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TRIDIMENSIONAL
DE
UN
CUERPO RIGIDO
1. OBJETIVOS DEL CAPITULO
Para analizar la cinemtica de un cuerpo
sometido a rotacin alrededor de un punto
fijo y movimiento en plano general.
Proporcionar un anlisis relativo de
movimiento de un cuerpo rgido con
traslacin y ejes de rotacin.
8.1 Rotacin alrededor de un punto fijo
Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un
punto fijo, la distancia r desde el punto hasta una
partcula P ubicada sobre el cuerpo es la misma
para cualquier posicin del cuerpo. Entonces la
trayectoria de movimiento para la partcula se
encuentra sobre la superficie de una esfera con
radio r y centro en el punto fijo. Como el
movimiento a lo largo de esta trayectoria ocurre
solo a partir de una serie de rotaciones ocurridas
durante un intervalo de tiempo finito, primero
desarrollaremos cierta familiaridad con algunas
propiedades de los desplazamientos rotatorios.
rotaciones finitas
+ 2 aplicadas al bloque
mostrado en la figura 08-1a. Cada rotacin tiene
magnitud de 90 y direccin definida por la regla
(a)
(b)
Las
rotaciones
infinitesimales.
Al
definir
los
movimientos
angulares
de
un
cuerpo sometido a
movimiento
tridimensional, solo
sern
consideradas
rotaciones que sean
infinitesimalmente
pequeas.
Fig. 08-1
(a)
xr+d
por comparacin (d 1 + d 2 ) x r = (d 2 +
d
= d
+ d
. Adems, como se
+d
=
(08-1)
A
la
lnea
que
especifica la direccin
de , la cual es colineal
con d, se le llama eje
instantneo de rotacin,
figura
08-2b.
En
general, este eje cambia
de direccin durante
cada instante. Como d
es
una
cantidad
vectorial, lo es tambin
, y se infiere de la suma
2 =
+
2,
2.
(08-2)
Fig. 08-3
A lo largo del
eje instantneo de rotacin, y cuando el cuerpo est
en movimiento, el cono de cuerpo parece rodar
sobre la superficie interior o exterior del cono
espacial fijo. Siempre que las trayectorias definidas
por los extremos abiertos de los cono son descritas
mediante la cabeza del vector , debe actuar
tangente a estas trayectorias en cualquier instante
Fig. 08-
(a)
(08-4)
=
de un cuerpo con tal forma debe ser
determinada, a veces es ms fcil calcular la
derivada con respecto al tiempo de usando un
sistema coordenado que tenga rotacin definida
mediante un o ms de las componentes de . * Por
esta razn, y para usos posteriores, derivaremos
ahora una ecuacin que relaciona la derivada con
respecto al tiempo de cualquier vector A definida
desde un marco de referencia en traslacin y
rotacin a su derivada con respecto al tiempo
definida desde una referencia fija.
Considere que los ejes x,y,z del maco de referencia
mvil tiene una velocidad angular medida desde
los ejes fijos X,Y,Z figura 08-6a. En el siguiente
anlisis ser conveniente expresar el vector A en
trminos de sus componentes i,j,k, las cuales
definen las direcciones de los ejes mviles. Por
consiguiente,
A = Axi + Ayj + Azk
(a)
( A)
xyz
i+
j+
(08-5)
Cuando la derivada con respecto al tiempo de A se
toma con respecto al marco fijo de referencia, las
direcciones de i,j,k solo cambian debido a la
rotacin de de los ejes y no a su traslacin. por
ello, en general.
i+
j+
k + Axi + Ayj +
Azk
Consideremos ahora las derivadas con respecto al
tiempo de los vectores unitarios. Por ejemplo, i =
di/dt representa solo un cambio en la direccin de i
con respecto al tiempo, ya que i tiene magnitud fija
de 1 unidad. Como se muestra en la figura 08-6b, el
cambio, di, es tangente a la trayectoria descrita por
la cabeza de flecha de i cuando i se mueve debido a
la rotacin . Por tanto, para tomar en cuenta la
magnitud y la direccin de di, podemos definir i
usando el producto cruz, i = x i, en general.
