ANEXO 1

Formato Proyectos Tecnolgicos

UNIVERSIDAD DISTRITAL
Francisco Jos de Caldas
Facultad Tecnolgica

Formato para Propuesta de Proyecto de Grado

de Tecnologa, Ingeniera en Control Electrnico
e Instrumentacin e Ingeniera en
Telecomunicaciones
TITULO PROPUESTA
ESTUDIO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA
APLICACIN DE SOLDADURA G.M.A.W (GAS METAL ARC WELDING) EN LA
EMPRESA B Y V ESTRUCTURAS LTDA

PROPONENTES
PAUL FERNANDEZ RAMIREZ
CODIGO: 20021083011
JUAN PABLO RUBIANO GUAVITA
Cd.: 20021083043

DIRECTOR
ING. M. SC

REFERENCIA AL CONSEJO
El objetivo de este proyecto es el disear e implementar un sistema
automatizado para la aplicacin de soldadura G.M.A.W. en la empresa B Y V
ESTRUCTURAS METALICAS LTDA.
El sistema permitir la programacin por parte del operario de las diferentes
tcnicas de aplicacin de este proceso de soldadura, siempre teniendo de
presente especificaciones tales como el tipo de material a soldar, espesor,
dimetro del alambre de soldadura y gas de proteccin. El sistema integrar un
equipo de soldadura MIG/MAG marca Cebora y un robot industrial marca Kuka
con seis grados de libertad.

DATOS DE ENLACE
PAUL FERNANDEZ RAMIREZ E-mail: pulfernandez@hotmail.com
Telfonos: 311 441 79 63
JUAN PABLO RUBIANO G. E-mail: jp_rubiano@hotmail.com
7689498, 300 2860697
VERSIN DEL DOCUMENTO: 1
CODIGO DEL DOCUMENTO:
Aprobado______
Modificado______

Telfono:

Rechazado______

1. INFORMACIN GENERAL DEL PROYECTO

Ttulo: ESTUDIO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA
APLICACIN DE SOLDADURA G.M.A.W (GAS METAL ARC WELDING) EN LA
EMPRESA B Y V ESTRUCTURAS LTDA.
Estudiantes Proponentes: Paul Fernndez Ramrez
Juan Pablo Rubiano Guavita
Total de Estudiantes (nmero): 02
Lnea de Investigacin: Automatizacin Industrial
Representante Legal:
Julio Cesar Valencia
Tipo de Entidad: TECNO TORCH TIP LTDA
Universidad Pblica:
Universidad Privada:
Instituto de Investigacin
Pblico:
Centro de Investigacin Privado: Organizaciones Gubernamentales:
ONG:
Empresa, Centro Empresarial o Gremio de la Produccin: X
Direccin: Carrera 46 40-11 Medelln
Telfono: 2 61 01 27
Fax: 2 62 01 28
Correo Electrnico: www.tecnotorchtip.com
Sede de la Entidad:
Nit: 811019725-7
Ciudad: Medelln
Departamento: Antioquia
Tipo de contribuyente:
Entidad de derecho pblico
Entidad de economa mixta
X Entidad industrial y comercial del estado
Lugar de Ejecucin del Proyecto: B Y V ESTRUCTURAS LTDA
Ciudad:

FUNZA

Departamento: Cundinamarca

Duracin del Proyecto (meses): 6 meses

Tipo de Proyecto: solucin tecnolgica
Investigacin Bsica:
Investigacin Aplicada:
Desarrollo Tecnolgico o Experimental:
Valor del proyecto: $ 160.000.000
Descriptores / Palabras claves: robot, fuente de soldadura, soldadura G.M.A.W
Observaciones: Este proyecto en su totalidad ser financiado por la empresa B Y V
ESTRUTURAS LTDA

2. RESUMEN EJECUTIVO
Dentro de la industria de la construccin, ha tomado especial auge la inclusin
de estructuras metlicas en la fabricacin de puentes, edificios, cubiertas, entre
otros. En estos nuevos sistemas de construccin, la soldadura juega un papel
preponderante, ya que de la calidad de la misma depender la seguridad y
bienestar de los usuarios de estas construcciones; de igual forma, el incremento
de la productividad asegurar la competitividad y el liderazgo de la compaa.
Por ello se hace necesario modificar el mtodo actual de soldadura dentro de B
Y V ESTRUCTURAS ya que la empresa hoy por hoy asume contratos de gran
magnitud donde se evidencia que la capacidad instalada actual se hace
insuficiente para satisfacer los compromisos adquiridos.
De acuerdo al estudio interno de la divisin de ingeniera de mtodos de la
compaa, se determino la necesidad de invertir en un sistema automtico de
aplicacin de soldadura G.M.A.W., que optimice el mtodo actual, que es
realizado en forma manual, no garantiza uniformidad, tiempos de entrega
oportuna(rendimiento reducido) y optima calidad del producto terminado, por lo
tanto B Y V ESTRUCTURAS solicita a TECNO TORCH TIP LTDA la asesora
en el rediseo e implementacin de un sistema automtico de aplicacin de
soldadura G.M.A.W.
Para la elaboracin de este proyecto se requiere un presupuesto de
$160.000.000, que ser aportado en su totalidad por la compaa B Y V
ESTRUCTURAS (equipo de soldadura MIG/MAG, robot industrial e
infraestructura),los proponentes(recurso humano y bibliografa) y TECNO
TORCH TIP LTDA aportarn (bibliografa, computadores).

