugim
recima Lagranzeve jednacine vaze u proizvoljnom sistemu koordinata. To znaci da smenom
promenljivih
v = v0 + v0 + r 0
r = r0 + r0
(8.3.8)
u lagranzijanu (8.3.7) prelazimo u neinercijalni sistem. Tako dobijamo lagranzijan u sistemu S 0

1
L = m v02 + v02 + ( r0 )2 + 2v0 v0 + 2v0 ( r0 ) + 2v0 ( r0 ) U (r 0 ) , (8.3.9)
2
gde je V (r0 + r0 ) = U (r 0 ) . Dalje cemo transformisati tri clana u lagranzijanu (8.3.9) koja sadrze
brzinu pola primovanog sistema:
v02 + 2v0 v0 + 2v0 ( r0 ) = 2v0 (v v0 ) + v02

d

= v0 (r0 + 2r 0 )
dt
S

d

0
v0 (r0 + 2r ) a0 (r0 + 2r 0 ) .
=
dt
S
(8.3.10)
U zadnjem redu dobili smo clan koji je totalni vremenski izvod funkcije koja zavisi od primovanih
koordinata. Ovaj clan cemo odbaciti jer takvi clanovi ne utici na jednacine kretanja. Dakle
lagranzijan postaje

1 02
0 2
0
0
0
(8.3.11)
L = m v + ( r ) + 2v ( r ) a0 r0 2a0 r U (r 0 ) .
2
Ranije smo pokazali da je
( r0 )2 = r 0 2 (r 0 )2
3
3
X
X
i j x0i x0j .
= 2
x2i
2
i=1
i,j=1
(8.3.12)
8.4. FUKOOVO KLATNO
123
Slicno je i
v0 ( r0 ) =
3
X
i=1
vi0 ( r0 )i =
3
X
x0i (v0 )i .
(8.3.13)
i=1
Primenom gornjih formula lako se nalaze parcijalni izvodi lagranzijana po Dekartovim koordinatama cestice u primovanom sistemu odnosno po odgovarajucim brzinama:
L
= mvi0 + m( r0 )i
0
vi
U
L
= m 2 x0i m( r 0 )i0 + m(v0 )i ma0i 0 .
0
xi
xi
Lagranzeve jednacine
d L L
0 =0
dt x 0i
xi
(8.3.14)
(8.3.15)
onda postaju
ma0 = ma0 m( r 0 ) + 2mv0 + m (r 0 )
U
.
r 0
(8.3.16)
Dobili smo jednacinu kretanja cestice u neinercijalnom sistemu. Ovaj rezultat je poznat iz kursa
U
Opste fizike. Na cesticu u neinercijalnom sistemu pored prave sile r
0 deluju i tzv. inercijalne
odnosno fiktivne sile. Inercijalne sile nisu uzrokovane interakcijom sa drugim telima vec su
posledica neinercijalnosti koordinatnog sistema. Sila
Fcor = 2mv0
naziva se Koriolisovom silom i deluje na cesticu koja se krece brzinom v0 u odnosu na sistem
koji rorira ugaonom brzinom . Inercijalna sila
Fcf = m ( r 0 ) = m(( r 0 ) 2 r 0 )
(8.3.17)
se naziva centrifugalnom silom. Ako pored stvarnih sila dodamo jos i inercijane sile onda drugi
Njutnov zakon zadrzava istu formu kao u inercijanim sistemima. Ovo znaci da je neinercijalnost
sistem ponistena uvodjenjem inercijalnih sila.
8.4
Fukoovo klatno
U inercijalnom sistemu klatno osciluje u jednoj ravni. U ovoj lekciji analiziracemo kretanje
klatna u sistemu vezanom za Zemlju. Videcemo da usled Koriolisove sile u sistemu vezanom
za Zemlju ravan oscilovanja klatna rotira. Neka je klatno ucvrsceno u tacki P koja je na z osi.
Koordinatni pocetak je na povrsini Zemlje, a osa z je radijalnog pravca. Pretpostavicemo da je
duzina klatna l velika i da su oscilacije male. Jednacina veze je
x2 + y 2 + (z l)2 = l2 .
(8.4.18)
124
Posto je z malo, tj. z 2 x2 + y 2 u jednacini veze zanemaricemo clan z 2 . Veza je onda

z=
1 2
(x + y 2 ) .
2l
(8.4.19)
U ovom slucaju lagranzijan (8.3.11) postaje

1
L = mr2 + m (r v) mgz .
2
(8.4.20)
Ugaona brzina rotacije Zemlje,

=
2
= 7, 27 105 s1
3600s
je mala, pa smo kvadratni clan po ugaonoj brzini u lagranzijanu zanemarili. Dalje cemo zanemariti clanove u lagranzijanu proporcionalne sa z odnosno z pa je lagranzijan dat sa
1
mg 2
L = m(x 2 + y 2 ) + mz (xy y x)

(x + y 2 ) ,
2
2l
(8.4.21)
gde je z = sin . Ugao je geografska sirina tacke u kojoj se nalazi klatno. Lagranzeve
jednacine kretanja su
g
x = 2z y x
l
g
y = 2z x y .
l
(8.4.22)
Uvedimo novu promenljivu = x + iy. Mnozenjem druge Lagranzeve jednacine sa i i sabiranjem

sa prvom dobijamo
g
+ 2iz + = 0 .
(8.4.23)
l
Zamenom = eiBt dobijamo dva resenja za konstantu B:
r
g
B1,2 = z z2 +
l
(8.4.24)
pa je resenje jednacine (8.4.23)

= A1 eiB1 t + A2 eiB2 t ,
(8.4.25)
gde su A1,2 integracione konstante. Neka su pocetni uslovi x(t = 0) = x0 , y(t = 0) = 0, x(t
=
0) = y(t
= 0) = 0. Resenje jednacina kretanja je

x0 0
0
0
cos(
t)
cos(
t)
+
sin(
t)
sin(
t)
z
z
z
0

x0
0
0
0
z cos(z t) sin( t) sin(z t) cos( t) ,
y =
0
x =
(8.4.26)
8.4. FUKOOVO KLATNO
125
p
gde je 0 = z2 + g/l. Ako je duzina klatna l = 20m onda je 0 = 0, 7s1 . Vidimo da je
z2 g/l pa jednacine kretanja mozemo aproksimirati
r g
x = x0 cos(z t) cos
t
l
r
g
y = x0 sin(z t) cos
t .
(8.4.27)
l
Kada Zemlja ne bi rotira klatno bi oscilovalo u Oxz ravni. Usled rotacije Zemlje ravan oscilovanja
rotira u smeru kazaljke na satu ugaonom brzinom z .
126
Chapter 9
Hamiltonov formalizam
9.1
Hamiltonijan
Ranije smo uveli generalisanu energiju (funkciju energije) sa (4.2.21). Ona je funkcija generelisanih
koordinata i generalisanih brzina jer su impulsi funkcije koordinata i brzina. Hamiltonijan je
numericki jednak generalisanoj energiji
H=
n
X
pi qi L(q, q,
t) ,
(9.1.1)
i=1
ali generalisane brzine moraju biti izrazene preko generalisanih impulsa i koordinata. Veza
izmedju generalisanih impulsa i brzina se dobija iz sistema jednacina
pi =
L
.
qi
(9.1.2)
Da bi se iz gornjeg sistem generalisane brziname izrazile preko generealisanih koordinata i generalisanih impulsa potrebno je da vazi
det
2L
6= 0 .
qi qj
(9.1.3)
Dakle Hamiltonijan je funkcija generalisanih koordinata i generalisanih impulsa