i
=xi
=xj
=xk
Fig. 08-6
Estas formulaciones fueron desarrolladas tambin
en la seccin 16.8, considerando el movimiento
plano de los ejes. Sustituyendo los resultados en la
= ( A)xyz
+XA
(08-6)
Este resultado es muy importante y ser usado en
toda la seccin 08-4 y en el captulo 21. Establece
que la derivada con respecto al tiempo de cualquier
vector A tal como es observado desde el marco fijo
de referencia X.Y.Z es igual a la razn de cambio
con respecto al tiempo de A como es observado
desde el marco x,y,z de traslacin y rotatorio,
ecuacin 08-5, mas x A, el cambio de A causado
por la rotacin del marco x,y,z. como resultado , la
ecuacin 08-6 debe ser usada siempre que genere
un cambio en la direccin de A como se aprecia
desde la referencia X,Y,Z . si este cambio no
SOLUCION
El punto de 0 representa un punto fijo de rotacin
para el disco si uno considera una extensin
hipottica del disco hasta este punto. Para
determinar la velocidad y la aceleracin del punto
A, es necesario en primer lugar determinar la
velocidad angular y la aceleracin angular del
como se ve a
s) x , y , z
(
= 0 (la
magnitud y la direccin de
es constante). Por
lo tanto,
s = (
p) x, y , z + p
x s = 0 + (-2k) x
2
(4j) = (8i) rad / s
p) x, y , z
(
= 0, ya que
s = (
x p
=0+0=0
p
=
=
+
2
= (8i) rad / s
vA
= x rA
= x rA
+ x ( x r A )
m/s
aA
EJEMPLO 08.2
En el instante = 60 , el trompo giroscpico que
aparece en la figura. 08-8 tiene tres componentes
de movimiento angular dirigida como se muestra y
que tiene magnitudes definidas como:
Giro:
2
rad / s
Nutacin:
2
2 rad / s
Precesin:
2
de 4 rad / s
Fig. 08-8
.Por lo tanto,
s) x , y , z
= (
+(
)x
n) x, y , z
(
x (-3i) =
n = -2i + (5k)
siempre se dirige
= ( p )xyz + 0 x p
2
= {4k} rad/ s
19.0k} rad/ s
= {-45.3i + 5.20j
Fig. 08-9
Si el origen del sistema de coordenadas en
traslacin x, y, z ( = 0) es situado en el "punto
base" A, entonces, en el instante mostrado, el
movimiento de el cuerpo puede considerarse como
= x
rB/ A
+ x ( x
rB/ A
),
v B/ A
aB =
aA
(08-7)
aB = aA + x rB/A + x ( x rB/A)
(08-8)
PROBLEMAS DESARROLLADOS
1. El movimiento del trompo es tal que en el
instante mostrado esta rotando con respecto al
1
2
eje z a
= 1.2 rad/s mientras gira a
Solucin:
=
Respuesta.
= ( 2)xyz + ( 1
)=0+
Respuesta.
a 0.8 rad/ s
. El aguiln OA se encuentra
2
a 0.9 rad/ s
. Determine la velocidad y
= { 0.5 k }rad/s
rA
vA
=x
}
rA
20 k )
vA
= { -12.95 i + 12 j 15.54 k }
Respuesta.
aA
= x rA
+ x vA
rA
rB/ A
(089)
Dnde:
rB
= posicin de B
rA
= r A
+ r B / A
Aqu
vB
rB/ A
referencia
giratoria.
Por
+ x rB/ A =
r
+ x B/ A
v
( B/ A )xyz
(08-10)
es la velocidad relativa de b
vB
vA
rB/ A
(
B/
A )xyz
+
x
+
(08-11)
Dnde:
v B = velocidad de B
vA
referencia x,y,z.
v
( B/ A )xyz
v B = v A
r B / A + x r B / A +
v
( B/ A )xyz
d
dt
Las derivadas con respecto al tiempo definidas en
aB
los trminos primero y segundo representan
y
aA
dt
v
( B/ A )xyz
a
v
(
B/
A
)
(
B/
A )xyz
xyz
=
+x
a
( B/ A )xyz
Aqu
es la aceleracin de B con
rB / A
aA
) + 2 x
rB / A
v
( B/ A )xyz
+ x ( x
a
( B/ A )xyz
(08-12)
Dnde:
a B = aeleracion de B
aA
referencia x,y,z.
a
( B/ A )xyz
v
( B/ A )xyz
= aceleracin
depende del
El
complicado
movimiento espacial
de la cubeta B de
concreto ocurre debido
a la rotacin del
aguiln con respecto al
eje Z, al movimiento
de la canasta A a lo
largo del aguiln, y a
la extensin y oscilacin del cable AB. Un sistema
coordenado x,y,z en traslacin y giratorio puede ser
establecido sobre la canasta, y es posible aplicar un
anlisis de movimiento relativo al estudio de este
movimiento.