3. DESCRIPCIN DEL PROYECTO

3.1 Planteamiento del Problema
3.1.1 Descripcin:
Actualmente las diferentes estructuras que fabrica la compaa B Y V
ESTRUCTURAS, son soldadas mediante el proceso G.M.A.W, que es realizado
en forma manual por operarios; como resultado el proceso de soldadura y el
producto terminado presentan no conformidades tales como:
-

Falta de homogeneidad en los cordones de soldadura.

Porosidad en la soldadura.
Falta de penetracin de la soldadura.
Necesidad de reproceso en varias piezas, puesto que una soldadura
4

defectuosa implica un riesgo de seguridad muy alto, se hace necesario

retirar la soldadura y volverla a aplicar, a fin de garantizar la calidad de la
misma en detrimento de los tiempos de entrega oportuna.
Actualmente existe una dependencia total en el soldador (estabilidad de
pulso del soldador, obligatoriedad de descansos frecuentes durante una
jornada de trabajo), para realizar el proceso de aplicacin de la soldadura
G.M.A.W.

Estas inconformidades se presentan debido a que la soldadura es aplicada por

operarios que en su mayora tienen escasa capacitacin y basan su
conocimiento en la experiencia previa, sin seguir las normas tcnicas (AWS,
ASTM, API).
TECNO TORCH TIP LTDA como empresa de asesora industrial brindara a B Y V
ESTRUCTURAS el servicio de diseo e implementacin del sistema de
aplicacin de soldadura G.M.A.W., el cual se trabajar por medio de una
pasanta.
3.1.2 Formulacin
Una manera de solventar esta serie de inconformidades y de mantener el
liderazgo de la compaa B Y V ESTRUCTURAS en su campo de trabajo y tal
como lo determino su divisin de ingeniera de mtodos, consiste en automatizar
el proceso de soldadura de las estructuras. Por lo tanto se plantea el diseo e
implementacin de un sistema automtico para la aplicacin del proceso de
soldadura G.M.A.W, que integre un robot industrial con un equipo de soldadura,
en donde se programe las diferentes tcnicas de aplicacin del proceso de
soldadura, teniendo en cuenta especificaciones como tipo de material a soldar,
espesor, dimetro del alambre de soldadura y gas de proteccin, los cuales son
determinantes para garantizar un soldadura de alta calidad.

3.2

Impacto esperado

3.2.1 Social
Automatizando el proceso de soldadura en la compaa, se podr asegurar la
calidad y confiabilidad de las estructuras, las cuales deben brindar seguridad y
bienestar a sus usuarios; adicional a esto el impacto de las enfermedades
profesionales (visuales, pulmonares y de estrs) de los soldadores se reducir
considerablemente, mejorando indirectamente la calidad de vida de sus familias.

3.2.2 Econmico
La compaa B Y V ESTRUCTURAS se beneficiar al tener a su alcance un
proceso automatizado que le permita incrementar su productividad, mejorar la
calidad de las estructuras que fabrica y reorganizacin de la mano de obra
calificada, asegurando utilidades para sus accionistas.
3.2.3 Tecnolgico
La apropiacin de bienes de capital de ltima tecnologa (soldadura robotizada)
permitir la renovacin y mejora del equipo de produccin actualmente existente
en B Y V ESTRUCTURAS, dando la posibilidad a la misma de aadir valor
agregado al producto terminado, sin necesidad de incurrir en mayores gastos.
3.3

Usuarios directos e indirectos potenciales de los resultados de la

investigacin

Los usuarios directos de este desarrollo sern los operarios y soldadores de la

compaa B Y V ESTRUCTURAS, quienes contarn con una herramienta que
brindar mejoras en la produccin. Como usuarios indirectos, estn los usuarios
finales de las estructuras, quienes tendrn mayor confianza en el producto final;
adicionalmente estn las otras compaas que pudiesen subcontratar los servicios
de soldadura.
3.4

Marcos de referencia

3.4.1 Origen del trmino Robot

El termino robot proviene de la palabra eslava (ROBOTA). Que significa trabajo
forzado divulgada en 1921 por Karel Capek en su obra R.U.R (Rosums universal
robots). Y posteriormente Isaac Asimov en 1950 define las tres leyes fundamentales
de la Robtica.
-

1 Un robot no puede maltratar a un ser humano. Ni tampoco puede asumir

una actitud
pasiva al ver que se este lastimando a un persona.

2 Un robot debe obedecer las ordenes dadas por un ser humano. Excepto
entrando en conflicto con la primera ley.

3 Un robot debe proteger su existencia. Siempre y cuando esta no entre en

Conflicto con la primera y segunda ley.

3.4.1.1

Algunas definiciones de Robot

Existen varias definiciones de robot de las cuales se nombran algunas.

The Robot Institute of America (RIA). Un robot es un manipulador

reprogramable y multifuncional, diseado para mover cargas, piezas,
herramientas o dispositivos
especiales, segn variadas trayectorias,
programadas para realizar diferentes trabajos.

