Manual

HEDELYN MAX ARAJO DE CHICO
DESENVOLVIMENTO DE EXPERINCIAS DE ACIONAMENTO E

CONTROLE DO MOVIMENTO ANGULAR DE MOTORES ELTRICOS DE
INDUO TRIFSICOS
Guaratinguet SP
2013
DESENVOLVIMENTO DE EXPERINCIAS DE ACIONAMENTO E

CONTROLE DO MOVIMENTO ANGULAR DE MOTORES ELTRICOS DE
INDUO TRIFSICOS
Trabalho
de
Graduao
apresentado
ao
Conselho
de
Curso
de
Graduao
em
Eltrica
da
Faculdade
de
Engenharia
Engenharia do Campus de Guaratinguet,

Universidade Estadual Paulista, como parte
dos requisitos para obteno do diploma de
Graduao em Engenharia Eltrica.
Orientador: Prof. Dr. Agnelo Marotta Cassula
Guaratinguet
2013
C533d
Chico, Hedelyn Max Araujo de

Desenvolvimento de Experincias de Acionamento e Controle do
Movimento Angular de Motores de Induo Trifsico / Hedelyn Max
Araujo de Chico Guaratinguet : [s.n], 2013.
75 f : il.
Bibliografia: f. 63-64
Trabalho de Graduao em Engenharia Eltrica Universidade

Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Guaratinguet, 2013.
Orientador: Prof. Dr. Agnelo Marotta Cassula
1. Motores eltricos de induo

3. Inversores eltricos I. Ttulo
2. Controladores programveis
CDU 621.313.333
DADOS CURRICULARES
NASCIMENTO
18.04.1988 PINDAMONHANGABA / SP
FILIAO
Claudio Celso de Chico

Berenice Pdua de Arajo
2009/2013
Curso de Graduao
Engenharia Eltrica Universidade Estadual Paulista
Jlio de Mesquita Filho Campus de Guaratinguet
DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus familiares e amigos que

estiveram ao meu lado me apoiando ao longo de todo o perodo
do curso na universidade, e aos meus companheiros de classe
com quem compartilhei momentos de dedicao e esforo at a
concluso do curso.
AGRADECIMENTOS
Em primeiro lugar gostaria de agradecer a Deus que me deu vida, sabedoria e sade
para concretizar essa etapa da minha vida.
Um agradecimento muito especial aos meus pais, Berenice e Joo Antnio, e minha
av Rosa, que sempre me incentivaram e me apoiaram ao decorrer de toda a minha
vida, e que sem seus ensinamentos eu no teria finalizado mais essa etapa da minha
vida. Aos meus irmos, Weslyn e Kamily, juntamente com meus amigos Taffarel,
Thiago e Luiran que estiveram ao meu lado antes e durante o perodo da faculdade.
Um agradecimento especial a Marina, e meu colega de classe Diego Felipe que me
deram apoio e ajuda em momentos importantes nos quais eu fraquejei. Sem eles no
conseguiria dar o melhor de mim para terminar o curso.
E por fim, mas no menos importante, um agradecimento aos meus amigos de classe
Gabriel Brando, Daniel Kendy, Andr de Faria, Andr Sato, Gustavo Buzzato,
Thomas Albino e aos moradores da repblica Toa-Toa que me acolheram e
dividiram o ltimo ano do curso.
EPGRAFE
Se voc quer ser bem sucedido,

precisa ter dedicao total,
buscar seu ltimo limite
e dar o melhor de si mesmo.
Ayrton Senna da Silva
De Chico, H.M.A. Desenvolvimento de experincias de acionamento e controle

do movimento angular de motores eltricos de induo trifsicos. Faculdade de
Engenharia do Campus de Guaratinguet, Universidade Estadual Paulista,
Guaratinguet, 2013.
RESUMO
Este trabalho tem como objetivo apresentar experincias prticas e eficazes para as
aulas de laboratrio de Automao Industrial ministradas no curso de graduao em
Engenharia Eltrica da Universidade Jlio Mesquita Filho UNESP, campus
Guaratinguet. As experincias desenvolvidas simulam funcionamento de sistemas
de controle e acionamento de motores eltricos de induo trifsicos (MIT)
amplamente utilizados na indstria. As experincias simulam um ambiente fabril
onde existe a necessidade de controlar o acionamento e funcionamento em regime
permanente de motores eltricos. Foram desenvolvidas sete experincias que
simulam o acionamento de motores eltricos atravs de um sistema de controle, um
driver de acionamento juntamente com um simulador de cargas acopladas ao motor
eltrico. As experincias utilizam um Controlador Lgico Programvel (CLP) como
controlador, um Inversor de Frequncia, como driver de acionamento, e um Freio
Magntico, como simulador de cargas do motor. As experincias foram divididas de
acordo com o sinal de referncia de velocidade utilizado para o acionamento e
funcionamento do motor: digitais e analgicos. As cinco primeiras experincias
realizam o controle do acionamento e funcionamento do motor eltrico atravs de
sinais digitais. A sexta e stima experincias utilizam um sinal analgico como
referncia de velocidade para o motor eltrico.
PALAVRAS-CHAVE: Motor Eltrico de Induo Trifsico (MIT), Controlador

