RAZVOJ PROIZVODA

 je faza životnog ciklusa u kojoj se definira oblik, struktura, funkcija i ponašanje proizvoda.

RAZVOJNI CIKLUS PROIZVODA – razdoblje između donošenja formalne odluke o početku razvoja i
formalne odluke o završetku razvoja. Nakon završetka prvog razvojnog ciklusa pokreće se novi. To je
usavršavanje ili modificiranje tipa proizvoda.
RAZVOJ PROIZVODA – je područje unutar proizvodnje, a obuhvaća planiranje i upravljanje razvojem,
izvršne i obračunske procese i osiguranje kvalitete. Važne su cjeline projektiranja i upravljanje
projektima.

Tehnički i tehnološki razvoj proizvoda najčešće se naziva projektiranjem. Projektiranje najvećeg broja
industrijskih proizvoda može se podijeliti u 4 faze:
1. koncipiranje (potrebna fleksibilnost),
2. konstruiranje (oblik, dimenzije, struktura, analiziranje i optimiziranje – istražuju se statičke i
dinamičke osobine proizvoda),
3. analiziranje i optimiziranje konstrukcije,
4. detaljiziranje (izrađuju se detalji i projektna dokumentacija).

U pojedinim inženjerskim disciplinama, faze projektiranja dijele se na:

 faza idejnog projekta,
 fazu glavnog projekta,
 fazu izvedbenog projekta.

Kompjuterska podrška je CAD (eng. Computer Aided Design).

Projektiranje proizvoda obuhvaća projektiranje funkcije proizvoda, strukture proizvoda i pojedinih

njegovih dijelova.

CAD – kompjuterska grafika u izradi nacrta. Aktivnosti CAD-a su:

 izrađivanje skica i tehničkih crteža,
 izrađivanje vizualnih modela,
 izrađivanje ravninskih i prostornih geometrijskih modela namijenjenih tehničkim proračunima,
 izvođenje statičkih i dinamičkih proračuna i optimiranje konstrukcije,
 definiranje strukture proizvoda i dijelova,
 izrađivanje varijanti i detaljiziranje,
 izrađivanje dokumentacije,
 standardiziranje,
 izrađivanje ekonomskih i drugih kalkulacija.

Baze podataka i znanja o objektima projektiranja često se nazivaju modeli ili inženjerske baze.
Osnovne vrste modela koje se izrađuju projektiranjem sa CAD–om su:
 geometrijski – sadrže informacije i znanja o geometriji projektiranih objekata,
 strukturni – sadrže informacije o strukturi elemenata i veza objekata,,
 funkcionalni modeli i modeli ponašanja – sadrže kvalitativne informacije,
 proračunski – sadrže podatke namjenjene numeričkim proračunima, optimizaciji i sl.
 pretvorbeni modeli – služe za pretvorbu strukture, formata, kodnog oblika i sl.
Opća struktura CAD –a (moduli koji služe kompjuterskoj podršci sljedećih procesa):

 ulazno/izlazna obrada i komuniciranje – dio su programskih sučelja čovjeka i stroja. O njima

ovisi mogućnost vizualiziranja objekata projektiranja. Oni služe komuniciranju projektanta i
računala, a imaju 2 osnovne funkcije: interpretiranje ulaznih komandi i prikazivanje
(vizualiziranje) podataka i znanja.
 geometrijsko modeliranje – povezuju module za ulazno/izlaznu obradu te sustave upravljanja
inženjerskim bazama koje sadrže podatke i znanja o objektima projektiranja.
 tehničko crtanje i dokumentiranje – kompjutorski se podržava, a u velikoj mjeri i automatizira,
izrađivanje projektne dokumentacije.
 pretvorba – u standardne pretvorbe često se zovu pretprocesorima, odnosno postprocesorima. To
su baze podataka o geometriji koje na temelju standardnog formata i strukture, omogućavaju
povezivanje različitih sustava CAD te sustava CAD sa sustavima CAP i sustavima planiranja i
upravljanja proizvodnjom.
 statičko analiziranje objekta – omogućavaju izračunavanje mase, volumena, momenata inercije,
zatim analiziranje opterećenja pojedinih elemenata pod djelovanjem statičkih sila i ostale statičke
analize.
 dinamičko analiziranje – analiziranje objekata omogućavaju određivanje ponašanja objekata u
dinamici složenog gibanja tijela, pod dinamičkim opterećenjima i u promjenjivoj okolini.
 kinematičko analiziranje – omogućava analiziranje kinematičkog ponašanja objekata pod
pretpostavkom da su objekti i njihovi dijelovi čvrsta tijela.
 analiziranje podataka – dobivenih testiranjem objekata ili njihovih modela za statističke analize
izlaznih rezultata proračuna ili mjerenja, za analize vremenskih serija, analize spektra signala itd.

Geometrijsko modeliranje

Projektant zadaje komande i unosi podatke i formira se geometrijski model objekta projektiranja.
Moguće je:
 2D (dvodimenzionalni) - osnovni objekti su: točka, dužina, elipsa, kružnica, paralelogram i trokut.
 2,5D,
 3D.

Osnovni elementi linearnog modeliranja su rubne linije koje ograničavaju plohe modeliranja. Točke
spajanja dvije ili više linija zovu se TJEMENA. Spajanjem tjemena plohe i kopije konstruiraju se
prostorni objekti – to je temelj 2D modela.
Plošni modeli sadrže osnovne konstrukcijske primitive modela rubnih linija. Konstrukcijski primitivi
plošnih modela su ravna ploha, plašt valjka, plašt stošca, plašt kugle i torus. Izvedeni konstrukcijski
primitivi plošnih modela su: rotacijska, translacijska ploha, ploha koja nastaje translacijom ravne ili
zakrivljene linije.
Rezultat modeliranja 3D objekta su volumenski modeli. Ako se prostorni objekt opisuje plohama koje
ograničavaju objekt govorimo o modelima graničnih ploha. Druga vrsta modela su puni volumenski
modeli.