Organizacin de estndares internacionales (ISO).

Manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.

La asociacin francesa de normalizacin (AFNOR). Define primero al

manipulador y, basndose en dicha definicin al robot.

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,

articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano
o mediante dispositivo lgico.

Robot:
manipulador
automtico
servo-controlado,
reprogramable,
polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la ejecucin
de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos
terminados en una mueca. Su unidad de control incluye un dispositivo de
memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente su uso
es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

La federacin internacional de Robtica (IFR). Por robot industrial de

manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica,
reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la
ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento. En esta definicin se
debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen sin
modificaciones fsicas del robot.

Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial

como un brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un
control ms o menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto
ms amplio. Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma
automtica en sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno o
varios robots, siendo esto ltimo lo ms frecuente.
7

3.4.1.2

Robtica

La robtica es una rea interdisciplinaria formada por la ingeniera, elctrica,

electrnica y sistemas. La mecnica comprende tres aspectos: diseo mecnico
de la mquina, anlisis esttico y anlisis dinmico. La electrnica le permite al
robot trasmitir la informacin que se le entrega, coordinando impulsos elctricos
que hacen que el robot realice los movimientos requeridos por la tarea. La
ingeniera de sistemas provee de los programas necesarios para lograr la
coordinacin mecnica requerida en los movimientos del robot, dar un cierto grado
de inteligencia a la mquina, es decir adaptabilidad, autonoma y capacidad
interpretativa
y
correctiva.
El trmino de robtica inteligente combina cierta destreza fsica de locomocin y
manipulacin, que caracteriza a lo que conocemos como robot, con habilidades de
percepcin y de razonamiento residentes en un computador. La locomocin y
manipulacin estn directamente relacionadas con los componentes mecnicos de
un robot. La percepcin est directamente relacionada con dispositivos que
proporcionan informacin del medio ambiente (sensores); estos dispositivos
pueden ser de tipo ultrasonido (radares), cmaras de visin, lser infrarrojo. Los
procesos de razonamiento seleccionan las acciones que se deben tomar para
realizar cierta tarea encomendada. La habilidad de razonamiento permite el
acoplamiento natural entre las habilidades de percepcin y accin.
Grados de Libertad: Para definir la posicin de orientacin de un objeto en general
en un espacio tridimensional (3D) son necesarios y suficientes seis parmetros. La
posicin del objeto puede definirse en coordenadas cartesianas (x, y, z) en relacin
con un punto de referencia fijado. Tambin son alternativas a esto definir la posicin
en coordenadas cilndricas o esfricas. Utilizando las coordenadas cartesianas la
orientacin puede definirse por una secuencia de tres rotaciones alrededor de los
ejes x, y, z. La orientacin puede tambin definirse por los ngulos de Euler (, ,
Si se fija a un objeto un sistema de coordenadas rectangulares su orientacin
puede expresarse como una sucesin de giros alrededor de cada eje. Si el objeto
se gira primero alrededor del eje z en un ngulo , luego alrededor del eje y
(girado) en un ngulo y luego de nuevo alrededor de eje z (girado) en un
ngulo , su orientacin puede describirse por el juego de ngulos de Euler (, ,
. Un robot por lo tanto necesita seis grados de libertad si se ha de desplazar el
efector terminal a cualquier posicin de orientacin arbitraria. Si hay menos de seis
grados de libertad la serie de posiciones y orientaciones alcanzables ser limitada.
Movilidad: Normalmente los robots estn construidos a partir de una serie de
eslabones rgidos conectados por juntas o articulaciones. El tipo correcto de
articulacin define como puede moverse un eslabn en relacin al otro. Sin
embargo hay alternativas al enfoque de las series eslabn - articulacin - eslabn.
Articulaciones: Son comunes dos tipos de articulaciones: la prismtica y la
giratoria. Una junta prismtica, tambin conocida como junta deslizante, posibilita a
un eslabn deslizarse en lnea recta sobre otro. Una junta giratoria, si
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consideramos el caso de un grado de libertad, toma la forma de una bisagra entre

un eslabn y el prximo. Dos o ms articulaciones de stas puede combinarse
estrechamente.
Eslabones: Con objeto de lograr la respuesta ms rpida posible para un
movimiento dado y un sistema de accionamiento, los eslabones que forman las
estructura deben de mantenerse lo ms ligeros posibles. Los eslabones deben
tambin tan rgidos como sea posible. En la prctica hay que considerar muchos
otros factores tales como el coste, las necesidades para alojar los accionadores,
rboles de transmisin y cajas de engranaje, el comportamiento vibracional, el
comportamiento no elstico tal como el pandeo y la necesidad de alcanzar un
espacio de trabajo determinado.

Figura 1: Componentes y estructura de un robot

3.4.1.3

Campos de aplicacin de la robtica.

Tericamente el uso de sistemas robticos podra extenderse a casi todas las reas
imaginables en donde se necesite de la ejecucin de tareas mecnicas, tareas hoy
ejecutadas por el hombre imposible o difcil de ejecutar. Se entiende, en este
contexto, que tarea mecnica es toda actividad que involucra presencia fsica y
movimiento
por
parte
de
su
ejecutor.
Algunos de los campos de aplicacin actuales de la robtica son:
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Automatizacin Industrial: Es el ms relevante y de inters para nosotros.

