INSTITUTO TECNOLGICO DE MORELIA

INSTITUTO TECNOLGICO DE MORELIA

DEPARTAMENTO DE SISTEMAS Y
COMPUTACIN

PROTOCOLO DE INVESTIGACIN

PROTSIS INTELIGENTESMIOELCTRICAS-MIEMBRO
SUPERIOR
PRESENTAN:
JOS BENANCIO BARRIGA REBOLLAR.
CUBERTO CELESTINO GLVEZ.

ASESOR:
ASESOR: ADRIAN NUEZ VIEYRA

MORELIA, MICHOACN

06 de junio de 2014

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Las personas durante aos han sufrido accidentes o debido a causas ajenas han perdido
alguna extremidad del cuerpo, esto causa que cambie por completo su ritmo de vida. El avance
en el diseo de las prtesis est ligado directamente con el desarrollo tecnolgico de materiales
tiles para estas implementaciones y la comprensin de la biomecnica del cuerpo humano.
El proceso de sustituir un miembro que ha sido amputado no es sencillo y ms an
cuando se trata de colocar una prtesis de miembro superior, ya que el brazo cumple muchas
funciones esenciales como el tacto y la compresin.
La bsqueda de materiales para la fabricacin de la prtesis siempre ha generado
problemas para la comodidad de la persona que la va a utilizar con el objetivo de que se
acostumbre a llevarla puesta sin que esta genere molestias, tanto por el peso como por la
apariencia.
Las piezas que se utilizaran debern ser programadas para llevar a cabo las funciones
necesarias que requiera la persona. Despus de dicha operacin se practicaran rehabilitaciones
para que se familiarice y pueda ocupar la prtesis con normalidad.
El diseo y la creacin de este tipo de prtesis generan un costo elevado ya que los
materiales y el diseo requieren de una manufactura especializada para su elaboracin.

Pregunta de investigacin

Es posible crear una prtesis hecha con materiales de calidad que no tenga un costo
elevado su adquisicin?

JUSTIFICACIN

Es importante dar a conocer nuevas mejoras en la tecnologa y demostrar la gran

necesidad de que las prtesis inteligentes se hagan comerciales en nuestro pas Mxico. A travs
de la creacin de un grupo de egresados y/o alumnos del Instituto Tecnolgico de Morelia que
desarrollen un modelo de prtesis inteligentes de brazo y pueda estar al alcance de las personas
con escasos recursos. En estos grupos se pueden incorporar estudiantes de diferentes carreras
(Informtica, Gestin Empresarial, Administracin, Industrial, etc.), ya que para que el producto
entre al mercado es necesario de los conocimientos de reas especficas enfocadas al negocio y la
mercadotecnia.

Se pretende que con la colaboracin de empresas e investigadores aporten recursos para

la sustentabilidad del proyecto, teniendo como resultado un producto de calidad y al mejor precio
de acceso.

HIPTESIS
El uso de una prtesis diseada para el brazo ayudara a la capacidad motriz perdida por aquella
persona que sufri un accidente .

OBJETIVOS
Objetivo general

Motivar a toda aquella persona con los conocimientos necesarios para llevar a la prctica
esta investigacin y de igual forma comenzar los primeros prototipos para su venta.

Objetivos especficos
Para conseguir lo anterior han sido necesarios los siguientes objetivos parciales:

Dar a conocer argumentos significativos que justifiquen el desarrollo de prtesis

inteligentes en Mxico, tambin se quiere dar a conocer los principales retos de
programacin y fsicos que se presentan al realizar una prtesis inteligente.

Investigar el diseo mecnico de una prtesis robtica en un software de diseo asistido

por computador CAD (Solid Edge), teniendo en cuenta las medidas antropomtricas
promedio de un brazo humano, la funcionalidad, los costos, mantenimiento, modularidad
y flexibilidad.