H = H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t)
sto cemo mi krace pisati kao H(q, p, t). Prelazak sa lagranzijana na hamiltonijan je Lezandrova
transformacija.
Nadjimo hamiltonijan harmonijskog oscilatora, mase m i konstante elasticnosti k. Lagranzijan je
1
1
(9.1.4)
L = mx 2 kx2 .
2
2
127
128
CHAPTER 9. HAMILTONOV FORMALIZAM
Generalisani impuls je px =
L
x
= mx odakle je x = px /m. Hamiltonijan je

H = px x L
1
1
= px x mx 2 + kx2
2
2
1 2
p2x
=
+ kx ,
2m 2
(9.1.5)
gde smo u poslednjem koraku eliminisali generalisanu brinu x.
9.2
Hamiltonove jedna
cine kretanja
Kao sto smo rekli hamiltonijan je

H(q, p, t) =
n
X
pi qi L(q, q,
t) .
(9.2.6)
i=1
Diferenciranjem desne strane jednacine (9.2.6) dobija se

dH =
n
X
pi dqi + qi dpi
i=1
L
L L
dqi
dqi
dt .
qi
qi
t
U ovom izrazu pojavljuju se diferencijali impulsa, koordinata, brzina i vremena. Generalisani

impulsi su definisani prema (9.1.2) tako da se clanovi uz dqi krate. Na taj nacin se eliminisu
generalisane brzine kao nezavisno promenljive. Primenom Lagranzevih jednacina
L
= pi
qi
dobijamo
dH =
n
X
(qi dpi pi dqi )
i=1
(9.2.7)
L
dt .
t
(9.2.8)
Hamiltonijan je dakle funkcija generalisanih koordinata, impulsa i vremena pa vazi

dH =
H H
dpi +
dqi +
dt
pi
qi
t
n
X
H
i=1
(9.2.9)
Poredjenjem (9.2.9) i (9.2.8) dobijamo

H
pi
H
=
qi
qi =
pi
(9.2.10)
9.3. FAZNI PROSTOR
129
L
H
=
(9.2.11)
t
t
Jednacine (9.2.10) su Hamiltonove ili kanonske jednacine kretanja. One cine sistem od 2n
diferencijalnih jednacina prvog reda koji je ekvivalentan sa n Lagranzevih jednacina koje su
diferencijalne jednacine drugog reda. Da bi nasli resenje Hamiltonovih jednacina potrebno je da
znamo 2n pocetnih uslova:
pi (t = 0) = p0i , qi (t = 0) = q0i .
(9.2.12)
Primer: Cestica
mase m se krece po povrsini vertikalnog cilindra poluprecnika R. Cestica
je spojena oprugom konstante elasticnosti k i nominalne duzine l sa tackom O na osi simetrije
cilindra. Uzeti da je osa simetrije z osa, a da ja O koordinatni pocetak. Na cesticu deluje i
gravitaciona sila. Naci hamiltonijan i kanonske jednacine kretanja.
Resenje: Sistem ima dva stepena slobode, generalisane koordinate su i z. Lagranzijan je
1
1
L = m(R2 2 + z 2 ) mgz k( R2 + z 2 l)2 .
2
2
(9.2.13)
Generalisani impulsi su:

L
= mR2

L
=
= mz .
z
p =
pz
(9.2.14)
Hamiltonijan je
p2
p2z
1 2
H = p + pz z L =
+
+
mgz
+
k( R + z 2 l)2 .
2mR2 2m
2
(9.2.15)
Hamiltonove jednacine su
pz = mg +
p = 0
pz
z =
m
p
=
.
mR2
9.3
z
( R2 + z 2 l)
R2 + z 2
(9.2.16)
Fazni prostor
Generalisane koordinate i impulsi su tzv. fazne promenljive. Fazni prostor je 2n dimenzionalan.

Koordinate tacke u ovom prostoru su (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) . Fazna tacka kompletno odredjuje
stanje sistema u datom trenutku vremena. Naime iz brojeva (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) se kompletno
moze odrediti polozaji i brzine odnosno impulsi svake cestice u sistemu. Pri evoluciji sistema
fazna tacka opisuje faznu trajektoriju koja je naravno odredjena Hamiltonovim jednacinama i
pocetnim uslovima.
130
9.4
Hamiltonove jedna
cine i varijacioni princip
Lagranzeve jednacine kretanja izveli smo iz principa najmanjeg dejstva u konfiguracionom prostoru. Sada cemo pokazati da se variranjem dejstva u faznom prostoru mogu dobiti Hamiltonove
jednacine. Prethodno cemo lagranzijan izraziti preko hamiltonijana
Z tf
Z tf X
n

SH =
L(qi , qi , t)dt =
dt
pi qi H(qi , pi , t) .
(9.4.17)
ti
ti
i=1
Variranjem fazne trajektorije podrazumeva da koordinate i impulse variramo nezavisno:

qi (t) qi (t) = qi (t) + qi (t)
pi (t) pi (t) = pi (t) + pi (t) .
(9.4.18)
Varijacija dejstva je infinitezimalna promena dejstva pri prelasku sa jedne na drugu infinitezimalno blisku trajektoriju u faznom prostoru
n Z tf

X
H
H
SH =
dt pi qi + pi qi
qi
pi
q
p
i
i
t
i
i=1
n Z tf
n
tf

h
X
H i X
H

=
qi + qi
pi +
pi qi .
(9.4.19)
dt pi
qi
pi
ti
i=1 ti
i=1
Ako zahtevamo da su varijacije generalisanih koordinata na krajevima vremenskog intervala
jednake nuli, tj. qi (ti ) = qi (tf ) = 0 onda poslednji clan u (9.4.19) iscezava. Primetimo da nije
neophodno da slicno pretpostavimo i za varijacije generalisanih impulsa. Varijacije generalisanih
koordinata i impulsa su nezavisne pa iz principa najmanjeg dejstva, SH = 0 sledi
H
pi
H
=
.
qi
qi =
pi
(9.4.20)
Dobili smo Hamiltonove jednacine kretanja.

