Prof.dr V.

Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

A1. OSNOVNE FORMULE - UH4 deo1. primeri

1.2.7. Promena zapremine hidraulinog ulja u funkciji:

a)

promene temperature i konstantnog pritiska

VT V0 T T m 3 ;

T koeficijent promene zapremine (gustine)

u funkciji promene temperature, dijagram D1.1.
b) promene pritiska i konstantne temperature izotermski proces (spor
proces)
p
V p V0
m3 ;
KT

KT izotermski kompresioni modul, dijagram D1.2.

c) promene pritiska i promene temperature adijabatski proces (brz
proces)
p
V p V0
m 3 KS izentropski (adijabatski)
KS

kompresioni modul, dijagram D1.3.

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

A2. DIJAGRAMI, KOEFICIJENTI, PREPORUKE

UH4 deo1. primeri

2.1.2.Promena gustine i zapremine u funkciji promene pritiska pri konstantnoj polaznoj

temperaturi adijabatski promena (proces brz, nema razmene toplote sa okolinom)

Dijagram D1.3. Izentropski (adijabatski)

kompresioni modul mineralnog ulja 4; 7
p const.; T = const.
Koristi se za proraun:
a) promene gustine prema:
p
p T ( 1
).
KS
b) promene zapremine prema
p V0
V
KS

2.7.3. BRZINA PROTICANJA HIDRAULINOG ULJA KROZ CEVOVODE

Tabela T7.2. Preporuene brzine proticanja ulja kroz cevovod hidraulinog sistema 20
Usisni
Kinematska
viskoznost (mm2/s)

Brzina proticanja
v (m/s)

Potisni kod = 30 do 150 (mm2 /s)

Pritisak
Brzina proticanja
p (bar)
v (m/s)

150
100

0.6
0.75

25
50

2.5 do 3.0
3.5 do 4.0

50

1.2

100

4.5 do 5.0

30

1.3

200

5.0 do 6.0

Povratni
Brzina proticanja
v (m/s)
1.7 do 4.5

> 200

< 9.0 zavisi od duine

cevovoda
Kod Q < 10 l/min brzina v < 3 m/s

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

A3. PRINCIPI PRORAUNA OSNOVNIH KONSTRUKCIONIH

MODELA HIDRAULINIH SISTEMA- UH4 deo1. primeri

A3.3. POLUZATVORENI HIDRAULINI SISTEM

3.3.1. Osnovna funkcija poluzatvorenog hidraulinog sistema

sputanje klipa visokom brzinom funkcija zavorenog hidraulinog sistema

sputanje klipa malom brzinom funkcija otvorenog hidraulinog sistema
dizanje klipa - funkcija otvorenog hidraulinog sistema

3.3.2. Osnovni proraun poluzatvorenog hidraulinog sistema

a) sputanje klipa velikom brzinom, malom silom funkcija zatvorenog hidraulinog sistema (slika a)
QP
Q
P,
brzina klipa: Qz QP Qk A v1 QP Ap v1 v1
A Ap
a

sila klipa: F1 p ( A Ap ) p a

b) sputanje klipa malom brzinom, velikom silom funkcija otvorenog hidraulinog sistema
Q
brzina klipa: v2 P
A
sila klipa: F2 p A
c) dizanje klipa funkcija otvorenog hidraulinog sistema
Q
brzina klipa: v3 P
a
sila klipa: F3 p A p

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

A4. OSNOVNE FUNKCIJE REGULACIJA PUMPI I MOTORA

UH4 deo1. primeri

4.1.2.2. Pumpe dvostranog delovanja

4.1.2.2.3. Servo regulator upravljanje eksternim impulsom pritiska

Ukoliko se prelaz sa jednog na drugi kapacitet pumpe mora ostvariti kontrolisano ili se u toku rada
hidraulinog sistema treba obezbediti nekoliko kapaciteta pumpe, tada se funkcija skupa pojedinanih
ventila za ogranienje pritiska (iz konstrukcije hidraulinog regulatora) zamenjuje servo razvodnim
ventilom kod koga je pomak klipa u funkciji jaine strujnog impulsa. Upravljanje poloajem servoventila
(upravljanje kapacitetom pumpe) vri se preko PLC-a, a u sklopu regulatora mogu se ugraditi senzori koji
prate poloaj radnih elemenata (kontrola specifine zapremine) i pritisak.

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

A5. KORELACIJA MERNIH JEDINICAUH4 deo1. primerii

5.5. FIZIKE VELIINE, MERNE JEDINICE I ODNOSI

Veliina

Oz.