Corresponde al uso de robots en la industria a fin de mejorar, agilizar y
aumentar la produccin en los diferentes procesos.

Aplicaciones de prensado: Prensado de partes y paneles de vehculos y

estructuras de aviones electrodomsticos y productos metalmecnicos, esta
es un rea de rpido desarrollo de nuevos tipos de robots, ya que el sector
demanda cada vez mas productividad y calidad.

Fundicin en molde: Carga y descarga de maquinas, manejo de materiales

calientes, manejo de moldes. Las condiciones difciles en el rea de
fundicin hacen necesario de robots.

Soldadura de punto: Ampliamente utilizada en la industria automotriz, en

promedio este tipo de robot reduce a la mitad la oferta laboral.

Soldadura de arco: No requiere de modificaciones sustanciales en la fuente

de soldadura y aumenta la flexibilidad y la velocidad en el trabajo.

Pintura y tratamiento de maquinas herramientas: La rapidez y la calidad

son dos de las causas por las que se prefieren robots en aplicacin de
pintura y recubrimiento de superficies.

3.4.1.4

Elementos de un Robot industrial

Brazo: Es la parte del manipulador asociada al posicionamiento (X, Y, Z).en el

plano cartesiano, que afecta la orientacin de la herramienta para manipular
objetos o realizar tareas de montaje. Est constituido por eslabones fijos los cuales
son rgidos unidos entre si por articulaciones. Esto se denomina como cinemtica
abierta.
Controlador: Unidad capaz de generar informacin de uno o ms actuadores con
base a un algoritmo de control. Dentro de los algoritmos de control uno de los ms
utilizados es el PID. Debido a la complejidad de estos sistemas el controlador es un
computador. Este tiene como misin la de gobernar los movimientos necesarios
para llevar una tarea concreta. Donde esta puede consistir en un movimiento
aislado o en un programa de movimientos almacenado en la memoria del
computador.
Actuadores: Son dispositivos que generan movimiento en la parte mecnica del
manipulador. Pueden ser por ejemplo: motores elctricos, cilindros neumticos o
hidrulicos, electroimanes.
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Sensores: Elementos destinados a la medicin interna de la posicin de las

articulaciones robot. Estos sensores para posicin son encoders y resolvers. Y
para velocidad se utilizan los tacmetros.

3.4.1.5

Configuracin de los manipuladores

Los manipuladores se clasifican segn su cinemtica, configuracin de brazo en

sus tres primeras articulaciones. La mueca se describe por separado. Hay cinco
tipos de configuraciones:
-

CARTESIANO (PPP)
CILINDRICOS (RPP)
ESFERICOS (RRP)
ARTICULADO (RRR)
ESCARA

Configuracin cartesiana (PPP):

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y, Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.

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Figura 2: Configuracin Cartesiana

Configuracin cilndrica (RPP):

Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, presenta tres grados de
libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los
movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin.

Figura 3: Configuracin Cilndrica

La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera

articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional
Configuracin esfrica (RRP).
Las dos primeras articulaciones son de revolucin mientras que la tercera
articulacin es prismtica. (La cual permite la translacin relativa entre dos
eslabones.) Las coordenas esfricas definen la posicin de la herramienta colocada
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en la mueca del robot con respecto al sistema de coordenadas de base.

Figura 4: Configuracin Esfrica

Configuracin articulada (RRR):

Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el
brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo
cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular. Es tambin llamado manipulador antropomorfo con su semejanza con un
brazo humano. Permitiendo gran libertad en el movimiento en espacios reducidos.

Figura 5: Configuracin Articulada

Configuracin SCARA (Selective compliant articulated robot assembly)

Como su nombre lo indica est diseado para labores de ensamble. . Este brazo
puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer
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un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).

Figura 6: Configuracin SCARA

3.4.1.6

Modelo Cinemtico

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema
de referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posicin y orientacin del extremo final del robot y los valores
que toman sus coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales a
resolver en la cinemtica del robot, uno es el que se conoce como el problema
cinemtica directo, que consiste en determinar cul es la posicin y orientacin del
extremo final del robot con respecto a un sistema de coordenadas que se toma
como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros
geomtricos de los elementos del robot; el segundo, denominado problema
cinemtica inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una
posicin y orientacin del extremo conocidas.
Cinemtica directa. La cinemtica directa consiste en obtener la posicin en el
espacio de la estructura a partir de los valores de las variables generalizadas. stas
estn asociadas a las articulaciones y definen sus propiedades de movimiento,
por lo que para las articulaciones de revolucin la variable generalizada ser un
ngulo, y para las prismticas un desplazamiento.
Cinemtica inversa. Se encarga de encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot
para que su extremo se posicione
y oriente segn una determinada localizacin espacial.

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3.4.1.7

Sistemas de coordenadas

Matriz de rotacin
Es una forma de indicar la orientacin de un sistema en otro completamente
diferente y puede ser representado en forma matricial. Cuyos elementos escalares
son las coordenadas de los vectores unitarios de cada sistema.