Ranije smo rekli da je lagranzijan L(q, q,
t) odredjen do na vremenski izvod funkcije koja zavisi
od generalisanih koordinata i vremena. Lagranzijan u dejstvu (9.4.17) takodje nije jednoznacno
odredjen. Dodacemo mu clan
dF (q, p, t)
.
(9.4.21)
dt
Funkcija F zavisi pored koordinata i od generalisanih impulsa. Uzecemo da su varijacije i
generalisanih koordinata i generalisanih impulsa u ti i tf jednake nuli
qi (ti ) = qi (tf ) = pi (ti ) = pi (tf ) = 0 .
Tada je
tf
ti
n
dF (q, p, t) X F tf F tf
=0.
dt
=
qi +
pi
dt
qi
pi
ti
ti
i=1
(9.4.22)
(9.4.23)
9.5. POASONOVE ZAGRADE

Dakle clan
131
Z
tf
dt
ti
dF (q, p, t)
dt
(9.4.24)
koji bi dodali na SH ne utice na jednacine kretanja.
9.5
Poasonove zagrade
Neka su f = f (q, p, t) i g = g(q, p, t) dve funkcije faznih promenljivih i vremena. Poasonova

zagrada je definisana sa
n
X
f g
f g
{f, g} =
.
(9.5.25)
qi pi pi qi
i=1
Osobine Poasonovih zagrada:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
{f, g} = {g, f }
{f, C} = 0
{f1 + f2 , g} = {f1 , g} + {f2 , g}
{cf, g} = c{f, g}
{f1 f2 , g} = f1 {f2 , g} + {f2 , g}f1
{{f1 , f2 }, f3 } + {{f2 , f3 }, f1 } + {{f3 , f1 }, f2 } = 0 .
(9.5.26)
Prva osobina je antisimetricnost Poasonove zagrade; trece i cetvrta su linearnost. Peta osobina
je Lajbnicovo pravilo dok je poslednja Jakobijev identitet. Sve osobine se dokazuju primenom
definicije Poasonove zagrade.
Nadjimo Poasonovu zagradu izmedju koordinata i impulsa. Po definiciji imamao
{qm , pl } =
n
X
qm pl
i=1
n
X
qm pl
qi pi
pi qi
mi li = ml .
(9.5.27)
i=1
Takodje lako se pokazuje da vazi {qm , ql } = {pm , pl } = 0 . Poasonove zagrade izmedju generalisanih koordinata i impulsa
{qm , pl } = ml
{qm , ql } = 0
{pm , pl } = 0
(9.5.28)
nazivaju se fundamentalnim Poasonovim zagradama i one su od izuzetne vaznosti u kvantnoj

mehanici.
132
Izvod po vremenu funkcije f (q, p, t) je

df
dt
n
f X f
f
=
+
qi +
pi
t
q
p
i
i
i=1
n
X
f
f H
f H
=
+
t
qi pi
pi qi
i=1
f
+ {f, H} ,
t
(9.5.29)
gde smo u drugom koraku primenili Hamiltonove jednacine.

Potreban i dovoljan uslov da funkcija f (q, p, t) bude integral kretanja je
f
+ {f, H} = 0 .
t
(9.5.30)
Ako funkcija f ne zavisi eksplicitno od vremena, tj. ako je f = f (q, p) potreban i dovoljan uslov
da funkcija f bude konstanta kretanja je da
{H, f } = 0 .
(9.5.31)
Hamiltonijan je integral kretanja ukoliko eksplicitno ne zavisi od vremena.

Ako su f (q, p) i g(q, p) konstante kretanja onda je i njihova Poasonova zagrada takodje konstanta kretanja. Ovaj iskaz je poznat pod nazivom Poasonova teorema. Ona se lako proverava.
Naime
{{f, g}, H} = {{g, H}, f } {{H, f }, g} = 0 .
(9.5.32)
Primenili smo Jakobijev identitet a zatim cinjenicu da su f i g konstante kretanja. Poasonova
teorema vazi i za funkcije faznih promenljivih koje zavise od vremena, sto se lako proverava.
Lako se vidi da je
n
X
pi H
pi H
H
{pi , H} =
=
ql pl
pl ql
qi
l=1
n
X
qi H
qi H H
{qi , H} =
=
.
q
p
p
l pl
l ql
i
i=l
(9.5.33)
Primenom gornjih rezultata Hamiltonove jednacine (9.2.10) se mogu prepisati u obliku

qi = {qi , H}
pi = {pi , H} .
Vremensku evoluciju sistema generise hamiltonijan preko Poasonove zagrade.
Primer: Moment impulsa je definisan sa L = r p.
a) Naci Poasonove zagrade izmedju komponenti angularnog momenta {Li , Lj }.
b) Naci {Li , L2 }.
(9.5.34)
9.5. POASONOVE ZAGRADE
133
c) Pokazati {xi , Lj } = ijk xk i {pi , Lj } = ijk pk .

Resenje:
a) Nadjimo npr. Poasonovu zagradu izmedju L1 i L2 :
{L1 , L2 } = {x2 p3 x3 p2 , x3 p1 x1 p2 }
= x2 {p3 , x3 }p1 + p2 {x3 , p3 }x1
= x2 p1 + p2 x1 = L3 ,
(9.5.35)
gde smo primenili fundamentalne Poasonove zagrade. Ostale Poasonove zagrade se proveravaju
slicno. Kompletan rezultat je {Li , Lj } = ijk Lk . Preostali delovi se proveravaju analogno.
134
Chapter 10
Kanonske transformacije
Ranije smo pokazali da su Lagranzeve jednacine kovarijantne pri nesingularnim transformacijama
koordinata
qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , t) .
(10.0.1)
Sada cemo videti pod kakvim uslovima transformacije faznih koordinata ne menjaju fiziku.
Prelaz sa koordinata (q, p) na nove koordinate (Q, P ) dat je sa
qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t)
pi Pi = Pi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t).
(10.0.2)
Nove fazne koordinate su funkcije starih koordinata (q, p) i vremena. Relacije (10.0.2) moraju biti
invertibilne, tj. stare fazne promenljive mozemo izraziti u funkciji novih i vremena. Dacemo tri
ekvivalentne definicije kanonskih transformacija. Prva je da je transformacija (10.0.2) kanonska
ako ona cuva strukturu Hamiltonovih jednacina i to vazi za sve hamiltonijane sa n stepeni
slobode. Hamiltonove jednacine u kanonskim (q, p) koordinatama su
H
pi
H
=
qi
qi =
pi
(10.0.3)
Transformacija (10.0.2) je kanonska ukoliko u novim kanonskim koordinatama Hamiltonove

jednacine takodje vaze:
H 0
Q i =
Pi
H 0
Pi =
.
Qi
(10.0.4)
Da bi to pokazali potrebno je da nadjemo novi hamiltonijan sistema H 0 = H 0 (Q, P, t). Videcemo

da novi hamiltonijan nije dobijen samo prostom smenom promenljivih u hamiltonijanu H(q, p, t).
135
136
CHAPTER 10. KANONSKE TRANSFORMACIJE
Hamiltonove jednacine u (q, p) koordinatama dobijene su iz principa minimalnog dejstva

Z
tf
Sqp =
n
X

dt
pi qi H(q, p, t) = 0 ,
ti
(10.0.5)
i=1
dok se analogne jednacine u (Q, P ) promenljivima dobijaju iz

Z
tf
SQP =
n

X
0
Pi Qi H (Q, P, t) = 0 .
dt
ti
(10.0.6)
i=1
Jednacine kretanja dobijene iz (10.0.5) i (10.0.6) bice ekvivalentne ukoliko se podintegralni izrazi
u (10.0.5) i (10.0.6) razlikuju do na vremenski izvod neke funkcije F tj.
n
X
pi qi H(q, p, t) =
i=1
n
X
i=1
dF
Pi Q i H 0 (Q, P, t) +
.
dt
(10.0.7)
Funkcija F se naziva generisucom funkcijom kanonske transformacije i njene varijacije u t = ti

i t = tf moraju biti jednaki nuli. Ona moze da zavisi od starih i novih faznih promenljivih i
od vremena, tj. od 4n + 1 promenljive. Izmedju kanonskih promenljivih postoji 2n veza datih
sa (10.0.2) pa prema tome generisuca funkcija je funkcija 2n faznih promenljivih i vremena.
Izaberimo za pocetak da generisuca funkcija zavisi od starih i novih generalisanih koordinata,
tj. F1 = F1 (q, Q, t) pa je
dF1
F1 X F1
F1
=
+
ql +
Ql .
dt
t
ql
Ql
l=1
n
(10.0.8)
Zamenom (10.0.8) u (10.0.7) i grupisanjem clanova dobijamo

n
X
l=1

X
F1
F1
F1
Pl +
dt = 0 .
dqi
dQi + H 0 H
ql
Q
t
l
l=1
n
pl
(10.0.9)
Kako su qi , Qi i t nezavisne promenljive to dobijamo

