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ISAURA VICTORIA
HERNNDEZ RODRGUEZ
DIRECTOR DE TESIS: DR. CARLOS DANIEL GARCA BELTRN
CO-DIRECTOR: DR. RAL GARDUO RAMREZ
JURADO:
DR. JUAN REYES REYES Presidente
M.C. JOSE LUIS GONZALEZ RUBIO Secretario
DR. CARLOS DANUEL GARCA BELTRN Vocal
DR. RAL GARDUO RAMREZ Suplente
CUERNAVACA, MOR.
SEPTIEMBRE 2008
DEDICATORIAS
A mi mam
Por su aliento y confianza
Mara del Rayo Rodrguez Soto
A mi pap
Porque a su manera siempre crey en m
Pedro Hernndez Mreles
A mis hermanos
Porque s que siempre he contado con ellos
Jess, Jorge y Manuel
A Nacho
Por estar conmigo y apoyarme en todo
AGRADECIMIENTOS
RESUMEN
ABSTRACT
Currently, the most of the turbogenerators control systems provide decentralized control
schemes that consider independents control loops for the turbine and the generator. These
schemes do not consider the interaction between the control loops for power and voltage,
which can degrade the performance of Turbogenerator. Besides, the actual control schemes
are designed based in linear models that do not consider all the operation range of the
Turbogenerator, so that their performance degrades when they are away from the nominal
operation point.
In this thesis the mathematical model of a synchronous generator is developed it includes
amortisseur winding and magnetic saturation of rotor iron. The model was programmed by
blocks and parameters on per unit. This model was integrated to turbine gas model to
constitute combustion Turbogenerator of 32 MVA. The power and voltage control loops of
Turbogenerator consider controllers based on algorithms PID. The results of simulation of
the Turbogenerator model was used to design a fuzzy controller formed for two
compensators, one to power and another to voltage. These compensators improve the
development of the control loops when there are changes in the references of voltage and
power. The numerical stability of the models was showed by simulation experiments in the
nominal operation point.
The Turbogenerator model is valid in a wide range of operation and permits to design and
evaluate high performance control schemes and consider the interaction between the
turbine and the generator. Besides, the Turbogenerator model is being used in the
Electricity Research Institute for integrating a testing ground for control systems for TGCs.
ii
TABLA DE CONTENIDO
RESUMEN ............................................................................................................................ I
ABSTRACT ......................................................................................................................... II
TABLA DE CONTENIDO ............................................................................................... III
LISTA DE FIGURAS.......................................................................................................... V
LISTA DE TABLAS....................................................................................................... VIII
NOMENCLATURA Y SIMBOLOGA ...........................................................................IX
INTRODUCCIN ................................................................................................................ 1
1.1 Antecedentes ..................................................................................................................... 1
1.2 Problema ........................................................................................................................... 2
1.3 Estado del arte .................................................................................................................. 3
1.4 Propuesta de solucin ....................................................................................................... 4
1.5 Objetivo y alcance ............................................................................................................ 4
1.6 Estructura de la tesis ......................................................................................................... 5
MODELADO Y SIMULACIN DEL GENERADOR SNCRONO .............................. 7
2.1 Modelo del generador en coordenadas de fase abc .......................................................... 7
2.2 Modelo del generador en coordenadas de cuadratura dq0 ............................................. 13
2.3 Modelo del generador en PU .......................................................................................... 18
2.4 Modelado de la saturacin magntica ............................................................................ 23
2.5 Implementacin del modelo de simulacin .................................................................... 27
2.6 Experimentos de simulacin ........................................................................................... 35
2.6.1 Escenario 1: Generador en estado estable ............................................................... 35
2.6.2 Escenario 2: Cambio en escaln en la referencia de voltaje.................................... 39
2.6.3 Escenario 3: Cambio en escaln en el par mecnico ............................................... 48
2.7 Conclusiones del modelado y simulacin del generador ............................................... 58
INTEGRACIN DE LOS MODELOS Y SIMULACIN DEL
TURBOGENERADOR ...................................................................................................... 59
3.1 Turbina de gas ................................................................................................................ 59
3.1.1 Funcionamiento de la turbina de gas ....................................................................... 59
3.1.2 Simulador unidad turbogas GE5001........................................................................ 60
3.2 Integracin Turbina - Generador .................................................................................... 62
3.3 Caracterizacin del Turbogenerador .............................................................................. 64
3.4 Simulacin del Turbogenerador ..................................................................................... 66
3.4.1 Estado estable .......................................................................................................... 67
3.4.2 Degradacin de la respuesta de los controladores ................................................... 68
3.4.3 Efectos de la interaccin .......................................................................................... 70
3.5 Conclusiones de la integracin y simulacin del turbogenerador .................................. 75
CONTROL DIFUSO .......................................................................................................... 77
4.1 Esquema de control para compensacin de interaccin ................................................. 77
iii
iv
LISTA DE FIGURAS
Fig. 2-1. Diagrama esquemtico del generador sncrono ....................................................... 8
Fig. 2-2. Circuitos de rotor y estator de una mquina sncrona. ............................................. 9
Fig. 2-3 Modelo de un generador sncrono a un bus infinito ............................................... 12
Fig. 2-4 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de fase abc........ 13
Fig. 2-5 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr
con devanados amortiguadores..................................................................................... 22
Fig. 2-6 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura
dqr sin devanados amortiguadores ............................................................................... 23
Fig. 2-7 Representacin de la caracterstica de la saturacin. .............................................. 24
Fig. 2-8 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr
con devanados amortiguadores y saturacin magntica. .............................................. 26
Fig. 2-9 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura
dqr sin devanados amortiguadores y con saturacin magntica. ................................. 27
Fig. 2-10 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados
amortiguadores y sin saturacin ................................................................................... 28
Fig. 2-11 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados
amortiguadores y sin saturacin ................................................................................... 28
Fig. 2-12 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados
amortiguadores y con saturacin .................................................................................. 29
Fig. 2-13 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados
amortiguadores y con saturacin .................................................................................. 29
Fig. 2-14 Modelo del excitador AC4A IEEE. ...................................................................... 30
Fig. 2-15 Modelo del excitador AC4A IEEE simplificado. ................................................. 30
Fig. 2-16 Modelo de simulacin del generador considerando el excitador y el regulador de
voltaje. .......................................................................................................................... 30
Fig. 2-17 Modelo de simulacin del generador considerando la ecuacin de movimiento. 31
Fig. 2-18 Modelo de simulacin del generador considerando la conexin al bus. .............. 32
Fig. 2-19 Voltaje interno del generador, voltaje en terminales del generador y voltaje del
bus mostrando los marcos de referencia dqr y dqe. ..................................................... 33
Fig. 2-20 Diagrama de bloques en simulink del generador considerando transformaciones y
el equipo de medicin. .................................................................................................. 34
Fig. 2-21 (a) Magnitud del voltaje en terminales, (b) ngulo del voltaje en terminales. .... 36
Fig. 2-22 (a) Magnitud de la corriente en terminales, (b) ngulo de la corriente en
terminales. .................................................................................................................... 36
Fig. 2-23 (a) Magnitud del voltaje interno generador, (b) ngulo del voltaje interno. ..... 36
Fig. 2-24 (a) Potencia activa, (b) Potencia reactiva.............................................................. 37
Fig. 2-25 (a) Potencia aparente, (b) Par elctrico. ................................................................ 37
Fig. 2-26 (a) ngulo del factor de potencia, (b) Factor de potencia. ................................... 37
Fig. 2-27 (a) Flujo del eje d, (b) Flujo en eje q..................................................................... 38
Fig. 2-28 (a) Flujo en el devanado de campo fd, (b) Voltaje en el devanado de campo efd. 38
Fig. 2-29 (a) ngulo de potencia, (b) Velocidad del rotor. .................................................. 38
Fig. 2-30 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en
Vr. .................................................................................................................................. 39
Fig. 2-31 Respuesta del ngulo de voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Vr.40
v
Fig. 2-32 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr. .......... 40
Fig. 2-33 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en
Vr. .................................................................................................................................. 41
Fig. 2-34 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr. .... 41
Fig. 2-35 Respuesta del ngulo de voltaje interno del generador ante un cambio de escaln
en Vr. ............................................................................................................................. 42
Fig. 2-36 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln Vr. ............................ 42
Fig. 2-37 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Vr. .................... 43
Fig. 2-38 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Vr. ................... 43
Fig. 2-39 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr. ... 44
Fig. 2-40 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr. ..................... 44
Fig. 2-41 Respuesta del de voltaje de excitacin ante un cambio de escaln en Vr. ............ 45
Fig. 2-42 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Vr. .................... 45
Fig. 2-43 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Vr. .......................... 46
Fig. 2-44 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Vr. ....................................... 46
Fig. 2-45 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Vr. ....................................... 47
Fig. 2-46 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Vr. ................. 47
Fig. 2-47 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln Vr. ................................... 48
Fig. 2-48 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en
Pm. ................................................................................................................................. 49
Fig. 2-49 Respuesta del ngulo del voltaje en terminales del generador ante un cambio de
escaln en Pm. ............................................................................................................... 49
Fig. 2-50 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm........... 50
Fig. 2-51 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en
Pm. ................................................................................................................................. 50
Fig. 2-52 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm. ... 51
Fig. 2-53 Respuesta del ngulo del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln
en Pm. ............................................................................................................................ 51
Fig. 2-54 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln en Pm. ...................... 52
Fig. 2-55 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Pm. ................... 52
Fig. 2-56 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Pm. .................. 53
Fig. 2-57 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm. ... 53
Fig. 2-58 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm. .................... 54
Fig. 2-59 Respuesta del voltaje de campo ante un cambio de escaln en Pm. ...................... 54
Fig. 2-60 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Pm. ................... 55
Fig. 2-61 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Pm. ......................... 55
Fig. 2-62 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Pm. ...................................... 56
Fig. 2-63 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Pm. ...................................... 56
Fig. 2-64 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Pm. ................ 57
Fig. 2-65 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln en Pm. ............................. 57
Fig. 3-1 Diagrama esquemtico de una turbina de gas ......................................................... 60
Fig. 3-2 Diagrama esquemtico de una turbina de gas ......................................................... 61
Fig. 3-3 Simulador UTG5001GE ......................................................................................... 62
Fig. 3-4 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin. ................................. 64
Fig. 3-5 Curva de capacidad del turbogenerador. ................................................................. 64
Fig. 3-6. Curva de capacidad mostrando los puntos de la tabla 3-1. .................................... 65
Fig. 3-7 Diagrama de simulacin del turbogenerador de combustin. ................................. 66
vi
Fig. 3-8. (a) Voltaje en terminales, (b) Corriente en terminales del turbogenerador. .......... 67
Fig. 3-9. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador operando. ........................... 67
Fig. 3-10. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador. ......................................... 68
Fig. 3-11. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador. ......................................... 68