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3.4.1.8 Matriz de coordenadas Homogneas

En robtica interesa disponer de un mecanismo que permita localizar un objeto en
espacio tridimensional, es decir en posicin y orientacin conjuntamente. Con este
tipo de coordenadas se puede en una sola matriz se puede determinar
conjuntamente la posicin y orientacin con respecto a un sistema de referencia.

Los vectores de perspectiva no tienen sentido en robtica ya que solo se trabaja en

posiciones y orientaciones reales. Ya que toma valores de 0 en sus tres
componentes.

16

3.4.1.9 Matriz de Translacin

Se pueden considerar tres translaciones bsicas sobre cada uno de los ejes
principales de un sistema de referencia. A partir de la que es posible construir una
translacin compuesta, que est representada por un vector p(x,y,z). Cuyas
componentes corresponden a los valores asociados a cada una de las
translaciones bsicas.

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18

3.4.1.10 Cinemtica Inversa

Planteamiento de la Problemtica
El objetivo del problema cinemtico inverso, consiste en encontrar los valores que
deben adaptar las coordenadas articulares del robot, para que su extremo se
posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
El procedimiento de obtencin de las ecuaciones est fuertemente ligado a la
configuracin del robot.
Se han desarrollado procedimientos genricos programados, para que apartir del
conocimiento de la cinemtica del robot, se puedan obtener los parmetros de
posicionamiento y orientacin, pero presentan el problema de que se trata de
procedmientos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia no estn garantizados. Por tanto es mucho ms adecuado encontrar
una solucin cerrada, de la forma:

Este mtodo presenta las ventajas de:

En aplicaciones que se resuelvan en tiempo real, la solucin iterativa no
garantiza la solucin en el momento adecuado.
La solucin no es nica, con lo que una solucin cerrada proporciona a la
ms adecuada.
3.4.1.11 Mtodos Geomtricos
Este procedimiento es adecuado para robots de pocos GDL o para el caso de que
se consideren slo los primeros GDL, los dedicados a posicionar el extremo.
Se Basa en encontrar el suficiente nmero de relaciones geomtricas en las que
intervendrn las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y
dimensiones fsicas de sus elementos.
Conocidas las relaciones del modelo directo, conocer el modelo inverso. Es decir,
conocida T obtener por manipulacin las relaciones inversas

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3.4.1.12 Desacoplo Cinemtico

Los mtodos anteriores, solo posicionan el extremo del robot, pero se necesita
adems una orientacin, para ello los robots cuentan con tres GDL adicionales
situados al final de la cadena cinemtica y cuyos ejes se cortan en un punto
denominado mueca del robot.
Este mtodo, dada una posicin y orientacin final deseadas, establece las
coordenadas del punto de corte de la mueca del robot, calculndose los valores
de las tres primeras variables articulares a partir de los datos de orientacin ms
los ya calculados.
3.4.1.13 Matriz Jacobiana

3.4.1.14 Relaciones Diferenciales

3.4.1.15 Configuraciones Singulares

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3.4.1.16 Control Cinemtico

Funciones del control cinemtico

3.4.1.17 Tipos de Trayectorias

Trayectorias punto a punto

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Trayectorias coordinadas o Isocronas

Trayectorias Continuas

3.4.1.18 Soldadura G.M.A.W. (GAS METAL ARC WELDING) MIG/MAG

Es el proceso ms popular y difundido en la industria, puede utilizarse con todos los
metales comerciales, como aceros al carbono, inoxidables, aluminio, magnesio,
cobre, hierro, titanio y zirconio. Los aceros de bajo carbono, de baja aleacin y de
alta resistencia enfriados por inmersin y templados pueden soldar con el proceso
MIG-MAG.
Esta tcnica tiene enormes ventajas, ya que es de fcil aplicacin, no salpica y
produce soldadura de alta calidad. Suelda los metales mediante fusin por calor,
generado por un arco elctrico y protegida del ambiente por gas segn la clase del
gas se diferencia entre soldadura MIG (Metal y gas inerte) donde el gas puede ser:
argn, helio o una mezcla de los dos.
MAG (Metal y gas activo) donde se utiliza el gas activo este gas es dixido de
carbono.
En ambos casos el electrodo es una varilla de alambre de ncleo compatible con el
metal que se va a soldar se funde para rellenar la unin.
En las dos tcnicas el gas sirve para proteger el arco del aire, principal causante de
la Oxidacin, la diferencia es que en MIG el metal no reacciona con el metal ni
influye en las propiedades de fundido, adems por ser inerte es ms estable. La
soldadura tiene mayor penetracin, mejor acabado, no causa deformacin en
piezas delgadas y es especial para trabajos delicados.
Por su parte, la aplicacin MAG, la cual utiliza gas activo CO2, genera mayor
penetracin de la soldadura mejora las propiedades fsicas de la unin y aumenta
la resistencia al impacto, corrosin y cambios de temperatura. Sin embargo la
naturaleza del gas produce cordones de soldadura ms abultados e incrementa las
salpicaduras. Por lo cual se mezcla el CO2 con 25% de argn y de esta manera se
mejora la presentacin del cordn, la calidad de los acabados las salpicaduras y
excesos de humos.
22