F1
qi
F1
=
Qi
F1
= H+
.
t
pi =
(10.0.10)
Pi
(10.0.11)
H0
(10.0.12)
Kada znamo funkciju F1 (q, Q, t) onda iz (10.0.10) i (10.0.11) mozemo da odredimo transformacije
izmedju starih i novih kanonskih promenljivih. Preciznije, iz jednacina (10.0.10) ukoliko je
2F

1
6= 0

qi Qj
(10.0.13)
137
dobijamo jednacine Qk = Qk (q, p, t). Zamenom dobijenih transformacija u (10.0.11) dobijamo
Pk = Pk (q, p, t). Dobili smo eksplicitan oblik kanonske transformacije. Novi hamiltonijan je
odredjen sa (10.0.12). Vidimo da ukoliko generisuca funkcija ne zavisi eksplicitno od vremena
novi hamiltonijan je dobijen iz starog smenom promenljivih
H 0 = H(q(Q, P ), p(Q, P )) .
(10.0.14)
Prethodno izvodjenje za generisucu funkciju prvog tipa F1 = F1 (q, Q, t) pokazuje da je

dF1 =
n
X
(pi dqi Pi dQi ) + (H 0 H)dt
(10.0.15)
i=1
totalni diferencijal. Izaberimo sada da su nezavisne kanonske promenljive stare koordinate i
novi impulsi, (q, P ). Ovo se postize Lezandrovom transformacijom generatrise prvog tipa. Clan
Pi dQi u (10.0.15) prepisacemo u obliku
Pi dQi = d(Pi Qi ) Qi dPi .
(10.0.16)
Tako (10.0.15) postaje

d(F1 +
n
X
Qi Pi ) =
i=1
n
X
(pi dqi + Qi dPi ) + (H 0 H)dt
i=1
odnosno uvodeci generisucu funkciju drugog tipa F2 = F1 +

dF2 =
n
X
Pn
i=1
(10.0.17)
Qi Pi imamo
(pi dqi + Qi dPi ) + (H 0 H)dt .
(10.0.18)
i=1
Funkcija F2 = F2 (q, P, t) je funkcija starih generalisanih koordinata, novih impulsa i vremena i

vazi
F2
(10.0.19)
pi =
qi
F2
Qi =
(10.0.20)
Pi
F2
H0 = H +
.
(10.0.21)
t
Generatrisa treceg tipa je funkcija starih impulsa pi i novih generalisanih koordinata Qi ,
F3 = F3 (p, Q, t). Da bi to postigli treba da
pi dqi = d(pi qi ) qi dpi
(10.0.22)
zamenimo u (10.0.15). Tako dobijamo

n

X
d F1
qi pi = dF3 (p, Q, t)
i=1
n
X
i=1
(qi dpi Pi dQi ) + (H 0 H)dt
(10.0.23)
138
odakle je
F3
pi
F3
Pi =
Qi
F3
H0 = H +
.
t
Cetvrti
tip generisuce funkcije kanonskih transformacija je
qi =
F4 = F4 (p, P, t) = F2 (q, P, t)
(10.0.24)
(10.0.25)
(10.0.26)
n
X
q i pi
(10.0.27)
i=1
pa je
dF4 =
n
X
(Qi dPi qi dpi ) + (H 0 H)dt .
(10.0.28)
i=1
Iz zadnjeg izraza dobijamo

F4
(10.0.29)
pi
F4
Qi =
(10.0.30)
Pi
F4
H0 = H +
.
(10.0.31)
t
Da bi ispitali da li je neka transformacija kanonska ili nije moramo naci funkcije generatrise ili
pokazati da one ne postoje. Cudna

definicija! Videcemo uskoro da postoje jednostavniji nacini
za proveru kanonicnosti transformacije faznih koordinata. Jedan od njih je pomocu Poasonovih
zagrada.
qi =
10.1
Primer kanonskih transformacija
Hamiltonijan harmonijskog oscilatora je

p2
m 2 q 2
+
.
2m
2
Nadjimo kanonsku transformaciju odredjenu generisucom funkcijom prvog tipa
1
F1 (q, ) = mq 2 cot .
2
Nova generalisana koordinata je obelezena sa umesto sa Q kao ranije. Novi impuls
P obelezicemo sa I. Razlog za ovakvu notaciju bice jasan kasnije. Dalje je
F1
= mq cot
p =
q
F1
mq 2
I =
=
.
2 sin2
H=
(10.1.32)
(10.1.33)
umesto sa
(10.1.34)
(10.1.35)
10.2. INFINITEZIMALNE KANONSKE TRANSFORMACIJE
139
Odavde je
r
2I
sin
m
p =
2mI cos ,
q =
(10.1.36)
odnosno
mq
= arctan
p

1
I =
p2 + (m)2 q 2 .
2m
(10.1.37)
Transformacija (q, p) (, I) ne zavisi eksplicitno od vremena. Novi hamiltonijan se dobija iz

starog smenom promenljivih, tj. prelaskom sa (q, p) na (, I) promenljive:
H 0 = I .
(10.1.38)
Hamiltonove jednacine kretanja u (, I) koordinatama su

0
H
I =
=0
0
= H =
I
(10.1.39)
odakle je I = i = t + , gde su i konstante. Dakle u novim koordinatama jednacine

kretanja se trivijalno resavaju. Nova generalisana koordinata je ciklicna, odgovarajuci kanonski
konjugovan impuls je konstantan. Novi impuls I naziva se akcijom, a nova koordinata uglom.
(, I) su tzv. ugao-akcija promenljive. U ovim koordinatama fazne linije su prave sa konstantnim
I, dok 0 < 2 . Lako se vidi da je
Z
d cos2 = 2I.
pdq = 2I
(10.1.40)
Ovaj jednostavan primer je motivacija za generalizaciju na sisteme sa vise stepeni slobode.
10.2
Infinitezimalne kanonske transformacije
Transformacija koja je generisana generatrisom drugog tipa F2 =

formacija jer je
F2
= Pi
qi
F2
=
= qi .
Pi
Pn
i=1 qi Pi
je jedinicna trans-
pi =
Qi
(10.2.41)
140
Generisuca funkcija kanonske transformacije koja je infinitezimalno bliska jedinicnoj transformaciji je

n
X
F2 =
qi Pi + G(q, P, t) ,
(10.2.42)
i=1
gde je infinitezimalni parametar, a G(q, P, t) generator transformacije. Primenom (10.0.19) i