Jedinica

Simbol

Karakteristini meusobni odnosi

Gustina

gram/kubnom
centimetru

g/cm3

1 g/cm3 = 1 kg/dm3 = 1 t/m3 = 1 g/ml

Protok

decimetara
kubnih/minuti
metara
kubnih/sat

dm3/min

1 dm3/min = 0.0166 dm3/s

m3/h

1 m3/h = 16.6 dm3/min

Sila

njutn

1 N = 1 kgm/s2
1 daN = 10 N

Moment
rotacije

njutnmetar

Nm

1 Nm = 1 J

paskal

Pa

Pritisak

Masa

1 Pa = 1 N/m2 = 0.01 mbar = 1 kg/ms2

1 bar = 10 N/cm2 = 105 N/m2 = =105Pa
1 bar = 0.1 MPa

bar

bar

metara vodenog
stuba

mH2O
(mV.S)

1 mH2O = 9806.65 Pa kod najvede gustine vode na 4C

milimetara
ivinog stuba

mmHg

1 mmHg = 13.595 mmH2O

1 mmHg = 133.32 Pa

miligram

mg

1 mg = 0,001 g

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

poglavlje 1. ENERGETSKE TRANSFORMACIJE U

HIDRAULINOM SISTEMU
UH4 deo 1. - ukupan broj reenih primera 45

1.23.

Kako se menja pritisak u horizontalnom cevovodu kod koga se prenik na ulazu D1 =30
mm, smanjuje na D2 =15 mm, a zatim poveava na D3 =40 mm. Pritisak na ulazu jednak je 150105
Pa, brzina proticanja je v1 = 3 m/s, a gustina ulja = 860 kg/dm3. Kod prorauna promene pritiska
zanemariti gubitke zbog promene brzine teenja
Reenje
Povrine ceovoda u presecima jednake su:
D12 0.03 2

7.065 10 4 m 2 ; A2 1.766 10 4 m 2 ; A3 1.256 10 3 m 2 .

4
4
Protok uja kroz cevovod jednak je: Q v1 A1 3 7.065 10 4 0.00212 m 3 / s .
Brzina proticanja ulja kroz preseke cevovoda jednaka je:
u preseku 1 1: v1 3 m 3 / s .
A1

u preseku 2 2: v2

Q
0.00212

12.0 m / s
A2 1.766 10 4

Q
0.00212

1.67 m / s
A3 1.256 10 3
Za presek 1 1 moe se postaviti Bernulijeva jednaina:

u preseku 3 3: v3

v12
v2
p1 g h2 2 p2 p g ,
2
2
2
v
v2
u kojoj je h1 = h2 i pg = 0, pa je: 1 p1 2 p 2 ,
2
2
2
2
2
2
v v2
( 3 12 ) 860
odnosno: p 2 1
p1
150 10 5 149 41950 Pa .
2
2
v2
v2
Za presek 2 2 moe se postaviti Bernulijeva jednaina: 2 p2 23 p3 , iz koje je:
2
2
2
2
2
2
v v3
( 12 1.67 ) 860
p3 2
p2
149 41950 150 07670 Pa .
2
2
Na osnovu izvreenog prorauna sledi:
Povrina preseka
Protok ulja
Brzina proticanja
Prenik
Pritisak
Presek
2
3
D (mm)
A (m )
Q (m /s)
v (m/s)
p (Pa)
-4
11
30
0.00212
3.0
150 00000
7.06510

g h1

22
33

15
40

1.76610-4
1.25610-3

0.00212
0.00212

12.0
1.67

149 41950
150 07670

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

poglavlje 2. HIDRAULINI FLUIDI

UH4 deo 1. - ukupan broj reenih primera 28

2.18.

U cilindru ija je zapremina V = 100 litara i temperatura ulja T = 50C, poveava se

pritisak od polaznog atmosferskog p0 = 0 do p1 = 400 bar. Za koje vreme se dostignu definisane
vrednosti pritiska ukoliko je kapacitet pumpe Q = 250 l/min?
Reenje
Zadatkom nije definisan karakter promene pritiska, ali se na osnovu odnosa zapremine ulja i kapaciteta
pumpe kojom se kompresija ulja ostvaruje moe sa visokim stepenom sigurnosti pretpostaviti da se radi o
adijabatskoj promeni. Zbog ilustracije reavanja problema polazi se od opteg podatka za koeficijent
kompresiju = 5.8610-3 % (T1.6 poglavlje A2) bez obzira na veliinu radnog pritiska i karakter
termodinamike promene.
Da bi se postigao pritisak p = 400 bar u cilindar se treba priblino uneti dodatnu zapreminu ulja:
V V p ( 5.86 10 3 0.01 ) 100 400 2.344 dm 3 i