Lgico Programvel (CLP), Inversor de Frequncia, Controle, Acionamento.
CHICO, H. M. A. Development experiences drive and control of the angular motion

of three-phase induction electric motor. - Faculdade de Engenharia do Campus de
Guaratinguet, Universidade Estadual Paulista, Guaratinguet, 2013.
ABSTRACT
This paper aims to show practical and effective experiences for lessons Industrial
Automation Laboratory taught in undergraduate degree in Electrical Engineering
from the University Jlio Mesquita Filho - UNESP, Guaratinguet. Experiments
carried simulate control and drive systems of electric three phase induction motors
(MIT) widely used in industries. The experiments simulate a manufacturing
environment where there is a need to control the activation and continuous operation
of electric motors. Seven experiments that simulate the firing of electrical motors
through a control system, a driver along with a simulator loads coupled to the electric
motor was developed. Experiments using a Programmable Logic Controller (PLC) as
a controller, an inverter frequency as driver, and Magnetic Brake, as simulator engine
loads . The experiments were divided according to the speed reference signal used
for driving and operating the electric motor: digital and analog. The first five
experiments performing the drive control and operation of the electric motor via
digital signals. The sixth and seventh experiments using an analog signal as a
reference speed for the electric motor.
KEYWORDS: Three-phase induction electric motor (MIT), Programmable Logic

Controller (PLC), Frequency Inverter , Control , Drive .
LISTA DE TERMOS E SIGLAS
MIT Motor Eltrico de induo Trifsico

CLP Controlador Lgico Programvel
PWM Pulse Width Modulation (Modulao por largura de pulso)
IGBT Insulated Gate Bipolar Transistor (Transistor Bipolar de Porta Isolada)
IHM Interface Homem Mquina
CPU Central Processing Unit (Unidade Central de Processamento)
RTD Resistence Temperature Detector (Resistncia sensor de Temperatura)
DIP Dual In Line Package (Interruptor em grupo)
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Motor Eltrico de Induo Trifsico ............................................................. 17

Figura 2 - Diagrama das etapas de um Inversor de Frequncia...................................... 20
Figura 3 Inversor de Frequncia CFW - 08 ................................................................. 21
Figura 4 Grfico tenso (V) x frequncia (Hz) do motor modo controle Escalar V/F
linear ............................................................................................................................... 22
Figura 5 Grfico tenso (V) x frequncia (Hz) do motor no modo controle Escalar V/F
quadrtico. ...................................................................................................................... 23
Figura 6 - Estrutura bsica do CLP ................................................................................ 27
Figura 7 - Ciclo de processamento do CLP. ................................................................... 28
Figura 8 - CLP Siemens Simatic S7 200 CPU 222.. ...................................................... 30
Figura 9 - Kit Freio Magntico ....................................................................................... 32
Figura 10 - Termopar...................................................................................................... 35
Figura 11 - Painel de montagem do PLC. ...................................................................... 36
Figura 12 Mdulos adicionais EM223 e EM232 ........................................................ 37
Figura 13 Caixa de montagem do Inversor de Frequncia .......................................... 37
Figura 14 - Chave DIP do inversor de frequncia ......................................................... 39
Figura 15 - Acelerao e desacelerao do motor linear ou com rampa S. .................... 43
Figura 16 - Interligao das entradas digitais do Inversor de Frequncia com as chaves
das entradas digitais do CLP para experincias 1,2 e 3 ..................................................45
Figura 17 - Ligao do circuito de potncia para experincias 1,2 e 3...........................46
Figura 18 - Ligao do circuito de potncia para experincias 1,2 e 3...........................47
Figura 19 Interligao das entradas digitais do Inversor de Frequncia com as chaves
das entradas digitais do CLP para experincia 4.............................................................51
Figura 20 - Grfico frequncia de funcionamento do motor x tempo no modo
Multispeed.......................................................................................................................53
Figura 21 - Conexo das entradas digitais de controle e referencia de frequncia modo
Multispeed.......................................................................................................................54
Figura 22 - Circuito Amplificador Emissor Comum......................................................57
Figura 23 - