Livre Blanc

DTC: une
technique de
contrle moteur
tout terrain

DTC : une technique de

contrle moteur tout terrain

Les variateurs de vitesse (VSD) ont permis dobtenir des performances sans prcdent pour les
moteurs lectriques et ont fait raliser des conomies dnergie spectaculaires en associant la
vitesse et le couple du moteur et les exigences relles de la charge entrane. La plupart des
variateurs sur le march sappuient sur un tage modulateur qui conditionne les entres de tension
et de frquence au moteur, mais qui cause un retard inhrent dans le traitement des signaux de
commande. En revanche, les VSD premium dABB utilisent un contrle de couple direct (DTC)
une technologie innovante cre par ABB , ce qui augmente considrablement la rponse du
couple moteur. De plus, le DTC comporte dautres avantages et sest dvelopp en une marque
technologique plus vaste qui comprend des variateurs, des logiciels de contrle et de nombreuses
fonctionnalits au niveau du systme.
Les moteurs lectriques sont souvent le fer de lance
des systmes de production modernes, quil sagisse
de chanes de transformation des mtaux, de cellules
dusinage robotique ou de systmes dautomatisation
dans les btiments et les bureaux. Les moteurs que nous
voyons aujourdhui ont sans aucun doute profit des
avances en matire de matriaux lectriques, defficacit
de la fabrication et doutils danalyse. Cependant, les
principes de leur conception nont pas chang au cours
des 100 dernires annes dans le cas du puissant moteur
asynchrone (ou induction) courant alternatif (CA). En
fait, la performance remarquable de ces moteurs dans les
applications actuelles provient des contrles lectroniques
modernes les variateurs de vitesse (VSD) et des modles
de moteurs prcis, dont les algorithmes de contrle
sophistiqus peuvent tre excuts rapidement par des
processeurs de signaux numriques haute performance.
De plus, le dveloppement des VSD a permis lutilisation
des nouvelles technologies des moteurs CA comme les
moteurs synchrones aimants permanents et les moteurs
rluctance synchrone.

moins de problmes dentretien des caractristiques qui

menrent leur utilisation en masse avec une immense base
installe dans le monde entier. Cependant, le contrle des
moteurs induction savra complexe. Le contrle prcis
de la vitesse, et particulirement le contrle du couple, resta
un objectif hors de porte pour les premiers variateurs CA.
Naturellement, lobjectif des premiers concepteurs tait
dimiter dans les variateurs CA le contrle simple du couple
moteur des variateurs CC laide dun courant darmature.
Au fil du temps, la conception des variateurs CA a volu,
offrant une performance dynamique amliore. (Une
discussion rcente et notable sur les diffrentes mthodes
de contrle disponibles pour les variateurs CA est reprise
dans la Rf. 1.)

lorigine, ce sont les moteurs courant continu (CC)

qui attiraient lattention des dveloppeurs de variateurs.
Possdant une histoire encore plus longue que leurs cousins
CA, les moteurs CC offraient un contrle de couple et de
vitesse intrinsquement simple. Cependant, le cot plus
lev des moteurs, la construction plus complexe avec
un commutateur mcanique et les problmes dentretien
des brosses ntaient que quelques-uns des compromis
associs aux moteurs CC.

En revanche, ABB choisit une approche diffrente du

contrle des moteurs CA haute performance. Les
variateurs CA dABB conus pour des applications
exigeantes utilisent en effet une technologie innovante
appele le direct (DTC). Cette mthode controle direct de
couple moteur au lieu dessayer de contrler les courants
de manire analogue aux variateurs CC. Cela entrane
une meilleure prcision pour rpondre aux exigences de
charge du systme entran. Cr par lune des socits
fondatrices dABB et brevet au milieu des annes 1980, le
DTC limine galement le besoin de recourir un tage de
modulation supplmentaire, ce qui permet donc datteindre

Les moteurs CA induction offraient une construction

plus simple et plus robuste et un cot rduit, et posaient

2 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

La plupart des VSD haute performance des annes 1980

sappuyaient sur la modulation de largeur dimpulsion (MLI).
Cependant, une consquence de lutilisation dun tage
modulateur est le retard et la ncessit de filtrer les courants
mesurs lors de lexcution de commandes de contrle du
moteur ralentissant ainsi la rponse du couple moteur.

une dynamique de rgulation proche du maximum thorique.

