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EN 2706- Anlise de Sistemas Dinmicos

Lineares
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br

EN2706 - Anlise de Sistemas Dinmicos Lineares


Recomendao: Instrumentao e Controle
Ementa:
1. Apresentao de sistemas dinmicos lineares multivariveis.
2. Descrio por equaes de estado.
3. Extrao dos autovalores e autovetores.
4. Estudo de estabilidade local e global.
5. Critrios de estabilidade de Lyapunov.
6. Linearizao de sistemas dinmicos no-lineares.
7. Matriz de transio de estados.
8. Observabilidade.
9. Controlabilidade.

Bibliografia
Monteiro, L.H.A. Sistemas Dinmicos. 2-a Edio. So Paulo:
Editora Livraria da Fsica, 2006.
Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5-a Edio. So
Paulo: Pearson & Prentice Hall, 2010.
Zill, D.G. Equaes diferenciais com aplicaes em
modelagem. So Paulo: Thomson, 2003.

Extrao dos autovalores e autovetores


Sistemas lineares

Se as funes f so iguais a 0 para todos os valores de t, ento, o


sistema homogneo. Caso contrrio, sistema no-homognio.

Extrao dos autovalores e autovetores


Forma matricial de um sistema linear

onde

Extrao dos autovalores e autovetores


Princpio da superposio
Seja
homogneo

um conjunto de vetores soluo do sistema

Ento a combinao linear

onde
soluo.

so constantes arbitrrias, tambm uma

Extrao dos autovalores e autovetores


Dependncia e independncia linear
Definio.
Seja
um conjunto de vetores soluo do sistema
homogneo no intervalo I. Dizemos que o conjunto linearmente
dependente no intervalo se existirem constantes
no todas nulas,de tal forma que
para todo t no intervalo. Se o conjunto de vetores no for
linearmente dependente no intervalo, ele ser chamado
linearmente independente.

Extrao dos autovalores e autovetores


Critrio para independncia linear de solues
Sejam

n vetores soluo do sistema homogneo no intervalo I. Ento o


conjunto de vetores soluo ser linearmente independente no
intervalo, se e somente se o wronskiano

para todo t no intervalo.

Extrao dos autovalores e autovetores


Soluo geral do sistema homogneo
Conjunto fundamental de solues
Todo conjunto
vetores soluo linearmente
independentes do sistema homogneo no intervalo I chamado
conjunto fundamental de solues no intervalo.
Teorema.
Seja
um conjunto fundamental de vetores soluo
do sistema homogneo no intervalo I. Ento, a soluo geral do
sistema no intervalo
Onde

so constantes arbitrrias.

Extrao dos autovalores e autovetores


Sistemas lineares
constantes

homogneos

com

coeficientes
(1)

onde A uma matriz nxn de constantes.


Podemos procurar a soluo desta equao na forma

(2)
Calculando a derivada de (2), temos
(3)
Levando (2) e (3) na (1), obtemos
(4)

Extrao dos autovalores e autovetores


Depois de dividir ambos os membros por
obtemos

e rearranjar,
(5)

Uma vez que


a equao (5) equivalente a
(6)
A equao matricial (5) equivalente s equaes algbricas

Extrao dos autovalores e autovetores


Para que o sistema (6) tenha soluo no trivial, devemos ter
=0

(8)

A equao polinomial (8) chamada equao caracterstica da


matriz A, e suas solues so os autovalores de A. Uma soluo K
no trivial de (6) correspondente a um autovalor chamada
autovetor de A.
Uma soluo do sistema homogneo (1) ento

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
X AX

(1)

Para um sistema de dimenso 2 temos:


x1
X ,
x2

a11 a12
A

a
a
21 22

(2)

A equao caracterstica:
a11

a12

a21

a22

(3)

Calculando determinante, obtemos:


2 (a11 a22 ) a11a22 a12a21 0
(4)
Dependendo das razes de (4) existem 3 casos de solues
1) As razes reais, distitas.
2) As razes reais, iguais.
3) As razes complexas, conjugadas:
j
(5)

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais distintas
Sejam
coeficientes

n autovalores reais distintos da matriz de


A

sejam

os

autovetores

correspondentes. Ento, a soluo geral da (1) ser dada por

Da soluo fica claro que o ponto de equilbrio trivial estvel se


todos os autovalores so negativos.

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais distintas
Exemplo 1. Resolver

Soluo. Determinamos autovalores e autovetores da matriz de


coeficientes.
Da equao caracterstica
obtemos:

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais distintas
Para autovalor
o sistema (7) tem forma

de onde podemos encontrar o seguinte autovetor

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais distintas
As duas solues linearmente independentes do sistema dado
so

e a soluo geral do sistema

O diagrama de fase do sistema esta na seguinte figura.

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais distintas

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Exerccios. Encontrar autovalores e autovetores e determinar se
o sistema estvel

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Nem todos os n autovalores
de uma matriz A nxn
precisam ser distintos, ou seja, alguns dos autovalores podem ser
repetidos. Por exemplo, o sistema

tem um autovalor de multiplicidade 2:


Para esse valor obtemos o nico autovetor

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Em geral, se
for um fator da equao caracterstica de
multiplicidade m, ento, os seguintes casos podem ter lugar:
1. Para algumas matrizes A, possvel obter m autovetores
linearmente independentes
correspondentes a
um autovalor de multiplicidade m. Neste caso, a soluo
geral do sistema contm a combinao linear
2. Se houver somente um autovetor correspondente ao
autovalor
de multiplicidade m, ento podem ser obtidas
m solues linearmente independentes da forma:

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos

onde K so vetores de coluna.


Da anlise das solues fica claro que o ponto de equilbrio trivial
estvel se todos os autovalores so negativos.

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Segunda soluo
Suponhamos que seja um autovalor de multiplicidade 2 e que
exista somente um autovetor associado a esse valor. Uma
segunda equao pode ser obtida da forma
onde

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Segunda soluo
Levando a soluo no sistema
teremos
Esta equao deve ser valida para todos os valores de t, ento

A primeira equao estabelece que K deve ser autovetor de A


associado a . Encontrando K e P do sistema, determinamos a
segunda soluo.

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Exemplo. Resolvemos o problema

Sistema tem um autovalor de multiplicidade 2:


Para esse valor obtemos o nico autovetor

Vetor P pode ser encontrado da equao


ou

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos

Escolhendo
teremos
Assim, a segunda soluo ser

E a soluo geral

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores reais repetidos
Exerccios. Encontrar autovalores e autovetores e determinar se o
sistema estvel

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexos
Seja
um autovalor complexo da matriz de coeficientes A
do sistema homogneo. Ento as solues linearmente
independentes so

onde vetores de coluna B podem ser encontrados como


Da anlise das solues fica claro que o ponto de equilbrio trivial
estvel se todas as partes reais de autovalores so negativas.

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexosos
Exemplo. Resolva o problema do valor inicial

Soluo. Equao caracterstica


Os autovalores so
e
Para temos o seguinte sistema

Da segunda equao temos

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexos
Escolhendo
temos

Calculamos vetores B como

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexos
Ento a soluo geral tem a forma

A soluo particular

O retrato de fase do sistema est na seguinte figura

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexos

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas da segunda ordem
Autovalores complexos
Exerccios. Encontrar autovalores e autovetores e determinar se o
sistema estvel

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas

Sistema de equaes diferenciais lineares


homogneas