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2.1 Objetivo
El Captulo se centra en los aspectos de diseo de los sistemas de automatizacin. Es
decir, desde el planteamiento de metodologas que permiten la aplicacin de tecnologas en al
mbito de la produccin industrial, hasta las recomendaciones en forma de diseo ergonmico
de interfaces persona-mquina.
En algunas ocasiones se adopta el punto de vista de diseo centrado en el usuario ya que
finalmente es el operario el encargado de realizar tareas de supervisin o control manual, pese
a la incesante presencia de automatismos que facilitan la tarea.
Sistemas de automatizacin
La Real Academia de las Ciencias Fsicas y Exactas define la automtica como el
conjunto de mtodos y procedimientos para la substitucin del operario en tareas fsicas y
mentales previamente programadas. De esta definicin original se desprende la definicin de
la automatizacin como la aplicacin de la automtica al control de procesos industriales.
Por proceso, se entiende aquella parte del sistema en que, a partir de la entrada de
material, energa e informacin, se genera una transformacin sujeta a perturbaciones del
entorno, que da lugar a la salida de material en forma de producto. Los procesos
industriales se conocen como procesos continuos, procesos discretos y procesos batch. Los
procesos continuos se caracterizan por la salida del proceso en forma de flujo continuo
de material, como por ejemplo la purificacin de agua o la generacin de electricidad.
Los procesos discretos contemplan la salida del proceso en forma de unidades o nmero finito
de piezas, siendo el ejemplo ms relevante la fabricacin de automviles. Finalmente, los
procesos batch son aquellos en los que la salida del proceso se lleva a cabo en forma de
cantidades o lotes de material, como por ejemplo la fabricacin de productos farmacuticos o
la produccin de cerveza.
Diseo de programas
Automatizacin
Supervisin
Interaccin
Implementacin
Pruebas
Automatizacin
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el
GRAFCET (Grafo de Estados y transiciones) y la puesta en marcha de automatismos:
- Observacin del proceso a controlar y generacin del GRAFCET de primer nivel en su
descripcin funcional.
- Seleccin del automatismo (autmata programable, regulador digital autnomo).
- Seleccin y cableado fsico de sensores y actuadores, con las secciones de entradas y
salidas del automatismo.
- Generacin del GRAFCET de segundo nivel en su descripcin tecnolgica.
En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las
referencias bibliogrficas bsicas de automatizacin y autmatas programables. En la fase
de automatizacin aparecen diversas tecnologas, entre ellas la sensrica y la neumtica,
supeditadas a su conexin fsica con el automatismo (autmata programable, por ejemplo). La
representacin del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET.
A partir de estas lneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de
produccin, en asociacin con el mdulo de produccin.
Una vez la fase de automatizacin ya est consolidada, hay que establecer la fase de
supervisin.
Supervision
A continuacin, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes:
- Hay que reunir el mximo de especificaciones a priori sobre los estados posibles en las que
se puede encontrar una mquina o un proceso, segn la experiencia del agente encargado
de la automatizacin o segn las peticiones del cliente.
- Hay que definir los mdulos a utilizar segn la complejidad del problema (seguridad, modos de
marcha, produccin) y representar grficamente el caso de estudio mediante los estados y
las transiciones de la gua GEMMA (Gua de Estudios de modos de marcha y paro).
- Para cada mdulo, hay que generar un GRAFCET parcial. Cabe destacar que en el caso
de produccin, el GRAFCET de produccin ya se ha generado en la fase de
automatizacin, de manera que lo que hay que establecer aqu es la relacin con el resto de
mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha el GRAFCET de conduccin
promueve la activacin y desactivacin del mdulo de produccin, que normalmente
presenta un desarrollo secuencial cclico. Finalmente, mediante el mdulo de seguridad, el
GRAFCET de seguridad pertinente vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin
de fallos o situaciones de emergencia en el sistema automatizado.
- Los GRAFCET parciales se integran de forma modular y estructurada en un solo
GRAFCET general que contemple todos los mdulos enunciados en funcin de la
complejidad del problema, mediante las reglas de forzado y las reglas de evolucin.
- El operario procede a la supervisin cuando est vigilando la evolucin del proceso
controlado automticamente, y est atento a la presencia de posibles imprevistos que
merezcan activar el mdulo de seguridad e intervenir directamente en el mismo.
Conviene indicar que GRAFCET muestra el control secuencial a modo de etapas de
funcionamiento de la mquina/proceso, mientras que la gua GEMMA muestra la
Interaccin
En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario y el
proceso controlado por parte del automatismo, hay que concretar la intervencin del
operario mediante el diseo del panel de mando en funcin de las acciones fsicas sobre
dispositivos y la recepcin de seales informativas visuales o acsticas.
Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase
denominada supervisin. En concreto, presentamos una disposicin bsica de dispositivos
en la siguiente seccin. Para el diseo del panel de mando se utilizan conceptos que
Implementacin
Sin duda, sta es la parte ms prctica del mtodo y escapa a las pretensiones de este
libro. Son sus pasos ms significativos:
Pruebas
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo, el operario puede
verificar dicho algoritmo por partes; vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso
controlado mediante el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia
para analizar cmo responde el sistema automatizado ante la implantacin de la gua
GEMMA. Frente a situaciones problemticas, el operario puede depurar los algoritmos
parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban tomado en consideracin y
rehacer el algoritmo general.
Supervisin
Operario
Informacin
Transi
cin
PANE
L DE
MAN
DO
Interaccin
AUTOMATISMO
PROCESO
Automatizacin
RETROALIMENTACION
La realimentacin tambin referida de forma comn como retroalimentacin3 es un
mecanismo por el cual una cierta proporcin de la salida de un sistema se redirige a la entrada,
con objeto de controlar su comportamiento.1 La realimentacin se produce cuando las salidas
del sistema o la influencia de las salidas del sistemas en el contexto, vuelven a ingresar al
sistema como recursos o informacin. La realimentacin permite el control de un sistema y que
el mismo tome medidas de correccin con base en la informacin realimentada
Visin general
La realimentacin es un mecanismo, un proceso donde una seal se propaga dentro de un
sistema, desde su salida hacia su entrada, formando un bucle. Este bucle se llama "bucle de
realimentacin". En un sistema de control, ste tiene entradas y salidas del sistema; cuando parte
de la seal de salida reingresa de nuevo, se le llama realimentacin". La realimentacin y la
autorregulacin estn ntimamente relacionadas. La realimentacin negativa, que es la ms
comn, ayuda a mantener la estabilidad en un sistema a pesar de los cambios externos. Se
relaciona con la homeostasis. La realimentacin positiva amplifica las posibilidades creativas
Tipos de realimentacin
1. Realimentacin positiva: cuando sale del sistema. La cual tiende a aumentar la seal de
salida, o actividad. Ej.: jugando al truco, uno mezcla y luego otro corta, sabe lo que tienen que
hacer, si no lo hace, est saliendo del sistema, lo est cortando. Es cuando la norma se muestra
ineficaz y hay que cambiarla.
Realimentacin negativa
Es la ms utilizada en sistemas de control Se dice que un sistema est realimentado
negativamente cuando tiende a estabilizarse, es decir cuando nos vamos acercando a la
orden de consigna hasta llegar a ella. Por ejemplos, son casos de realimentacin
negativa:
Un automvil conducido por una persona en principio es un sistema realimentado negativamente;
ya que si la velocidad excede la deseada, como por ejemplo en una bajada, se reduce la presin
sobre el pedal, y si es inferior a ella, como por ejemplo en una subida, aumenta la presin,
aumentando por lo tanto la velocidad del automvil.
Un sistema de calefaccin est realimentado negativamente, ya que si la temperatura excede la
deseada la calefaccin se apagar o bajar de potencia, mientras que si no la alcanza aumentar
de fuerza o seguir funcionando.
Realimentacin positiva
Es un mecanismo de realimentacin por el cual una variacin en la salida produce un efecto
dentro del sistema, que refuerza esa tasa de cambio. Por lo general esto hace que el sistema no
llegue a un punto de equilibrio sino ms bien a uno de saturacin. Es un estmulo constante. Por
ejemplos, son casos de realimentacin positiva:
En un sistema electrnico. Los dispositivos semiconductores conducen mejor la corriente cuanto
mayor sea su temperatura. Si stos se calientan en exceso, conducirn mejor, por lo que la
corriente que los atraviese ser mayor porque se seguirn calentando hasta su destruccin si no
se evita con algn otro dispositivo que lmite o impida el paso de corriente.
Si intercambiamos conectndose una caldera de calefaccin a un sistema preparado para aire
acondicionado (fro), cuando la temperatura suba, el sistema intentar bajarla (se activar) a fin
de llegar a la temperatura de consigna, que es ms baja, pero encender la caldera en lugar del
aire acondicionado, por lo que la temperatura subir an ms en vez de estabilizarse, lo que
volver a provocar que la caldera siga funcionando cada vez con ms fuerza