Lenguaje Ladder

Detalle de diagrama ladder con distintos elementos de programacin.

LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de
programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est
basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocim
ientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en est
e tipo de lenguaje.
Ladder es uno de los varios lenguajes de programacin de PLC estandarizado en IEC
61131-3.
ndice
* 1 Elementos de programacin
o 1.1 Temporizadores
o 1.2 Contadores
o 1.3 Monoestables
* 2 Programacin
o 2.1 Sistemas combinacionales
o 2.2 Elementos de memoria
o 2.3 Elementos de tiempo
o 2.4 Elementos de cmputo
o 2.5 Sistemas secuenciales
* 3 Entornos de programacin
Elementos de programacin
Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas
de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de
que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms comun
es.
Elementos
Contacto
Descripcin
Nombre
Smbolo
Se
activaNAcuando
bsicoshay
en un
LADDER
uno lgico en el elemento que representa; esto es, una ent
rada (para captar informacin del proceso a controlar), una variable interna o un
bitactiva
Bobina
Se
de NC
sistema.
cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico.
Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es comple
mentario
Bobina
Una
vezSET
activa
al de (puesta
la bobinaa 1)
NA.no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su
correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y, usada junto con la
Bobina
Permite
bobinaJUMP
RESET, daninstrucciones
saltarse
una enorme potencia
del programa
en laeprogramacin.
ir directamente a la etiqueta que
se suele
Se
desee.indicar
Sirve para
mediante
realizar
los caracteres
subprogramas.
B M y tienen tanto bobinas como contact
os asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de i
dentificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es
la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin.
Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o
cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo
los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la e
jecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente.
Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabrica
nte.
Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de
activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de u
n temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie
de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.
Temporizador
Podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Tii
, con dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha) con
las siguientes caractersticas:
* Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento durante
el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se interrump
e la cuenta de tibia (puesta a cero temporal).
Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus e
ntradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ve

r con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Contador
En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante u
sual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:
* Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se
suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de mo
do que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
* Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinad
o distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
* Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de
la cuenta que posea en ese momento el contador.
* Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad d
e la cuenta que posea en ese momento el contador.
* Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del conta
dor contando en sentido ascendente.
* Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor pre
establecido Cip.
* Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del cont
ador contando en sentido descendente.
Monoestables
Monoestable.
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el t
iempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluid
o dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee
una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.
* Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la
cuenta que tiene programada.
* Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiv
a al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay
que introducir los valores de Mip y Mib.
Programacin
En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de programacin e
n LADDER.
Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resul
ta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo p
rograma LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derech
a.
Distribucin de un programa.
En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la
izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de
la derecha representa el terminal de masa.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, p
rimero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se co
noce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin pued
e variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del
programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce.
Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenci
ales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es necesario con
ocer la lgica combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria en la programac
in secuencial.
Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER o
esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada
a la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en
serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se
muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'

Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con re
ls, es el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un
contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A contin
uacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la DES
conexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura b).
Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b)
En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalente en LADDER
:
Circuitos LADDER con autoalimentacin
Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si empleamos la
s bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:
Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT
En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin
RESET tiene prioridad sobre la SET.
Elementos de tiempo
Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y
el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un automatismo
temporizado.
El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha temporiz
ada:
Automatismo temporizado.
Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:
Aplicacin de un temporizador en LADDER.
Elementos de cmputo
Ejemplo de programa LADDER de cmputo
Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el funcionamiento
del esquema de la derecha:
Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido progra
mado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y con
la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso da
do en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya.
Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6 respec
tivamente, en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto cuando el
contador se encuentra con el valor 4.
Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utiliza
r para el control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza la p
rogramacin modular o el GRAFCET.
Entornos de programacin
Para programar en Ladder se necesita un entorno de desarrollo integrado (IDE, po
r sus siglas en ingls), que consiste en un software que normalmente corre en una
computadora y permite disear y transferir la lgica implementada al PLC (Controlado
r Lgico Programable).
Un ejemplo de software de programacin Ladder es el entorno StxLadder, que permite
implementar la lgica Ladder y luego transferirla al PLC.
El software StxLadder es un ejemplo de entorno de programacin LADDER
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