Modeliranje trodeimenzionalnih objekata temelji se na 2 metode:

1. analitičkoj metodi misaonog raščlanjivanja objekta projektiranja na jednostavnije dijelove i
izrade modela objekta što se sastoji od standardnih prostornih elemenata,
2. metodi aproksimacije oblika objekta, interpoliranjem segmenata ploha i prostornih objekata.

Kod CAD se povećanjem produktivnosti i kvalitete postiže makro tehnikom i tehnikom varijanti.
MAKRO tehnika je racionalizacija rada korištenjem makro komandi i makro simbola. Slijed komandi se
može povezati u jednu makro komandu. Makro simbol je uređen skup geometrijskih elemenata.
Lokalni makro simboli učitavaju se iz biblioteke simbola u neki nacrt. Globalni makro simboli se
učitavaju iz biblioteke na prvotno određenom mjestu.
2
Definiranje strukture proizvoda i dijelova

Osnovni oblik prikazivanja strukture proizvoda i dijelova su sastavnice (komandne liste ili liste dijelova).
Prikazuju rasčlanjenje proizvoda, sklopa na sastavne dijelove. Oni su najvažniji rezultat procesa razvoja
proizvoda. Imaju 2 dijela:
1. Zaglavlje ima osnovne podatke o sklopu na koji se sastavnica odnosi i osnovne podatke potrebne
za dokumentaciju.
2. Opis strukture ima dijelove od kojih se sklop sastoji, količinu ugrađenih dijelova i slično.

Raščlanjivanje sklopova na dijelove može biti:

 strukturno – raščlanjivanje sklopa na dijelove koji su međusobno vezani fizički, redoslijedom
izrade i montaže ili nekakvom drugom vezom što nije izrazito funkcionalna. Najčešće se koriste u
terminiranju, izdavanju materijala, planiranju tehnološkog procesa i prodaji.
 funkcionalno – definiraju se dijelovi sklopa što su međusobno funkcionalno povezani. Koriste se u
održavanju proizvoda.

Sastavnice su analitički prikazi tj. daju odgovor od kojih se dijeliova sastoji neki sklop i koliko je dijelova
vrste ugrađeno.

VRSTE SASTAVNICA S OBZIROM NA KRITERIJE RAŠČLANJIVANJA:

 Količinske sastavnice – prikazuju količinu pojedinih sastavnih dijelova proizvoda. Ne prikazuju

grupiranje dijelova ni ostale odnose pojedinih dijelova. Prikazuju se sklopovi i njihovi dijelovi.

 Strukturne sastavnice – prikazuju građu sklopa od podsklopova i dijelova. Jedan dio se u njoj
može javiti više puta i na raznim razinama - sastavnice više razine. Sadrže sve dijelove više
razina.

 Modularne sastavnice – sastavnice jedne razine jer prikazuju samo one sklopove ili dijelove niže
razine složenosti od kojih se neposredno sastoji neki sklop više razine složenosti. Prednosti:
fromiranje varijanti proizvoda, lakše održavanje, standardiziranje i usavršavanje proizvoda.

 Varijantne sastavnice – kada postoji mnogo varijanti proizvoda, varijante su proizvodi što
pripadaju istom tipu, ali se razlikuju u ograničenom broju detalja. Postoje sljedeće vrste:
o sastavnica tipa – odnosi se na jedan tip proizvoda ili sklopa i prikazuje uniju svih dijelova
varijanti.
o plus-minus sastavnica – sastoji se od tri sastavnice. Osnovna je sastavnica osnovne
varijante tipa proizvoda ili sastavnica reprezentanta. U plus-minus sastavnici su pod istim
brojevima navedeni dijelovi koji su izbačeni iz varijante i oni koji su ubačeni na njihovo
mjesto. U konačnoj sastavnici varijante navedena je sastavnica osnovne varijante kao prva
pozicija i plus-minus sastavnica kao druga.
o kompleksna sastavnica – svi dijelovi koji se mogu ugrađivati u razne varijante imaju isti
broj pozicije.
o sastavnica zajedničkih dijelova – sastoji se od dvije sastavnice. Sastavnica zajedničkih
dijelova sadrži sve dijelove zajedničke za sve varijante određenog tipa proizvoda. U
konačnoj sastavnici varijante navedena je sastavnica zajedničkih dijelova kao prva
pozicija, a zatim svi dodatni dijelovi varijante.

3
Tabela podataka o vezama dijelova sadrži ključ veze, ključ sastavljen od ključa nadređenog i ključa
podređenog dijela, ključ susjedne veze u skljopu i ključ veze u kojoj se podređeni dio idući puta
primjenjuje. Osim sastavnica koriste se i sljedeći strukturni prikazi proizvoda i dijelova:
 struktura zamjenskih dijelova,
 strukturni prikaz sastavljanja dijelova,
 strukturna kalkulacija,
 struktura nabavljanja,
 struktura formiranja cijene,
 struktura raspolaganja.

Kompjuterski podržano upravljanje projektima

Projekt je pojam kojim se označava organizacijski oblik izvođenja određenih poduhvata. Osnovna
obilježja projekta su:
 razvojni poduhvat je jedinstven i ne ponavlja se,
 vrsta proizvoda ima razvojni ciklus,
 svaki projekt ima projektni zadatak, ograničeno trajanje, faze, poslove,
 ima financiranje i budžet,
 unaprijed planirani resursi.

Najčešći organizacijski oblik razvojnih poduhvata je projektna organizacija koja se formira na

određeno vrijeme i svrha je izvesti poduhvat od roka uz unapred utvrđeni trošak i kvaitetu.
Upravljanje projektom su svi procesi planiranja, upravljanja, obračunavanja i kontrole poduhvata koje
se izvode u određeno vremenu i točno određeni utrošak resursa da se postigne skup unapred određenih
ciljeva.
Područja kojima se upravlja projektom: upravljanje djelokrugom, vremenom, kadrovima, troškovima,
kvalitetom, komuniciranjem.

Procesi područja upravljanja projektima

Životni ciklus projekta ima tri faze:

1. faza nuđenja i ugovaranja,
2. faza implementacije,
3. faza zatvaranja projekta.