(10.0.20) dobijamo
G(q, P, t)
qi
G(q, P, t)
= qi +
Pi
pi = Pi +
Qi
(10.2.43)
pa je
G(q, p, t)
pi
G(q, p, t)
Pi = pi
.
qi
Qi = qi +
(10.2.44)
U poslednjem koraku iskoristili smo G(q, P, t) = G(q, p, t) + o() jer se impulsi pi i Pi razlikuju
do na term reda .
Ako izaberemo da je generator kanonske transformacije hamiltonijan G(q, p, t) = H(q, p, t)
imamo
H
= qi + qi
pi
H
= pi + pi .
Pi = pi
qi
Qi = qi +
(10.2.45)
U zadnjem koraku primenili smo Hamiltonove jednacine kretanja. Iz dobijenog izraza je jasno da
je = dt. Zakljucujemo da je hamiltonijan generator kretanja u vremenu. Ovim smo pokazali
da je evolucija sistema
qi (t) Qi = qi (t + t), pi (t) Pi = pi (t + t)
(10.2.46)
knonska transformacija.
10.3
Direktna provera
Kanonske transformacije smo definisali kao transformacije faznih promenljivih (10.0.2) koje
ne menjaju Hamiltonove jednacine kretanja. Potreban i dovoljan uslov da ove transformacije
budu kanonske je egzistencija generisuce funkcije F . U ovoj lekciji dacemo jos jedan kriterijum
kanonicnosti neke transformacije. Razmatracemo vremenski nezavisne transformacije
qi Qi = Qi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )
pi Pi = Pi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ).
(10.3.47)
10.4. INVARIJANTNOST POASONOVE ZAGRADE
141
Transformacija (10.3.47) je kanonska ukoliko su izrazi

n
X
i=1
n
X
(pi dqi Pi dQi ),

(qi dpi + Pi dQi ),
i=1
n
X
i=1
n
X
(pi dqi + Qi dPi )
(qi dpi + Qi dPi ) .
(10.3.48)
i=1
totalni diferencijali. Pod tim uslovima postoje generisuce funkcije. Ovo je direktni nacin da
proverimo da li je vremenski nezavisna transformacija kanonska.
Neka je transformacija (q, p) (Q, P ) data sa
r
2P
q =
sin Q
m
p =
2mP cos Q .
(10.3.49)
Odavde je
p = mq cot Q
mq 2
.
P =
2 sin2 Q
(10.3.50)
Da bi izraz pdq P dQ bio totalni diferencijal mora da vaziti

p
P
=
,
Q q
q Q
(10.3.51)
sto se lako proveravava. Ostali uslovi se proveravaju slicno. Gornji kriterijum vazi i za vremenski
zavisne transformacije. O tome ce biti reci kasnije.
10.4
Invarijantnost Poasonove zagrade
Da bi transformacija (10.0.2) bila kanonska potrebno je i dovoljno da su fundamentalne Poasonove zagrade nepromenjene pri ovim transformacijama. Dakle, iz
{qi , pj } = ij , {qi , qj } = 0, {pi , pj } = 0
(10.4.52)
{Qi , Pj }|qp = ij , {Qi , Qj }|qp = 0, {Pi , Pj }|qp = 0 .
(10.4.53)
treba da sledi
Poasonove zagrade izmedju novih koordinata i impulsa su definsane prema
{Qi , Pj }|qp =
n
X
Qi Pj
l=1
i analogno za ostale.
ql pl
Qi Pj
pl ql
(10.4.54)
142
Dakle kanonske transformacije ne menjaju Poasonove zagrade. Cesto

se kanonske transformacije definisu upravo na ovaj nacin: kao transformacije faznog prostora koje ne menjaju
fundamentalne Paosonove zagrade. Odavde sledi da su Poasonove zagrade izmedju proizvoljnih
funkcija na faznom prostoru nepromenjene pri kanonskim transformacijama, tj.
{f, g}P Q = {f, g}pq .
(10.4.55)
Ekvivaletnost izmedju ove definicije i one sa pocetka lekcije o kanonskim transformacijama

pokazacemo u narednoj lekciji. Uvescemo malo formalizma a dokaz ce biti jednostavan.
Primer: Odrediti parametre i tako da je transformacija
Q = q cos(p)
P = q sin(p)
(10.4.56)
kanonska. Naci funkciju generatrisu F3 (p, Q, t) u tom slucaju.

Resenje: Poasonova zagrada izmedju nove koordinate i novog impulsa je
{Q, P } = {q cos(p), q sin(p)} = q 21 = 1
(10.4.57)
odakle je = 21 , = 2 . Primenom (10.0.24) i (10.0.25) imamo

Q2
F3
= 2
p
cos (2p)
F3
P =
= Q tan(2p) .
Q
q =
(10.4.58)
Iz prve jednacine sledi

F3 =
Q2
tan(2p) + f (Q, t)
2
(10.4.59)
Q2
tan(2p) .
2
(10.4.60)
Iz druge jednacine dobijamo f = 0 pa je

F3 =
10.5
Simplekti
cke transformacije
Hamiltonove jednacine kretanja (9.2.10) prepisacemo u matricnom obliku

H

qi
pi
=
pi
H
qi

H
0 1
qi
=
.
H
1 0
pi
(10.5.61)

10.5. SIMPLEKTICKE
TRANSFORMACIJE
143
gde je 1 jedinicna n n matrica. Neka je kolona sastavljena od 2n elemenata

= (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn )T .
Definisimo 2n 2n matricu sa

J=
0 1
1 0
(10.5.62)

.
(10.5.63)
Ova matrica je antisimetricna, J T = J. Hamiltonove jednacine u kompaktnoj notaciji su

= J
H
,
(10.5.64)
odnosno
a = Jab
H
,
b
(10.5.65)
gde je 1 = q1 , . . . , n = qn , n+1 = p1 , . . . , 2n = pn . Indeksi a, b uzimaju vrednosti 1, 2, . . . , 2n.

Fundamentalne Poasonove zagrade (9.5.28) u kompaktnoj formi su

{qi , qj } {qi , pj }
{a , b } =
{pi , qj } {pi , pj }

0 ij
=
ij 0
= Jab .
(10.5.66)
Poasonovu zagradu izmedju dve funkcije na faznom prostoru definisali smo sa (9.5.25). I nju
cemo prepisati u kompaktnoj notaciji:
n
X
f g
f g
{f, g} =
qi pi pi qi
i=1
n
X
f g
f g
=
i i+n i+n i
i=1
2n X
2n
X
g
f
Jab
.
=
a
b
a=1 b=1
(10.5.67)
Razmatrajmo vremenski nezavisne transformacije faznih promenljivih

a a = a (1 , . . . , n ) .
Ova transformacija je kanonska ukoliko Hamiltonove jednacine sa hamiltonijanom H() pres-
144
likava ponovo u Hamiltonove jednacine sa hamiltonijanom H(()) = H 0 () tj.

a =
=
2n
X
a db
b
b=1
2n X
2n
X
dt
a H()
Jbc
b
c
b=1 c=1
2n X
2n X
2n
X
a d H 0 ()
Jbc
.
b c d
b=1 c=1 d=1
(10.5.68)
Ako uvedemo Jakobijevu matricu transformacije M sa

a
b
Mab =
onda imamo
a =
2n
X
(10.5.69)
(M JM T )ad
d=1
H
.
d
(10.5.70)
Sada je ocigledno da invarjantnost Hamiltonovih jednacina znaci da mora vaziti

M JM T = J .
(10.5.71)
Matrice M formata 2n 2n koje zadovoljavaju gornji uslov nazivaju se simplekticke matrice.