3.4.1.19

Descripcin del robot KUKA KR6-L6

Es un robot industrial de seis grados de libertad, con cinemtica de articulacin,

para todas las tareas de punto y trayectoria. Este tipo de robot puede trabajar
sobre el piso en pared o puesto en el techo.
Las articulaciones y las cajas reductoras se mueven libres de juego y todas las
piezas en movimiento estn cubiertas. Los ejes estn compuestos por
servomotores de C.A de 400 VAC. Sin escobillas, de conexin y libres de
mantenimiento. Protegidos contra sobrecargas. En las cajas reductoras de los ejes
principales se debe cambiar el lubricante a las 20.0000 horas de servicio. Todos los
robot KUKA tienen una vida promedio de 15 aos, el robot esta sobre una base fija,
sobre la cual gira alrededor de un eje vertical, la columna giratoria, con un brazo de
oscilacin y una mueca. Figura 7.

Figura 7: Robot KUKA KR6 L6

La mueca con su brida de acople sirve para soportar la herramienta. Los

movimientos de los ejes del robot se pueden ver en la figura 2. La medicin de los
trayectos de los ejes se realiza atreves de un sistema de medicin cclico absoluto
con un resolver por cada eje. El accionamiento de los ejes se efecta por
servomotores A.C de baja inercia con control electrnico y freno, tecnologa de
microprocesador.

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Figura 8: Movimientos de los ejes

El campo de trabajo del robot esta limitado, en todos los ejes, por medio de lmites
de carrera por software. Los ejes 1, 2,3 y 5 se limitan por medio de topes finales de
absorcin de energa.
Tambin se dispone, como accesorio mecnico de topes de limitacin de campo e
trabajo para la limitacin del rango de trabajo en los ejes 1 hasta el 3 en tareas
especificas.

24

DATOS DE EJES.

25

3.4.1.20 Fuente de soldadura MIG MAG CEBORA 5040 TD pulsada

Es una fuente de soldadura trifsica de tecnologa inversora con funcionamiento
sinrgico pulsad y doble pulsado. Ideal para produccin elevada y alta calidad e la
soldadura.
Este generador es sinrgico, es decir permite el control de las condiciones de
soldadura con una sola variable, estando todas las dems pre-programadas por
fbrica y dependientes de esta.
Entregando una corriente de 430 A al 100% de ciclo til. La tecnologa inversora
permite reducir el tamao de las fuentes de soldadura y consumos reducidos,
dotados de un sofisticado sistema de control de las variables del proceso.

26

ESQUEMA GENERAL DE LA FUENTE DE SOLDADURA

Figura 9:

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3.4.2 Estado del Arte

La industria automotriz fue la pionera en robtica. Ya que en 1961 se utilizo el
primer robot industrial por General Motors y posteriormente otras empresas como
Ford y Chryler comenzaron a instalar robots en sus fbricas. La mayora de esos
son utilizados para aplicaciones de soldadura, pintura ensamblado, por mencionar
algunas de las funciones realizadas por estos manipuladores.
Los principales fabricantes de robots seguirn siendo lderes en el mundo de la
automatizacin dentro de las cuales cabe destacar marcas como ABB. FANUC,
KUKA, MOTOMAN, OTC.
El posicionamiento de las marcas de robots se mide por unidades puestas en
servicio por ao en donde se encuentra en primer lugar ABB con 12.000 unidades
le siguen FANUC CON 10.000 Y Kuka con 9.800 unidades.
A finales del ao 2007 haba alrededor de 1 milln de robots industriales en todo el
mundo, es decir 3% ms que en el 2006. En trminos de mercado creci esta
industria 11%, el 2008 cay la industria un 4% cerca de 36.000 unidades menos.
Con el ao inmediatamente anterior. el mercado de la robtica de Asia y Japn
sigue siendo el nmero uno, seguido de Europa con un aumento del 15%, el ms
alto registrado en los ltimos aos, y estados unidos con un incremento del 9% ms
que en 2006. Alemania es el pas que ms incremento el uso de la robtica. Con un
crecimiento del 30% en la industria automotriz.
Amrica latina presenta resultados mixtos, porque mientras en Mxico disminuyo
un 10%. Argentina y Brasil aumentaron la demanda de estos equipos; las entregas
a estos pases casi se duplicaron.
A partir del 2009 se estima que aumente en promedio 4.1% anual y llegara a
134.100 unidades ms en el 2011, es decir cerca 1.500.000 robots industriales en
todo el mundo.
La tendencia mundial hacia la automatizacin de la no industria automotriz, es
decir los proveedores comenzaran a penetrar otros tipos de industrias diferentes a
la fabricacin de automviles, tales como: metalmecnica, siderrgica, plstico,
vidrio, alimentos, bebidas y laboratorios farmacuticos.