ABB a introduit son premier variateur industriel CA avec le
contrle de couple direct sur le march en 1995 (Rf. 2).

vitesses, ainsi que le dmarrage complet du couple au rgime zro.

Une excellente linarit du couple.
Une prcision de la vitesse statique et dynamique leve.
Labsence de frquence de commutation prdfinie. La

En principe, le DTC tait dj une technologie de pointe en

1995, mais les dveloppements ultrieurs de la puissance de
calcul des processeurs, des interfaces de communication,
de la programmation des applications, etc., ont permis une
performance suprieure, offrant un contrle moteur privilgi
pour une large gamme dapplications.

commutation de transistor optimale est dtermine pour chaque

cycle de contrle, ce qui permet au variateur de correspondre
aux exigences de la charge entrane plus aisment.
Dans une perspective plus large, les avantages du DTC stendent
aux logiciels, aux interfaces utilisateur, lentretien et aux
fonctionnalits au niveau du systme.

Pourquoi utiliser le DTC ?

Comme son nom lindique, le DTC cherche contrler directement

La rponse de couple suprieure nest quune des fonctionnalits

le dbit du moteur et le couple, au lieu dessayer de contrler

du DTC. La technologie offre dautres avantages pour les clients,

indirectement ces variables comme le font les variateurs CC et

notamment :
Labsence de besoin de retour de position ou de vitesse du

les variateurs CA contrls par vecteur. Des boucles spares de

contrle du couple et de la vitesse font partie du systme DTC

moteur dans 95 % des applications. Ainsi, il est possible

complet, mais elles fonctionnent ensemble de manire intgre (voir

dviter linstallation de codeurs ou dautres dispositifs de retour

la Fig. 1, Schma fonctionnel du DTC).

coteux.
Le contrle DTC est disponible pour diffrents types de moteurs,
notamment les moteurs aimants permanents et les moteurs
rluctance synchrone.
Un contrle prcis du couple et de la vitesse de faibles

Figure 1 : principe de fonctionnement du DTC. Le cur du DTC est la boucle de contrle du couple, o un modle de moteur adaptatif
sophistiqu applique des algorithmes mathmatiques avancs pour prvoir ltat du moteur. Les variables contrles primaires le
dbit du stator et le couple moteur sont estimes avec prcision par le modle du moteur laide des entres des courants de phase
du moteur et des mesures de la tension du bus CC, ainsi que des tats des transistors de commutation de lalimentation dans le
variateur. Le modle du moteur calcule galement la vitesse de larbre. La compensation de temprature aide amliorer la prcision
des calculs sans encodeur.