Skup tih matrica obelezava se sa Sp(2n, R). To su kanonske transformacije. Ukoliko je Jakobijeva
matrica M zadovoljava gornji uslov transformacija je kanonska. Matricni elementi matrice M
su
!
Q
Q
M=
qj
Pi
qj
pj
Pi
pj
(10.5.72)
Invarijantnost Poasonovih zagrada pri kananskim transformacijama se lako vidi:

{f, g} =
=
2n X
2n
X
a=1 b=1
2n X
2n
X
a=1 b=1
2n X
2n
X
a=1 b=1
2n X
2n
X
a=1 b=1
Jab
f g
a b
f c
d g
Jab
c a
b d
f
g
(M JM T )bd
c
d
f
g
Jbd
c d
= {f, g} .
(10.5.73)

10.6. HAMILTON-JAKOBIJEVA JEDNACINA
145
Dakle vrednost Poasonove zagrade ne zavisi od toga koje kanonske koordinate koristimo.
Postoje tri ekvivalentna nacina da definisemo kanonske transformacije. Prvi je da su to
transformacije koje ne menjaju kanonsku strukturu jednacina kretanja, tj. ne menjaju formu
Hamiltonovih jednacin za sve dinamicke sisteme. Drugi je da su to transformacije pri kojima su
Poasonove zagrade nepromenjene. Treci nacin je da su to transformacije za koje je Jakobijeva
matrica M =
simpleticka.
Simplekticke matrice, odnosno kanonske transformacije cine grupu. Ako su M1 i M2 simplekticke matrice onda je
M1 M2 J(M1 M2 )T = M1 M2 JM2T M1T = M1 JM1T = J
(10.5.74)
pa zakljucujemo da je i M1 M2 simplekticka. Ovim smo pokazali zatvorenost. Mnozenje matrica

je asocijativno. Jedinicna matrica jeste kanonska transformacija i ona je jedinicni element. Iz
M JM T = J sledi det M = 1. Ovo znaci da za svaku simplekticku matricu M postoji inverzna
M 1 = JM T J i ona zadovoljava uslov simplekticnosti.
U ovoj i prethodnoj lekciji razmatrali smo samo vremenski nezavisne kanonske transformacije.
Postavlja se pitanje u kojoj meri kriterijumi kanonicnosti koje smo uveli za vremenski nezavisne
transformacije vaze za vremenski zavisne transformacije.
Vremenski zavisna kanonska transformacija (10.0.2) u kompaktnoj notaciji je
a a = a (1 , . . . , n , t) ,
(10.5.75)
gde je = (q1 , . . . , qn , p1 . . . , pn )T i = (Q1 , . . . , Qn , P1 , . . . , Pn )T . Transformaciju (10.0.2)

odnosno (10.5.75) mozemo ostvariti u dva koraka, tj. ona je proizvod odnosno uzastopna primena
dve transformacije. Prva je transformacija
a a = a (1 , . . . , n , t0 ) ,
(10.5.76)
za neko fiksno t = t0 . Drugi korak je vremenska evolucija od t0 do t. Ukoliko je transformacija

u prvom koraku kanonska onda ce i ukupna transformacija biti kanonska jer je hamiltonovska
evolucija u drugom koraku kanonska transformacija. Ovaj iskaz sledi iz cinjenice da kanonske
transformacije cine grupu. Dakle vremenski zavisna transformacija je kanonska ukoliko je ona
kanonska za fiksno t. Kriteriumi kanonicnosti preko invarijantnosti Poasonove zagrade ili preko
uslova simplekticnosti Jakobijeve matrice su potrebni i dovoljni uslovi kanonicnosti transformacije (10.0.2) odnosno (10.5.75).
10.6
Hamilton-Jakobijeva jedna
cina
Razmotrimo jednu specijalnu vremenski zavisnu kanonsku transformaciju koja vrednosti generalisanih koordinata i impulsa (q, p) u trenutku t prebacije u njihove vrednosti u pocetnom
trenutku t0 , tj, Qi = qi (t0 ), Pi = pi (t0 ). Kako je Pi = 0 i Q i = 0 novi hamiltonijan je konstanta
i moze se izabrati da je jednak nuli.
Ovo je motivacija da definisemo kanonsku transformacije koja hamiltonijan sistema transformise u nulu. Transformisane koordinate i impulsi su zbog Hamiltonovih jednacina konstantni. Ovakvu transformaciju moze da generise funkcija drugog tipa, koju cemo obeleziti
146
sa S = S(qi , Pk , t). Ona se naziva Hamiltonovom glavnom funkcijom. Novi generalisani impulsi
su Pk = k , gde su k konstante. Te konstante ne moraju biti pocetni impulsi vec su to najcesce
konstante kretanja.
Jednacina (10.0.21) postaje

S S
H qi , p i =
=0.
(10.6.77)
,t +
qi
t
Ovo je Hamilton-Jakobijeva jednacina. To je parcijalna diferencijalna jednacina prvog reda po
n + 1 promenljivoj: q1 , . . . , qn , t. Hamiltonova glavna funkcija
S = S(q1 , . . . , qn , t, 1 , . . . , n ) + n+1
zavisi od vremena, n generalisanih koordinata i n+1 integracione konstante. Aditivnu konstanta
n+1 mozemo odbaciti jer je nevazna. Nove koordinate
Qk =
S(qk , k )
= k
k
(10.6.78)
su takodje konstantne jer je prema Hamiltonovim jednacinama Q i = 0. Ukoliko je

2S
6= 0
det
qi j
iz gornjeg skupa jednacina dobijamo
qk = qk (i , i , t) , k = 1, . . . , n .
(10.6.79)
Zamenom (10.6.79) u
pk =
S(q, )
qk
(10.6.80)
dobijamo
pk = pk (i , i , t) , k = 1, . . . , n .
(10.6.81)
Jednacine (10.6.79) i (10.6.81) odreduju evoluciju sistema u faznom prostoru.

Generatrisa S nije nov objekat. Potrazimo njen vremenski izvod:

X
dS
S X S dqi

=
+
= H(qi , pi , t) +
pi qi
.
dt
t
qi dt
p=S/q
i=1
i=1
n
(10.6.82)
U drugom koraku primenili smo Hamilton-Jakobijevu jednacinu. U krajnjem rezultatu generalisani impulsi su eliminisani preko generalisanih koordinata i brzina pa na kraju dobijamo
lagranzijan L(q, q,
t). Integracijom (10.6.82) po vremenu od t0 do t dobijamo
Z t
S=
L(q, q,
t)dt .
(10.6.83)
t0
Ovo pokazuje fizicki smisao generatrise S. Ona je dejstvo izracunato na pravoj trajektoriji
sistema. Dejstvo je generisuca funkcija kanonoske transformacije koja transformise sistem od
jednog do drugog trenutka vremena.

10.7. HAMILTONOVA KARAKTERISTICNA
FUNKCIJA
147
Primer: Za cesticu mase m u gravitacionm polju naci glavnu Hamiltonovu funkciju.