NDICE DE FUNDAMENTOS (BOSQUEJO DE MARCO TERICO)

Una prtesis es un elemento desarrollado con el fin de reemplazar una parte o un miembro del
cuerpo humano con el objeto de mejorar o suplir su funcin y al mismo tiempo completar su
imagen corporal [2].
Para lograr este objetivo la mecnica jugo un papel primordial en sus primeros diseos;
por esta razn se les dio el nombre de prtesis mecnicas o convencionales [1].
Ms adelante con el avance tecnolgico y ms especficamente en el rea de la robtica y
la electrnica, se lograron desarrollar prtesis mejoradas en sus sistemas de control y adaptacin
hasta lograr una prtesis controlada con impulsos musculares, a la cual se le dio el nombre de
prtesis Mioelctrica (mio =msculo, elctrica =electrnica) [1].

Para lograr este control muscular existen diferentes tipos de sensores que son los
encargados de tomar las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema electrnico
encargado de realizar los movimientos, como por ejemplo de apertura y cierre de la mano, entre
estos sensores se encuentran los electrodos, sensores de cambio de volumen muscular, sensores
de tacto, sensores comparadores de frecuencia, etc. [2].
Existen en el mercado las prtesis de miembro de miembro superior e inferior, aunque no
son comunes las prtesis mioelctricas de miembro inferior, debido al peso que deben soportar.
Por eso nos centraremos con ejemplos especialmente de la prtesis superior.
La eficacia de las prtesis mioelctricas es mayor cuanto ms alto es el nivel de
amputacin debido a la menor fuerza en el usuario, y estn plenamente indicadas en
amputaciones bilaterales. Es muy importante para la colocacin que el paciente cuente con una
buena tonalidad muscular y fuerza, ya que el buen estado fsico y fisiolgico de su extremidad
favorece la portacin de la prtesis as como su funcionamiento [3].
Cmo funcionan?
Las prtesis mioelctricas estn controladas por seales elctricas transmitidas desde los
msculos subyacentes hasta la epidermis; donde el nivel de esfuerzo est determinado por el
nmero de fibras musculares. Estas seales se amplifican y se envan a microprocesadores que
operan los motores situados en las coyunturas y en las manos.[2]
Control mioelctrico
Se basa en el concepto de que siempre que un msculo en el cuerpo se contrae, se
produce una pequea seal elctrica (EMG = Electro miografa) que es creada por la interaccin
qumica en el cuerpo, esta seal es muy pequea (5 a 200 micro voltio). [4]

El uso de sensores llamados electrodos que entran en contacto con la superficie de la piel
permite registrar la seal EMG. Una vez registrada, esta seal se amplifica y es procesada
despus por un controlador que conmuta los motores encendindolos y apagndolos en la mano,
en la mueca o el codo para producir movimiento y funcionalidad.
El control mioelctrico proporciona el sentido del tacto perdido del miembro amputado,
utilizando un segmento de piel cercano a la musculatura reinervada, esta piel se denerva primero
y despus se reinerva con nervios sensitivos del brazo amputado. As cuando la piel es
estimulada el paciente amputado siente como si su mano fuera tocada proporcionando
sensibilidad. Se colocan sensores en los dedos de la mano que cuantifican presin, temperatura o
textura del objetos y unos dispositivos colocados en el encaje, conectados con los sensores
anteriores, proporcionan en la piel reinervada estmulos de presin , temperatura o tacto para
sentir como si estuviera tocando con su mano [3].
Materiales
Las prtesis estn hechas de aluminio, nylon y fibra de carbono, dando un peso muy bajo
y alta resistencia.

Cundo y cmo ajustar la prtesis

La edad y el desarrollo son los primeros aspectos que deben tenerse en cuenta a la hora de
decidir cundo y cmo ajustar la prtesis. Es mejor ajustar una prtesis de extremidad inferior a
un nio cundo ste comienza a ponerse de pie, lo que suele ocurrir entre los 9 y 12 meses de
edad [1].