ABB Livre Blanc | DTC : une technique de contrle moteur tout terrain 3

Les paramtres supplmentaires du moteur sont transmis

automatiquement au modle adaptatif pendant le
fonctionnement didentification du moteur, au moment de
la mise en service du variateur. Dans de nombreux cas,
une bonne identification des paramtres du modle peut
seffectuer sans faire tourner larbre du moteur. Pour rgler
en dtail le modle du moteur, ce qui nest ncessaire que
pour quelques applications trs exigeantes, le moteur doit
tourner, mais seulement pendant une courte dure et sans
charge.
La rsistance du stator (chute de tension) est le seul
paramtre, facile mesurer, ncessaire lestimation du
dbit magntique du moteur. Le couple du moteur peut
ensuite tre calcul comme tant le produit vectoriel du
dbit estim du stator et des vecteurs de courant du stator.
Bien que la rsistance du stator soit la source principale
des erreurs destimation, son influence diminue avec
laugmentation de la vitesse et de la tension du moteur.
Ainsi, le DTC possde une excellente prcision du couple sur
une large plage de vitesses. De plus, le DTC comporte des
mthodes avances pour minimiser les erreurs destimation
des vitesses de moteur peu leves.
Les signaux de sortie du modle du moteur qui
reprsentent le dbit de stator et le couple moteur rels se
dirigent respectivement vers un comparateur de dbit et
un comparateur de couple (Fig. 1). Ces units de contrle
spares comparent leurs entres une valeur de rfrence
pour le dbit et le couple. Ds le milieu des annes 1990,
les premiers variateurs contrls par DTC effectuaient ces
fonctions toutes les 25 microsecondes (s) laide dun
processeur de signal numrique (DSP) haute puissance.
Dans la dernire gnration de contrle, lintervalle est
rduit 12,5 s, ce qui amliore encore la performance
de contrle. Chaque comparateur cherche maintenir sa
magnitude respective de vecteur de dbit ou de couple
sur une bande troite dhystrsis autour dune valeur
de rfrence. La rponse de couple rapide du DTC sans
dpassement provient en partie de la capacit minimiser
ces fluctuations vectorielles. La rponse exceptionnelle du
moteur est galement due aux algorithmes de contrle du
DSP qui mettent jour le modle adaptatif de moteur au
mme taux de cycle lev.
Les erreurs de dbit et de couple les diffrences entre
les valeurs estimes et les valeurs de rfrence et la
position (ou secteur) angulaire du vecteur de dbit du stator

4 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

sont utilises pour calculer ltat du dbit et du couple

dans les contrleurs dhystrsis. Ensuite, ces valeurs
dtat deviennent des entres vers le slecteur dimpulsion
optimale, o le vecteur de tension optimale est slectionn
dans le tableau consulter (Fig. 1). Ainsi, il est possible
denvoyer les impulsions de signaux les plus appropries
pour chaque cycle de contrle aux commutateurs
dalimentation de linverseur afin dobtenir ou de maintenir un
couple moteur prcis.
Une forme de logique programmable appele circuit intgr
prdiffus programmable (FPGA) aide le DSP dterminer
la logique de commutation de linverseur et les autres tches.
Le FPGA permet de modifier le contrle ou les mises jour
de la conception du variateur par rapport un circuit intgr
propre une application (ASIC) qui, sil est utilis, ncessite
le verrouillage de la conception. La boucle de contrle de
vitesse, qui compose le reste des blocs fonctionnels du DTC,
est dcrite dans lAnnexe 1.
Indicateurs de performance
Le DTC fournit aux clients des fonctionnalits de
performance suprieures par rapport aux mthodes de
variateurs de la concurrence. Comme il sagit dune mthode
de contrle sans capteur (estimation de la vitesse au lieu
de mesures) depuis les bases, les dispositifs coteux de
vitesse du moteur ou de retour sur la position ne sont pas
ncessaires dans la plupart des cas. En fonction de la taille
du moteur, une prcision de vitesse statique de 0,1 % est
gnralement obtenue. Pour les applications plus exigeantes,
un variateur DTC quip dun encodeur standard (1 024
impulsions/tr) atteint gnralement une prcision de vitesse
de 0,01 %.
La prcision de vitesse dynamique (intgrale de temps de la
dviation de vitesse un impact de charge de 100 %) est
de 0,3-0,4 %s avec un quipement typique entran par le
moteur. Avec un encodeur, la prcision de vitesse samliore
gnralement jusqu 0,1 %s et correspond la prcision du
servomoteur.
Le temps de rponse du couple une tape de rfrence de
couple de 100 % est gnralement de 1 5 millisecondes
(ms), ce qui approche de la limite physique du moteur. La
rptabilit du couple dans la mme commande de rfrence
est gnralement de seulement 1 % du couple nominal
sur la plage de vitesses du variateur. En ce qui concerne le

