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CURSO DE CONTROL ANALOGICO

TRABAJO COLABORATIVO NÚMERO 2.
UNIDAD 2

Por:
Diego León Díaz Molina
CC:1020441426
Grupo: 299005_48

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A
DISTANCIA. UNAD – CEAD MEDELLIN

donde se pueden analizar de manera gráfica el comportamiento de un sistema amplificador o filtro observando su magnitud y su base.INTRODUCCION Desarrollo y socialización de la segunda actividad propuesta en el curso. . donde conocemos y aplicamos temáticas como los diagramas de bode y diagramas polares.

Analizar la respuesta en frecuencia del sistema planteado.1. etc. diagrama de Nyquist. Se deja de libre elección que el grupo elabore un análisis adicional en frecuencia usando otros métodos como . . elaborar el diagrama de Bode y analizar los resultados.

PID.293 Seg M: Sobreelongacion máxima de 25. En -45 justo en esta la frecuencia es igual a la frecuencia natural y es el punto donde la magnitud es igual a 1. De acuerdo al análisis dela dinámica del sistema y su respuesta en frecuencia. etc.8. El grupo deberá decidir si usa un P. Se observa que los principales parámetros en el diagrama TS: Tiempo de subida de 0. PI. quiere decir que el factor de amortiguamiento está por debajo de -0.691 seg Te: Tiempo de establecimiento de 0.4% TP: Tiempo de Pico de 0. compensador en adelanto.998 seg.5 aproximadamente La fase viene desde cero hasta 180 cambiando bruscamente. Un controlador tipo P es de manera proporcional. 2. este lo que hace es comparar la señal que se tiene con la señal que se desea y lograr una . compensador en atraso. debatir en el grupo qué tipo de controlador será el más adecuado para lograr el objetivo planteado y las condiciones requeridas. Es mejor utilizar un PID debido a las características técnicas que tiene y a la necesidad que tenemos con respecto al problema planteado.La magnitud en decibeles tiene cierto pico de resonancia.

Un controlador tipo PI. Por último el controlador PID. Método de Diseño utilizado Ziegler Nichols por respuesta escalón [ GPID=K 1+ 1 + TDs TIs ] . quiere decir que nos va a dar una ganancia. en un trabajo futuro se puede realizar el diseño e implementación de un controlador robusto 3. el compensador evidencia un menor tiempo de respuesta que el controlador proporcional. que amplifica la señal y se estabiliza con respecto al resultado que queremos llegar. El controlador proporcional y el compensador muestran comportamientos similares.I. es decir amplifica y da ganancia a la señal y una tercera parte que integral donde se reducen errores. Considerando que el modelo del seguidor solar presenta incertidumbres. es decir de tipo P. Realizar el diseño del controlador seleccionado.estabilización. Se deben incluir todos los procedimientos intermedios y matemáticos. una parte proporcional. El controlador on-off implementado presenta un tiempo de respuesta menor pero un mayor error en estado estacionario. es decir. sin embargo. En la práctica los tres controladores implementados logran realizar el seguimiento deseado. esto debido a la diferencia de varianza de los resultados obtenidos para estos dos métodos. la amplifica pero no evita tanta sobreenlongacion y reduce los índices de errores. El análisis mostró que los resultados obtenidos con GA son estadísticamente diferentes a los obtenidos con PSO. la segunda parte de tipo integral. pero no amplifica la señal y la señal tendría que ser muy débil. es un controlador que se divide en bloques. Uniendo estos tres factores se obtiene un controlador PID que nos ayuda a estabilizar la señal de una manera eficiente. obteniendo así una mejor estabilización del sistema a una alta velocidad con buenos estándares.

[0 0 y(end). >> t=0:0. [m. >> dy=diff(y)/0.'b'.01 gs=tf(num. d2y=diff(y)/0.p]=max(dy).den).01:7.s=tf('s') num=25 den=[1.01:7.4.25] gs=tf(num. >> gs=tf(num.den).'k') .t).01.y(end)]. >> yi=y(p) ti=t(p) L=ti-yi/m > T=(y(end)-yi)/m+ti-L plot(t.y.den) t=0:0. >> y=step(gs. >> y=step(gs.[0 L L+T t(end)].01. dy=diff(y)/0.t).

086 ∞ 0 Controlador PI 3.3318/0. Simular el controlador diseñado y verificar Respuesta de la Señal sin sintonizar .2(0.0406 4.3318/0.0812 ) 2*0.0812 ) 0.0812 KI Kd ∞ 0 Controlador PI 0.0812 0.5*L Parámetro Kp Controlador P 0.67 0.3318 L= 0.2(T/L) 2*L 0.1624 0.5*0.27 0 Controlador PID 4.3 0 Controlador PID 1.9(T/L) L/0.T= 0.9(0.0812/0.0812 Parámetro Kp KI Kd Controlador P T/L ∞ 0 Controlador PI 0.90 0.3 0 Controlador PID 1.0812 Parámetro Kp KI Kd Controlador P 4.3318/0.

Respuesta de la seña sintonizada .

el sobre impulso no es muy alto y está en menos del 10 %.Se analiza que con el controlador PID se obtienen mejores y óptimos resultados teniendo un tiempo de subida muy bueno donde el sistema inicia rápidamente. En conclusión para el controlador PID elegido se considera una buena respuesta en todos los campos . tiene un tiempo de estabilización eficaz donde se establece la señal.

También vimos la utilización de los diagramas de bode para analizar la sobre amortiguación.Conclusiones Desarrollo y socialización del trabajo colaborativo numero 2 donde alcanzamos a exponer temas de diseño de controladores con el método aprendido que es el ziegler-nichols. donde aplicamos la fórmula planteada por el y la tabla de parámetros hallando los valores T como constante de tiempo y L como tiempo de atraso. .