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2. OBJETIVOS
2.1. Utilizar MATLAB como herramienta de solucin de la transformada Z y
trasformada Z inversa.
2.2. Reforzar los conocimientos adquiridos por los estudiantes en la teora de sistemas
de control discreto.
3. INFORMACIN
3.1. Transformada Z
La transformada Z es una herramienta til en teora de control de tiempo discreto y su
papel es anlogo al que juega la transformada de Laplace en tiempo continuo.
La Transformada Z convierte una seal que est definida en el dominio del tiempo
discreto (que es una secuencia de nmeros reales) en una representacin en el dominio
de la frecuencia compleja.
En la ecuacin 1 se tiene la trasformada de Laplace de la seal x(t) muestreada
(1)
Si se dice que
(2)
3.2. Transformada Z inversa
La transformada z en sistemas de control en tiempo discreto juega el mismo papel que la
transformada de Laplace en sistemas de control en tiempo continuo. La notacin para la
transformada z inversa es
. La trasformada z inversa de X(z) da como resultado una
nica x(k), pero no da una nica x(t).
Existen tres mtodos para obtener la transformada z inversa que no implican el uso de
tablas:
3.2.1 Mtodo de la divisin directa: la transformada z inversa se obtiene mediante la
expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de
. Este mtodo es til
cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la transformada z
inversa o se desea encontrar solo algunos de los primeros trminos de x(k).
Donde C es un circulo con centro en el origen del plano z tal que todos los polos
de
estn dentro de el.
La ecuacin que da la transformada z inversa en trminos de los residuos se
puede obtener si se utiliza la teora de variable compleja. Esta se puede obtener
como sigue:
4. TRABAJO PREPARATORIO
NOTA: PARA EL TRABAJO PREPARATORIO SE PROHIBE EL USO DE
MATLAB. TODOS LOS CALCULOS DEBEN SER REALIZADOS POR EL
ESTUDIANTE.
4.1. Consultar los archivos .m, que tipo de archivos hay en Matlab, cuales son las
diferencias entre estos archivos.
4.2. Calcule la trasformada z de las seales en tiempo discreto, exprese la respuesta
como una razn de polinomios en z, siempre que sea posible.
5. EQUIPO Y MATERIALES
6. PROCEDIMIENTO
6.1. Usando el comando ztrans, resolver el literal 1b y 1c.
6.2. Usando el comando iztrans, encuentre la transformada z inversa del literal 2.b.
6.2. Para el literal 4.4.
6.2.1. Utilizando Matlab y el comando FILTER compruebe los resultados
obtenidos en el trabajo preparatorio.
6.2.2. Calcule la respuesta al impulso unitario
6.2.3. Calcule la respuesta a la paso unitaria.
6.2.4. Calcule para todo 0, si = 2 () con (1) = 3 y (2) = 2
6.3. Utilizando Simulink implemente la ecuacin en diferencias del trabajo
preparatorio.
6.3.1. Simule desde Matlab el modelo implementado en Simulink si la entrada es
una seal paso
6.3.2. Simule desde Matlab el modelo implementado en Simulink para la seal de
entrada y condiciones iniciales indicadas en literal 4.4.
6.4. Para la siguiente funcin de transferencia realizar un archivo .m que calcule la
trasformada z inversa usando el mtodo de la integral de inversin.
7. INFORME
7.1. Genere un archivo .m que permita resolver la ecuacin diferencial del literal 4.4.
Rango de k
Condiciones Iniciales
Tipo de Entrada (Impulso, Paso, Rampa)
7.2. Conclusiones
Elaborado por:
Dr. Paulo Leica
Dra. Jackeline Abad
Ing. Yadira Bravo
Ing. Marco Herrera.
Revisado por:
Dra. Jackeline Abad