contrle des vitesses de moteur trs faibles, le DTC fournit

un couple 100 % jusquen rgime zro sans (ou avec)
retour de vitesse, ainsi quune fonction de contrle de la
position laide dun encodeur. Les valeurs de performance
prcdentes font rfrence au contrle de moteur induction
en particulier.
Au-del des moteurs induction
Le DTC fut dabord dvelopp pour les moteurs induction
CA en raison de leur popularit dans une multitude
dapplications industrielles et commerciales. Il ne fait aucun
doute que le rle de bte de somme de la technologie
des moteurs induction prvaudra dans un avenir prvisible.
Cependant, en qute dune densit de puissance plus leve
et avec les rglementations internationales sur lefficacit en
pleine volution, dautres topologies de moteurs connaissent
un regain dintrt.
Par exemple, la norme CEI 60034, partie 30 (Rf. 3) dfinit
des classes defficacit internationales (IE), dont la plus
leve IE4 ( super-premium efficiency ) est en train de
devenir difficile atteindre pour les moteurs induction. Une
classe encore plus leve, IE5, a t propose, quoique sans
prcisions supplmentaires, dans la 2e dition approuve de
CEI 60034-30.
La bonne nouvelle, cest que le DTC sapplique aussi
bien aux autres types de moteurs, tels que les moteurs
synchrones aimants permanents (PM) et les moteurs
rluctance variable (SynRM). La diffrence principale
se manifeste au moment du dmarrage du moteur.
Contrairement aux moteurs induction, les moteurs
synchrones PM et les moteurs SynRM ncessitent que
le systme de contrle estime la position du rotor au
dmarrage partir de lemplacement des ples du rotor, si
aucun capteur de position nest utilis.
Dans ces moteurs, labsence de bobinages du rotor et leffet
de vitesse de glissement inhrent aux moteurs induction
rduisent considrablement les pertes. On atteint ainsi des
gains defficacit. De plus, le fonctionnement synchrone
signifie quune excellente prcision de vitesse est atteinte,
mme sans capteur de vitesse ou de position. Ainsi, le
capteur peut tre mis de ct dans la plupart des cas, sauf
dans les applications telles que les treuils et les palans, qui
ncessitent un couple non nul larrt pendant des priodes
prolonges.

Les aimants permanents sont frquemment fixs la

surface externe du rotor. Cependant, une variante du moteur
synchrone PM, la conception de rotor PM internes (IPM),
intgre les aimants dans la structure du rotor. Un composant
de couple de rluctance supplmentaire gnr dans les
moteurs IPM synchrones les rend intressants pour les
applications exigeantes. De plus, les aimants intgrs crent
une saillance rotor-ple trs prononce, ce qui permet
une estimation de vitesse prcise et amliore le mode de
fonctionnement basique sans capteur du DTC.
En raison du taux couple-taille lev du moteur, un systme
densemble motopropulseur plus simple est possible lors de
lutilisation de moteurs synchrones aimants permanents.
Par exemple, un moteur aimants permanents faible
vitesse entran directement peut liminer la bote de vitesses
dune machine de conditionnement.
De nombreuses applications pour les moteurs synchrones
aimants permanents comprennent les machines-outils,
la propulsion marine, les oliennes (gnrateurs) et les
ventilateurs des tours de refroidissement des centrales
lectriques.
Un inconvnient partiellement conomique des moteurs
synchrones aimants permanents est leur dpendance ce
que lon appelle les matriaux daimants de terre rare pour
une performance optimale. Le matriau de terre rare le plus
utilis est le compos nodyme-fer-bore. Les prix rcents
et les questions de fourniture mondiale des matriaux de
terre rare ont cr des problmes graves pour les fabricants
dquipements, allant bien au-del des moteurs lectriques
(Rf. 4). Cest l que les moteurs rluctance synchrone
fournissent une alternative.
ABB a inclus une gamme de packs de variateurs et de
moteurs SynRM dans ses catalogues de produits, en partie
pour anticiper des problmes potentiels de fourniture
daimants de terre rare (Rf. 5). Les moteurs rluctance
variable ont une structure de stator similaire celle des
moteurs induction. Cependant, le rotor se compose de
laminages dacier empils sur un axe de manire fournir
une section transversale quatre ples en alternant des
axes hautement permables (fer) et des axes faiblement
permables (air). Mais surtout, le rotor ne ncessite aucun
aimant.