Cuando se ajusta la prtesis se debera animar al nio a ponerse de pie, lo que tambin le
ayudar a aprender a caminar. Si la amputacin se produce a una edad posterior, debera iniciarse
el proceso tan pronto como el nio o adolescente est fsicamente preparado. [4]
Aun cuando el adolescente ha perdido la rodilla, la primera prtesis no suele incluir dicha
articulacin para que todo sea ms fcil durante el proceso de aprendizaje. No obstante, se debe
incorporar una rodilla tan pronto como sea seguro y posible hacerlo.
Con nios que presentan amputaciones de extremidad superior la regla es ajustar la
prtesis cuando ya pueden sentarse. Esto facilitar un desarrollo normal al permitirles realizar
tareas con ambas manos, como gatear, sostener una botella o jugar con una pelota. Esta primera
prtesis suele ser pasiva y da buenos resultados teniendo en cuenta las cosas que un nio necesita
hacer. Entre los 18 meses y los dos aos de edad, el nio suele estar preparado para utilizar un
dispositivo terminal que funciona gracias al movimiento corporal o mediante el control
mioelctrico.
El mtodo tradicional consiste en ajustar primero un dispositivo de control corporal y,
posteriormente, un dispositivo mioelctrico a la edad de 3 4 aos, cuando el nio es capaz de
soportar un mayor peso y complejidad. Se debera incorporar un codo una vez se haya utilizado y
comprendido el funcionamiento del dispositivo terminal, lo que suele suceder a los 3 aos de
edad. Independientemente del nivel de la amputacin, cuando se alcanza algo de madurez
esqueltica y el crecimiento no se produce a un ritmo rpido (entre los 13 y 15 aos de edad), el
nio o adolescente debe ser tratado, desde un punto de vista protsico, como un adulto [4].

Programacin usada en las Prtesis inteligentes

La programacin que se emplea en la robtica tiene caracteres diferentes: explcito, en el
que el operador es el responsable de las acciones de control y de las instrucciones adecuadas que
las implementan, o estar basada en la modelacin del mundo exterior, cuando se describe la tarea
y el entorno y el propio sistema toma las decisiones. [7]
La programacin explcita es la ms utilizada en las aplicaciones industriales y consta de
dos tcnicas fundamentales:

Programacin Gestual. Este tipo de programacin, exige el empleo del manipulador en la

fase de enseanza, o sea, trabaja en lnea.

Programacin Textual. En esta labor no participa la mquina (fuera de lnea). Las

trayectorias del manipulador se calculan matemticamente con gran precisin y se evita
el posicionamiento a ojo.

Lenguajes de Programacin
A continuacin se realiza una descripcin de los lenguajes de programacin ms usados
en las prtesis inteligentes [7].

Gestual punto a punto

Los movimientos de punto a punto tambin se expresan en forma de lenguaje:

ANORAD: Se trata de una transformacin de un lenguaje de control numrico de

la casa ANORAD CORPORATION, utilizado para robot ANOMATIC. Utiliza,
como procesador, al microprocesador 68000 de Motorola de 16/32 bits [5].

EMILY: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa
el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

RCL: Aplicado al robot PACS y desarrollado por RPI, emplea, como CPU, un
PDP 11/03. Es del tipo intrprete y est escrito en Ensamblador [5].

RPL: Dotado con un LSI-II como procesador central, y aplicado a los robots
PUMA, ha sido diseado por SRI INTERNATIONAL [5].

SIGLA: Es un lenguaje creado por IBM para el control de uno de sus robots. Usa
el procesador IBM 370/145 SYSTEM 7 y est escrito en Ensamblador.