4
Osnovni procesi upravljanja projektom su:

 utvrđivanje ciljeva projekta – definiranje osnovnih svojstava ciljnog proizvoda, bez obzira da li
se radi o konkretnom objektu ili o projektnoj dokumentaciji.
 definiranje strukture dijelova poduhvata – ovim se procesom definiraju potprojekti od kojih se
sastoji projekt i poslovi i poslovi koje valja obaviti unutar pojedinih potprojekta. Pritom se koriste
tehnike strukturnog raščlanjivanja.
 utvrđivanje vremenskog tijeka poduhvata – ovim procesom se definiraju vremenski parametri
projekta, a u projekt se ugrađuju mehanizmi provjeravanja napredovanja su kontrolne aktivnosti.
 utvrđivanje zahtjeva za resursima i raspoloživost resursa – ovaj proces sadrži definiranje
radnog kalendara organizacijskih jedinica, ljudi, grupa strojeva i drugih proizvodnih stanica te
točno utvrđivanje već definirane zauzetosti tih resursa, odnosno kapaciteta. Utvrđivanje zahtjeva
za resursima i raspoloživost resursa se izvodi iterativno.
 izrađivanje osnovne kalkulacije – osnovna kalkulacija sastoji se od varijabilnih troškova
(troškova resursa) i fiksnih, prikazano zbirno ili analitički za pojedine poslove, etape, potprojekte
ili cijeli projekt.
 izrađivanje osnovnog plana – cilj je ovog procesa prikupljanje, sređivanje i procjenjivanje svih
planskih i kalkulativnih dokumenata.
 upravljanje napredovanjem poduhvata – sastoji se od praćenja stvarnih veličina, usporedbe
ostvarenih rezultata i troškova s planiranim te donošenja odluka o korektivnim akcijama i
njihovog provođenja.
 procjenjivanje performansi, obračunavanje i dokumentiranje – to su kontrolni i obračunski
procesi važni za poduhvat u tijeku, ali i za buduće poduhvate.

Metode i tehnike mrežnog planiranja

Temelji se na teoriji grafova. Događaji su određeni vremenski trenuci ili trenuci uočljive promjene
stanja, završetka ili kraja djelovanja. Trajanje događaja je 0 i događaji ne troše resurse.
Događaji su i aktivnosti čije je trajanje zanemarivo ali su važni za odvijanje posla. Pravilo je da se
događaj može desiti tek po završetku svih aktivnosti koje tim događajima završavaju.
Dva događaja ne mogu biti povezana sa dva ili više usporednih aktivnosti.
Ako se želi prikazati dvije paralelne aktivnosti koje počinju ili završavaju istim događajem uvodi se
još jedan događaj ili fiktivna aktivnost.
Svaka aktivnost ili događaj se može desiti samo jedanput.
Petlja nije dozvoljena.
Mrežni dijagram se crta s lijeve na desnu stranu. Ima samo jedan početni i jedan završni događaj. Sve
povezane aktivnosti između njih čine put. Kritični put je onaj koji najdulje traje i određuje ukupno
trajanje posla.

CPM metoda

Metoda kritičnog puta (Critichal Path Metod) – orijentirana aktivnostima, aktivnosti se na mrežnom
dijagramu prikazuju strelicama. Iznad strelica upisuje naziv ili druga oznaka aktivnosti a ispod strelice
očekivano trajanje aktivnosti. Iznad kružnice je vrijeme najranijeg početka aktivnosti, a ispod krunice
vrijeme najkasnijeg završetka aktivnosti koja događajem završava.
Ukupna zračnost aktivnosti je razlika između vremena kasnog i ranog završetka aktivnosti.
Slobodna zračnost je razlika između vremena ranog početka sljedeće aktivnosti i vremena ranog
završetka aktivnosti.
Uvjetna zračnost je razlika ukupne i slobodne.
Neovisna zračnost je razlika između najranijeg vremena početka sljedeće aktivnosti i vremena
završetka promatrane aktivnosti ako je ona počela po kasnom završetku prethdne aktivnosti.

5
Metode mrežnog planiranja razvile su se iz gantograma. Oni su matični prikazi vremenskog trajanja
aktivnosti koje su dijelovi procesa. Na x osi prikauju se vremenski odsječci a na y su aktivnosti. Vidljiv je
početak, kraj i trajanje aktivnosti ali se ne vidi veza u smislu prethođenja i slijeđenja.

Metoda PERT

Metoda procijene i preispitivanja programa. Orijentirana je događajem.

Čvorovi mrežnog događaja reprezentiraju događaje, a spojnice aktivnosti između dva događaja. Iznad
spojnica se unose tri vremena trajanja aktivnosti – optimističko, pesimističko, najvjerojatnije.
Ispod spojnice se upisuje očekivano vrijeme trajanja aktivnosti.

Metoda AON

Metoda čvorova – orijentirana aktivnostima, čvorovi na dijagramu predstavljaju aktivnosti. Pojedine

aktivnosti su međusobno povezane. Spojnice (grane) dijagrama označavaju vezu aktivnosti u smislu
prethođenja i slijeđenja. Svaki dijagram može imati više početnih i završnih aktivnosti.

Metoda PRECEDENCE

Metoda predhođenja orijentirana aktivnostima. Tu je moguće prikazati veze i kašnjenja početaka dviju
aktivnosti. To znači da PDM metoda omogućava da sljedeća aktivnost započne prije nego što sve
prethodne u potpunosti završe.

6
TEHNOLOŠKO PLANIRANJE PROIZVODNJE

Tehnička priprema – procesi koji prethode uvođenju proizvoda u proizvodni program.

Kompjuterski podržano tehnološko planiranje proizvodnje – CAP (eng. Computer Aided Planing) je most
koji logički i funkcionalno povezuje područje razvoja proizvoda i konstrukcijske pripreme proizvodnje s
područjem izvršenja proizvodnje.
CAPP (eng. Computer Aided Production Planing) obuhvaća slijedeće procese:
 planiranje tehnoloških procesa,
 programiranje numerički upravljanih strojeva,
 pripremu alata, naprava i mjerila,
 studija rada.