Fig. 3-12. Respuesta del voltaje en terminales en tres puntos de operacin ante un cambio
de escaln en Vr ............................................................................................................ 69
Fig. 3-13 Respuesta del ngulo del voltaje en terminal en tres puntos de operacin ante un
cambio de escaln en Vr ............................................................................................... 69
Fig. 3-14. Respuesta de la potencia en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln
en Pr .............................................................................................................................. 70
Fig. 3-15 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el
punto A. ........................................................................................................................ 71
Fig. 3-16 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el
punto B. ........................................................................................................................ 71
Fig. 3-17 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el
punto C. ........................................................................................................................ 72
Fig. 3-18 Potencia activa y el voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto A. ........................................................................................................................ 73
Fig. 3-19 La potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto B. ........................................................................................................................ 74
Fig. 3-20 Potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el
punto C. ........................................................................................................................ 74
Fig. 4-1 Estructura del sistema difuso. ................................................................................. 78
Fig. 4-2. Diagrama de bloques del TGC con compensacin ................................................ 80
Fig. 4-3 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln
en la referencia de voltaje (1% hacia arriba) operando a carga nominal. ..................... 81
Fig. 4-4 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln
en la referencia de voltaje (1% hacia arriba) en la zona de baja carga. ........................ 81
Fig. 4-5 Funciones de pertenencia de dev. ........................................................................... 82
Fig. 4-6 Funciones de pertenencia de Vr - Vop. ..................................................................... 82
Fig. 4-7 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln
en la referencia de potencia (10% hacia arriba) operando a carga nominal. ................ 84
Fig. 4-8 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln
en la referencia de potencia (10% hacia arriba) en la zona de baja carga. ................... 84
Fig. 4-9 Funciones de pertenencia de dep. ........................................................................... 85
Fig. 4-10 Funciones de pertenencia de ev............................................................................. 85
Fig. 4-11 Funciones de pertenencia de Pr - Pop .................................................................... 85
Fig. 4-12 Funciones de pertenencia de ep ............................................................................ 85
Fig. 4-13 Funciones de pertenencia de Pop ........................................................................... 86
Fig. 4-14. Bloque de compensacin. .................................................................................... 89
Fig. 4-15 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 1. ..................................... 90
Fig. 4-16 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 2. ..................................... 91
Fig. 4-17 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 3. ..................................... 92
Fig. 4-18 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 4. ..................................... 93
Fig. 4-19 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 5. ..................................... 94
Fig. 4-20 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 6. ..................................... 95
vii
LISTA DE TABLAS
Tabla 3-1 Puntos para caracterizar el turbogenerador .......................................................... 65
Tabla 3-2 Puntos que caracterizan el comportamiento del TGC .......................................... 66
Tabla 4-1 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dev ........................ 82
Tabla 4-2 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Vr - Vop. ................. 83
Tabla 4-3 Reglas difusas del compensador de potencia ....................................................... 83
Tabla 4-4. Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de dep. ...................... 86
Tabla 4-5 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ev. ......................... 86
Tabla 4-6 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pr - Pop. ................. 86
Tabla 4-7 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de ep. ......................... 87
Tabla 4-8 Expresiones matemticas de la funciones de pertenencia de Pop. ........................ 87
Tabla 4-9 Reglas difusas del compensador de voltaje zona A ............................................. 87
Tabla 4-10 Reglas difusas del compensador de voltaje zona B ........................................... 88
Tabla 4-11 Reglas difusas del compensador de voltaje zona C ........................................... 88
Tabla 4-12 Experimentos para analizar el desempeo de los compensadores ..................... 89
Tabla 4-13 ndices de desempeo en el experimento 1. ....................................................... 90
Tabla 4-14 ndices de desempeo en el experimento 2. ....................................................... 91
Tabla 4-15 ndices de desempeo en el experimento 3. ....................................................... 92
Tabla 4-16 ndices de desempeo en el experimento 4. ....................................................... 93
Tabla 4-17 ndices de desempeo en el experimento 5. ....................................................... 94
Tabla 4-18 ndices de desempeo en el experimento 6. ....................................................... 95
viii
NOMENCLATURA Y SIMBOLOGA
AVR
EC
Esfuerzo de control
fem
GWh
IAE
ICE
IIE
OCC
PI
Proporcional integral
PID
PU
Por unidad
SCC
SDACS
SDASS
TGC
VA
Volt-amper
Watt
ix
CAPTULO 1
INTRODUCCIN
En este captulo se presenta el panorama general que motiv el tema de tesis, haciendo
nfasis en el problema tcnico por resolver y los objetivos de la investigacin. La seccin
1.1 presenta el contexto en el cual se desarrolla el trabajo de investigacin. La seccin 1.2
describe el problema de la falta de modelos completos y detallados de turbogeneradores. La
seccin 1.3 presenta algunos trabajos y las soluciones que se han planteado para el
problema mencionado. La seccin 1.4 muestra la propuesta de solucin de esta tesis
mediante el desarrollo de un modelo detallado de un turbogenerador de combustin (TGC),
el cual hace posible el diseo de un controlador difuso a partir de los resultados de la
simulacin de dicho modelo. La seccin 1.5 define el objetivo y alcance del trabajo de
investigacin correspondiente. La seccin 1.6 presenta el producto final esperado, el cual
consiste en el modelo completo de un turbogenerador elctrico de combustin as como un
controlador difuso que disminuye los efectos no deseados de la interaccin entre los lazos
de control de potencia y voltaje. La seccin 1.7 muestra la organizacin de la tesis desde el
punto de vista de la metodologa empleada para el desarrollo del trabajo de investigacin.
1.1 Antecedentes
Las primeras noticias del descubrimiento de la electricidad se remontan al siglo VII a.C.
cuando Tales de Mileto descubri que al frotar un trozo de mbar con un pao, ste
empezaba a atraer pequeas partculas como hojas secas, plumas e hilos de tejido. Desde
entonces hubo avances en el entendimiento de la electricidad, pero fue hasta 1831 que
Faraday desarroll el generador elctrico cuando se dio cuenta de que un imn en
movimiento dentro de un disco de cobre era capaz de producir electricidad. Existiendo ya
los primeros generadores elctricos, para 1879 Thomas Alba Edison invent la lmpara
incandescente, empleando filamentos de platino alimentados a 10 volts, lo que fue un gran
avance para la masificacin del uso de la energa elctrica. Hacia finales del siglo XIX,
tanto en Amrica como en Europa se instalaron gran cantidad de fbricas y se comenz a
desarrollar y optimizar el consumo de la energa elctrica ya no slo para iluminacin sino
tambin en los procesos industriales, lo que requiri que se construyeran grandes centrales
de generacin.
Hoy en da, las centrales de generacin pueden ser hidroelctricas, termoelctricas, de ciclo
combinado, nucleares y elicas entre otras. stas generan electricidad a partir de un
conjunto de turbina generador o turbogenerador y se diferencian entre ellos por la forma
en la que se acciona la turbina, es decir, por la fuente de energa primaria utilizada por la
turbina. La generacin de energa elctrica por medio de turbogeneradores de combustin
Captulo 1
Introduccin
juega un papel muy importante debido a las ventajas que tienen sobre otras tecnologas,
incluyendo: bajo costo de instalacin, mantenimiento y operacin por unidad de potencia,
arranque y respuesta rpidos para entrar en servicio; posibilidad de usar diversos
combustibles as como la posibilidad de integrar ciclos combinados. En Mxico en el 2005,
la generacin bruta del servicio pblico se ubic en 218,971 GWh, las centrales de ciclo
combinado aportaron el 33.5% de esta energa, mientras que las termoelctricas
convencionales e hidroelctricas lo hicieron con el 30.7% y 12.6%, respectivamente. Se
estima que las centrales de ciclo combinado continen en aumento y en 2015 representen el
51.4% de la generacin total [Prospectiva, 2006].
El crecimiento y la complejidad de la red elctrica nacional obligan al sector elctrico a
estar en una bsqueda constante de mtodos y sistemas que mejoren la operacin de las
centrales generadoras. La eficiencia en la produccin de energa elctrica es de gran
importancia ya que es necesario que se aprovechen en forma sustentable los diferentes
recursos naturales utilizados para generarla. Tambin lo es la calidad de dicha energa, pues
el usuario final requiere que se le suministre una corriente y un voltaje de frecuencia y
amplitud constantes, puesto que los nuevos aparatos, maquinarias y dispositivos
electrnicos as lo exigen. Una insuficiente calidad en el suministro de la energa elctrica
afecta, en mayor o menor grado, a otras tecnologas y procesos industriales, donde las
prdidas econmicas que se generan por este concepto pueden llegar a ser importantes.
Conocer el funcionamiento detallado del turbogenerador, la interaccin que existe entre sus
componentes, as como las variables internas y externas que afectan su desempeo hace
posible desarrollar sistemas de control que aumenten su eficiencia y calidad operativa.
1.2 Problema
Actualmente, la mayora de los sistemas de control de turbogeneradores implementan
esquemas de control descentralizados, los cuales consideran lazos de control
independientes para la turbina y el generador [Sedaghati, 2006]. Estos esquemas no
contemplan la interaccin entre ambos lazos de control, lo cual puede causar oscilaciones
en las salidas de potencia y voltaje del turbogenerador [Martins y Lima, 1990], [Angquist
et al, 1993], [Yang y Feliachi, 1994], [Mielczarski y Zajaczkowski, 2000], [Milianovic,
2002]. Para un cambio en una de las variables de control, la falta de comunicacin provoca
que ambos controladores acten y ya que la dinmica de cada uno es diferente, llegan al
punto que se contrarrestase el uno al otro, causando dichas oscilaciones. Este
comportamiento puede llegar a no ser satisfactorio para el desempeo de un sistema
elctrico de potencia.
Una causa por la que la interaccin entre los lazos de control de la turbina y el generador
no se tome en cuenta en el diseo de los controladores es la falta de modelos completos del
turbogenerador que la consideren. Generalmente, los modelos de generadores no incluyen
el modelo de la turbina [Kundur, 1994], [Ong, 1997], [Garca, 2004] y los modelos de las
turbinas incluyen modelos simples del generador [Esquivel, 1990], [Rowen, 1992],
[Delgadillo, 2002]. Cuando se modela una turbina, se incluye al generador slo como una
ecuacin que calcula la potencia elctrica a partir de la velocidad. En estos casos no se
calcula el voltaje en terminales y por lo tanto no se considera el lazo de control de voltaje.
En el caso del generador, se modela a la turbina como una constante que representa el par
mecnico que sta enva al generador, y no se considera un lazo de control de potencia.
2
Captulo 1
Introduccin
Otra de las causas del desempeo no satisfactorio de los controladores es que se disean a
partir de modelos lineales desarrollados alrededor de un punto nominal de operacin, es
decir, sin considerar todas regiones de operacin o las no linealidades resultantes de la
saturacin magntica del hierro. Esto para utilizar controladores lineales generalmente de
tipo PI sintonizados en el punto de operacin nominal, en los cuales disminuye su
desempeo al alejarse de ese punto de sintonizacin. Adems, de que en el caso del
generador, no se consideran sus devanados amortiguadores, esto con el fin de disminuir la
complejidad y el orden del modelo.
La falta de modelos completos de turbogeneradores dificulta la comprensin de la
interaccin entre los lazos de control de potencia y voltaje. Si no se entiende la interaccin,
no se pueden disear esquemas de control que disminuyan los efectos no deseados de dicha
interaccin y no se puede mejorar el desempeo del turbogenerador.
Captulo 1
Introduccin
Captulo 1
Introduccin
CAPTULO 2
MODELADO Y SIMULACIN DEL
GENERADOR SNCRONO
Este captulo presenta el modelo matemtico de un generador sncrono trifsico conectado a
un bus infinito. En la primera seccin se desarrolla un modelo matemtico del generador
sncrono en coordenadas de fase abc. En la seccin 2.2 se parte del modelo en coordenadas
de fase y se realiza una transformacin para obtener el modelo en coordenadas de
cuadratura dqr. Esta transformacin permite pasar las ecuaciones de los devanados reales
de fase a cantidades en devanados ficticios que giran a velocidad del rotor de generador.
Con este artificio matemtico llamado transformacin de Park, se logra tener ecuaciones
diferenciales con coeficientes constantes. Despus, en la seccin 2.3 las ecuaciones son
normalizadas de unidades de ingeniera a por unidad (PU) y se descartan los devanados
amortiguadores del rotor para obtener una segunda versin del generador que no considere
dichos devanados. En la seccin 2.4 se derivan las ecuaciones que modelan la saturacin
magntica del hierro a partir de las respuestas caractersticas de circuito abierto y corto
circuito del generador. Con este conjunto de ecuaciones se obtienen dos versiones ms del
modelo del generador, la cuales incluyen saturacin magntica. La seccin 2.5 muestra la
implementacin en MATLAB Simulink de las cuatro versiones del modelo del generador.
Estos permiten observar por separado los efectos de la saturacin magntica y de los
devanados amortiguadores. Finalmente, la seccin 2.6 presenta los resultados de los
experimentos de simulacin realizados a las cuatros versiones del modelos del generador
sncrono.
Captulo 2
Eje qr
Devanado del
campo(rotor)
Devanado de estator
a
c
S
b
wr
Rotor
Eje dr
Entrehierro
c
a
Eje de fase a
Estator
Eje de fase c
Fig. 2-1. Diagrama esquemtico del generador sncrono
Para el desarrollo del modelo matemtico del generador sncrono se hacen las siguientes
suposiciones:
(a) Los devanados del estator estn distribuidos en forma sinusoidal a lo largo
del entrehierro.
(b) Las ranuras del estator causan una variacin no apreciable de las
inductancias del rotor con la posicin del mismo.
(c) La histresis magntica es despreciable.