2.344 60
0.563 s .
Q
250
Promena pritiska je brza, adijabatska, kod koje nema razmene toplote sa okolinom.
Proraun koji sledi moe se izvriti u odnosu na veliinu koeficijenta KS koji se oitava iz dijagrama D1.3
(poglavlje A2) ili na osnovu veliine koeficijenta kompresiju a ija se vrednost oitava iz tabele T1.6
(poglavlje A2) za pritisak p = 400 bar. Za ovo reenje bira se proraun na osnovu koeficijenta kompresije a.

to se ostvari za t

Va a V p ( 4.90 10 3 0.01 ) 100 400 1.96 dm 3 ,

1.96 60
0.47 s .
Q
250
Za proces kompresiju se potroi energija:

to se dogodi za t k

p Q tk
400 250 0.47

0.0218 kWh ,
600 3600
600
3600
Kako je proces adijabatski i nema razmene toplote sa okolinom ulje u cilindru se u toku kompresije zagreje
za:
Wk

Wk VC c T

Wk
0.0218

0.507 C .
VC c 0.1 0.0005 860

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

UH4 deo1. poglavlje 3. PUMPE

UH4 deo 1. - ukupan broj reenih primera 29

3.21.

Proraunaj karakteristike pumpe u zatvorenom hidraulinom sistemu ako je:

obrtni moment hidraulinog motora MM = 250 Nm,

broj obrtaja hidraulinog motora nM = 1000 min-1;
pad pritiska u potisnom i povratnom vodu p1 = 10 bar, a povratnom do ventila za rastereenje
(1.4) p2 = 5 bar;
koeficijent iskorienja motora Mmh= 0.95, Mz = 0.97;
koeficijent iskorienja pumpe Pmh= 0.95, Pz = 0.97;
pad pritiska u radnom i povratnom vodu jednak je: p1 = p2 = 10 bar.

Tehniko reenje
Zatvoreni hidraulini krug sa pumpom dvostranog delovanja sastoji se od radnog i upravljakog dela sistema.
Radni deo zatvorenog hidraulinog sistema sainjavaju:
pumpa dvostranog delovanja (1.1),
ventil za ogranienje pritiska (1.2) u potisnoj cevovodnoj liniji A ili B,
hidraulino upravljani razvodni ventil (1.3) koji povezuje povratni vod A ili B sa ventilom za rasteredenje
(1.4) podeava se na pritisak pr = 12 do 15 bar,
hidraulini motor (1.5) sa dva smera rotacije.
Upravljanje poloajem pumpe kojim se definiu usisna (A ili B) i potisna (B ili A) strana vri se preko
upravljakog sistema. Pritisak upravljake pumpe (uobiajena vrednost 25 bar) mora uvek biti vedi od pritiska
rasteredenja i dovoljan da obavi funkciju upravljanja poloajem regulatora.
Sistem za upravljanje poloajem pumpe (1.1) moe se, ako je to potrebno proiriti sa ventilima pritiska i tako
dobiti funkciju tzv. hidraulinog regulatora.

Proraun
Za ovu konstrukciju
hidraulinog
sistema
biraju se klipno aksijalna
pumpa i hidraulini
motor, pa se razlika
pritiska na ulazu i izlazu
iz hidraulinog motora
moe usvojiti na nivou
pM = (pM1 - pM1) = 250
bar.
Specifina zapremina hidraulinog motora jednaka je:
MM
250
qM

66.2 cm 3 .
2
2
1.59 10 p M Mhm 1.59 10 250 0.95

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere
U hidraulini motor se treba dovesti koliina ulja:
q n
66.2 1000
QM M M
68247 cm 3 / min 68.25 dm 3 / min , i
Mz
0.97

QM QP 68.25 dm 3 / min , a
njena specifina zapremina: q P

QP
68247

67 cm 3 .
n P Pz 1500 0.97

Snaga fluidne struje na ulazu u hidraulini motor jednaka je:

Q p
Q ( pM p2 pr ) 68.25 ( 250 5 12 )
PM M M M

30.4 kW , a
600
600
600
QP pP
Q ( pM 1 p2 ) 68.25 ( 267 10 )
P

34.2 kW ,
pumpe: PP
600 Phm Pz
600 Phm Pz
600 0.95 0.97
gde je:
p r 12 bar , pritisak rasteredenja povratnog voda, podeava se na ventilu za ogranienje pritiska (1.4) u

podruju (uobiajena vrednost) 12 do 15 bar.