Resenje: Hamiltonijan cestice je
H=
Hamilton-Jakobijeva jednacina je
1 h S 2
2m
p2x + p2y + p2z

+ mgz .
2m
S 2
y
S 2 i
z
+ mgz +
(10.6.84)
S
=0
t
(10.6.85)
i resavacemo je metodom separacije varijabli. Pretpostavicemo resenje u obliku

S = S1 (x) + S2 (y) + S3 (z) Et .
(10.6.86)
Zamenom (10.6.86) u (10.6.85) dobijamo sistem jednacina
dS1
= 2m1
dx
dS2
= 2m2
dy
p
dS3
= 2m(3 mgz)
dz
uz 1 + 2 + 3 = E. Glavna Hamiltonova funkcija je
r
8
S = 2m1 x 2m2 y
(3 mgz)3/2 (1 + 2 + 3 )t .
9mg 2
Primenom
i =
S
, i = 1, 2, 3
i
(10.6.87)
(10.6.88)
(10.6.89)
dobijamo
r
21
x =
(t + 1 )
m
r
22
y =
(t + 2 )
m
3
g
z =
(t + 3 )2 .
mg 2
10.7
(10.6.90)
Hamiltonova karakteristi
cna funkcija
Kada hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena Hamiltonova glavna funkcija ima oblik
S(q, , t) = W (q, ) E()t .
(10.7.91)
148
Funkcija W (q, ) se naziva Hamiltonovom karakteristicnom funkcijom. Hamilton-Jakobijeva

jednacina tada ima vremenski nezavisan oblik

W
H qi , p i =
= E() .
qi
(10.7.92)
Napomenimo da ako hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena on je konstanta kretanja

ali ne mora da bude jednak energiji. Interesantno je da Hamiltonova karakteristicna funkcija je
takodje generatrisa kanonske transformacija za sisteme sa vremenski nezavisnim hamiltonijanom.
Novi hamiltonijan je konstantan
H 0 = H = E(1 , . . . , n ) .
(10.7.93)
Nove generalisane koordinate Qi su ciklicne pa iz

0
H
=0
Pi =
Qi
(10.7.94)
sledi da su novi kanonski impulsi konstante kretanja Pi = i . Sa druge strane je

H 0
E()
Q i =
=
= vi () ,
i
i
(10.7.95)
gde je vi = vi (1 , . . . , n ). Integracija gornje jednacine daje

Qi (t) = 0i + vi ()(t t0 ) ,
(10.7.96)
gde su 0i i t0 konstante. Cesto

se uzima da je prva integraciona konstanta 1 = H 0 = E. Tada
je
(
t + 1 , za i = 1
Qi =
(10.7.97)
i ,
za i 6= 1 .
Na ovaj nacin smo resili jednacine kretanja u koordintama (Q, P ).
10.8
Integrabilni sistemi; Promenljive dejstvo-ugao
Sistem sa n stepeni slobode je integrabilan ako postoji nkonstanti kretanja. Jednodimenzioni

konzervativni sistemi su uvek integrabilni jer je energija konstanta kretanja. Integrabilni sistemi
su retki, vecina sistema u prirodi je neintegrabilna.
Konzervativni sistem je separabilan ukoliko je Hamiltonova karakteristicna funkcija suma
n-clanova od kojih svaki zavisi samo od jedne generalisane koordinate, tj.
W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n ) = W1 (q1 , 1 , . . . , n ) + + Wn (qn , 1 , . . . , n ) .
(10.8.98)
Kod kompletno integrabilnih sistema HamiltonJakobijeva jednacina moze biti resena separacijom varijabli.
10.8. INTEGRABILNI SISTEMI; PROMENLJIVE DEJSTVO-UGAO
149
Dalje cemo pretpostaviti da je kretanje separabilnih sistema periodicno. Kretanje pri kojima
su svi parovi (qi (t), pi (t)) periodicne funkcije sa periodom Ti za svako i = 1, . . . , n naziva se
oscilatornim kretanjem. Periodi za razlicite parove konjugovanih koordinata mogu biti razliciti.
Fazne linije su u tom slucaju zatvorene linije u (qi , pi ) ravnima. Drugu klasu periodicnih
kretanja predstavljaju tzv. rotacije. To su kretanja kod kojih su pi (qi ) periodicne funkcije,
tj. pi (qi + q0 ) = pi (qi ) . Kretanje je ograniceno u oblasti koordinata unutar nekog intervala i
ponavlja se.
Kretanje matematickog klatna u faznom prostoru u slucaju E < 2mgl je oscilatorno, a za
E > 2mgl rotaciono. Granicni slucaj, E = 2mgl je tzv. separatix.
Za kompletno integrabilne i separabilne sisteme mozemo definisati kanonsku transformaciju
od starih faznih promenljivih (q, p) u nove fazne promenljive (, I) cija je generatrisa Hamitonova
karakteristicna funkcija. Definisimo n novih impulsa
I
Ik = pk dqk ,
(10.8.99)
gde se integrali po periodu kretanja u ravni (qk , pk ). Ove varijable se nazivaju varijablama
dejstva (akcije). Primenom (10.0.19) imamo
pk =
W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n )
Wk (qk , 1 , . . . , n )
=
.
qk
qk
(10.8.100)
Impuls pk zavisi samo od kte koordinate qk i konstanti 1 , . . . , n . Zamenom (10.8.100) u

definiciju Ik vidimo da ove velicine zavise samo od konstanti, tj.
Ik = Ik (1 , . . . , n ) ,
(10.8.101)
pa su prema tome i one konstante kretanja. Pretpostavicemo da su relacije (10.8.101) invertibilne, tj. konstante k , k = 1, . . . , n mozemo da izrazimo preko promenljivih I1 , . . . , In , tj.
k = k (I1 , . . . , In ) .
(10.8.102)
Zamenom gornjih relacija u Hamiltonovu karakteristicnu funkciju W (q1 , . . . , qn , 1 , . . . , n ) dobijamo novu Hamiltonovu karakteristicnu funkciju
=W
(q1 , . . . , qn , I1 , . . . , In ) =
W
n
X
k (qk , I1 , . . . , In ) .
W
(10.8.103)
k=1
U daljem necemo pisati tildu u oznaci Hamiltonove karakteristicne funkcije. Koordinate konjugovane varijablama dejstva obelezili smo sa i i zovemo ih uglovima. Primenom (10.0.20)
dobijamo
Wi (qi , I1 , . . . , In )
,
(10.8.104)
i =
Ii
jer je Hamiltonova karakteristicna funkcija generatrisa kanonske transformacije (qi , pi ) (i , Ii ).
Novi hamiltonijan H 0 = E(I1 , . . . , In ) ne zavisi od uglova pa Hamitonove jednacine u novim
150
koordinatama su
0
H (I)
Ii =
=0
i
H 0 (I)
i =
= i (I1 , . . . , In ) .
Ii
(10.8.105)
Velicine i (I1 , . . . , In ) se nazivaju frekvencama i one su konstante. U novim faznim promenljivim

integracija Hamiltonovih jednacina je jednostavna. Resavanjem zadnje jednacine dobijamo
i (t) = i0 + i (t t0 ) =
=
n
X
Wi (qi , I1 , . . . , In )
i=1
n
X
i=1
Ii
Ii
qi
pi (qi , I)dqi .
(10.8.106)
q0i
0i su integracione konstante. Izmena ugla za vreme od jednog ciklusa se lako nalazi