Planiranje tehnološkog procesa

Osnovni je operacijski list tj. redoslijed operacija i definiranje strojeva za operacije.

CILJ je osiguranje ekonomične izrade proizvoda na unaprijed utvrđen način i uvjetima.
OPERACIJA – skup zahvata na predmetu obrade za čije je izvođenje potrebno jedno namještanje na stroj.
Planiranje operacija obuhvaća:
 određivanje broja i redoslijeda operacija,
 pridruživanje radnog mjesta operaciji,
 definiranje alata, naprava i mjerila,
 utvrđivanje načina i režima rada,
 utvrđivanje vremena operacije.

Osnovni dokument područja planiranja tehnološkog procesa je OPERACIJSKI LIST. Može biti popraćen
proizvodnim propisom, odnosno pojedinim operacijama. Detaljnija razrada lista je instrukcijski list –
režim rada.
Operacijski list se odnosi na element ili sklop.

Trajanje ciklusa proizvodnje je razdoblje između početka izrade dijela čija izrada najranije počinje i
ulaza u neku višu fazu sastavljanja, ili predaje proizvoda na skladište gotovih proizvoda. Modeli ciklusa
proizvodnje se prikazuju gantogramima ili mrežnim dijagramima.
Trajanje ciklusa proizvodnje jednako je trajanju kritičnog puta na njima. Kod slijednog kretanja
proizvodnje faze teku sekvencijalno, odnosno sljedeća po završetku prethodne. Kod većih serija
proizvodni se interval može skratiti usporednim načinom proizvodnje, sljedeća faza započinje prije nego
završi prethodna na cijeloj seriji. Kombinirani način se primjenjuje kada neke faze traju puno duže od
ostalih ili je proizvodnja vremenski kritična. Serije se dijele na manje serije u fazama.

Programiranje numerički upravljanih strojeva

Slijedi nakon planiranja tehnološkog procesa. Kompliciranost problema numerički upravljanih strojeva za
obradu se procjenjuje preko osi pravocrtnog ili kružnog gibanja koja se pojavljuje u modelima gibanja za
koje treba pisati programe.
S obzirom na broj osi modeli gibanja su:
 dvoosni modeli – 2D (obrada u ravnini),
 dvo i pol osni modeli – proširenje 2D (gibanje duž 3 osi, ali ne istovremeno u druge dvije osi),
 troosni modeli – gibanje po prostornim krivuljama,
 peteroosni i višeosni modeli – 5D – istovremeno složeno linearno gibanje u tri osi i rotacijska
gibanja.

7
Obradu dijelimo, s obzirom na vrstu gibanja tijekom obrade na:
 obrada od točke do točke – cilj je pozicioniranje alata ili predmeta obrade. Obrada počinje nakon
pozicioniranja u željenu točku.
 pravocrtna obrada – obrada može trajati za vrijeme gibanja po ravnoj crti.
 obradu po kontinuiranoj putanji – je krivulja po kojoj se najčešće giba os alata između početne i
konačne točke obrade.

Izrađivanje programa za jednu operaciju je izrađivanje programa dijela. Sadrži ID, opis geometrije
obratka – predmeta obrade, opis geometrije izlaznog proizvoda – izratka i tehnološke uvjete i tehnološku
proceduru.

Prije konstruiranja programa se radi:

 određivanje nultih točaka,
 određivanje steznih naprava,
 određivanje alata,
 putanje alata i parametara obrade,
 ostalih tehnoloških parametara.
Ručno programiranje

Manual Data Input (MDI) – programer izrađuje programe za numerički upravljane strojeve
prilagođene stroju – prednosti su male investicije u opremanju radnog mjesta – programer ima papirnatu
ili mikrofilmsku dokumentaciju. Program koji je je u skladu sa standardom DIN 66025 sastoji se od
rečenica, one od riječi, a riječi od adrese, tj. oznake vrste riječi i brojčane vrijednosti.
Osnovne adrese tj. vrste riječi su identifikacijske i gramatičke adrese, geometrijske i tehnološke adrese.
Osnovna dokumentacija za ručno programiranje je:
 konstrukcijska dokumentacija,
 kartoteke alata,
 kartoteke steznih naprava,
 dijagrami i tabele obrade,
 programski priručnici.

Za pisanje programa vrijede pravila da se svaka riječ u 1 rečenici može javiti 1 puta, pojedine vrste
riječi su djelotvorne dok se ne izvedu sva gibanja definirana istom rečenicom, određene kombinacije
riječi daju nekim riječima dodatno značenje.

Kompjuterski podržano programiranje

 je pisanje programa za numeričke strojeve u višim programskim jezicima. Imamo editore koji
omogućavaju unošenje programskih instrukcija, rad s bazama i pronalaženje i ispravku greški. Radne
stanice za programiranje, opremljene potrebnom programskom podrškom, čine sustave programiranja
numerički upravljanih strojeva.

Poveznici CAD i CAP je IGES (eng. Initial Graphics Exchange Specification – najčešći format
podataka pretvorbenih modela). Pripremanje formata podataka i fizičkih datoteka IGES obavlja CAD
postprocesor. Na temelju konstrukcijskih podataka izratka što sadrže IGES datoteke, pretprocesor NC
programiranja generira kostur ishodišnog programa koji sadrži podatke o geometriji. Pretprocesor je vezni
modul koji pretvara podatke o geometriji obratka i izratka u oblik prepoznatljiv sljedećim modulima.
Makrofunkcije (pozivaju se READ ili CALL) su potprogrami u memoriji a imaju slijed programskih
instrukcija, pozivaju se iz programa. Najčešći oblik u kojem se pohranjuju ishodišni programi je
CLDATA (eng. Cutter Location Data). Omogućava otvorenost arhitekture i povezivanje sustava raznih
proizvođača.

8
 Tipični ishodišni program ima slijedeću strukturu:
 indentifikcijske oznake i tehničke parametre,
 opis geometrije obratka,
 opis geometrije izratka,
 tehnološke uvjete,
 tehnološku proceduru (redoslijed obrade).