ABB Livre Blanc | DTC : une technique de contrle moteur tout terrain 5

Les applications typiques des moteurs SynRM comprennent

les pompes et les ventilateurs, o il existe une relation de
couple quadratique (et donc une puissance cubique) avec la
vitesse (voir ci-dessous).
Des versions du DTC modifies pour les moteurs synchrones
aimants permanents et les moteurs SynRM ont t mises
en place par ABB. Un lment important pour les clients est
que les derniers variateurs DTC dABB permettent la mise
niveau facile dune application existante avec un moteur
induction pour faire tourner une machine synchrone
aimants permanents ou SynRM et profiter dune performance
amliore.
En plus du contrle moteur dynamique lev, les variateurs
DTC combins lune des technologies de moteurs
efficaces mentionnes ci-dessus offrent un grand potentiel
dconomies dnergie pour un grand nombre dapplications
de pompes et de ventilateurs vitesse variable. Il est tc. Par

Figure 2 : le nouveau moteur rluctance variable utilise une nouvelle conception du rotor et est optimis pour le fonctionnement du VSD.
La technologie rduit les pertes du rotor, amliore la fiabilit et permet des conceptions plus petites et plus lgres (packs variateur-moteur
SynRM sortie leve) ou une efficacit extrmement leve (packs variateurs-moteurs SynRM IE4).

6 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

Mesures rcentes des performances

la mi-2012, ABB a effectu une srie de mesures pour
sassurer que les amliorations continues de la technologie
DTC maintiennent ses variateurs CA au meilleur de leur
performance. Les rsultats essentiels des mesures de test
sont rsums ici.

Prcision du couple pendant la monte en puissance

(moteur induction vs moteur SynRM)
Le Graphique 2 montre la prcision du contrle de couple
sans capteur du variateur ACS880 compare pour deux
types de moteurs de 15 kW tests ( 50 % de la vitesse
nominale) un moteur induction quatre ples et un
moteur rluctance variable.

Stabilit du couple au rgime proche de zro (variateurs

ACS800 vs ACS880)
Le Graphique 1 compare la prcision du contrle de
couple des variateurs ACS800 et des nouveaux variateurs
industriels ACS880 dABB en mode de fonctionnement sans
capteur (boucle ouverte). Dans les essais, les variateurs font
fonctionner un moteur induction de 15 kW quatre ples
prs de sa rfrence de couple nominal avec la machine de
charge contrle de manire faire des inversions faible
vitesse en rgime proche de zro. (Veuillez noter que 90 tr/min
reprsente environ 6 % de la vitesse nominale du moteur.)

Graphique 1. Les deux variateurs ont une capacit de contrle sans capteur remarquable pour fonctionner pendant des priodes
prolonges dans la plage de vitesses proche de zro. Cependant, le nouveau variateur ACS880 prsente moins de dviation par rapport
la rfrence de couple et peut donc fournir une meilleure performance de contrle moteur que le variateur ACS800.

ABB Livre Blanc | DTC : une technique de contrle moteur tout terrain 7

Performance dynamique de servoclass

Applications plus larges

Le Graphique 3 indique la vitesse et la position angulaire

mesures dun moteur synchrone aimants permanents de
1,5 Nm 6 000 tr/min (avec une inertie de rotor de 0,57 kg
cm) pendant une inversion de vitesse rapide de - 6 000 tr/
min + 6 000 tr/min en moins de 25 millisecondes (ms). Cela
est trs proche de la limite thorique possible avec une limite
de couple rgle deux fois le couple nominal. La limite
thorique fait rfrence la constante de temps mcanique
du moteur de 24 ms, qui est le temps ncessaire pour faire
acclrer le moteur de zro la vitesse nominale en utilisant
le couple nominal.

Un autre aspect de lhistoire du DTC est son extension audel des applications pour lesquelles la technologie fut cre.
Les applications exigeantes et trs dynamiques furent cibles
ds le dbut, car elles pouvaient justifier les dveloppements
logiciels et les microprocesseurs disponibles coteux
lorigine. Le scnario a beaucoup chang. Le logiciel du
systme de contrle a t amorti avec le volume de ventes
croissant des variateurs CA, et il est devenu justifi dun
point de vue conomique de le mettre en service dans les
variateurs pour des applications plus standard. Les DSP
haute performance sont galement devenus plus frquents
et abordables.