(d) La saturacin magntica es despreciable1
Las suposiciones (a), (b) y (c) son razonables. La principal justificacin viene de que la
comparacin entre el funcionamiento calculado basado en estas suposiciones y el
funcionamiento medido no muestran un diferencia significativa [Kundur, 1994]. La
suposicin (d) se hace por conveniencia para el anlisis. Con la saturacin magntica
despreciada, slo se requieren arreglos de acoplamientos de circuitos lineales, haciendo
posible aplicar superposicin.
La Figura 2-2 muestra los circuitos de rotor y estator del generador sncrono, considerando
dos devanados amortiguadores.
Captulo 2
Rotacin
Eje dr
ib
rad/s elec.
i fd
Eje qr
e fd
Lkq
Ra
L fd
R fd
ikq
eb
Rkq
Ra
ia
a
Eje de fase a
ea
ikd
Rkd
Ra
Lkd
ec
ic
c
Rotor
Estator
En la Figura 2-2,
, i, e, R
a, b, c
Los voltajes de fase del estator se obtienen aplicando la ley de voltajes de Kirchoff al
circuito del estator de la Figura 2-2.
ea =
d a
Ra i a
dt
(2.1)
eb =
d b
Ra ib
dt
(2.2)
ec =
d c
Ra i c
dt
(2.3)
Los flujos de enlace en los devanados de las fases abc en cualquier instante de tiempo estn
dados por la influencia de cada una de las corrientes que se encuentran circulando en los
devanados de fase y son,
Captulo 2
(2.4)
(2.5)
(2.6)
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
(2.15)
donde Laa0, Laa2 y Lab2 son las magnitudes de inductancias mutuas entre el devanado de la
fase a y los devanados de fase. Sustituyendo las ecuaciones 2.7 a 2.15 en 2.4 a 2.6 resulta,
(2.16)
2
2
3
3
(2.17)
10
Captulo 2
2
2
3
3
2
2
3
3
(2.18)
Ahora, se aplica la ley de voltajes de Kirchoff al circuito del rotor de la Figura 2-2,
obteniendo
e fd =
0=
0=
d fd
dt
+ R fd i fd
d kd
+ Rkd ikd
dt
d kq
dt
+ Rkq ikq
(2.19)
(2.20)
(2.21)
(2.22)
(2.23)
(2.24)
(2.25)
(2.26)
(2.27)
y se definen,
donde Lafd, Lakd y Lakq son las magnitudes de inductancias mutuas entre el devanado de la
fase a y los devanados del rotor. Para considerar la inductancia mutua entre el devanado de
2
es reemplazado por + .
3
Sustituyendo las ecuaciones 2.25, 2.26, 2.27 en 2.22, 2.23, 2.24, los flujos de enlace del
rotor se expresan como sigue,
11
Captulo 2
2
3
+ ic cos +
3
2
3
+ ic cos +
2
3
+ ic sen +
(2.28)
(2.29)
(2.30)
Pt = ea ia + eb ib + ec ic
Xs
Vt
EB 0
RE
XE
It
Eq
En la Figura 2-3,
Eq
Vt
It
EB
Voltaje en el bus
Ra
Xs
RE
Resistencia de la lnea
12
Captulo 2
XE
Vt = E B + ( RE + jX E ) It
(2.32)
p kd = Rkd ikd
p kq = Rkq ikq
p b = eb + Ra ib
p c = ec + Ra ic
i fd , kd , kq
= r t
Estator
p a = ea + Ra ia
1 a ,b ,c
S
iabc
P
e
Sistema de potencia
E B
Vt = E B + ( RE + jX E ) It
ea ,eb ,ec
Fig. 2-4 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de fase abc
2
2
3
3
(2.33)
13
Captulo 2
+ ic sin +
3
(2.34)
Las constantes kd y kq, son arbitrarias y pueden ser elegidas para simplificar el
2
funcionamiento de las ecuaciones. De aqu en adelante se usara kd = kq = .
3
El subndice dqr se define por el marco de referencia de los ejes dr y qr que giran a la
velocidad del rotor. Los voltajes y corrientes llevan este subndice, para otras variables que
dependan de ellos se considera implcito.
Para condiciones sinusoidales balanceadas, el valor pico de idr, iqr son iguales al valor pico
de las corrientes de fase, por lo que s,
ia = I m sin s t
(2.35)
ib = I m sin s t
(2.36)
ic = I m sin s t +
(2.37)
entonces
2
2
2
2
3
3
3
3
idr = kd
3
I m sin (S )
2
(2.38)
iqr = k q
2
sin
3
3
I m cos (S )
2
+ I m sin s t +
3
2
sin +
3
(2.39)
2
.
3
1
( ia + ib + ic )
3
(2.40)
14
Captulo 2
cos
idr
i = 2 sin
qr 3
i0
1
2
2
cos
cos +
3
3
ia
2
2
sin
sin +
ib
3
3
i
c
1
1
2
2
cos
ia
i = cos 2
b
3
ic
2
cos +
3
sin
2
sin
sin +
1
idr
1 iqr
i
0
1
cos
T = sin
2
2
cos
cos +
3
3
2
2
sin
sin +
3
3
1
1
2
2
(2.41)
cos
2
T 1 = cos
3
2
cos +
3
sin
2
sin
sin +
(2.42)
15
Captulo 2
(2.43)
3
Lq = Laa 0 + Lab 0 Laa 2
2
(2.44)
L0 = Laa 0 2 Lab 0
(2.45)
cos
d
= 2 sin
q 3
0
1
2
2
cos
cos +
3
3
a
2
2
sin
sin +
b
3
3
c
1
1
2
2
cos
idr
i = 2 sin
qr 3
i0
1
2
2
cos
cos +
3
3
ia
2
2
sin
sin +
ib
3
3
i
c
1
1
2
2
resultado en,
3
2
3
2
0 = ( Laa 0 2 Lab 0 ) i0
si lo anterior se sustituye en las ecuaciones 2.43, 2.44, 2.45 se obtiene,
(2.46)
q = Lq iqr + Lakqikq
(2.47)
0 = L0i0
(2.48)
En las ecuaciones 2.1, 2.2, 2.3, aplicando la transformacin 2.42 a los componentes de
voltajes, flujos y corrientes resulta,
16
Captulo 2
edr =
d q
eqr =
dt
e0 =
+ d
d
Ra iqr
dt
d 0
Ra i0
dt
(2.49)
(2.50)
(2.51)
Adems sustituyendo las expresiones de idr, iqr en las ecuaciones 2.28, 2.29, 2.30 se tiene
3
2
(2.52)
3
2
(2.53)
(2.54)
3
( edr idr + eqr iqr + 2e0i0 )
2
3
( edr idr + eqr iqr )
2
donde la relacin entre la potencia a travs del entrehierro y la velocidad mecnica del rotor
en radianes por segundo, resulta en,
T e =
d iqr + q idr ) r
(
2
mech
Pf
2
mech
= rt
Pf es el nmero de polos de campo, entonces
T e=
P
3
d iqr + q idr ) f
(
2
2
(2.55)
Vt = E B + ( RE + jX E ) It
17
Captulo 2
donde
(2.56)
E B = EBdr + jEBqr
(2.57)
(2.58)
sustituyendo
(e
dr
(2.59)
por lo tanto las componentes de cuadratura del voltaje en terminales respecto al sistema de
potencia son:
edr = RE idr X E iqr + EBdr
(2.60)
(2.61)
Los ecuaciones 2.46 a 2.61 definen el modelo del generador sncrono conectado al bus
infinito en coordenadas dqr.
valoractual
valorBASE
18
Captulo 2
esbase
, ohms.
isbase
Z sbase =
mbase = sbase
Z sbase
Lsbase =
base
, henrrios.
Lad
isbase , amperes.
Lafd
ikdbase =
Lad
isbase , amperes.
Lakd
Laq
ikqbase =
Lakq
isbase , amperes.
3VAbase
, volts.
i fdbase
e fdbase =
Z fdbase =
e fdbase
i fdbase
, ohms
Z kdbase =
3VAbase
, ohms
i 2 kdbase
Z kqbase =
3VAbase
, ohms
i 2 kqbase
L fdbase =
Lkdbase =
Lkqbase =
t fdbase =
Z fdbase
base
Z kdbase
base
Z kqbase
base
1
base
, henrrios.
, henrios.
, henrrios.
, segundos.
19
Captulo 2
Tbase =
3VAbase
mbase
Las impedancias en por unidad de mquinas del mismo tipo y valores nominales muy
diferentes quedan dentro de un rango estrecho. Por esta razn es posible seleccionar valores
promedio cuando no se conocen los valores exactos de stas.
Estator
p q = eqr + Ra iqr d r
(2.62)
p d = edr + Ra idr + qr
(2.63)
p fd = e fd R fd i fd
(2.64)
p 1d = R1d i1d
(2.65)
p 1q = R1q i1q
(2.66)
p 2 q = R2 q i2 q
(2.67)
Rotor
Enlaces magnticos
idr =
fd L11d Lad + d L11d L ffd 1d Lad L ffd + 1d Lad L fld + fd Lad L fld d L2fld
i fd =
i1d =
iqr =
i1q =
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
(2.72)
20
Captulo 2
i2 q =
(2.73)
Par elctrico
Te = d iqr q idr
(2.74)
(2.75)
(2.76)
Rotor
p fd = e fd R fd i fd
(2.77)
Enlaces magnticos
1
idr = 2
L L L
ffd dr
ad
( L ffd d Lad fd )
(2.78)
1
i fd = 2
L L L
ffd d
ad
( Lad d Ld fd )
(2.79)
iqr =
q
Lq
(2.80)
Las ecuaciones 2.62, 2.63, 2.64, 2.74, 2.75 y 2.76 no sufren modificaciones y con las
ecuaciones 2.77 a 2.80, conforman el conjunto de ecuaciones de la segunda versin del
modelo del generador en PU sin considerar devanados amortiguadores.
Ahora se tienen dos versiones del modelo del generador sncrono. La Figura 2-5 muestra el
diagrama de bloques de la versin modelo del generador en coordenadas dqr en PU
considerando devanados amortiguadores. La Figura 2-6 muestra el diagrama de bloques de
la versin del modelo del generador en coordenadas dqr en PU sin considerar devanados
amortiguadores.
21
Captulo 2
Enlaces magneticos
Rotor
e fd
p fd = e fd R fd i fd
p fd ,1d ,1q ,2 q 1 fd ,1d ,1q ,2 q
p 1q = R1q i1d
p 1q = R1q i1d
S
p 2 q = R2 q i2 q
fd L11d Lad + d L11d L ffd 1d Lad L ffd + 1d Lad L fld + fd Lad L fld d L2fld
idr =
i fd =
i2 q =
i1q =
iqr =
i1d =
Estator
p d = edr + Raidr + r q
p q = eqr + Raiqr r d
Par elctrico
p d ,q
1
S
d ,q
Te = d iqr q idr
Te
Sistema de potencia
EBdr , EBqr
edr ,eqr
Fig. 2-5 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr con devanados amortiguadores
22
Captulo 2
Rotor
e fd
p fd = e fd R fd i fd
p fd
1 fd
S
Enlaces magneticos
1
idr = 2
L Lad fd )
L ad + L ffd Ld ( ffd d
1
i fd = 2
L ad + L ffd Ld
iqr =
Estator
p q = eqr + Ra iqr r d p
d ,q
d ,q 1
S
p d = edr + Ra idr + r q
( Lad d Ld fd )
i fd , idr , iqr
q
Lq
Par elctrico
Te = d iqr qidr
T
e
Sistema de potencia
EBdr , EBqr
edr ,eqr
Fig. 2-6 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura dqr sin devanados
amortiguadores
Resumiendo, en esta seccin se tienen dos versiones del modelo matemtico del generador
en coordenadas de cuadratura dqr. Ambas versiones estn en por unidad. La primera
considera devanados amortiguadores. La segunda se obtiene eliminando los devanados
amortiguadores en la primera. En las Figuras 2-5 se aprecia que la complejidad del modelo
del generador es significativamente mayor cuando se consideran devanados
amortiguadores.
23
Captulo 2
G2
Linc
T2
1.0
II
at T 1
I
i fd o MMF
I = 0
(2.81)
24
Captulo 2
I = Asat e B
sat
( at T 1 )
(2.82)
I = G 2 + Lratio ( at T 2 ) at
(2.83)
at = ad2 + aq2
(2.84)
donde
(2.85)
(2.86)
y
K sd =
at
at I
(2.87)
(2.88)
Laq = K sq Laqu
(2.89)
donde Ladu y Laqu son los valores de las inductancias Lad y Laq sin saturacin. Los factores
K sd y K sq identifica el grado de saturacin del eje d y q, respectivamente.