Postprocesor sustava NC programiranja prevodi program iz CLDATA formata u izvršni oblik,

prilagođen i čitljiv konkretnom stroju, dodajući koje su specifične za taj stroj.
Poznatiji jezici: APT, ADAPT, AUTOPIT, BRAVO3, COMPACT II, DIA-PROG, EASYPROG,
EXAPT, GTD/GTL, H200/H400, LEONARDOL, MINIAPT, PROGRAMAT, PROMO, PROMPT,
RADU, SIGRAPH-NC, SPLIT, SYSTEM P-G, TC-APT, TELEAPT-2, UNC7754, UNIAPT…

Jezik ATP danas služi za 5D programiranje, ali i upravljanjem NC strojevima i izvođenje određenih
aritmetičkih operacija. U ATP jeziku postoje sljedeće vrste instrukcija:
 geometrijske instrukcije – opisuju obradak i izradak i osnova su za definiranje gibanja,
 instrukcije gibanja – opisuju putanje vrha ili oštrice alata,
 postprocesorske instrukcije – specificiraju brzinu vrtnje, posmake, stroj za obradu i ostale veličine
potrebne postprocesoru,
 opće i pomoćne instrukcije – služe za identificiranje alata, obradaka, opis tolerancija, ispisivanju
slijeda pozicija alata i sl.

Programiranje industrijskih robota

Programiranje industrijskih robota obuhvaća:

 planiranje tehnološkog procesa - utvrđivanje veze radnih operacija koje obavlja robot te operacija
koje obavljaju drugi strojevi i ljudi, nužan je preduvjet odgovarajućeg korištenja robota,
 definiranje radnih uvjeta robota – definiranje parametri i ograničenja tehnološkog procesa,
 programiranje s gledišta okoline - programiranje putanje i brzine dijelova robota. Putanja se
zadaje u vanjskim koordinatama.
 unutrašnja pretvorba - pretvaranje putanja i brzina definiranih s gledišta okoline. Nju obavljaju
računala u upravljačkim jedinicama robota.

Osnovne vrste programiranja robota su:

 ručno – povezivanje elemenata od kojih se sastoji radna operacija robota u slijed. Elementi mogu
biti stanje i pokreti. Najčešće se programiraju jednostavni manipulatori.
 pokazivanjem - vođenje robotske ruke po željenoj putanji određenom željenom brzinom,
 navođenjem – je najčešći oblik programiranja robota čije se radne aktivnosti obavljaju u
pojedinim točkama putanje – kretanje od točke do točke. Pomoću daljinske komandne jedinice ili
tastature aktivira se pomicanje dijelova robotske ruke,
 zadavanjem instrukcija – to je tekstualno ili analitičko programiranje.

9
Programski jezici za programiranje robota se mogu s obzirom na razinu apstraktnosti programskih
naredbi razvrstati u 5 skupina:

1. jezici strojnog programiranja – su fizički orijentirani robotu i računalu što je osnova upravljačke
jedinice (asemblerski i C). Upravljačku jedinicu možemo smatrati računalom, a izvršne članove
robotske ruke, vanjskim jedinicama računala.

2. jezici programiranja kretanja od točke do točke – jezici pozicijskog upravljanja, temelje se na

memoriranju točaka kroz koje robot prolazi i radnih aktivnosti u pojedinim točkama (FUNKY i
T3).

3. jezici programiranja kontinuiranih putanja – prednosti su im:

 mogućnost grananja unutar programa,
 preračunavanje koordinatnih sustava,
 povezivanje potprograma s prijenosom parametara iz glavnog programa u poprogram,
 osjetilne funkcije,
 pokretanje izvođenja usporednih aktivnosti.
Primjeri jezika ove skupine su: VAL, EMILY, RCL, SIGLA, RPL…

4. jezici strukturnog programiranja – opisuju pojedine operacije kao slijed kretnji robota. Svaki
pokret robota mora biti programski definiran, a operacije više razine su slijed operacija niže
razine.
Primjeri jezika ove skupine su: MCL, AL, AML, PAL, MAPLE I HELP.

5. problemski orijentirani jezici – opis problema koje robot mora riješiti, a ne način rješavanja
(opisuju se ciljevi kretanja, a ne način kretanja).
Primjer jezika: AUTOPASS (razvijen u kompaniji sa IBM-om), podloga jezika AUTOPASS je
jezik 3 generacije PL/1.

Studij rada

To je područje u kojem se znanstvenim metodama i sistemskim analizama nekog rada postiže:

a) realno potrebno vrijeme izrade te ispravno izračunavanje norme i
b) optimalno oblikovan način rada, prilagođavanjem radnog mjesta, metoda i uvjeta rada čovjeka.

Studij i analiza vremena

Vrijeme izrade – je zbroj tehnološkog i pomoćnog vremena. To je vrijeme koje se odnosi na stvarni rad.
Potrebno je osim vremena izrade uračunati i dodatno vrijeme.

Norma – je vrijeme koje je potrebno prosječno uvježbanom i kvalificiranom radniku da pod normalnim
pogonskim okolnostima, propisanim sredstvima, na točno određeni način, uz normalno zalaganje i zamor
obavi točno definiran posao.

Količinska norma – izražava koliko jedinica proizvoda valja izraditi u jedinici vremena.
Po načinu primjene norma može biti:
 pojedinačna - daje se radniku za izvršenje jedinice rada na jednom radnom mjestu,
 grupna - dva ili više radnika koji su svojim radom tijesno povezani u izvršenju jedinice rada na
jedan ili više radnih mjesta.

10
Sastavi elementi vremena rada

Kao glavne škole vremena rada su:

BTE - francuska škola,
REFA – njemačka škola,
ILO – temelji se na američkoj literaturi.