VAL: Fue diseado por UNIMATION INC para sus robots UNIMATE y PUMA
Emplea, como CPU, un LSI-II, que se comunica con procesadores individuales
que regulan el servo control de cada articulacin. Las instrucciones, en idioma
ingls, son sencillas e intuitivas [5]

MAL: Se ha creado en el Politcnico de Miln para el robot SIGMA, con un

Mini-multiprocesador. Es un lenguaje del tipo intrprete, escrito en FORTRAN.
(Moya) [5].

Estructurados de programacin explicita

Teniendo en cuenta las importantsimas caractersticas que presenta este tipo de
programacin, merecen destacarse los siguientes lenguajes:

AL: Fue diseado por el laboratorio de Inteligencia Artificial de la Universidad de

Stanford, con estructuras de bloques y de control similares al ALGOL, lenguaje
en el que se escribi. Est dedicado al manipulador de Stanford, utilizando como
procesadores centrales, a un PDP 11/45 y un PDP KL-10 [6].

HELP: Creado por GENERAL ELECTRIC para su robot ALLEGRO y escrito en

PASCAL/FORTRAN [6].

MAPLE: Escrito, como intrprete, en lenguaje PL-1, por IBM para el robot de la
misma empresa, tiene capacidad para soportar informaciones de sensores
externos. Utiliza, como CPU a un IBM 370/145 SYSTEM 7 [6].

PAL: Desarrollado por la Universidad de Purdure para el manipulador de

Stanford, es un intrprete escrito en FORTRAN y Ensamblador, capaz de aceptar
sensores de fuerza y de visin [6].

MCL: Lo cre la compaa MC DONALL DOUGLAS, como ampliacin de su

lenguaje de control numrico APT. Es un lenguaje compilable que se puede
considerar apto para la programacin de robots "off-line" [6].

MAL EXTENDIDO: Procede del Politcnico de Miln, al igual que el MAL, al

que incorpora elementos de programacin estructurada que lo potencian
notablemente. Se aplica, tambin, al robot SIGMA. (Moya) [6].

Especificativa a nivel de objeto

En este grupo se encuentran tres lenguajes interesantes:

RAPT: Su filosofa se basa en definir una serie de planos, cilindros y esferas, que
dan lugar a otros cuerpos derivados. Para modelar a un cuerpo, se confecciona una
biblioteca con sus rasgos ms representativos [5]

AUTOPASS: Creado por IBM para el ensamblaje de piezas; utiliza instrucciones,

muy comunes, en el idioma ingls. Precisa de un ordenador de varios Megabytes
de capacidad de memoria y, adems de indicar, como el RAPT, puntos
especficos, prev, tambin, colisiones y genera acciones a partir de las
situaciones reales [6].

LAMA: Procede del laboratorio de Inteligencia Artificial del MIT, para el robot
SILVER, orientndose hacia el ajuste de conjuntos mecnicos. Aporta ms
inteligencia que el AUTOPASS y permite una buena adaptacin al entorno.
(Moya) [6].

En funcin de los objetivos

Los lenguajes ms conocidos de este grupo son:

STRIPS: Fue diseado, en la Universidad de Stanford, para el robot mvil

SHAKEY. Se basa en un modelo del universo ligado a un conjunto de
planteamientos aritmtico-lgicos que se encargan de obtener las subrutinas que
conforman el programa final. Es intrprete y compilable, utilizando, como
procesadores, a un PDP-10 y un PDP-15 [5].

HILAIRE: Procedente del laboratorio de Automtica Y Anlisis de Sistemas

(LAAS) de Toulouse, est escrito en lenguaje LISP. Es uno de los lenguajes
naturales ms interesantes, por sus posibilidades de ampliacin e investigacin
[5].