La saturacin magntica se incluye en el modelo mediante la inclusin de un bloque que
contenga 2.81 a 2.87 y calcule K sd en cada instante de tiempo y despus ese factor
modifique el valor de las inductancias no saturadas.
Con la saturacin magntica se desarrollan dos nuevas versiones del modelo del generador.
La Figura 2-8 muestra el diagrama de bloques de la versin del modelo del generador
sncrono con devanados amortiguadores y con saturacin magntica. La Figura 2-9 muestra
el diagrama de bloques de la versin modelo del generador sncrono sin devanados
amortiguadores y con saturacin magntica.
25
Captulo 2
Enlaces magneticos
Laq = K sq Laqu , Lad = K sd Ladu
Ld = Lad + Ll , Lq = Laq + Ll
K sq = K sd ,
Rotor
p fd = e fd R fd i fd
p fd ,1d ,1q ,2 q 1 fd ,1d ,1q ,2 q
p 1q = R1q i1d
p 1q = R1q i1d
S
p 2 q = R2 q i2 q
e fd
fd L11d Lad + d L11d L ffd 1d Lad L ffd + 1d Lad L fld + fd Lad L fld d L2fld
idr =
i fd =
i2 q =
Saruracin
i1q =
iqr =
i1d =
p q = eqr + Ra iqr r d p d ,q 1 d ,q
S
p = e + R i +
d
dr
a dr
Par elctrico
Estator
Te = d iqr q idr
Te
Sistema de potencia
EBd , EBq
ed ,eq
Fig. 2-8 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de cuadratura dqr con devanados amortiguadores y saturacin magntica.
26
Captulo 2
Rotor
p fd = e fd R fd i fd
p fd
1 fd
S
e fd
Saruracin
at
at I
Enlaces magneticos
K sq = K sd , Laq = K sq Laqu , Lad = K sd Ladu
Ld = Lad + Ll , Lq = Laq + Ll
1
idr = 2
L Lad fd )
L ad + L ffd Ld ( ffd d
1
i fd = 2
L Ld fd )
L ad + L L ( ad d
ffd d
iqr = q
Lq
Estator
p q = eqr + Ra iqr r d p d ,q 1 d ,q
S
p d = edr + Ra idr + r q
i fd , idr , iqr
Par elctrico
Te = d iqr q idr
T
e
Sistema de potencia
edr ,eqr
Fig. 2-9 Diagrama del modelo de un generador sncrono en coordenadas de de cuadratura dqr sin devanados
amortiguadores y con saturacin magntica.
27
Captulo 2
efd
ifd
1/s
dflujofd
Devanado
rotor
flujofd
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Enlaces
magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
iqr
wr
4
dflujod 1/s
1
2 edr
eqr
flujod
idr
Te
iqr
flujoq
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-10 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados amortiguadores y sin
saturacin
3
efd
i1d dflujofd
i1q dflujo1d
i2q
efd dflujo1q
ifd dflujo2q
1/s
flujofd
i1d
1/s
flujo1d
i1q
1/s
flujo1q
i2q
1/s
flujo2q
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Devanados
rotor
Enlaces
Magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
wr
4
1
2 edr
eqr
iqr
dflujod 1/s
flujo_d
i_d
i_q T_e
flujo_q
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-11 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados amortiguadores y sin
saturacin
28
Captulo 2
MATLAB y es tomada en cada instante de tiempo por el bloque de los enlaces magnticos
para calcular el valor de las inductancias durante la simulacin.
efd
3
efd
ifd
1/s
dflujofd
Devanado
rotor
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Enlaces
magneticos
Saturacin
Ksd Ksd
flujofd
flujod
idr
flujoq
iqr
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
iqr
wr
4
dflujod 1/s
1
2 edr
eqr
flujod
idr
Te
iqr
flujoq
edr
eqr
flujod
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-12 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador sin devanados amortiguadores y con
saturacin
Por ltimo se programa la versin que considera tanto devanados amortiguadores como
saturacin magntica, es el modelo ms completo y corresponde al diagrama de bloques de
la Figura 2-8, su diagrama de simulacin que se muestra en la Figura 2.13.
3
efd
i1d dflujofd
i1q dflujo1d
i2q
efd dflujo1q
ifd dflujo2q
1/s
flujofd
i1d
1/s
flujo1d
i1q
1/s
flujo1q
i2q
1/s
flujo2q
idr
flujod
iqr
flujoq
ifd
Devanados
rotor
Saturacin
Ksd Ksd
flujod
idr
flujoq
iqr
Enlaces
Magneticos
idr
1
3
ifd
2
iqr
idr
wr
4
1
2 edr
eqr
iqr
dflujod 1/s
flujo_d
i_d
i_q T_e
edr
eqr
flujod
flujo_q
dflujoq 1/s
4
Te
Torque
flujoq
Devanado
estator
Fig. 2-13 Diagrama de bloques en simulink de las ecuaciones del generador con devanados amortiguadores y con
saturacin
Estos cuatro modelos de simulacin son la primera etapa de programacin. En una segunda
etapa se deben considerar las entradas a los modelos y los elementos que preceden a estas
variables para representar al generador con su controlador de voltaje, sistema de excitacin,
29
Captulo 2
conectado al bus infinito (sistema de potencia) y su relacin con la turbina que lo impulsa.
Las entradas a los cuatro modelos son el voltaje de excitacin, la velocidad del rotor y el
voltaje en terminales calculado a partir del voltaje del bus.
El voltaje de excitacin viene del excitador. El modelo del excitador que se utiliza segn la
norma de IEEE es el tipo AC4A [IEEE 421.5, 1992], que representa un alternadorrectificador controlado por tiristores, es de respuesta rpida y usa un regulador de voltaje
independiente. El diagrama de bloques del excitador tipo AC4A se muestra en la Figura 214.
Vt
VIMAX
VUEL
(VRMAX KC I FD )
+
VC
1 + sTC
1 + sTB
VI
HV
gate
VR
Vr VIMIN
e fd
KA
Vs
1 + sTA
VRMIN
Fig. 2-14 Modelo del excitador AC4A IEEE.
El excitador AC4A puede modelarse de una forma ms simple, eliminando los lmites, esto
se muestra en la Figura 2-15.
Vt
Vr
KA
Vs
1 + sTA
PI
e fd
El modelo de excitador AC4A simplificado se programa en Simulink con KA= 0.04 y TA=
200 y se utiliza un controlador PI discreto. Con esto se generan dos nuevos bloques en la
segunda etapa de programacin del generador. En la Figura 2-16 se observan estos dos
nuevos bloques, el bloque AVR representa el PI que se utiliza como regulador de voltaje.
Dentro del boque Ecuaciones del generador se encuentran los bloques de cada uno de los
cuatro modelos del generador.
edr
edr
eqr
eqr
T_e
Vr
Vref
Vt
Vt
Vc
AVR
Vc
Vc E_fd
Te
efd
Excitador
wr
wr
Ecuaciones
Generador
Fig. 2-16 Modelo de simulacin del generador considerando el excitador y el regulador de voltaje.
30
Captulo 2
La segunda variable de entrada es la velocidad del rotor. Esta velocidad viene de una
turbina. En este captulo se considera a la turbina como un par mecnico que entra al
modelo. Para obtener la velocidad del rotor a partir del par mecnico que enva la turbina se
utiliza la ecuacin de movimiento. Dicha ecuacin se basa en la segunda ley de Newton y
relaciona las fuerzas y trabajos realizados en la turbina y el generador.
d r
dt
1
(Tm Te K d r )
2H
(2.90)
Donde
Te
Par elctrico en PU
Tm
Par mecnico en PU
r
Constante de inercia
Kd
Constante de amortiguamiento
edr
eqr
eqr
Te
Vr
Vt
wo
Tm
Vref
Vt
Vc
AVR
w0
Tm
Te
Vc
Vc E_fd
efd
Excitador
wr
Ecuacion
de movimiento
wr
Ecuaciones
Generador
Las siguientes variables a considerar son las componentes en coordenadas dqr del voltaje
en terminales. Estos componentes se calculan a partir de las ecuaciones 2.75 y 2.76 de la
seccin anterior y con ellas se forma un nuevo bloque en el diagrama de simulacin. Este
31
Captulo 2
Bus
idr
edr
edr
eqr
eqr
iqr
EBdr
EBdr
EBqr
EBqr
idr
iqr
Vr
Vt
wo
Tm
Vref
Vt
Vc
AVR
w0
Tm
Te
Vc
Vc E_fd
efd
Excitador
wr
wr
Ecuacion
de movimiento
Te
Ecuaciones
Generador
Las ecuaciones 2.75 y 2.76 determinan las componentes dqr del voltaje en terminales del
generador a partir de las componentes dqr del voltaje del sistema de potencia (bus infinito).
El voltaje del bus es un sistema trifsico donde su frecuencia define la velocidad de
sncrona del generador 0 y se especifica en un marco de referencia establecido por dicha
velocidad. El marco de referencia dqe es un sistema de dos ejes que giran a la velocidad
sncrona y ya que el voltaje del bus se establece en este marco de referencia, se necesita una
transformacin para pasar las componentes del voltaje del bus del marco de referencia dqe
al marco de referencia dqr, ya que en este ltimo es el utilizado en las ecuaciones del
generador.
La transformacin se obtiene de la relacin entre el voltaje interno con el voltaje del bus
pasando por el voltaje en terminales. Dicha relacin establece el ngulo que es conocido
como el ngulo de potencia y corresponde a la diferencia de ngulos entre ambos voltajes.
En la Figura 2-5 se puede observar esta relacin.
La transformacin dqe a dqr es dada por,
cos
dqe2dqr =
sin
sin
cos
(2.91)
sin
cos
(2.92)
32
Captulo 2
con
d
= 0 r
dt
(2.93)
donde r corresponde al valor del cambio en la velocidad del rotor y se obtiene de 2.90.
r
Eq
Eq _ de
eje q r
eqr
ede
EBqr
Et
EB
eqe Eq _ qe eje q e
edr
EBdr
eje d e
eje d r
Fig. 2-19 Voltaje interno del generador, voltaje en terminales del generador y voltaje del bus mostrando los marcos
de referencia dqr y dqe.
Con las consideraciones de las entradas, se deben calcular las variables de salida y
presentarlas como se obtienen del equipo de medicin. Para esto se programa un bloque
que representa voltmetros, ampermetros, factormetros, entre otros equipos. A este bloque
se le llama Equipo de medicin y entran corrientes y voltajes trifsicos que son los que se
adquieren en terminales de un generador real.
En los modelos de simulacin los valores trifsicos se obtienen a partir de las componentes
de cuadratura dqe mediante dos bloques, dqe2abci y dqe2abcv que realizan la
transformacin a componentes en coordenadas de fase abc. Para esto primero se incluye
dos bloques dqr2dqrque transforman de coordenadas de cuadratura dqr a dqe.
La Figura 2-20 muestra el modelo de simulacin incluyendo los bloques de
transformaciones y el bloque que representa el equipo de medicin. Especficamente
corresponde a la versin del modelo que considera devanados amortiguadores y saturacin
magntica. La diferencia con las otras versiones est en el bloque de Ecuaciones
Generador, que cambia para cada versin.
33
Captulo 2
GENERADOR SINCRONO
(pu, con devanados amortiguadores
con saturacin)
Condiciones Iniciales
t4
idr
qde2abci
edr
mag_EB
0
ma2ri
qde2qdr
mag real
EBde
angimag
EBqe
ang_EB
Graficar
EBdr
idr
idr
iqr
EBdr
Vr
Vc
AVR
Vc
efd
ide
ia
ia4
delta iqe
iqe
ib
ib4
theta_e ic
ic4
ede
ede
va
va4
delta eqe
eqe
vb
vb4
qdr2qde 1
theta_e vc
vc4
qdr2qde
eqr
iqr
EBqr
edr
eqr
Bus
Vref
Vt
i_de
iqr
eqr
delta EBqr
edr
efd
ifd
i_fd4
Excitador
ia
It
ib
ic
qde2abcv
wr
Te
T_e4
va
vb
w0
w0
Tm
wr
Vt
Ecuaciones
Generador
vc
angIt
S
v t4
It4
ang_It4
S4
P4
Q4
fi
fi4
fp
fp4
Eq
Eq4
Tm delta
angEq
ang_Eq4
Te theta
theta angVt
ang_Vt4
Ecuacion
de movimiento
Equipo de medicin
Fig. 2-20 Diagrama de bloques en simulink del generador considerando transformaciones y el equipo de medicin.