Vrijeme se dijeli:

 pripremno-završno vrijeme – potrebno je za pripremanje radnog mjesta za neki posao i uređenje

tog mjesta nakon rada. Vrijeme potrebno za sve pripreme ispravno obavljenog rada je pripremno
vrijeme. Poslije završetka posla radno mjesto se mora dovesti u prvobitno stanje. Utrošeno
vrijeme na to je završno vrijeme. Oba vremena zajedno čine pripremno-završno vrijeme.

 tehnološko vrijeme – služi za obavljanje radnih operacija (bez obzira da li ručno ili strojno).
Tehnološko vrijeme određeno je načinom i propisanim režimom rada. Može biti strojno vrijeme tj.
vrijeme rada stroja, strojno-ručno tj. kad radi zajedno radnik i stroj i ručno kad radi samo radnik.

 pomoćno vrijeme – potrebno za obavljanje pomoćnih poslova. Pomoćna vremena mogu biti posve
ručna, posve automatska ili ostvarena zajednički stroj/radnik.

 dodatno vrijeme – služi za kompenzaciju gubitaka koje ima radnik a nije za njih kriv. Dodatno
vrijeme izražavamo sa tri koeficijenta:
o koeficijent zamora – zbog svladavanja tereta, položaja tijela pri radu, monotonije,
o koeficijent djelovanja okoline – utjecaj temperature zraka, vlažnost, brzine strujanja,
zagađenost
o dopunski koeficijent – dodatak za propisani odmor, osobne potrebe, organizacijske
gubitke.

1 i 2 su stalni koeficijenti koji ovise jedino o vrsti rada i okolini.

Utvrđivanje vremena izrade i norme

Vremena izrade norme se mogu utvrditi po:

a) metodološkom pristupu za utvrđivanje vremena i izrade norme
 utvrđivanje vremena izrade i norme u cijelosti,
i. utvrđivanje vremena procjenom
ii. utvrđivanje vremena na temelju evidencije
 utvrđivanje vremena izrade i norme po sastavima elemenata – bit ovog načina je da se na
temelju snimljenih vremena pojedinih sastavnih elemenata rada – zastupljenih u okviru
operacija.

b) Prema korištenim tehnikama i metodama rada

 postoji više načina utvrđivanja vremena izrade i norme:
o snimanje (kronometrom),
o formule za strojni rad,
o sustavi unapred određenog vremena,.

Metode utvrđivanja zaostatka i gubitaka u procesu rada

Postoje dvije metode kojima analiziramo iskorištenje vremenskog fonda:

- slika radnog dana (SRD),

11
 - metoda trenutačnih zapažanja (MTZ).

Pojednostavljenje rada

 pojednostavljenje (Lehrer) rada kao sustavnu upotrebu zdravog razuma da se rad učini lakšim,
jeftinijim i bržim.
Pojednostavljenje je metoda kojom se želi postojeći rad poboljšati sa ciljem povećanja proizvodnosti
rada uz manji napor.

Neposredni ciljevi oblikovanja rada su:

 povećati stupanj djelovanja jednog radnog sustava,
 rad učiniti humanijim.

Glavna područja racionalizacije rada su:

 radni postupci,
 tokovi materijala,
 proizvodi.

Metode koje se upotrebljavaju u studiju rada dijele se na:

 metode analize i racionalizacije rada,
 raščlanjivanje pokreta i metode mjerenja vremena.

SMED (eng. Single-digit Minute Excghange of Die) metoda za skraćenje vremena podešavanja.

12
SUSTAVI PLANIRANJA I UPRAVLJANJA PROIZVODOM

Osnovne 4 razine su: izvršna i operativna su razine kompjutorske podrške, a taktička i strategijska su
razine kompjutorske integracije.

Taktička razina je razina planiranja i upravljanja funkcijskim područjem proizvodnje. Osnovna

problemska područja taktičke razine su:
 područje razvoja funkcijskog područja proizvodnje,
 područje suradnje sa ostalim funkcijskim područjima,
 područje suradnje unutar funkcijskog područja proizvodnje.

Operativno planiranje proizvodnje obuhvaća:

 planiranje potreba za materijalom,
 planiranje potrebnih kapaciteta,
 planiranje i lansiranje radne dokumentacije,
 upravljanje izvršenje proizvodnje.

Na operativnoj razini izrađuju se terminski planovi koji sadrže:

 termine početaka i završetaka ciklusa proizvodnje,
 početaka i završetaka aktivnosti,
 početaka i završetaka isporuke.

Izrađivanje glavnog plana proizvodnje

Glavni plan proizvodnje je osnovni plan taktičke razine planiranja i upravljanja proizvodnjom i temelj
sustava planiranja. Sadrži zahtjeve prodaje i glavni plan prodaje.

Kod proizvodnje kod nepoznatog kupca te kod serijske i masovne proizvodnje, prodaja izrađuje glavni
plan prodaje koji sadrži prognoze potražnje, podatke o pristiglim narudžbama i podatke o planiranoj
potražnji tokom planskog horizonta.

Glavni plan proizvodnje može biti izražen analitički po proizvodima i zbirno, za sve proizvode. Najčešće
se označava akronimom MPS. Redovno je klizni, a planski horizont najčešće mu je dva do tri puta duži
od vremenski najudaljenijeg termina izvršenja narudžbi. Terminske jedinice najčešće su tjedni.

U većem poduzeću, prosječni planski horizont glavnog plana proizvodnje je 40 tjedana, te se taj plan
naziva srednjoročnim planom proizvodnje.

Planirana potražnja ovisi:

 u prvim terminskim jedinicama, o pristiglim narudžbama,
 u terminskim jedinicama blizu planskog horizonta, o prognozama računala,
 oko sredine planskog horizonta, o prognozama koje je planer procijenio i ručno korigirao.

Na temelju planirane potražnje, definira se planirana proizvodnja, odnosno količina koja mora u
određenom terminskoj jedinici biti isporučena na skladište gotovih proizvoda. Glavni plan proizvodnje
mogu imati više varijanti i verzija.

13
Planiranje potreba za materijalom

Model upravljanja proizvodnjom na temelju planiranja potreba za materijalom što proizlaze iz glavnog
plana proizvodnje. Ovaj model je poznat pod akronimom MPR (eng. Material Requrements Planning).
Plan potrebe za proizvodima najviše razine izrađuje se na temelju glavnog plana ili pojedinačnih zahtjeva
prodaje, zatim podataka o proizvodima, zalihama, otvorenim narudžbama i radnim nalozima proizvodnje.