Ventil za ogranienje pritiska treba podesiti na p1 = p2 = 285 bar.
Pritisak upravljake pumpe (2.1) koja obavlja i funkciju ispiranja sistema podeava se na nivou od oko 25 bar
(uobiajena vrednost).
Kapacitet upravljake pumpe bira se u odnosu na kapacitet radne pumpe (1.1) prema slededem:

QPu 0.1 QP 0.1 68.25 6.8 dm 3 / min , a

njena specifina zapremina je jednaka: q Pu

QPu
6800

4.7 cm 3 .
n z 1500 0.97

10

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere

UH4 deo1. poglavlje 4. HIDRAULINI CILINDRI

UH4 deo 1. - ukupan broj reenih primera 38

4.27.

Telo mase m = 40000 kg nalazi se na kosoj ravni i iz donjeg poloaja (h1) pomera se u
gornji poloaj (h2).
Proraunaj karakteristike pumpe, ako je:
ugao nagiba ravni: = 45; brzina dizanja: v = 0.1 m/s; vreme dostizanja radne brzine je
najvie za: t = 0.05 s; koeficijent trenja mirovanja i kretanja je jednak: = 0.35; u krajnjem
donjem poloaju klip je udaljen od poklopca cilindra l = 200 mm, a njegova duina hoda je L =
1000 mm; zapremina ulja u cevovodu je 5% od zapremine ulja u cilindru kod krajnjeg levog
poloaja klipa; temperatura ulja T = 50C.
Potrebno je proraunati:
radni pritisak, prenik klipa, protok ulja, a zatim proveriti da li se pumpom odabranog kapaciteta
moe postii traeno vreme postizanja brzine, ako se mase klipa i ulja zanemare.

Reenje
U momentu pokretanja tela, sila klipa jednaka je
zbiru sila koje se suprotstavljaju kretanju:
F1 GH FT Fa .

Sila kojom telo deluje na povrinu jednaka je:

G m g 40000 9.81 392400 N i
ona se razlae na komponente upravcu x i y osa:
G H G sin 392400 sin 45 277469 N ,

GV G cos 392400 cos 45 277469 N .

Silom klipa trebaju se savladati i sile:
trenja u momentu pokretanja i u toku kretanja:
FT GV 0.35 277469 97114 N , i

ubrzanja u momentu pokretanja klipa cilindra:

v
0.1
Fa m a m 40000
80000 k g m / s 2 80000 N .
t
0.05
U momentu pokretanja klipa ukupna sila jednaka je:
F1 GH FT Fa 277469 97114 80000 454583 N , a
kada se dostigne radna brzina nakon 0.5 sekundi, smanjuje se na:
F2 GH FT 277469 97114 374583 N .
U toku prorauna koji sledi potrebno je odrediti prenik klipa i radni pritisak, od kojih se jedna veliina
usvaja, a druga proraunava.
Za ovaj hidraulini pogon usvaja se pritisak na nivou od p = 150 bar, pa se povrina klipa proraunava u
odnosu na silu klipa prilikom pokretanja tela A:
A

Fuk 1
454583

0.030306 m 2 , pa je
p
150 10 5

11

Prof.dr V. Savi Uljna hidraulika 4, deo 1 - proraun hidraulinog sistema kroz primere
4 30306
196.48 mm .

3.14
F
374583
Posle dostizanja radne brzine pritisak de se smanjiti na: p2 2
123.6 105 Pa
A 0.030305
U odnosu na, zadatkom definisanu brzinu kretanja klipa, potreban protok ulja se proraunava prema:

prenik klipa cilindra jednak je: D

4 A

Q A v 30305 0.1 1000 3.0305 10 6 mm 3 / s 181.83 l / min .

Do momenta postizanja pritiska p = 150 bar kada se klip i telo A pokrenu iz stanja mirovanja u sistem se mora
uneti zapremina ulja koja se izraunava u odnosu na stepen kompresibilnosti ulja (adijabatska promena) kod
temperature ulja T = 50C. Iz dijagrama D1.3 (poglavlje A2) oitava se KS = 17500 bar, pa je
Vk

1
( A l ) p 3.03 2 150
V p

0.052 dm 3 .
KS
KS
17500

Tako de se telo A pokrenuti iz stanja mirovanja sa kanjenjem od:

Vk 0.052 60
tk

0.0171 s .
Q
181.83

12