3.4.3 Marco Legal

El robot cumple con estndares de seguridad correspondientes a las normas CE
para construccin de maquinas herramientas DIN 775.
NTC 2050 CODIGO ELECTRICO COLOMBIANO.
Reglamento tcnico de instalaciones elctricas (RETIE).
28

Directiva 97/23/CE del parlamento Europeo y de la comisin del 29 de mayo de

1997 para la adaptacin de prescripciones legales de los pases miembros respecto
a aparatos de presin.
DIN EN 775, Edicin : 1993-08 robots industriales ; seguridades (ISO 10218: 1992,
modificado); edicin Alemana EN 775 : 1992 + AC: 1993.
DIN EN 60204-1 Edicin : 1998-11 seguridad de maquinas ; seccin 1:
requerimientos generales (IEC 60204-1: 1997 + CORRIGENDUM 1998); EDICION
Alemana.
DIN EN 61000-6-2, Edicin : 2002-08 compatibilidad electromagntica (CEM);
seccin 6-2: normas bsicas especializadas.
DIN EN 61800-3, Edicin 2001- 02 Accionamientos elctricos de velocidad de giro
variable: seccin 3 CEM Norma del producto de compatibilidad electromagntica.
Procedimiento especial (IEC 61800-3: 1996).
El robot va en el piso debe cumplir las prescripciones vigentes en cuanto a calidad
del hormign segn norma DIN 1045: 1988 En la preparacin del hormign se debe
tener en cuenta que la superficie del mismo sea lo suficiente plana y lisa.

29

3.5

Objetivos

3.5.1 Objetivo General

Estudiar, disear e implementar un sistema automtico para la aplicacin de

soldadura G.M.A.W (GAS METAL ARC WELDING), en la compaa B Y V
ESTRUCTURAS LTDA.

3.5.2 Objetivos Especficos KR16 L6

Identificar, clasificar y evaluar cualitativamente el modelo del robot industrial

disponible en el mercado, que cumpla ms apropiadamente con los
requerimientos para ser utilizado en B Y V ESTRUCTURAS LTDA.
Clasificar y evaluar cualitativamente el modelo de equipo de soldadura
MIG/MAG que cumpla con los requerimientos de la compaa.
Seleccionar el dispositivo de fijacin (portaherramientas) ms apropiado
para la antorcha de soldadura MIG/MAG.
Disear y seleccionar transformador de alimentacin de robot y fuente de
soldadura, al igual que conductores elctricos y protecciones requeridas.
Estudio de la distribucin en planta de la instalacin.
Predisear de las estructuras de trabajo del sistema de soldadura
robotizado.
Interconectar robot industrial con el equipo de soldadura MIG/MAG,
asegurando la correcta interaccin entre ambos equipos.
Determinar las velocidades mximas de soldadura, teniendo en cuenta el
equipo de soldadura a utilizar, los materiales a soldar y el tipo de tcnicas
de soldadura a realizar.
Optimizar las trayectorias, recortando movimientos y seleccionando las
posturas del brazo ms adecuadas.
Capacitar a los usuarios en la programacin del sistema, tcnicas y
parmetros de soldadura, que garanticen estndares de calidad al interior
de la compaa.
Desarrollar un manual de usuario que describa las caractersticas y
aplicacin del sistema en general.

30

3.6

Alternativa de Solucin
INICIO
DEFINICIN DE ESPECIFICACIONES
TECNICAS DE LOS EQUIPOS:
-RANGOS DE CORRIENTE DE
SOLDADURA.
-TIPOS DE MATERIAL A SOLDAR.
-ALCANCE MAXIMO DEL BRAZO.
-GRADOS DE LIBERTAD.
-CAPACIDAD DE CARGA EN LA
MUECA.
-VELOCIDAD.
-REPETITIVIDAD.
-COMPATIBILIDAD DEL EQUIPO DE
SOLDADURA Y EL ROBOT.

SELECCIN DE:
ROBOT.
EQUIPO DE SOLDADURA.
PORTAHERRAMIENTA.
TRANSFORMADOR PARA
ALIMENTAR AMBOS EQUIPOS.

SISTEMA
PROPUESTO
CUMPLE CON
ESPECIFICACIONE
S DEL DISEO

IMPLEMENTACION Y PUESTA EN
MARCHA DEL SISTEMA
ROBOTIZADO DE SOLDADURA.

PROGRAMACIN DEL SISTEMA

MATERIAL
SOLDADO
CUMPLE CON
ESPECIFICACIONE
S?

CAPACITACIN USUARIOS

31

3.6.1 Descripcin
En la pasanta propuesta a TECNO TORCH TIP, se estudiara y determinar, cual
es el robot industrial, portaherramientas, equipo de soldadura y accesorios ms
apropiados para la aplicacin automatizada de soldadura G.M.A.W. al interior de
la compaa B Y V ESTRUCTURAS; luego de lo cual se proceder a integrar
estos equipos, de tal forma que permita la programacin de las diferentes
tcnicas de soldadura, teniendo en cuenta los parmetros adecuados para
garantizar un producto terminado de calidad. Por ltimo se proceder a capacitar
al personal en la operacin y programacin del sistema robotizado de soldadura
y se generara un manual de usuario del mismo.
3.7

Metodologa Propuesta

DOCUMENTACION
Y CLASIFICACION
INFORMACION

REVISION BIBLIOGRAFICA:
ROBOTS
INDUSTRIALES,
PROCESO
SOLDADURA G.M.A.W., EQUIPOS DE
SOLDADURA,
PORTAHERRAMIENTAS,
PROTOCOLOS
DE
COMUNICACIN
ROBOTS IND.