Dodatne potrebe(t) = ukupni zahtjevi(t) – otvoreni nalozi(t) – otvorene narudžbe(t) – ukupne zalihe(t -1) –
dodatne potrebe(t -1)

U modelima MRP, težište planiranja nije na zalihama, nego na planiranoj primjeni i tokovima materijala.
MRP definira zahtjeve za materijalom i provjerava tokove proizvodnje s gledišta materijala.

Planiranje resursa proizvodnje

Osnovni nedostatak modela MRP je orijentiranost materijalu uz zanemarivanje ostalih resursa

proizvodnje, odnosno kapaciteta.
Integriranjem sustava MRP sa sustavima planiranja i upravljanja kapacitetima te upravljanjima aktivnosti
izvršenja proizvodnje – sustavi pod akronimom MRP II (eng. Manufacturing Resource Planning).

Grubo planiranje kapaciteta

Glavni plan proizvodnje je osnovni plan taktičke razine planiranja i upravljanja proizvodnjom i temelj
sustava planiranja proizvodnje. Osnovno usklađivanje GPP s kapacitetima proizvodnje, naziva se grubim
planiranjem kapaciteta.
GPK služi za provjeru GPP, odnosno provjerava ostvarljivost GPP s obzirom na ključne kapacitete.
GPK je zbirni plan koji sadrži opterećenje pojedinih grupa strojeva ili tehnoloških grupa, potrebno za
planiranu proizvodnju svih proizvoda u određenoj terminskoj jedinici.
Slijedeća aktivnost u GPK je izrađivanje plana raspoloživosti proizvodnih stanica, na temelju plana
održavanja, te radnih kalendara. Grubi plan zauzetosti kapaciteta određuje se na temelju proračuna
zauzetosti radnih stanica ili tehnoloških grupa, te na temelju plana njihove raspoloživosti.

Utvrđivanje osnovnih potreba za resursima

Operativno planiranje proizvodnje obuhvaća:

 planiranje potreba za materijalom,
 planiranje potrebnih kapaciteta,
 pripremanje i lansiranje radne dokumentacije,
 upravljanje aktivnostima izvršenja proizvodnje.

Na operativnoj razini izrađuju se terminski planovi koji sadrže:

 termine početka i završetka ciklusa proizvodnje,
 termine početka i završetka pojedinih aktivnosti, odnosno izrade sklopova, sastavljanja, ispitivanja
itd.,
 termine početka i završetka ciklusa isporuke.

Izdavanje terminskih planova ili terminiranje – je određivanje početaka i kraja faza, aktivnosti i
operacija, prije početaka proizvodnje. Terminiranje je i planiranje kapaciteta i obratno. Zasniva se na
mrežnom planiranju, a terminski planovi su u obliku gantograma, trans-plan dijagrama.

14
 Izrađivanje terminskih planova što se odnosi na proizvode naziva se terminiranjem proizvoda. To se
zove i protočno planiranje kapaciteta.
Terminiranje operacija je izrađivanje terminskih planova za dijelove proizvoda, odnosno sklopove i
elemente. Ciljevi termiranja su:
 ravnomjerno opterećenje radnih mjesta,
 smanjivanje međuoperacijskih zastoja,
 izvršenje planiranog stvarnog ciklusa proizvodnje.

Upravljanje aktivnostima izvršenja proizvodnje

PAC (eng. Production Activity Control) je područje koje povezuje izvršenje proizvodnje s planiranjem i
upravljanjem. Najvažniji zadaci su:
 priprema, provjera i lansiranje radnih naloga,
 fino planiranje proizvodnje,
 kontrola i procjena toka proizvodnje,
 raspoređivanje,
 prikupljanje podataka iz proizvodnje.

Raspoređivanje je najfinije terminiranje, tj. planiranje kapaciteta.

Matrica je tehnološka dokumentacija izrađena za jedan proizvod na temelju kojeg se izrađuje i tehnološka
dokumentacija za određeni radni nalog. Osnovna dokumentacija izvršenja proizvodnje:

 radni nalog – je dokument za upravljanje radionicom, na temelju njega se proizvodnja povezuje s

pojedinim stavkama operativnih i taktičkih planova. Sadrži podatke o stavci plana ili narudžbi na
temelju kojeg je izdan i osnovne podatke o kupcu. Na kraju se obračuna proizvodnja. Izrađuje ga
operativna priprema.

 lista materijala – specifikacija materijala napravljena na temelju sastavnica.

 lista operacija –detaljni plan operacija proizvodnje i serije radnim nalogom.

 radni list – izdaje se za pojedine operacije specificirane u operacijskom listu radnog naloga. Može se
izdati za pojedinu operaciju iz jednog radnog naloga.
 popratni list – opisuje kolanje radnog naloga i dokumentacije.

 terminski list –sadrži važne termine vezane za izvršenje proizvodnje prema radnom nalogu.

 izdatnica materijala – na temelju nje se materijal izdaje iz skladišta, sadrži materijale specificirane u
materijalnom listu. Na temelju POVRATNICE se višak vraća na skladište.

 predatnica – svjedoči o količini i kvaliteti materijala predanih na skladište.

 izdatnica alata, naprava i mjerila – služi za evidentiranje upotrebe i održavanja alata.

 izvješće o izvršenju proizvodnje – sastavni dijelovi opisanih dokumenata.

 nacrti i programi

15
Upravljanje zalihama materijala

Troškovi materijala čine od 50-80% ukupnih troškova proizvoda.

Materijal se može podijeliti u dvije skupine:

a) direktni – je materijal koji ulazi u proizvod u točno određenim količinama i tim količinama se
može direktno teretiti nosioca troškova tj. proizvod.
b) Indirektni – ne sudjeluje neposredno u proizvodnji takao da mu se ne može odrediti količina koja
ulazi u pojedini proizvod odnosno radni nalog.