34
Captulo 2
35
Captulo 2
SDASS
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
10
8
6
0
10
20
30
40
50
1.05
0
10
20
30
CDASS
40
1.055
10
20
30
SDACS
40
v (pu)
1.05
0
ang v (grados)
1.055
1.055
1.05
0
10
20
30
CDACS
40
50
1.055
1.05
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-21 (a) Magnitud del voltaje en terminales, (b) ngulo del voltaje en terminales.
SDASS
SDASS
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
-16
-18
-20
0
10
20
30
40
50
0.8
0
10
20
30
CDASS
40
i (pu)
0.8
0
10
20
30
SDASCS
40
1
0.8
0
ang i (grados)
10
20
30
CDACS
40
50
1
0.8
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-22 (a) Magnitud de la corriente en terminales, (b) ngulo de la corriente en terminales.
SDASS
4
3
2
1
0
4
3
2
1
0
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
40
40
50
10
20
30
40
50
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
55
50
45
40
0
10
20
30
40
50
4
3
2
1
0
10
SDASS
55
50
45
40
0
ang E (grados)
E (pu)
4
3
2
1
0
10
10
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
40
50
50
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Fig. 2-23 (a) Magnitud del voltaje interno o generado, (b) ngulo del voltaje interno.
36
Captulo 2
1
0.9
0.8
0
1
0.9
0.8
0
1
0.9
0.8
0
10
10
10
10
20
SDASS
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
40
40
40
40
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
50
0.5
0.45
0.4
0
10
20
30
40
50
Q (pu)
P (pu)
1
0.9
0.8
0
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-24 (a) Potencia activa, (b) Potencia reactiva.
SDASS
1.1
1
0.9
0
1.1
1
0.9
0
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
40
40
50
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
1.1
1
0.9
0
10
SDASS
1
0.9
0.8
0
S (pu)
1.1
1
0.9
0
30
tiempo (seg)
40
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-25 (a) Potencia aparente, (b) Par elctrico.
SDASS
SDASS
28
26
24
0
28
26
24
0
28
26
24
0
10
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
40
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
50
1
0.9
0.8
0
10
20
30
40
50
fp
fi (grados)
28
26
24
0
40
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Fig. 2-26 (a) ngulo del factor de potencia, (b) Factor de potencia.
37
Captulo 2
SDASS
flujo
0.9
0.8
0
0.9
0.8
0
10
20
30
40
CDASS
20
30
40
SDACS
20
50
10
20
30
40
50
50
-0.65
-0.675
-0.7
0
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
10
0.8
0.7
0
10
flujo
0.8
0.7
0
-0.65
-0.675
-0.7
0
30
40
CDACS
CDASS
SDACS
-0.6
50
-0.65
0
50
-0.65
0
CDACS
-0.6
10
20
30
tiempo (seg)
40
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-27 (a) Flujo del eje d, (b) Flujo en eje q.
SDASS
2
1.8
1.6
0
2
1.8
1.6
0
10
10
10
20
30
CDASS
20
30
SDACS
20
30
CDACS
20
30
tiempo (seg)
40
40
50
40
40
-3
x 10
-3
x 10
5
0
-5
0
-3
x 10
-3
5
0
-5
0
50
fd
flujo
fd
1.2
1.15
1.1
0
10
1.2
1.15
1.1
0
x 10
5
0
-5
0
50
5
0
-5
0
50
SDASS
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
10
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 2-28 (a) Flujo en el devanado de campo fd, (b) Voltaje en el devanado de campo efd.
SDASS
SDASS
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
1.1
1
0.9
0
10
20
30
40
50
50
45
0
10
20
30
CDASS
40
10
20
30
SDACS
40
45
0
delta (grados)
50
45
40
0
10
20
30
CDACS
40
45
40
0
10
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
CDASS
SDACS
CDACS
tiempo (seg)
(b)
Se observa que los cuatro modelos son estables durante el tiempo que dura la simulacin.
38
Captulo 2
vt (pu)
1.2
1.1
vt (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
1.2
vt (pu)
15
1.2
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
1.2
vt (pu)
10
1.1
1
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-30 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Vr.
39
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
Captulo 2
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
15
10
5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-31 Respuesta del ngulo de voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
it (pu)
2
1.5
1
0.5
it (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
it (pu)
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
it (pu)
10
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-32 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
40
ang it(grados)
ang it(grados)
ang it(grados)
ang it(grados)
Captulo 2
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
0
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-33 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
Eq (pu)
5
4
3
2
Eq (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
Eq (pu)
15
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
Eq (pu)
10
4
3
2
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-34 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr.
41
50
50
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
ang Eq(grados)
Captulo 2
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-35 Respuesta del ngulo de voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
P (pu)
2
1.5
1
0.5
P (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
P (pu)
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
P (pu)
10
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-36 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln Vr.
42
Captulo 2
Q (pu)
1.5
1
0.5
0
Q (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Q (pu)
15
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
1.5
Q (pu)
10
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-37 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
S (pu)
3
2
1
0
S (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)
15
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)
10
2
1
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-38 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Vr.
43
Captulo 2
fi (grados)
80
60
40
20
fi (grados)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
80
fi (grados)
15
80
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
80
fi (grados)
10
60
40
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-39 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
fp
0.8
0.6
0.4
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-40 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
44
Captulo 2
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
efd
4
2
0
-2
10
15
20
25
30
35
40
40
30
delta (grados)
20
50
50
delta (grados)
50
delta (grados)
delta (grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-41 Respuesta del de voltaje de excitacin ante un cambio de escaln en Vr.
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
50
40
30
20
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-42 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Vr.
45
Captulo 2
flujofd
1.5
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
flujofd
10
1.5
1
flujofd
15
20
25
30
35
40
4
3
2
1
10
15
20
25
30
35
40
flujofd
10
3
2
1
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-43 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
flujod
1.5
0.5
flujod
20
25
30
35
40
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
1.5
flujod
15
1.5
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
1.5
flujod
10
1
0.5
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-44 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Vr.
46
Captulo 2
flujoq
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
flujoq
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
-0.2
flujoq
15
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
-0.2
flujoq
10
-0.4
-0.6
-0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-45 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Vr.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
wr
1.1
0.9
wr
20
25
30
35
40
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
wr
15
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
wr
10
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-46 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Vr.
47
Captulo 2
Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
Te
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-47 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln Vr.
48
Captulo 2
vt (pu)
1.055
1.054
1.053
vt (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
1.055
vt (pu)
15
1.055
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
1.055
vt (pu)
10
1.054
1.053
10
15
20
25
30
35
40
8.5
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
8.5
8
7.5
ang vt(grados)
8.5
ang vt(grados)
ang vt(grados)
ang vt(grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-48 Respuesta del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Pm.
8.5
10
15
20
25
30
35
40
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
8
7.5
7
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-49 Respuesta del ngulo del voltaje en terminales del generador ante un cambio de escaln en Pm.
49
Captulo 2
it (pu)
1.1
0.9
it (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
it (pu)
15
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
1.1
it (pu)
10
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-50 Respuesta de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm.
ang it(grados)
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
ang it(grados)
10
15
20
25
30
35
40
ang it(grados)
10
15
20
25
30
35
40
ang it(grados)
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-51 Respuesta del ngulo de la corriente en terminales ante un cambio de escaln en Pm.
50
Captulo 2
Eq (pu)
2.6
2.4
2.2
Eq (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
2.6
Eq (pu)
15
2.6
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
2.6
Eq (pu)
10
2.4
2.2
10
15
20
25
30
35
40
ang Eq(grados)
52
ang Eq(grados)
tiempo (seg)
Fig. 2-52 Respuesta del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm.
52
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
50
48
ang Eq(grados)
52
ang Eq(grados)
46
52
10
15
20
25
30
35
40
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
50
48
46
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-53 Respuesta del ngulo del voltaje interno del generador ante un cambio de escaln en Pm.
51
Captulo 2
P (pu)
1.05
1
0.95
0.9
0.85
P (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
1.05
P (pu)
15
1.05
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
1.05
P (pu)
10
1
0.95
0.9
0.85
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-54 Respuesta de la potencia activa ante un cambio de escaln en Pm.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
Q (pu)
0.46
0.45
0.44
0.43
Q (pu)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
0.46
Q (pu)
15
0.46
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
0.46
Q (pu)
10
0.45
0.44
0.43
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-55 Respuesta de la potencia reactiva ante un cambio de escaln en Pm.
52
Captulo 2
S (pu)
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.2
S (pu)
10
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
S (pu)
15
20
25
30
35
40
1.2
S (pu)
10
1.1
1
0.9
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-56 Respuesta de la potencia aparente ante un cambio de escaln en Pm.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
fi (grados)
26
25
24
fi (grados)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
25
24
10
15
20
25
30
35
40
26
fi (grados)
15
26
25
24
10
15
20
25
30
35
40
26
fi (grados)
10
25
24
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-57 Respuesta del ngulo del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
53
Captulo 2
fp
0.92
0.9
0.88
fp
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
0.92
fp
15
0.92
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
0.92
fp
10
0.9
0.88
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-58 Respuesta del factor de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
efd
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
0.02
0
-0.02
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-59 Respuesta del voltaje de campo ante un cambio de escaln en Pm.
54
delta (grados)
Captulo 2
52
50
48
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
52
50
48
delta (grados)
0
48
delta (grados)
delta (grados)
48
10
15
20
25
30
35
40
46
44
42
10
15
20
25
30
35
40
46
44
42
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-60 Respuesta del ngulo de potencia ante un cambio de escaln en Pm.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
flujofd
1.18
1.17
1.16
flujofd
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.18
1.16
10
15
20
25
30
35
40
1.8
flujofd
15
1.2
1.75
1.7
10
15
20
25
30
35
40
1.9
flujofd
10
1.85
1.8
1.75
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-61 Respuesta del flujo de campo ante un cambio de escaln en Pm.
55
Captulo 2
flujod
0.82
0.8
0.78
0
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
45
50
0.82
flujod
10
0.8
0.78
0
10
15
20
25
30
35
40
flujod
15
20
25
30
35
40
0.86
flujod
10
0.84
0.82
0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-62 Respuesta del flujo d ante un cambio de escaln en Pm.
flujoq
10
15
20
25
30
35
40
flujoq
flujoq
15
20
25
30
35
40
-0.62
-0.64
-0.66
-0.68
10
15
20
25
30
35
40
-0.62
flujoq
10
-0.64
-0.66
-0.68
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-63 Respuesta del flujo q ante un cambio de escaln en Pm.
56
Captulo 2
wr (PU)
1.02
0.98
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
15
20
25
30
35
40
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
15
20
25
30
35
40
1.02
wr (PU)
10
1
0.98
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-64 Respuesta de la velocidad del rotor ante un cambio de escaln en Pm.
Modelo sin devanados amortiguadores y sin saturacin
Te (PU)
1.1
1
0.9
0.8
Te (PU)
20
25
30
35
40
45
50
45
50
45
50
45
50
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
1.1
Te (PU)
15
1.1
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
1.1
Te (PU)
10
1
0.9
0.8
10
15
20
25
30
35
40
tiempo (seg)
Fig. 2-65 Respuesta del par elctrico ante un cambio de escaln en Pm.
57
Captulo 2
58
CAPTULO 3
INTEGRACIN DE LOS MODELOS Y
SIMULACIN DEL TURBOGENERADOR
En este captulo se toma el modelo de simulacin del generador sncrono desarrollado en el
captulo dos y se integra con el de una turbina de gas para formar el modelo de simulacin
del turbogenerador de combustin de 32 MVA. En la seccin 3.1 se describe el
funcionamiento de las turbinas de gas utilizadas para la generacin de energa elctrica.
Este conocimiento es necesario para comprender el funcionamiento del modelo de
simulacin de la turbina gas que se utiliza para su conexin con el generador. La seccin
3.2 muestra las consideraciones en las que se realiza la integracin de los modelos de la
turbina y el generador. En la seccin 3.3 se presenta la caracterizacin del modelo integrado
del turbogenerador. Primero se obtiene su curva de capacidad a partir de los lmites de
calentamiento del generador y despus se determinan puntos de operacin que definen el
comportamiento del TGC. La seccin 3.4 muestra los resultados de simulacin del modelo
del TGC en diferentes las condiciones de operacin y zonas de carga. Estos experimentos
de simulacin se realizan para observar el funcionamiento del modelo de simulacin del
TGC, el desempeo de los controladores y la interaccin entre la turbina y el generador.
