UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y

ELECTRONICA

CURSO:

INGENIERIA DE
CONTROL II
AUTOR: ING. JULIO CESAR BORJAS CASTAEDA

CALLAO, 2015

PRIMERA CLASE
CAPITULO I
ANALISIS DE SISTEMAS DE CONTROL CON VARIABLES DE ESTADO
1.1 INTRODUCCIN
Un sistema moderno complejo posee muchas entadas y muchas salidas que se
relacionan entre si de una forma complicada. Para analizar un sistema de este tipo,
es esencial reducir la complejidad de las expresiones matemticas, adems de
recurrir a computadoras que realicen una gran parte de los tediosos clculos que
son necesarios. El enfoque en el espacio de estados para el anlisis de sistemas
es el ms conveniente desde este punto de vista.
Mientras la teora de control convencional se basa en la relacin entrada-salida, o
funcin de transferencia, la teora de control moderna se basa en la descripcin de
las ecuaciones de un sistema en trminos de

ecuaciones diferenciales de

primer orden, que se combinan en una ecuacin vectorial de primer orden. El uso
de la notacin matricial simplifica enormemente la representacin matemtica de
los sistemas de ecuaciones. El incremento en el nmero de variables de estado, de
entradas o de salidas no aumenta la complejidad de las ecuaciones. De hecho, el
anlisis se sistemas complicados con mltiples entradas y salidas se realiza
mediante procedimientos solo ligeramente ms complicados que los requeridos
para el anlisis de sistemas de ecuaciones diferenciales escalares de primer orden.
1.2 REPRESENTACIN EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE SISTEMAS
DEFINIDOS POR SU FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Considrese un sistema definido mediante:
(n)

y + a1 y

Donde

(n )
( n1)
+ +a n1 y +a n y=b0 u + b1 u
++b n1 u + bn u

(n1)

es la entrada e

es la salida. Esta ecuacin tambin se puede

escribir como:
n
n1
Y (s) b 0 s +b 1 s ++ bn1 s+ bn
= n
U (s)
s + a1 s n1+ +an1 s +an
Forma cannica controlable

0
1
0
0
0
1
x =

0
0
0
an an1 an2

] []

0
0

x+
1
a1

0
0
u
0
1

y=[ bnan b0 b n1an 1 b0 b1 a1 b0 ] x+ b0 u

Forma cannica observable

x =

0 0 0 an
1 0 0 an1

0 0

1 a1

][ ]

b na n b 0
b a b
x + n1 n1 0 u

b1a 1 b 0
y=[ 0 0 0 1 ] x +b 0 u

Forma cannica diagonal

n

n1

Y (s) b 0 s +b 1 s ++ bn1 s+ bn
=
U (s)
(s + p1)( s+ p 2)(s + pn)
c
c
c
b0 + 1 + 2 ++ n
s + p1 s + p2
s + pn
x =

p1 0
0 p 2

0
0

] []

1
1
x + u , y=[ c1 c 2 c n1 cn ] x +b0 u

1
0 pn

Forma cannica de Jordan

s + p1

n
n1
Y (s) b 0 s +b 1 s ++ bn1 s+ bn
=

U (s)
s+ p1

c
b0 + 1
3

0 0 0
1 0 0

p 1 1
0 p 1

x = 0
0

] []

0
0
0
1

0 x+ 1 u

pn
1
0

0
p 1
p 4
0

0
0

y=[ c 1 c 2 cn 1 c n ] x +b 0 u

EJEMPLO 1.1
Considrese el sistema definido por
Y (s)
s+3
= 2
U (s) s +3 s +2
Obtenga las representaciones en el espacio de estados en la forma cannica
controlable, observable y diagonal
Solucin
Forma cannica controlable

] []

1 x + 0 u , y=[ 3 1 ] x
x = 0
2 3
1
Forma cannica observable

] []

x = 0 2 x+ 3 u , y =[ 0 1 ] x
1 3
1

Forma cannica diagonal

] []

x = 1 0 x+ 1 u , y =[ 2 1 ] x
0 2
1
n n

Valores propios de una matriz A de

Los valores propios de una matriz
caracterstica,

de

n n

son las races de la ecuacin

|I A|=0 . Los valores propios tambin se denominan races

caractersticas. Por ejemplo considrese la matriz A siguiente

0
1
0
A= 0
0
1
6 11 6

]
4

[ ][

][ ][

][

1 0 0
0
1
0
0 0
0
1
0
1 0
I A= 0 1 0 0
0
1 =0 0 0
0
1 = 0 1
0 0 1 6 11 6
0 0
6 11 6
6 11 + 6

La ecuacin caracterstica es

1
0
|I A|= 0 1 =3 +6 2+11 +6= ( +1 ) ( +2 ) ( +3 )=0
6 11 + 6
Los valores propios de A son las races de la ecuacin caracterstica
=1,2,3