DEFINICIN
DE
ESPECIFICACIONES
TECNICAS DEL ROBOT INDUSTRIAL, EL
EQUIPO DE SOLDADURA, DISPOSITIVO DE
SUJECIN Y TRANSFORMADOR DE
ALIMENTACIN
DE
ACUERDO
A
ESPECIFICACIONES DADAS POR B Y V
ESTRUCTURAS.
ESTUDIO HERRAMIENTAS DE
PROGRAMACIN E INTREGACIN DE LOS
EQUIPOS SELECCIONADOS
INTERCONEXIN DE EQUIPOS.

PROGRAMACIN DE RUTINAS DE
SOLDADURA ACORDES A LOS
PRODUCTOS DE LA COMPAIA
VERIFICACIN DE PROGRAMACIN
MODIFICACION Y
AJUSTES
CAPACITACIN A USUARIOS Y ENTREGA
MANUAL
ENTREGA DEL PROYECTO

32

En la primera fase, se buscar mediante una revisin bibliogrfica detallada,

describir las caractersticas de los robots industriales, proceso de soldadura
G.M.A.W, con sus respectivos equipos y los accesorios necesarios para la
aplicacin.
En la segunda fase, se contar con una serie de especificaciones tcnicas dadas
por la compaa B Y V ESTRUCTURA LTDA, que permitirn definir y seleccionar
los equipos mas apropiados para la implementacin del procedimiento de
soldadura MIG/MAG automatizada con robot.
Finalmente, luego de interconectar los equipos, en la fase de experimentacin se
llevara a cabo el proceso de programacin, haciendo uso de las herramientas
disponibles por los fabricantes de tal manera que permita el trabajo de las
diferentes tcnicas de soldadura, teniendo en cuenta los parmetros
determinantes que en ella influyen para asegurar la calidad del producto
terminado.
Es importante aclarar que durante todo el proceso de estudio e implementacin,
se clasificara la informacin y se llevara a cabo un proceso de documentacin
que permita crear material de consulta sobre el tema.

3.8

Resultados Esperados

Con este proyecto se pretende contribuir en la apropiacin de conocimiento y

tecnologa en reas como la robtica y automtica; mejorar la calidad de las
estructuras soldadas, incrementar la productividad e indirectamente fortalecer el
liderazgo de la compaa B Y V ESTRUCTURAS LTDA, adicionalmente impulsar
la reorganizacin de mano de obra calificada.

3.9

Estrategia de Comunicacin

Articulo IEEE
Monografa
Presentacin en Pblico, mediante exposicin.

33

3.10

Cronograma de Actividades
DURACION
(Semanas)
1
1
2
2
2
5
6
5

ACTIVIDADES

4. PRESUPUESTO
PRESUPUESTO GLOBAL DE LA PROPUESTA POR FUENTES DE
FINANCIACIN
(En miles de $)
RUBROS

FUENTES
Empresa Universidad Distrital Contrapartida

TOTAL

PERSONAL
EQUIPO
MATERIALES
BIBLIOGRAFA
SOFTWARE
PUBLICACIONES
CONSTRUCCIONES
MANTENIMIENTO
ADMINISTRACIN
TOTAL

Investigad
or Auxiliar

DESCRIPCIN DE LOS GASTOS DE PERSONAL

(En miles de $)
Publicaciones Funcin
Dedicaci Recursos
Formacin
(#)
dentro del
Total
n
1
2
Nal / Intern
Proyecto

34

Ing. Control
Paul
e
Fernandez instrumentaci
Ramirez
n
electrnica
Ing. Control
e
Juan Pablo
instrumentaci
Rubiano G.
n
electrnica

Proponent
e

6 meses

2.500

Proponent
e

6 meses

2.500

2.500

TOTAL
1 Empresa, o institucin
2 Contrapartida

DESCRIPCIN Y CUANTIFICACIN DE LOS EQUIPOS DE

USO PROPIO (En miles de $)
EQUIPO
COMPUTADOR (1)
OSCILOSCOPIO
CAUTIN
FUENTE
REGULADA
TOTAL

35

5. BIBLIOGRAFIA

[1]

Robtica, hacia la automatizacin industrial. Revista Metal Actual. P44-50.

Robots y sistemas sensoriales Prentice Hall Madrid 2002

Ingeniera conocimiento robtico e infraestructuras inteligentes parte editores S.R.I. ao
2004.
Automatizacin industrial, robtica y sus aplicaciones, editores S.R.L 2000
KUKA Roboter Gmbh.

36

ESTUDIO E IMPLEMENTACION DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO PARA

APLICACIN DE SOLDADURA G.M.A.W (GAS METAL ARC WELDING) EN LA
EMPRESA B Y V ESTRUCTURAS LTDA
HOJA DE ACEPTACIN

Observaciones
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________
_________________________________________________________

_______________________________
Evaluador
Ing.

_______________________________
Director del Proyecto
Ing.

_______________________________
Vo. Bo. Metodologa

Fecha de Presentacin:

37