Captulo 3
Motor de
arranque
Gases de escape
Compresor
Descarga del
compresor
Turbina
Camara de
combustin
Generador
Sncrono
Gases
calientes
Combustible
El motor de arranque se utiliza para hacer girar la turbina desde una velocidad mnima
hasta el momento en el cual se genera la ignicin y la vlvula de combustible comienza a
abrirse, inicindose la combustin. El motor se encuentra en servicio hasta una velocidad
especfica y a partir de este momento, la aceleracin depender de la vlvula de
combustible y del proceso de combustin. En el compresor fluye el aire en direccin axial a
travs de una serie de etapas rotatorias (paletas) y estacionarias (diafragmas). La seccin
transversal del compresor disminuye en rea en la direccin del flujo, lo que provoca que a
medida que el aire pasa por las diferentes etapas de compresin, su temperatura y presin
aumentan descargndose finalmente en la cmara de combustin. La cmara de combustin
lleva a cabo la combustin producida por el flujo de aire proveniente del compresor y el
combustible proporcionado a travs de la vlvula de combustible. El aire pasa a travs de
unos orificios y mediante unas bujas se enciende la mezcla de aire-combustible y as se
produce la energa necesaria (flujo de gases) para activar a la turbina. La turbina se acciona
por la expansin de los gases calientes provenientes directamente de la cmara de
combustin. Esta energa calorfica se convierte en energa mecnica al hacer girar el rotor
de la turbina. El giro provocado en el eje de la mquina es aprovechado por un generador
sncrono para producir potencia elctrica y suministrar gases de escape al recuperador de
calor cuando se utiliza en conjunto con una turbina de vapor [Martnez, 2004].
60
Captulo 3
lineal del flujo en las vlvulas de combustible. Los parmetros del modelo se obtienen de
informacin interna del IIE de procesos reales para simular una unidad turbogas de 32
MVA. En la Figura 3.2 se observa el simulador UTG5001GE.
Unidad Turbogs GE5001
-KPeriodo de control
Tctrl=0.1
Scope1
Clock1
vel_PIDGP_ver3
Out1
In1
Ref_MW
Ref_MW
To Workspace1
PA_MW
SC_AG
MW
OMEGAtbna
SC_VS
PA_OMT1a
Wt/K_R_OM
SC_OMT0
SC_VC1
SC_VCG
Xcg
Abrir_VCG1
Abrir_VCG
SC_VS
PA_OMT1a
PA_Tgstbna
MW
SC_AG
Bandera 60seg.
Apertura_Xcg
4cr
Tgstbna
Wt/K_R_OM
reloj
reloj
SC_OMT0
Seccin de Control
OMEGAtbna
PAOMT1
Bandera 60seg.
Bandera 60seg.
Tgstbna
Sinc
Tgstbna
(PA_OMT1a A)
(OMEGAtbna P)
Pgccbn
PA_Tgstbna
-K-
Secuenciador
UNIDAD TURBOGAS
-K-K-
-K-
(Tgstbna Am)
(SC_VC Pu) (SC_AG Az)
tiempo
Clock
-K-
MW
Tgstbna
-K-
Xcg
-K-
(Pgccbn Am)
(SC_VC Pu) (SC_AG Az)
OMEGAtbna 4
Arranque Frio
Adquisicin
Thold=0.02
PIconv_pot_ref5
-K-
Act Sinc
To Workspace2
SubSystem
Enc Motor
-KScope
0
Constant4
(3.1)
d
( K5 + K6 D )
dt
(3.2)
donde
D=
d
dt
(3.3)
61
Captulo 3
(3.4)
r = tbna Rn
(3.5)
donde K4, K5, K6 son constantes, r y 0 son la velocidad del rotor y estator
respectivamente, y Rn representa los engranes que reducen la velocidad entre el eje de la
turbina y el eje del generador. Las ecuaciones 3.1 a 3.5 describen al generador en el
simulador UTG5001GE.
El simulador UTG5001GE se puede separar en tres bloques principales, la turbina,
gobernador y generador. La Figura 3.3 el simulador UTG5001GE reorganizado.
GOBERNADOR
P
Ref_MW
In1
Out1
Pr
-K-
SC_Tbna
t
Vel_Tbna
Clock
Act Sinc
GENERADOR
SC_Tbna
t
OMEGAtbna
Egndr
Vel_Tbna
Sinc
1
MW
TURBINA
dtbna
dt
G
( H H gstbna ) + E marq Egndr E ftbna Ecmpr
tbna getbna gccbn
(3.6)
Las variables que intervienen en 3.6 (excepto la energa del generador) se calculan en el
modelo de la turbina, donde I es el momento de inercia de la turbina, tbna es velocidad de
la turbina, G getbna es el flujo de entrada a la turbina, H gstbna es la entalpa de los gases de
salida de la turbina, H gccbn es la entalpa de la cmara de combustin, Emarq es la energa
62
Captulo 3
del motor de arranque, Egndr es la energa del generador, Eftbna es la energa de friccin de
la turbina y Ecmpr es la energa del compresor.
La relacin interna entre los modelos se establece de la siguiente manera, primero se
calcula la aceleracin de la turbina a partir de la ecuacin de balances de energa en la
turbina (ecuacin 3.6)
dtbna
dt
G
( H H gstbna ) + E marq Egndr E ftbna Ecmpr
tbna getbna gccbn
tbna =
d tbna
dt
y con Rn que representa los engranes del reductor se obtiene la velocidad del rotor
r = tbna Rn
la velocidad del rotor se utiliza para calcular los flujos magnticos
p q = eqr + Ra iqr d r
p d = edr + Ra idr + qr
que a su vez intervienen en el clculo de las corrientes del estator,
idr =
fd L11d Lad + d L11d L ffd 1d Lad L ffd + 1d Lad L fld + fd Lad L fld d L2fld
iqr =
las cuales, junto con el voltaje en terminales determinan la potencia de salida del generador
Pt =
3
( edr idr + eqr iqr )
2
63
Captulo 3
AVR
P
t
Clock
Vref
Pr
Pr
SC_Tbna
t
Vr
Vc
Vt
Vel_Tbna
PRUEBAS
SC_Tbna
t
Vc
Vt
Scope
Vel_Tbna
Vel_Tbna
GENERADOR
TURBINA
Sobrexcitacin
0.7697
Limite de calentamiento de
corriente de armadura
1
Bajoexcitacin
Limite de calentamiento de
corriente de campo
0.6135
Fin de la regin de
calentamiento
Fig. 3-5 Curva de capacidad del turbogenerador.
64
Captulo 3
Los lmites de potencia del turbogenerador es lo que se conoce como curva de capacidad y
se limita mediante tres consideraciones: lmite de corriente de armadura, lmite de corriente
de campo y lmite de regin de calentamiento. La corriente de armadura resulta en un RI2
de prdidas de potencia y la energa asociada con estas prdidas que debe ser removida para
limitar el incremento de temperatura del conductor y su medio ambiente es el primer lmite
de calentamiento. El calentamiento resultado de las prdidas de potencia Rfdifd2, y la
corriente de campo impone un segundo lmite sobre la operacin del turbogenerador. El
calentamiento localizado en el fin de la regin de la armadura impone un tercer lmite sobre
la operacin, este lmite afecta la capacidad del turbogenerador en condiciones de
bajoexcitacin. El clculo de los lmites de operacin se hace con los valores de los
parmetros en por unidad mostrados en la seccin 2.5 del captulo anterior. A partir de la
curva de capacidad se eligen puntos para realizar experimentos de simulacin del
turbogenerador. Los puntos se muestran en la Tabla 3-1, las columnas indican capacidades
de potencia en PU y los reglones indican factor de potencia.
0.15
P1
P2
P3
P4
0.5
P5
P6
P7
P8
1.0
P9
P10
P11
P12
1.15
P13
P14
P15
P16
En la Figura 3-6 se muestran los puntos indicados en la Tabla 3-1, donde P10 corresponde
al punto de operacin nominal y en donde se sintonizan los lazos de control del
turbogenerador.
Q
0.7697
S=1.15 PU
P13
S=1 PU
P9
S=0.5 PU
S=0.15 PU
0
P1
P2
P3
P4
tr)
(a
P14
.8
P10
=0
)
p
r
f
(at
0.9
P5
fp=
P6
fp=1
P11 P15
P7
P8 fp=0.95 (ad)
P12 P16
0.6135
Fig. 3-6. Curva de capacidad mostrando los puntos de la tabla 3-12.
65
Captulo 3
Potencia (PU)
1.0
0.5
0.15
Potencia (%)
100
50
15
Potencia (watts)
24 MW
12 MW
3.6 MW
fp
0.8 atrasado
0.8 atrasado
0.8 atrasado
AVR
P
Pr
t
Clock
Vref
Pr
SC_Tbna
t
Vr
Vc
Vt
Vel_Tbna
PRUEBAS
SC_Tbna
t
Vc
Vt
Scope
Vel_Tbna
Vel_Tbna
GENERADOR
TURBINA
Establecer punto de operacin
Condiciones iniciales turbina
Condiciones iniciales generador
Vr
Pr
EB
wo
Graficar
66
Captulo 3
1.054
1.0535
0.95
0.955
i (PU)
v (PU)
1.0545
0.945
1.053
10
20
30
40
0.94
0
50
7.5
7.3
7.2
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
-18.4
7.4
angulo i (grados)
angulo v (grados)
1.0525
0
-18.5
-18.6
0
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
Fig. 3-8. (a) Voltaje en terminales, (b) Corriente en terminales del turbogenerador.
30
40
50
49
Q (PU)
20
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
0.45
0.4
0
1.1
48
S (PU)
10
48.5
47.5
47
0
0.9
0.8
0
2.2
2
0
angulo E (grados)
P (PU)
2.4
E (PU)
2.6
10
20
30
tiempo (seg)
(a)
40
50
1
0.9
0
10
tiempo (seg)
(b)
Fig. 3-9. (a) Voltaje interno, (b) Potencias del turbogenerador operando.
67
flujo
1.75
1.7
0
10
20
30
40
50
0.9
fi (grados)
fd
Captulo 3
25.85
flujo
25.8
0
0.85
20
30
40
50
20
30
40
50
0.8
0
10
20
30
40
50
0.95
fp
-0.6
flujo
10
0.9
0.85
-0.65
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
0.8
0
50
10
tiempo (seg)
(a)
(b)
delta (grados)
fd
1.6
1.55
x 10
30
40
50
20
10
-3
10
20
30
40
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
0.9
1.1
wr
fd
43
0
0.8
0
1.5
44
1.5
0
2
45
0.5
0
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
1
0.9
0
10
(a)
tiempo (seg)
(b)
Captulo 3
vt (PU)
1.09
1.085
1.08
1.075
10
vt (PU)
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
1.055
1.05
1.045
1.04
10
15
20
25
30
35
1.025
vt (PU)
15
1.02
1.015
1.01
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-12. Respuesta del voltaje en terminales en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Vr
Punto de operacin A: S = 1.0 PU, fp = 0.8 atrasado
ngulo vt (grados)
6.6
6.5
6.4
6.3
6.2
6.1
10
ngulo vt (grados)
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
3.8
3.6
3.4
3.2
3
10
15
20
25
30
35
ngulo vt (grados)
15
1.5
1
0.5
0
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-13 Respuesta del ngulo del voltaje en terminal en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Vr
69
Captulo 3
0.95
0.48
Para evaluar el desempeo del lazo de control de potencia se realizan cambios de escaln
en la referencia de potencia. En la Figura 3-14 se muestra la respuesta de la potencia activa
ante un cambio de escaln del 10% en la referencia de potencia en los tres puntos de la
Tabla 3-2.
0.15
0.9
0.85
0.8
0.75
10
15
20
25
30
35
40
45
50
40
45
50
40
45
50
0.46
0.44
0.42
0.4
0.38
10
15
20
25
30
35
0.14
0.13
0.12
0.11
10
15
20
25
30
35
tiempo (seg)
Fig. 3-14. Respuesta de la potencia en tres puntos de operacin ante un cambio de escaln en Pr
Captulo 3
1.09
vt (PU)
1.085
1.08
1.075
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.84
0.83
P (PU)
0.82
0.81
0.8
0.79
0.78
0.77
tiempo (seg)
Fig. 3-15 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto A.