Graphique 2. Pour les deux types de moteurs, la dviation du couple par rapport la rfrence se maintient un faible
pourcentage du couple nominal par le DTC, la fois en mode moteur et freinage. Lerreur maximale de couple
est lgrement infrieure pour le moteur rluctance variable test que pour le moteur induction.

8 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

Graphique 3. Bien quil ne sagisse pas dun servomoteur, le variateur ACS880 avec le DTC peut changer la vitesse du moteur trs
rapidement et prcisment la fois en mode de boucle ferme et en mode de contrle de moteur sans capteur. Une des mesures
de performance est la prcision du couple pendant une acclration extrmement rapide, telle quelle est dtermine en comparant
le temps dacclration mesur la constante de temps mcanique du moteur. Des temps dacclration de 24,4 ms (couple 100
%) et de 12,1 ms (couple 200 %) ont t mesurs en mode de boucle ouverte, par rapport 24 ms et 12 ms respectivement, ce qui
correspond aux temps dacclration pour la prcision de couple absolue.

La capacit rpondre rapidement aux changements des

variables de processus, telles que la pression, la tension ou
la position, grce une dynamique de contrle du couple et
de la vitesse exceptionnelle, rend le DTC attractif dans des
applications industrielles et de processus plus larges.
Le DTC peut fournir des fonctions de protection aux
machines connectes ou au moteur lui-mme (voir plus de
dtails dans lAnnexe 2). Un contrle de couple serr peut
optimiser le rglage du contrleur de vitesse pour amortir les
vibrations de torsion.

lectrique. Les harmoniques de basse frquence peuvent

tre attnues dans les courants de ligne en remplaant
le redresseur de diodes dun variateur CA par une unit
dalimentation IGBT (ISU) contrle par un DTC. Le filtre
LCL de lISU supprime les harmoniques de haute frquence
et fournit un filtrage supplmentaire pour le rseau. Dans
de nombreux cas, mme la distorsion de tension du rseau
peut tre rduite laide dun variateur avec une ISU. De
plus, lISU permet de ralimenter lnergie de freinage dans
le rseau. Ainsi, dans les applications qui ncessitent des
dclrations frquentes, des conomies dnergie peuvent
tre ralises.

Le DTC a galement t appliqu pour rduire la distorsion

harmonique du variateur, ce qui amliore la qualit de la ligne

ABB Livre Blanc | DTC : une technique de contrle moteur tout terrain 9

Le DTC aujourdhui et demain

Reposant sur des bases thoriques solides, le contrle de
couple direct a dmontr des amliorations matrielles et
logicielles continues tout au long de son existence de plus
de 25 ans. Technologie base sur le DSP ds le dbut, le
DTC a dpass les limites des premiers processeurs pour
le calcul rapide des algorithmes de contrle. Les limites du
DSP restreignaient galement la frquence de commutation
maximale du variateur par le pass, do sa frquence de
sortie. Le DTC sappuie sur une commutation rapide des
transistors du variateur pour une performance optimale et
une mise jour rapide des paramtres de modle du moteur.
Des processeurs puissants sont maintenant disponibles
facilement.

problme dun client prsente un attrait gnral suffisant,

elle peut galement faire partie dune version ultrieure du
logiciel.

Aujourdhui, les variateurs DTC ont une frquence de sortie

plus leve, ce qui permet aux moteurs de tourner plus
vite. Cela reprsente une caractristique importante dans
certaines applications, telles que les bancs de test et les
machines-outils. Les variateurs ABB entranant des moteurs
induction dans une application industrielle fournissent
gnralement des frquences de commutation de 2 4
kHz qui maximisent lefficacit, tandis que les variateurs de
machines ABB alimentant des moteurs synchrones aimants
permanents fournissent gnralement une commutation de
5 8 kHz pour faire tourner les moteurs avec la meilleure
dynamique possible.