APROXIMACIN DEL MTODO (BOSQUEJO DEL MTODO)

El tipo de investigacin es bsica adems de que la metodologa que se usa en esta
investigacin es Hipottico-Deductivo. A travs de la parte terica se plantean hiptesis de las
mejoras que se tendran si en Mxico se tuviera la oportunidad de acceder a las prtesis
inteligentes fcilmente [6].
A partir de lo razonado o deductivo, las conjeturas, se relaciona posteriormente con la
realidad. Este tipo de metodologa incluye tambin la parte de la induccin y esta describe que en
la investigacin se encuentran aspectos muy importantes tales como la cantidad de elementos del
objeto de estudio. X|La metodologa aqu usada se manejara de una forma ordenada y lgica
basndonos en la observacin, despus la planeacin de hiptesis, la experimentacin y por
ltimo deduccin acerca de lo ya obtenido [6].

CRONOGRAMA

TEMA

Descripcin

Fecha

Fecha

Total das

Propuesta

Determinar y acotar el

Inicio
23-sep-13

Fin
30-sep-13

01-oct-13

08-oct-13

tema
Determinar y especificar
Planteamiento

claramente el

de problema

planteamiento del

Objetivos

problema
Establecer objetivos

06-oct-13

13-oct-13

Hiptesis

generales y especficos
Elaboracin de Hiptesis

12-oct-13

22-oct-13

11

Justificacin

de la investigacin
Elaboracin de

17-oct-13

28-oct-13

12

29-oct-13

11-nov-

14

justificacin de la
investigacin
Crear el marco terico en
base a un pequeo
Historia

subtema que es "Robtica

asistente para el ser

13

humano"

Seleccin y explicacin
Mtodo

de metodologa de la

12-nov-

24-nov-

13

Presupuesto

investigacin (Bosquejo)
Cotizar los costos de la

13
25-nov-

13
31-nov-

investigacin propuesta
Analizar toda la

13

13

01-dic-13

05-dic-13

informacin para hacer

conclusiones y mostrar
Fuentes

las referencias utilizadas

para el desarrollo de la
investigacin
Total: 86

DIFUSIN

El presente proyecto se pretende dar a conocer a la sociedad en general, presentar en foros,

congresos y reuniones de directorios en el Instituto Tecnolgico de Morelia para plantear la
propuesta y defenderla para que se ponga en marcha y a su vez se le de seguimiento.

PRESUPUESTO

Material

Descripcin
Computadora con software

Cantidad

Costo

PC

para la edicin y redaccin

$8000 c/u

5 mbs

$499

$100

del documento final.

Red que permite acceder a la
Internet

informacin de manera rpida

Libros y

y sencilla.
Libros y revistas relacionados

Revistas

con el tema

CONSULTAS INICIALES

[1]

Robtica Humano Asistencial. (s.f). Prtesis Mioelctricas. Recuperado de

http://robotha.com/mioelectrica.htm
[2]

Tobar, B. (2010) Clases de Prtesis, Recuperado de http://protesis-

38.blogspot.mx/p/clases-de-protesis.html.
[4]

Moya, O. (s.f.). Lenguajes de programacion para la robotica y protesis. Recuperado de:

http://.rincondelvago.com/robotica_lenguajes-de-programacion-para-la-robotica-yprotesis.

[5]

Lorena. (2012). Protesis Inteligentes. Recuperado de

http://es.slideshare.net/lorena2_2005/prtesis-inteligentes13587002.

[6]

Tena, L. (s.f.). El metodo hipotetico deductivo: teoria del conocimiento Recuperado el 10

de Abril de 2013, de: http://www.lasangredelleonverde.com/index.php?option=com_

content&view=article&id=436:el-metodo-hipotetico-deductivo&catid=43:teoria-del
conocimiento&Itemid=76.
.[7]

Tennat, M. (28 de Septiembre del 2012). Inteligencia artificial y fisiologia humana.

Recuperado el 10 de Abril de 2013, de:
htto://Inteligencia_artificial_y_fisiologia_humana.

REVISTAS/JOURNALS.

- TORREALBA R. R., Cappelletto J., Fermn L., Fernndez-Lpez G. & Grieco J. C.

(2010): Prtesis: aplicacin para adaptarlas. De: la internacional revista de sistemas y
cibernticos.