1.055
vt (PU)
1.05
1.045
1.04
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.43
0.42
P (PU)
0.41
0.4
0.39
0.38
0.37
0.36
tiempo (seg)
Fig. 3-16 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto B.
71
Captulo 3
vt (PU)
1.024
1.022
1.02
1.018
1.016
1.014
1.012
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
0.2
0.18
P (PU)
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
tiempo (seg)
Fig. 3-17 Voltaje en terminales y potencia activa ante un cambio de escaln en Vr en el punto C.
72
Captulo 3
P (PU)
0.9
0.85
0.8
0.75
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.0785
vt (PU)
1.078
1.0775
1.077
1.0765
tiempo (seg)
Fig. 3-18 Potencia activa y el voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto A.
En las Figuras 3-18, 3-19 y 3-20 se observa que al igual que los cambios en el voltaje
afectan a la potencia, los cambios en la potencia afectan al voltaje, ya que este ltimo
presenta oscilaciones cuando se aplica el escaln en la referencia de voltaje. En este caso
las oscilaciones son de amplitudes menores, pero aumentan conforme el punto de operacin
se aleja de punto en el cual se sintonizaron los controladores.
Incluso en la 3-20 se aprecia que el lazo de control de potencia no logra llevar a la potencia
de salida al nuevo valor de referencia, sino al contrario presenta inestabilidad se refleja en
el lazo de control de voltaje que no logra mantener al voltaje en terminales en su valor de
referencia.
73
Captulo 3
0.48
P (PU)
0.46
0.44
0.42
0.4
0.38
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.042
1.0419
vt (PU)
1.0418
1.0417
1.0416
1.0415
1.0414
1.0413
1.0412
tiempo (seg)
Fig. 3-19 La potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto B.
0.15
0.145
P (PU)
0.14
0.135
0.13
0.125
0.12
0.115
10
15
20
10
15
20
25
30
35
40
45
50
25
30
35
40
45
50
1.0134
1.0134
vt (PU)
1.0133
1.0132
1.0132
1.0132
1.0131
1.013
1.013
tiempo (seg)
Fig. 3-20 Potencia activa y voltaje en terminales ante un cambio de escaln en Pr en el punto C.
74
Captulo 3
75
76
CAPTULO 4
CONTROL DIFUSO
En este captulo se utiliza el conocimiento del comportamiento de la interaccin entre la
turbina y el generador para desarrollar un controlador que compense los efectos no
deseados y mostrar que el modelo del turbogenerador permite desarrollar nuevos esquemas
de control. La seccin 4.1 muestra el esquema de compensacin que se utiliza. Adems se
presentan generalidades sobre lgica difusa para mostrar la conveniencia de utilizarla en
este caso. En las secciones 4.2 y 4.3 se desarrollan los compensadores de potencia y voltaje
respectivamente. Se muestran resultados de simulacin del turbogenerador a partir de los
cuales que se definen las entradas y reglas de los sistemas difusos de ambos
compensadores. La seccin 4.4 presentan los resultados de simulacin del TGC
considerando los compensadores y se compara con los resultados de simulacin cuando no
se incluyen los compensadores.
77
Captulo 4
Control difuso
Los conjuntos difusos son caracterizados por una funcin que asigna un grado de
pertenencia entre 0 y 1. Los ms comunes son: singleton, gausiano, triangular y trapezoidal.
Las variables lingsticas constituyen el primer paso para incorporar el conocimiento
humano en sistemas difusos. Estas variables toman valores lingsticos representados por
conjuntos difusos.
Las reglas difusas son enunciados condicionales del tipo:
Fusisficacin
Inferencia
Desfusificacin
A'
x*
kT
x*
78
Captulo 4
Control difuso
( z)
1
C'
z*
kT
Finalmente, la tarea del bloque de inferencia es tomar los niveles de pertenencia de cada
una de las entradas y apoyado en la base de reglas, generar la salida del sistema difuso.
Los controladores convencionales lineales y no lineales, mapean un vector de estado de
dimensin n a una accin de control, donde el diseo de controladores no lineales
representa un problema muy complejo. La dificultad propia de esta tarea ha conducido al
desarrollo de nuevas tcnicas de control basadas en lgica difusa. En esencia, el control
basado en lgica difusa es un algoritmo capaz de convertir una estrategia lingista de
control basada en conocimiento experto, en una estrategia de control automtico. [Snchez
et al, 2001].
Debido a la complejidad de la interaccin entre la turbina y el generador, resulta
conveniente utilizar el control lgico difuso para compensar sus efectos no deseados.
Donde la base de conocimiento se obtendr del anlisis de los resultados de los
experimentos de simulacin del turbogenerador.
Captulo 4
Control difuso
ev
AVR
++
vt
Bloque de compensacin
Comp. de
voltaje
Uvc
TGC
Comp. de
potencia
Pr
+-
ep
GOB
Upc
++
Seleccin de entradas
Las salidas de potencia y voltaje del turbogenerador muestran la existencia de la interaccin
entre los lazos de control. Para analizar cmo afecta esta interaccin a los lazos de control
se observan las seales de control y los errores de voltaje y potencia. La Figura 4-3
muestra la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos de control de voltaje
80
Captulo 4
Control difuso
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
1
0.5
0
-0.5
-1
0
10
20
30
40
0.6
0.4
0.2
0
0
50
-3
Error en
voltaje
1
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
0
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
x 10
Seal de control
de voltaje
1.5
10
10
20
30
40
x 10
-5
0
50
10
tiempo (seg)
tiempo (seg)
Fig. 4-3 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de voltaje
(1% hacia arriba) operando a carga nominal.
La Figura 4-4 presenta la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos de
control de voltaje y potencia cuando se aplica un escaln 1% en la referencia de voltaje
operando en la zona de baja carga.
0.4
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
4
2
0
-2
-4
0
10
20
30
40
0.3
0.2
0.1
0
0
50
10
20
30
40
50
20
30
40
50
-3
x 10
1.5
Seal de control
de voltaje
Error en
voltaje
15
10
5
0
-5
0
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
1
0.5
0
-0.5
0
10
tiempo (seg)
Fig. 4-4 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de voltaje
(1% hacia arriba) en la zona de baja carga.
En las Figuras 4-3 y 4-4 se observa que la forma en que va cambiando el error en voltaje
proporciona informacin de cmo se comporta el error en potencia. Entonces,
monitoreando el error en voltaje se puede estimar como se comportar el error en potencia.
Por esto, resulta conveniente considerar al cambio en la seal de error de voltaje como
entrada al compensador de potencia, con lo cual se puede obtener el comportamiento del
lazo de potencia y as realizar la compensacin.
81
Captulo 4
Control difuso
Otra consideracin que se debe realizar es que el compensador de potencia debe funcionar
slo cuando se presenta un cambio en la referencia de voltaje, para asegurar esto, se define
una nueva entrada que detecta este cambio. Esta variable es Vr-Vop, donde Vop es el valor de
voltaje en el que est operando el generador, el cual se actualizar cuando se cambie de
valor de operacin y Vr es la referencia de voltaje.
Resumiendo, se considera como primera entrada la derivada del error en voltaje dev y se
incluye una segunda entrada Vr - Vn, que asegura que el compensador de potencia slo
actuar cuando el cambio en la potencia se debe a un cambio en la referencia de voltaje. La
salida de compensacin se nombra Upc.
Estructura
Se decide utilizar un sistema difuso tipo Sugeno, con salidas constantes. Con las entradas
definidas se programa el compensador difuso y se realizan varios experimentos de
simulacin con el modelo del turbogenerador. Esto para la sintonizacin del sistema difuso
y definir las funciones de pertenencia para la fusificacin de las entradas del compensador
de potencia. Las funciones de pertenencias resultantes se muestran en las Figuras 4-5 y 4-6.
1
-0.005
0.005
-0.015
0.015
En los extremos se eligen se eligen funciones trapezoidales para que la parte superior
absorba los picos que se presentan al aplicar el cambio en la referencia. El toolbox de
lgica difusa de Simulink, no permite definir sistemas trapezoidales abiertos por lo que
seleccionan sistemas trapezoidales con lmites amplios en los extremos.
Las expresiones matemticas de las funciones de pertenencia de las entradas del
compensador difuso de potencia se muestran en las Tablas 4-1 y 4-2. Las reglas del
compensador de potencia se muestran en la Tabla 4-3 donde se puede apreciar que la salida
del sistema difuso tiene valores de constantes.
P(dev)
0(dev)
N(dev)
Expresin de matemtica
dev 15 dev
max min
,1,
,0
1.5
0.15
dev + 15 dev
max min
,1,
,0
0.005
1.5
82
Captulo 4
Control difuso
Expresin de matemtica
P(Vr - Vop)
0(Vr - Vop)
N(Vr - Vop)
,0
Regla
83
Captulo 4
Control difuso
Seleccin de entradas
En la Figura 4-7 se observa la respuesta de las seales de control y los errores en los lazos
de control de voltaje y potencia cuando se aplica un escaln 10% en la referencia de
potencia operando en la zona de carga nominal. La Figura 4-8 se muestra la respuesta de las
seales de control y los errores en los lazos de control de voltaje y potencia cuando se
aplica un escaln 10% en la referencia de potencia operando en la zona de baja carga.
2
0
10
x 10
20
30
40
0.6
0.4
50
-3
0.5
0
-0.5
-1
0.8
Seal de control
de voltaje
-2
Error en voltaje
Seal de control
de potencia
Error en potencia
10
20
30
40
10
x 10
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
2
0
-2
50
10
tiempo (seg)
tiempo (seg)
Fig. 4-7 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de
potencia (10% hacia arriba) operando a carga nominal.
1
Seal de control
de potencia
Error en
potencia
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0
10
20
30
40
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
50
-4
1
0
-1
-2
0
20
30
40
50
20
30
40
50
-4
x 10
Seal de control
de voltaje
Error en
voltaje
10
10
20
30
tiempo (seg)
40
50
x 10
0.5
0
-0.5
-1
0
10
tiempo (seg)
Fig. 4-8 Errores y seales de control del voltaje y la potencia cuando se aplica un escaln en la referencia de
potencia (10% hacia arriba) en la zona de baja carga.
84
Captulo 4
Control difuso
Analizando las Figuras 4.7 y 4.8, se deciden las entradas del compensador: dep, ev, Pr-Pop,
donde esta ltima es la que asegura que la compensacin de voltaje slo actuar cuando se
presenten cambios en la referencia de potencia.
Una vez programado el compensador de voltaje con estas entradas, se sintoniza y se
seleccionan las funciones de pertenencia. Despus se realizan experimentos de simulacin
para analizar el desempeo del compensador, se observan en los resultados satisfactorios en
la zona de carga nomina y hasta valores del 0.65 PU de la potencia aparente, pero no
sucede lo mismo en valores menores de la potencia.
Analizando esto resulta que no se puede seleccionar un sistema de entradas y reglas para
todas las zonas de operacin del turbogenerador cuando se desea compensar voltaje. Por lo
que adems de las figuras mostradas en esta seccin se consideran varios experimentos de
simulacin para la seleccionar finalmente cinco entradas al compensador: dep, ev, Pop, ep y
Pr-Pop. Se toman cinco entradas al compensador de potencia debido a que el voltaje se debe
compensar para tres diferentes zonas de carga: baja carga, carga media y carga nominal, Pop
es la entrada que indica en que zona de carga est operando el compensador y Uvc es la
salida.
Estructura
Se utiliza un sistema difuso tipo Sugeno, con salidas constantes. Despus de varias pruebas
de sintonizacin del sistema difuso, se definen las funciones de pertenencia para la
fusificacin de las entradas del compensador de voltaje, Figuras 4-9, 4-10, 4-11, 4-12 y 413. Las funciones de pertenencias de cada entrada se muestran en las Tablas 4-4. 4-5, 4-6.
4-7 y 4-8.