ABB a concentr son hritage reconnu de lingnierie

dentranement et investi des ressources importantes
dans le dveloppement du contrle de couple direct.
Aujourdhui, le DTC reste une technologie vivante, car elle a
construit des avances en continu sur une base solide. Par
consquent, le DTC a volu pour devenir un catalogue de
marque dpassant le contrle de couple , et incorpore
des interfaces utilisateur intelligentes, des fonctionnalits
dentretien et de diagnostic des variateurs, et des fonctions
logicielles de niveau suprieur, entre autres fonctionnalits.

Les logiciels sont un autre lment essentiel de la russite du

DTC. Les amliorations et les mises jour comprennent un
code remani et optimis pour tout le systme de contrle
(de linterface client larbre du moteur) afin damliorer
encore le temps de rponse et la performance du variateur.
Les modles de moteurs reoivent galement des mises
jour rgulires. Les algorithmes de contrle sont analyss
priodiquement et les amliorations qui en rsultent sont
vrifies soigneusement grce des essais en laboratoire sur
diffrents moteurs. Cela peut comprendre des recherches
sur de nouvelles ides de fonctionnalits ou de contrle avec
un moteur existant ou modifi ; ou lexamen dune exigence
dapplication spciale pour un client.
Une fois quune amlioration est confirme, elle peut tre
incorpore dans la nouvelle version du logiciel dans le cadre
du flux de conception normal. Chaque version du logiciel est
susceptible de prsenter de nouvelles fonctionnalits ou une
meilleure performance du contrle. Si la solution trouve au

10 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

Un algorithme didentification du moteur plus robuste a

galement t incorpor au DTC. Grce au microprocesseur
plus puissant du variateur, ce logiciel amliore lidentification
du moteur larrt. Comme cela a t mentionn
prcdemment, lalgorithme didentification trouve
automatiquement les proprits correctes dun moteur
entran pour un rglage de contrle optimal pendant la mise
en service du variateur mme si les valeurs de la plaque
nominale ne sont pas connues ou savrent incorrectes.

Tourn vers lavenir, ABB prvoit de suivre la mme voie

avec sa technologie DTC durable. Les clients des variateurs
ABB peuvent tre srs que les avantages de la technologie
de contrle de couple direct dans laquelle ils investissent
aujourdhui continueront sur le long terme.

Rfrences

Annexe 1: le reste de
lhistoire des blocs
fonctionnels du DTC

1. Kazmierkowski, M.P., et al, High-Performance Motor

Drives , IEEE Industrial Electronics Magazine, sept. 2011,
Vol. 5, no 3 (p. 6-26).

Larticle principal a rsum le fonctionnement de la boucle

de contrle de couple du DTC. Voici une description rapide
de la boucle de contrle de vitesse qui lui est associe. Ces
deux boucles sont intgres et fonctionnent comme une
unit complte. Les descriptions spares ont uniquement
pour objectif de simplifier la comprhension du schma
fonctionnel. Voici donc le reste du tour de dcouverte .

2. Direct Torque Control Comes to AC Drives ,

Control Engineering, mars 1995, vol. 42, No 3 (p. 9).
3. Norme CEI 60034-30, d. 2 : Machines lectriques
rotatives Partie 30 : Classes defficacit (code IE),
Commission lectrotechnique internationale. www.iec.ch
4. Rare-earth magnet supply and cost issues , Control
Engineering, aot 2011.
http://www.controleng.com/index.
php?id=483&cHash=081010&tx_ttnews[tt_news]=55091
5. Super premium efficiency synchronous motor and drive
package: Taking energy efficiency to a new level , Brochure
des variateurs et moteurs CA basse tension ABB (2011).