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
El movimiento tridimensional de partculas o
cuerpos rgidos puede ser analizado con las
ecuaciones 08-11 y 08-12 usando el siguiente
procedimiento.
EJES COORDENADOS.
Seleccione la ubicacin y la orientacin de los ejes
coordenados X,Y,Z y x,y,z. a menudo las
soluciones son obtenidas fcilmente si en el
instante considerado:
1) Los orgenes coinciden.
aB
rB / A
vA
aA
rB / A
+x
v
+ ( B/ A )xyz
v
(
B/
A )xyz
) + 2 x
rB / A
+ x ( x
a
(
B/
A )xyz
+
rA
Si
x ,
y ,
'
'
, que tengan
vA
aA
, y la
y el
mviles x,y,z.
Si
r
( B/ A )xyz
xyz
parecen cambiar de
y (a B / A )xyz
, xyz , (v B / A )xyz
y el
, (a B / A )xyz
vA
.
aA
, son obtenidas,
. Determine la velocidad
angular de
xyz
vC = vA + x
rC / A
v
+ ( C / A) xyz
r
aC = aA + x C / A
+ x ( x
v
a
x ( C / A) xyz + ( C / A) xyz
Movimiento de A.
rC / A
) + 2
rA
Aqu
y'
z'
= =
Entonces
=
= {5k} rad/s
=
rA
vA =
= {2k} rad/s2
= {2i} m
rA
rA
= 0 + 5k x
2i = {10j} m/s
aA =
+
rA
rA
+
x
rA
x ''
y''
z ''
que giren a
' '
, asi
xyz = M
= {3i} rad/s
xyz
= M
= {1i} rad/s2
(r C / A ) xyz = {-0.25k} m
(v C / A ) xyz = ( r C / A ) xyz = ( r C / A ) x y z +
M
(r C / A ) xyz
M
x ( r C / A ) x y z ] +
x ( r C / A ) xyz
x (r C / A ) xyz
rC / A
+ (v C / A ) xyz
r
aC = aA + x C / A
+ x ( x
rC / A
) + 2
Problemas resueltos:
1. En el instante mostrado, el helicptero se
est moviendo hacia arriba con velocidad
vh
ah
= 5 pies/s y tiene aceleracin
=
2
3 pies/ s . en el mismo instante, el marco
Solucin:
Relativo a XYZ, permitir xyz para tener :
= { 0.7k } rad/s
rB
= { 15j } ft
vB
rB
=0
r
( B) xyz
+x
rB
= 5k +
+x
rB
=
rB
=[
+x
r
( B) xys
+x
r
( B) xyz
rB
x'
y'
tener :
xyz
= {-170i } rad/s
xyz
=0
z'
para
r
( P/ B) xyz = { 1.5k } ft
v
( P/ B) xyz
xyz
r
( P/ B) xyz
r
( P/ B) xyz
r
( P /B )x' y ' z '
= 0 + ( -170i ) x ( 1.5k) =
{ 255j } ft/s
a
( P/ B) xyz
r
( P/B)x' y ' z '
xyz
r
( P/B) xyz
xyz
r
( P/B) x' y ' z ' ] +
r
r
xyz
x ( P/B) xyz +
x ( P/B) xyz
a
( P/ B) xyz
= [ 0 + 0 ] + 0 + ( -170i ) x ( 255j )
{ -43350k } ft/ s
As :
vP
vB
v
r
(
P/B)
xyz
+ x ( P/B) +
rP / B
aB
+ x
r
( P/B)
+ x ( x
v
a
) + 2 x ( P/B) xyz + ( P/B) xyz
Respuesta.