N
-6
-4
-2
-5
-0.001
0.001
NG
-2
NP
PP
PG
-1
85
Captulo 4
Control difuso
C
10
15
20
25
30
Expresin de matemtica
P(dep)
dep
max min
,1, dep , 0
4
0(dep)
dep + 4 4 dep
max min
,
,0
4
4
N(dep)
dep
Expresin de matemtica
P(ev)
0.1 ev
ev
max min
,1,
,0
0.01
0.001
0(ev)
ev + 0.001 0.001 ev
max min
,
,0
0.001
0.001
N(ev)
ev
ev + 0.1
max min
,1,
,0
0.001
0.01
0(Pr - Pop)
Expresin de
matemtica
1 si
0 si
Pr Pop = 0
Pr Pop 0
86
Captulo 4
Control difuso
PG(ep)
PP(ep)
0(ep)
NP(ep)
NG(ep)
Expresin de matemtica
A(Pop)
B(Pop)
C(Pop)
Expresin de matemtica
(
)
max ( min ( P 6.7,1,17.3 P ) , 0 )
max ( min ( P ,1, 7.7 P ) , 0 )
max min ( Pop 16.3,1, 28 Pop ) , 0
op
op
op
op
Las reglas de las del compensador de potencia en las tres diferentes zonas de carga se
muestran en las Tablas 4-9, 4-10 4-11.
Regla
Captulo 4
Control difuso
Regla
Si ep es 0 y ev es 0 entonces Uvc es 0
Regla
Si ep es 0 entonces Uvc es 0
Una vez diseados los compensadores de potencia y voltaje se obtiene el esquema final del
bloque de compensacin, ste se muestra en la Figura 4-14.
88
Captulo 4
Control difuso
ev
Pop
COMPENSADOR
DE
VOLTAJE
U pc
Vr
dt
Pr
d
dt
ep
Vop
+
-
COMPENSADOR
DE
POTENCIA
U vc
Descripcin
Cambio de escaln del 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
desempeo del compensador de potencia en el 100% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
desempeo del compensador de potencia en el 50% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 1% en la referencia de voltaje para mostrar el
desempeo del compensador de potencia en el 15% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 10% en la referencia de potencia para mostrar el
desempeo del compensador de voltaje en el 100% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 10% en la referencia de potencia para mostrar el
desempeo del compensador de voltaje en el 50% de la potencia
nominal.
Cambio de escaln 10% en la referencia de potencia para mostrar el
desempeo del compensador de voltaje en el 15% de la potencia
nominal.
89
Captulo 4
Control difuso
Las Figuras 4-15 a 4-20 muestran las respuestas de voltaje y potencia en los experimentos
de la Tabla 4-12 respectivamente. Adems muestran la respuesta del voltaje y la potencia
cuando no se consideran los compensadores. Las Tablas 4-13 a 4-18 indican tres ndices de
desempeo de la potencia y tres ndices de desempeo del voltaje en cada uno de los
experimentos anteriores (CC = con compensacin, SC = sin compensacin).
1.085
vt (PU)
Referencia
1.08
1.075
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.84
Sin compensacin
Con compensacin
0.83
P (PU)
0.82
Referencia
0.81
0.8
0.79
0.78
0.77
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-15 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 1.
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
6.743
2.048
0.0094
0.0069
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
2.463
0.485
1.27 e-5
1.15 e-5
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
8.681
12.515
0.00185
0.00185
90
Captulo 4
Control difuso
1.055
Referencia
vt (PU)
1.05
1.045
1.04
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.43
0.42
P (PU)
0.41
0.4
0.39
0.38
Sin compensacin
Con compensacin
0.37
0.36
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-16 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 2.
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
10.501
2.184
0.0098
0.0068
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
4.804
0.367
1.16 e-5
1.02 e-5
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
1.507
3.116
0.0017
0.0017
Captulo 4
Control difuso
1.028
1.026
vt (PU)
1.024
Referencia
1.022
1.02
1.018
1.016
Sin compensacin
Con compensacin
1.014
1.012
10
15
20
25
30
35
40
45
50
0.2
0.18
P (PU)
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08
Sin compensacin
Con compensacin
0.06
0.04
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-17 Respuesta del voltaje y la potencia en el experimento 3.
IAE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
36.629
6.492
0.0205
0.0068
ICE (Potencia)
ICE (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
4.371
1.661
18.2 e-6
6.75 e-6
EC (Potencia)
EC (Voltaje)
SC
CC
SC
CC
0.876
1.904
0.0017
0.0017
Captulo 4
Control difuso
P (PU)
0.9
Referencia
0.85
0.8
0.75
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
1.0785
Sin compensacin
Con compensacin
vt (PU)
1.078
1.0775
1.077
1.0765
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-18 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 4.
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0055
0.00006
11.79
10.89
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.81 e-6
1.96 e-10
13.763
13.495
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.42 e-7
2 e-7
32.614
32.610
Captulo 4
Control difuso
0.48
P (PU)
0.46
0.44
Referencia
0.42
0.4
0.38
Sin compensacin
Con compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
1.042
vt (PU)
1.0415
1.041
1.0405
Sin compensacin
Sin compensacin
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
tiempo (seg)
Fig. 4-19 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 5.
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0037
0.0029
9.365
6.365
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
6.8 e-7
9.6 e-7
5.493
3.295
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
5.2 e-8
11 e-8
8.466
8.431
94
Captulo 4
Control difuso
0.16
Sin compensacin
Con compensacin
0.15
P (PU)
Referencia
0.14
0.13
0.12
0.11
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
1.0135
Sin compensacin
Con compensacin
1.0134
vt (PU)
1.0133
1.0132
1.0131
1.013
1.0129
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
tiempo (seg)
Fig. 4-20 Respuesta la potencia y del voltaje en el experimento 6.
IAE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
0.0099
0.0047
22.815
4.914
ICE (Voltaje)
ICE (Potencia)
SC
CC
SC
CC
14.7 e-7
5.93 e-7
7.493
0.7142
EC (Voltaje)
EC (Potencia)
SC
CC
SC
CC
1.15 e-7
8.98 e-9
4.771
4.748
95
Captulo 4
Control difuso
96
CAPTULO 5
CONCLUSIONES
Este captulo presenta las conclusiones obtenidas durante el desarrollo de la tesis. La
seccin 5.1 resume el trabajo realizado. La seccin 5.2 describe producto final obtenido. La
seccin 5.3 presenta las conclusiones obtenidas. La seccin 5.4 presenta las aportaciones de
la tesis y las aplicaciones del producto obtenido. En la seccin 5.5 se mencionan los
trabajos futuros que se recomienda realizar.
5.1 Sumario
En esta tesis, primero se desarrollaron cuatro versiones del modelo del generador sncrono,
donde la versin ms completa incluye devanados amortiguadores y saturacin magntica
del hierro del rotor. Estas versiones se programaron mediante bloques para facilitar la
comprensin del funcionamiento del generador y su interconexin con el sistema de
excitacin, la turbina y el sistema de potencia. Las ecuaciones propias del modelo del
generador se programaron en un primer nivel. Mientras que la ecuacin de movimiento que
representa la conexin con la turbina, el sistema de excitacin y el sistema de potencia se
programan en un segundo nivel. Los parmetros de los modelos de simulacin se
especifican por unidad. Se realizaron experimentos de simulacin para mostrar la
estabilidad numrica del modelo as como apreciar los efectos de la saturacin magntica y
los devanados amortiguadores.
El modelo con saturacin y devanados amortiguadores del generador se integr al modelo
existente de una turbina de gas para conformar un turbogenerador elctrico de combustin
de 32 MVA. Los lazos de control de potencia y voltaje incluyen controladores basados en
algoritmos PID discretos. Se realizaron experimentos de simulacin en el punto nominal de
operacin para mostrar su estabilidad numrica. Despus se calcularon los lmites de
calentamiento del turbogenerador para establecer la curva de capacidad y a partir de ella se
seleccionaron los puntos para caracterizar el comportamiento del TGC. En los puntos
seleccionados, se realizaron experimentos de cambios de escaln en las referencias de
voltaje y potencia, con el fin de analizar la interaccin entre la turbina y el generador as
como el desempeo de los lazos de control.
A partir de los resultados obtenidos de la simulacin del turbogenerador, se desarroll un
esquema de control difuso para compensar los efectos no deseados de la interaccin entre
los lazos de control de potencia y voltaje. ste consisti en dos compensadores difusos, uno
para potencia y otro para voltaje. Las bases de conocimiento de los compensadores se
disearon analizando el comportamiento del turbogenerador durante los cambios en las
97
Captulo 5
Conclusiones
5.3 Conclusiones
En esta tesis se consider la importancia de los devanados amortiguadores y la saturacin
magntica en el modelado del generador. Se observ que al incluirlos en el modelo,
modifican el tiempo de respuesta y la amplitud de las salidas del generador. Adems, se
mostr que la versin completa del modelo del generador presenta un comportamiento
dinmico no lineal, el cual no se puede apreciar con un modelo sencillo.
Tambin se prob que es posible integrar los modelos completos de una turbina y de un
generador sncrono y conformar un modelo detallado de un turbogenerador de combustin.
El modelo resultante permite realizar experimentos de simulacin que muestran los efectos
de la interaccin entre la turbina y el generador.
De igual forma se mostr que la interaccin entre la turbina y el generador tiene un
comportamiento no lineal y asimtrico. Dicha interaccin afecta el desempeo de los lazos
de control de potencia y voltaje.
Se comprob que los esquemas actuales de control que consideran lazos de control
independientes para la turbina y el generador presentan un comportamiento que se degrada
98
Captulo 5
Conclusiones
conforme se alejan del punto nominal de operacin. Esto debido a que utilizan
controladores sintonizados en un solo punto de operacin y a que no consideran la
interaccin entre la turbina y el generador. Para mejorar el desempeo del turbogenerador,
el diseo de los controladores debe considerar la interaccin entre la turbina y el generador
en todo el rango de operacin del TGC.
Finalmente, con el diseo de los compensadores difusos se comprob que el modelo
propuesto del turbogenerador permite desarrollar nuevos esquemas de control de mayor
calidad que consideren la interaccin entre la turbina y el generador.
5.4 Aportaciones
Se considera una primera aportacin de esta tesis al modelo de un generador sncrono que
considera devanados amortiguadores y saturacin magntica. El modelo se encuentra
programado en bloques y con parmetros en por unidad, lo que permite adaptarlo a
turbinas de diferentes tipos y capacidades (en este caso se muestra su integracin a una
turbina de gas).
Al integrar el modelo del generador al modelo completo de una turbina de gas se aporta un
modelo completo de un turbogenerador de combustin de 32 MVA. Una de las principales
ventajas de este modelo es que permite apreciar la interaccin entre la turbina y el
generador, lo que no se poda hacer con otros modelos existentes de turbogeneradores, los
cuales consideraban de manera muy sencilla a la turbina o al generador. Este modelo
tambin presenta la ventaja de ser vlido en un amplio rango de operacin del
turbogenerador y no slo en el punto de operacin nominal, como se hace en la mayora de
los casos. Este modelo permite disear y evaluar esquemas de control de alto desempeo
que consideren la interaccin entre la turbina y el generador en diferentes zonas de
operacin.
Con el trabajo realizado se publicaron los siguientes artculos:
Captulo 5
Conclusiones
Desarrollar una interfase para el uso ms amigable y verstil del modelo del
turbogenerador.
Sustituir los controladores PID discretos utilizados los lazos de control de voltaje y
potencia por un solo controlador multivariable que considere la interaccin de la
turbina y el generador as como todo el espacio de operacin del turbogenerador.
Utilizar el modelo del generador para su integracin con el modelo de una turbina
de vapor y motogeneradores.
100
REFERENCIAS
Angquist L., B. Lundin y J. Samuelsso. Power oscillations damping using controlled
reactive power compensation a comparison between series and shunt approaches, IEEE
Transactions on Power System, Vol. 8, No.2. Mayo, 1993.
Brown M. D. y G. W. Irwin. Nonlnear identification and control of turbogenerators using
local model networks, American Control Conference. San Diego, Junio, 1999.
Chen, J., J. S Freudenberg y C. N. Nett. On relative gain array and condition number
IEEE 31st Conference on Decision and Control. Tucson, Diciembre. 1992.
Corzine K. A., B. T. Kuhn, S. D. Sudhoff y H. J. Hegner. An improved method for
incorporating magnetic saturation in the q-d synchronous machine model, IEEE
Transactions on Energy Conversion, Vol. 13, No.3. Septiembre, 1998.
Dai X., T. Breikin y H. Wang. An algorit for identification of reduced order dynamic
models of gas turbines, IEEE First International Conference on Innovative Computing,
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