Negotovosti GPS lociranja

)2 +(

)2 +(

)2

+ ct =

4 enab
=( , , )
pozicijski vektor k-tega satelita

popravek meritev
c hitrost svetlobe
- offset ure satelita
dt offset ure sprejemnika

pseudo-razdalja
poraunana iz trajanja potovanja signala
Satelit v orbiti nad Zemljo

)2 +(

)2 +(

)2

+ ct =

Definirajmo:
= (, , )
pozicijski vektor sprejemnika
() = ( )2 +( )2 +( )2

e=ct
olajamo se pretvorb
e vraa v enakih enotah kot ()

= () + e
5 krogel brez skupnega sekalia
in Zemlja v modri

)2 +(

)2 +(

)2

+ ct =

Analogno Newtnovi metodi iskanja niel

() lineariziramo po Taylorju
z MNK* minimiziramo vektor napake
Zaetno oceno iterativno izboljujemo
Navadno ni razpololjivih podatkov za ocenitev
Kot izhodie izberemo Zemljino sredie (0,0,0)

*Metoda najmanjih kvadratov

5 krogel brez skupnega sekalia

in Zemlja v modri

)2 +(

)2 +(

)2

+ ct =

Definirajmo:
+1 = +
(+1 ) = + ( ) *

S
k oznacuje enacbo k-tega satelita

S
( )= ( )2 +( )2 +( )2

+ ( ) * + e =

Newtnova metoda iskanja niel

+ ( ) * + e =

Konstruiramo matriko:

1 ( )
= 2 ( )

( )

1
1 ;

= b

b= 2

Newtnova metoda iskanja niel

+ ( ) * + e =

b !e C(M)
Iemo ()

( - b)=0

( - b) ortogonalen C(M)

=(
) 1
b
Projekcija vektorja na podprostor

= b

 = (4343409.085333, 124936.356557, 4653478.556897 )

Predvidena lokacija sprejemnika

 = (4343409.085333, 124936.356557, 4653478.556897 )

Predvidena lokacija sprejemnika

O
Definirajmo:

= 2 + 2 + 2
n= (, , )
= +
= +
; , i-te enabe
; , ite enabe
= * ; i-te enabe

Primerjava dejanskih in podanih

podatkov

O
Negotovost pseudo-razdalj je omejena z
= {n =

10}

Negotovost lokacije je omejena z

={d=| | 2};

Obe mnoici imata pripadajoi P.D.*

Vpeljemo pojem tee
Vrjetnost slui kot gostota
Primerjava dejanskih in podanih
podatkov

*Probability distribution

O
Konstruiramo matriko tee
1
= 0
0

0
0
2 0
0 3

= ; l index samplanja

1
=( ) b

Probability distribution

4343416.04

-124942.801582

4653487.04

4343410.62

-124937.204251

4653471.130752

4343411.62

-124935.538150

4653485.582995

4343406.08

-124926.964588

4653469.087675

Subset reitev

1
=( ) b

Probability distribution

Subset reitev

Subset reitev


Zanemo s podmnoico, ki jo postopoma
dopolnimo do polnosti doseeni v
neskonnosti
Definirajmo:
(); funckija zaporednih razlik
;

= + lim

()
=0

Zaporedne razlike povpreja

= + lim

()

=0

+ lim

=+

()

lim

=1( ! 1 )

Zaporedne razlike povpreja

lim

lim

=
1

1
1
1 ( 1) 2
=
+ lim ( +
+
+ .)

( 1)( 1)
2
12
720

sin()

lim

=1

= 2
+ lim
+ 2

=1

(
(( ) )
!

 90%
X

4343408.94

-124936.91

4653478.50
Stabilna toka seta

Za prvi pribliek poiemo najmanjo

kroglo s srediem v stabilni toki, ki
vsebuje 90% reitev

K={R;|Rst| 18 }
Zaporedne razlike polmera krogle


Definirajmo:
V={v=st-R};

P={{1 , 2 , 3 };PV&1 | 2 | 3 };
Poiemo tiste 3 smeri, ki so najgosteje
naseljene
dopustimo napako <
*pseudo-ortogonalnost

B(i)={1 , 2 , 3 };
baza pri moi i
napenja elipsoid

Zaporedne razlike polmera krogle

|v|

v1

16.75

10.08

-14.44

24.30

v2

-10.99

-0.73

8.93

22.04

v3

-3.16

39.44

-0.73

14.69

Definirajmo:

D={24,22,15}
P; {B(i),B(j),D} {{ , ,D( )},; ! = }
| |=| | = ( ); <

|v|

v1

-18.85

-18.81

-14.07

23.75

v2

-5.14

-5.10

5.47

22.81

v3

-13.22

-13.27

-5.12

15.19

|v|

v1

-12.19

-12.21 -19.76

24.03

v2

-5.17

-5.13

5.11

24.09

v3

16.83

16.87

-5.18

15.27

Preslikava P je injektivna
za opis seta skozi polnjenje potrebna le ena
baza
+ funkcija spremembe
Konstruiramo:
B = { , ; ! = }
B

X komponenta B

Y komponenta B

B + lim

B
=

Z komponenta B

 90%
K={R;|Rst| 18 }

B + lim

B
=

Definiramo:
E=

S={K}
Set S