La boucle du contrle de vitesse se compose de trois

lments principaux : le bloc contrleur de vitesse luimme et les contrleurs spars de rfrence de couple et
de rfrence de dbit. Le contrleur de vitesse comprend
un contrleur PID (proportionnel intgral diffrentiel) et un
compensateur dacclration. Lentre vers le contrleur de
vitesse est lerreur trouve lors de la comparaison dun signal
de rfrence de vitesse externe et le signal de vitesse relle
du modle de moteur adaptatif qui fait partie de la boucle
de contrle du couple et du dbit (voir larticle principal). Ce
signal derreur, calcul partir du changement de rfrence
de vitesse et du terme drivatif, est transmis lunit PID et
au compensateur dacclration. Leurs sorties combines
forment la sortie du contrleur de vitesse.
Cette sortie est envoye au contrleur de rfrence de
couple o la sortie du contrleur de vitesse est rgule par
les limites de couple prdfinies et la tension du bus CC.
Un signal de rfrence de couple externe (ou fourni par
lutilisateur) peut galement tre utilis au lieu du contrle de
vitesse comme entre pour ce bloc. La sortie du contrleur
de rfrence de couple forme ce que lon appelle la
rfrence de couple interne qui est transmise au bloc
comparateur de couple dans la boucle de contrle de couple
et de dbit.
De manire similaire, le contrleur de rfrence de dbit
fournit une rfrence de dbit interne au bloc du
comparateur de dbit (qui fait partie de la boucle de contrle
du couple et du dbit). Ce signal est une valeur de dbit
de stator absolue, que le DTC peut rguler et modifier
convenablement pour obtenir les fonctions dinverseur
utiles. Cela se manifeste par exemple par loptimisation de
lnergie qui minimise les pertes du moteur et rduit le
bruit du moteur et le freinage de dbit, qui, en augmentant
temporairement les pertes du moteur, permet un freinage
moteur plus rapide en labsence dutilisation dune rsistance
de freinage spciale.

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Annexe 2:
avantages du DTC
pour les clients
Les variateurs CA avec contrle de couple direct (DTC)
offrent des fonctionnalits varies qui profitent aux
applications dutilisateurs spcifiques. Les clients des
industries telles que la fabrication du papier, la production
de matriaux en bande et les machines extrudeuses pour
les matriaux pour film peuvent compter sur la rponse
de couple rapide et le contrle de couple prcis du DTC
pour obtenir une qualit de produit plus uniforme et un
rendement plus lev. La linarit du couple reprsente un
autre avantage pour la tension de bobinage en continu des
rouleaux requis dans ces applications.
La rduction des cots est possible pour les convoyeurs et
les chanes de transfert, ainsi que les machines demballage,
car dans de nombreuses applications, les encodeurs ou
autres dispositifs de retour de position / vitesse du moteur
ne sont pas ncessaires. En plus de leur cot initial, les
encodeurs ncessitent un entretien et des vrifications de
prcision au fil du temps.
De plus, pour les fabricants de machines demballage, il peut
tre possible dliminer un frein mcanique dans une section
de la machine grce un contrle de couple jusquau
rgime zro fourni par le DTC et grce la capacit de
maintenir un couple de 100 % au rgime zro. Cependant,
veuillez noter quil est ncessaire dutiliser un capteur de
vitesse ou de position si un couple de freinage (gnration)
est requis au rgime proche de zro pendant plus de
quelques secondes. Une rsistance de freinage ou une
unit dalimentation IGBT est galement ncessaire dans le
variateur si une dclration importante est requise.
La capacit de surveiller ltat du moteur de prs peut
profiter dautres applications des clients. La dtection
rapide des changements des paramtres du systme
connect et la rponse de contrle rapide du DTC
permettent de minimiser les surcharges et les charges
accidentelles. Ce concept peut tre tendu la dtection
des pannes du systme entran. Par exemple, la perte
soudaine du couple peut indiquer la casse dune bande de
convoyeur ou bien le fait de ncessiter un couple plus
lev que la normale pour produire une sortie peut indiquer
un blocage ou une usure anormale dans la machine , ce qui
ncessite une rponse adapte de lutilisateur afin dviter
dautres dgts.

12 DTC : une technique de contrle moteur tout terrain | ABB Livre Blanc

Comme mentionn dans larticle principal, les variateurs

peuvent tre utiliss dans le cadre des diagnostics du
processus. Cela est avantageux pour les clients avec des
applications de contrle de processus, car les changements
des variables du systme entran, telles que la pression, la
tension ou la position, peuvent tre lis aux caractristiques
de vitesse et de couple du moteur. Une altration des
caractristiques du moteur peut tre un avertissement
prcoce de changements indsirables du processus.

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