PRIMERA PRCTICA DE

CINEMTICA Y DINMICA DE MQUINAS

3er curso del Grado en Ingeniera en Tecnologas Industriales

MEDIDA EXPERIMENTAL Y TRATAMIENTO DE DATOS DEL

MOVIMIENTO DE UNA BICICLETA
1. INTRODUCCIN
Esta prctica es la primera de una serie de tres en la que se va a analizar y simular el
comportamiento cinemtico y dinmico de una bicicleta. La prctica se realizar por
grupos de 2 alumnos en los ordenadores proporcionados.
En esta prctica cada grupo de alumnos realizar un experimento consistente en dar un
breve paseo con una bicicleta trazando una trayectoria prescrita. La bicicleta utilizada
est instrumentada con un conjunto de sensores de tal forma que se registrarn
electrnicamente los movimientos ocurridos.
Los datos relativos a estos movimientos sern tratados numricamente para el posterior
anlisis cinemtico y dinmico de la bicicleta, que se realizar en las prcticas 2 y 3. El
tratamiento numrico consistir en el suavizado y filtrado de las seales y en la
derivacin numrica para la obtencin de velocidades y aceleraciones a partir de los
ngulos registrados.

Figura 1. Coordenadas de la bicicleta

2. COORDENADAS DE LA BICICLETA Y SU MEDIDA EXPERIMENTAL

Bajo ciertas hiptesis se puede considerar que una bicicleta es un sistema mecnico con
tres grados de libertad. Se pueden utilizar como coordenadas generalizadas tres ngulos
(ver fig. 1) que representan:
o El ngulo de vuelco que forma el plano que contiene al cuadro con respecto a
la vertical.
o El ngulo de rodadura de la rueda trasera.
o El ngulo de giro del manillar.
Conociendo el valor de estos tres ngulos y de sus derivadas primera y segunda se
puede determinar la posicin, orientacin y velocidades y aceleraciones de todos los
slidos que forman la bicicleta.
Para medir estos ngulos experimentalmente se utilizan tres sensores que son:
o Un inclinmetro para medir el ngulo de vuelco .
o Un sensor de efecto Hall y un conjunto de imanes para medir el ngulo de
rodadura de la rueda trasera.
o Un potencimetro para medir el ngulo de giro del manillar.
Adems, la bicicleta instrumentada incluye acelermetro y un girscopo que registran
las tres componentes de la aceleracin y las tres componentes de la velocidad angular
del slido donde se instala este sensor, respectivamente. Las medidas registradas por
estos sensores se utilizarn con fines de validacin en la segunda prctica de anlisis
cinemtico.
Los sensores se conectan a un microprocesador mbed (www.mbed.org) que se encarga
de la adquisicin y registro de los datos en forma de archivo. La frecuencia de
adquisicin de datos es 100 Hz (se registra un dato cada 0.01 s). Tras la fase
experimental se cargarn los datos con el programa Matlab con el que se realizar el
tratamiento numrico de los datos adquiridos.
Los datos experimentales vendrn dados en un archivo de texto con diez columnas y
tantas filas como instantes de tiempo haya habido durante la adquisicin. El significado
fsico de cada una de las columnas se muestra a continuacin:
o Columna 1. Tiempo, en segundos.
o Columna 2. Medida del velocmetro, en pasos de imn.
o Columna 3. ngulo medido por el potencimetro, en grados ().
o Columna 4. ngulo medido por el inclinmetro, en grados ().
o Columna 5. Aceleracin en direccin X, en m/s2.
o Columna 6. Aceleracin en direccin Y, en m/s2.

o Columna 7. Aceleracin en direccin Z, en m/s2.

o Columna 8. Velocidad angular en direccin X, en grados/s.
o Columna 9. Velocidad angular en direccin Y, en grados/s.
o Columna 10. Velocidad angular en direccin Z, en grados/s.
3. TRATAMIENTO NUMRICO DE LOS DATOS EXPERIMENTALES
El tratamiento numrico de los datos experimentales consistir en cuatro fases:
1. Suavizado de la medida del ngulo de rodadura de la rueda trasera
Este ngulo se mide por pulsos discretos cada vez que uno de los 9 imanes dispuestos
en los radios de la rueda trasera pasa frente al sensor que detecta su proximidad. Por
tanto el ngulo se mide por incrementos discretos de 360/9 = 40. Por tanto, la curva
que se obtiene al representar grficamente este ngulo frente al tiempo tiene forma de
escalera, siendo 40 el tamao de los peldaos.
2. Filtrado de los datos
Todos los sensores que se utilizan en la prctica tienen ruido que no est asociado con la
magnitud que se mide. Para eliminar el ruido de alta frecuencia se filtrarn los tres
ngulos medidos con un filtro de Butterworth de paso bajo de orden 4 con frecuencia de
corte de 5 Hz.
3. Clculo numrico de las derivadas
Los ngulos suavizados y filtrados sern derivados numricamente para obtener las
derivadas primeras y segundas de los ngulos. Las derivadas se obtendrn mediante
diferencias finitas.
4. RESULTADOS
Los alumnos debern dejar en una carpeta en el ordenador de trabajo, que lleve por
nombre apellido1_apellido2_dia_mes, siendo apellido1 y apellido2 los primeros
apellidos de los alumnos y dia_mes la fecha del da de realizacin de la prctica (por
ejemplo: hermoso_pino_13_Nov) conteniendo los siguientes ficheros:
o Fichero de resultados experimentales originales, tal como los guarda la mbed.
o Fichero con los ngulos procesados. Este fichero debe contener 10 columnas,
siendo la primera el tiempo en segundos, las tres siguientes los tres ngulos
medidos y tratados, las tres siguientes sus derivadas primeras y las tres
siguientes sus derivadas segundas. El nombre de este fichero debe ser
CoordBici.txt.
o Fichero con los datos de aceleracin y velocidad angular filtrados. Este fichero
debe contener 7 columnas, siendo la primera el tiempo en segundos, las tres
siguientes las tres componentes de la aceleracin filtradas y las tres siguientes
las tres componentes de la velocidad angular filtradas. El nombre de este fichero
debe ser AcelVelangBici.txt.
o Un archivo .m de Matlab donde se realice el tratamiento de los datos. Al
ejecutar este archivo se deben mostrar las siguientes figuras:

Figura 1. ngulo de vuelco , en su forma original tal como se obtiene

experimentalmente y tras filtrar, frente al tiempo (dos curvas en la
misma grfica).
Figura 2. ngulo de rodadura , en su forma original tal como se obtiene
experimentalmente y tras filtrar, frente al tiempo (dos curvas en la
misma grfica).
Figura 3. ngulo de ngulo de giro del manillar, en su forma original
tal como se obtiene experimentalmente y tras filtrar, frente al tiempo
(dos curvas en la misma grfica).
Figura 4. Derivada primera del ngulo de vuelco calculada por
diferencias finitas frente al tiempo.
Figura 5. Derivada primera del ngulo de rodadura calculada por
diferencias finitas frente al tiempo.
Figura 6. Derivada primera del ngulo de giro del manillar calculada
por diferencias finitas frente al tiempo.
Figura 7. Derivada segunda del ngulo de vuelco calculada por
diferencias finitas frente al tiempo.
Figura 8. Derivada segunda del ngulo de rodadura calculada por
diferencias finitas frente al tiempo.
Figura 9. Derivada segunda del ngulo de giro del manillar calculada
por diferencias finitas frente al tiempo.