I
I
W I 2 W
i
di =
d
=
dqi
Ii
Ci
Ci
Ci Ii qi
I
W
=
dqi
Ii
qi
I
pi dqi
=
Ii
Ii
=1.
(10.8.107)
=
Ii
Sa druge strane promena ugla za vreme od jednog perioda Ti je i Ti . Ovo omogucava odredjivanje perioda.
10.9
Keplerov problem
Razmotrimo kretanje cestice mase m u ravni xOy pod dejstvom privlacnog potencijala m
.
r
Hamiltonijan je dat sa
p2
p2
m
H= r +
.
(10.9.108)
2
2m 2mr
r
HamiltonJakobijeva jednacina je
1 S 2 m S
1 S 2
+
+
=0.
2m r
2mr2
r
t
(10.9.109)
Resenje Hamilton-Jakobijeve jednacine trazicemo metodom separacije varijabli:

S = Wr (r) + W () Et .
(10.9.110)
151
Zamenom ovog oblika u Hamilton-Jakobijevu jednacinu dobijamo

dW
=
d
dW 2
2m2
r
= 2mE 2 +
(10.9.111)
dr
r
r
odakle se lako nalaze W i Wr . Konacno, glavna Hamiltonova funkcija je
r
Z
2m2 2
S = Et + dr 2mE +
2 .
(10.9.112)
r
r
Vidimo da su E i ciklicne koordinate. Hamiltonova karakteristicna funkcija
r
Z
2m2 2
W = dr 2mE +
2
(10.9.113)
r
r
je generatrisa kanonske transformacije. Nadjimo promenljive dejstvougao u ovom slucaju.
I
I = p d = 2
(10.9.114)
I
2m2 2
2
(10.9.115)
r
r
Uzmimo da je energija cestice negativna, E < 0. Kretanje u tom slucaju je periodicno i potrebno
je da odredimo kako radijalna koordinata r varira za vreme od jednog perioda. Nule polinoma
2
2
2mE + 2mr r2 su minimalno i maksimalno rastojanje. Lako se dobija da su one
r
m
2 m2 2E2
r1 =
+
+
E
m
r E
2
2
2E2
m
m
r2 =
+
.
(10.9.116)
E
E
m
Jasno je da je r1 < r2 . U jednom ciklusu radijalna koordinata varira od r1 do r2 i obrnuto. Dakle
Z r2 r
Z r1 r
2m2 2
2m2 2
Ir =
2
2
dr 2mE +
dr 2mE +
r
r
r
r
r1
r2
Z r2 r
2m2 2
= 2
dr 2mE +
2
r
r
r1
Z r2 p
dr
=
8mE
r2 + (r1 + r2 )r r1 r2
(10.9.117)
r
r1
Ir =
pr dr =
dr
2mE +
Ovaj integral je tablicni. Krajnji rezultat je

r 2 2 m3

Ir = 2
2 .
E
odakle je
8 2 2 m3
E=
.
(Ir + 2I )2
(10.9.118)
(10.9.119)
152
Bibliography
[1] H. Goldstein, C. Poole and J. Safko, Classical Mechanics, Addison Wesley (2002)
[2] L. Landau and Lifsic, Mehanika, Mir Moskva (1988)
[3] Dj. Musicki, Teorijska mehanika, PMF Beograd (1987)
[4] L. Hand and J. Finch, Analitical Mechanics, CUP (1987)
[5] D. Tong, Classical Dynamics, lecture notes, DAMTP, University of Cambridge
[6] J. Marion and S.T. Thornton, Classical Dinamics of Particles and Sistems, Ft. Worth,
TX:Saunders (1995)
[7] F. Scheeck, Mechanics: From Newtons Laws to Deterministic Chaos, Berlin, Springer
(1990)
[8] J. M. Finn, Classical Mechanics, Infinity Science Press LLC, New York (2008)
[9] M. Chaichian, I. Merches and A.Tureanu, Mechanics-An Intensive Course, Springer, Berlin
(2012)
153

Teorijska Mehanika

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Teorijska Mehanika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

TEORIJSKA MEHANIKA

Lagranzeva i Hamiltonova mehanika

7 Kretanje krutog tela

smo konstruisali referentni sistem. Cesticu

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

gde su ei , i = 1, 2, 3 ortovi Dekartovog sistema. Jednacine

Brzina materijalne tacke je data sa

i jednaka je vremenskom izvodu radijus vektora cestice. U Dekartovim koordinatama brzina

Dakle intenzitet brzine cestice je

v(t + 4t) v(t)

U Dekartovim koordinatama ubrzanje tacke je

Prirodni trijedar cine tangenta, normala i binormala. Njihove ortove obelezavacemo sa , n i

je ortogonalan na ort tangente. Normiranjem ovog vektora dobijamo ort normale

Sada mozemo da izrazimo ubrzanje cestice u prirodnom trijedru:

Ubrzanje cestice ima dve komponente: tangencijalnu at = v

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

macije bude razlicit od nule

gde je > 0, 0 < 2, < z < . Jakobijan je J = . Ortovi cilindricnog koordinatnog

Diferenciranjem otrova po vremenu dobijamo

Radijus vektor cestice je r = e + zez . Brzinu cestice u cinindricnim koordinatama dobijamo

Jos jednim diferenciranjem po vremenu dobijamo ubrzanje

Sferne koordinate r, , definisane su sa

gde je r > 0, 0 < < , 0 < 2, .

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

Njihovi vremenski izvodi su

Komponente brzine cestice u sfernim koordinatama dobijamo diferenciranjem radijus vektora

Apsolutnost prostora i vremena u nerelativisti

Apsolutnost prostora ogleda se u tome da je rastojanje izmedju istovremenih dogadjaja isto u

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

specificnu Galilejevu transformaciju. Neka se inercijalni sistem S 0 krece konstantnom brzinom

Diferenciranjem (2.4.36) po vremenu dobijamo klasicni zakon sabiranja brzina

U prethodnoj formuli v i v0 su brzine cestice u odnosu na sistem S odnosno S 0 . Jos jedno

2.5. SISTEMI SA KONACNO

Prethodni izraz se naziva zakonom sile.

Zamenom u (2.5.44) dobijamo

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

Ako uvedemo radijus vektor centra mase sa

onda (2.5.49) postaje

Rad sile i neki tipovi sila

Elementarni rad je definisan sa

bio totalni diferencijal potrebno je i dovoljno da vazi

2.6. RAD SILE I NEKI TIPOVI SILA

Iz prethodnog se vidi da rad sila na premestanju sistema iz konfiguracije 1 u konfiguraciju 2 je

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

Potencijalna (elasticna) energija je

Potencijalne sile su oblika

Osnovne teoreme mehanike i zakoni odr

Elementarni rad sila koje deluju na cestice sistema je

Dakle, elementarni rad jednak je promeni kineticke energije sistema

Ako su sile konzervativne tj.

To je zakon odrzanja impulsa.

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

Ako predpostavimo da su unutrasnje sile centralne onda je

Ova jednacina se naziva jednacinom veze.

2.8. PRINUDNO KRETANJE

Figure 2.8: Kretanje cestice po povrsini sfere.

Figure 2.9: Matematicko klatno

CHAPTER 2. NJUTNOVA MEHANIKA

Figure 2.10: Disk koji se kotrlja bez proklizavanja

Gornje jednacine su takodje jednacine veza.

Ukoliko jednacine veza imaju oblik

Ukoliko znamo sve sile i pocetne uslove

Reakcije veza. Idealni sistemi