S gledišta proizvodnje i stupnja obrade, materijal se može podijeliti na:

a) Sirovi (nabavljena sirovina što će se u poduzeću obraditi ili preraditi u neki proizvod)
b) Poluproizvod (dio koji će se ugraditi u proizvod, a dobiven je obradom ili preradom materijala)
c) Materijal u proizvodnji (onaj koji se nalazi u procesu proizvodnje ali još nije poprimio oblik
poluproizvoda, odnosno proizvoda)
d) Gotov (onaj na kojem su završene sve radne operacije i kontrola, te je sposoban za prodaju)

Nomenklatura materijala je sistematizirani pregled vrsta materijala potrebnog za proizvodnju. Ona

sadrži: naziv materijala, podatke o kvaliteti, o obliku, o dimenzijama i oznaku ili šifru koja simbolički
obilježava odnosni materijal i sve njegove značajke.
Normativ materijal je određena količina materijala potrebna za izradu jedinice proizvoda ili jedinične
količine proizvoda. Za proizvod koji se sastoji od više raznih vrsta materijala, normativ će obuhvatiti sve
te vrste materijala koje ulaze u sastav proizvoda i često se naziva količinskom sastavnicom - je struktura
sklopova i količine dijelova koji ulaze u pojedine sklopove.

Normativ materijala sadrži:

a) količinu materijala koji supstancom ulazi u jedincu proizvoda,
b) otpadak koji se nužno javlja pri izradi jedinice proizvoda, što ovisi o konstrukciji, vrsti
materijala i postupku obrade

Utvrđuje se samo za direktni materija i on služi za:

 sastavljanje pregleda materijal potrebnog za planiranu proizvodnju
 kontrolu utroška materijala u proizvodnji

U industrijskim se poduzećima najćešče razrađuju ovi normativi materijala:

 normativi osnovnog materijala
 normativi pomoćnog materijal
 normativi zaliha materijala

Za ekonomično korištenje materijala moramo primijeniti:

 odgovarajuće tehničke i tehnološke metode izvršenja proizvodnje
 standardizaciju, tipizaciju, klasifikaciju i sustave šifriranja materijala
 optimalno iskorištenje kapaciteta
 točno održavanje propisanog tehnološkog postupka
 kompjuterski podržano prikupljanje podataka pri ulazu i izlazu iz skladišta
 sustav osiguranja kvalitete.

Djelokrug i neki problemi upravljanja zalihama

Najekomičnije su one zalihe koje zadovoljavaju kontinuiranu potrošnju stalnim pritjecanjem predmeta
rada u količinama koje se troše, pa se nakon svakog ulaska materijal u proizvodni proces utroše sve zalihe
i uslijedi isporuka od dobavljača u istoj količini.

16
Vrste zaliha materijala

S obzirom na režim (sustav) – koji predstavlja plansku pretpostavku za kontinuirani tijek proizvodnje u
poduzeću:
o minimalne
o maksimalne
o optimalne
o signalne – ona količina kod koje se naručuje materijal.
o alarmne – upozoravaju na potrebu hitne intervencije za brzu popunu zaliha.
o prekonormne – višak materijala za konkurentno poduzeće.
o nekurentne – nemaju dovoljan koeficijent obrtaja.
o sigurnosne
o izdvojene – čini materijal loše kvalitete.
o zalihe potrebne za slučaj kriznih situacija.

Osnovne metode naručivanja

Naručivanje je proces što pokreće u točki ponovnog naručivanja. Točka ponovnog naručivanja određena
je količinom zaliha kod koje se daje novi nalog. Šest temeljnih metoda naručivanja:
1. utvrđeni trenutak ponovnog naručivanja
2. prave potrebe
3. rezerve
4. utvrđeno vrijeme pregleda
5. grupni nalozi
6. kontrola naručivanja dvojnih zaliha (sustav dviju kutija ili dvije vreće).

Kao podloga za racionalan sustav planiranja materija često služi tzv. ABC metoda ili analiza. Temelji se
na hipotezi: Manjina čini većinu. Polazi od pretpostavke da 10-20% od svih vrsta materijala predstavlja
70-80% vrijednosti ukupnih zaliha materijala (grupa A), 20-30% od svih vrsta materijala čini 20-30%
vrijednosti ukupnih zaliha materijala (grupa B) i da 50-70% od svih vrsta materijala predstavlja samo 5-
10% vrijednosti zaliha materijala (grupa C).

Sustavi nabavljanja JIT

To je sustav čiji je zadatak eliminiranje svega nepotrebnog. Krilatica je JIT sustava da se u nabavi,
proizvodnji i distribuciji pribavi materijal, poluproizvodi i nešto drugo samo u onoj količini i samo onda
kad je to upravo potrebno.

Za realizaciju ovog sustava potrebno je ispuniti određene pretpostavke:

 osigurati isporuku rada samo određene kvalitete
 uskladiti kapacitete u cijelom proizvodnom lancu
 formirati autonomne radne grupe
 proizvoditi u malim serijama
 osigurati optimalni protok materijala nabavom od prostorno bližih dobavljača i od manjeg broja
dobavljača

Dva oblika JIT sustava:

 sinhroninizirana proizvodnja  potrebe potrošača i potrebe programa su orijentirane potrebama –
“Proizvodi danas ono što će sutra biti potrebno ili što će se sutra tražiti”
 kanban sustav – orijentiran potrošnjom – “Proizvodi danas ono što je jučer utrošeno, odnosno
prodano”. Ovaj sustav je inspiriran jednostavnim sustavom popunjavanja koji se koristi u velikim

17
 robnim kućama u odjelima sa samoposluživanjem, gdje kupac s polica bira robu koju želi i uzima
je.

Izvještaji o zalihama

Izvještaji o zalihama rezultat su obrade podataka o zalihama ili procesima inventarizacije (popisivanja)
robe. Postoje 3 vrste inventarizacije:
1. redovita – sastavlja se u skladu s postojećim propisima, na koncu svake poslovne godine. Ona se
stavlja također i na početku poslovanja novoosnovanog poduzeća, te i prilikom spajanja, podjele i
sl.
2. inzvanredna – obavlja se prema zahtjevu nadležnog rukovoditelja.
3. kontinuirana – obavlja se neprekidno, tijekom cijele godine. Usklađuje se knjižno stanje zaliha sa
stvarnim.

18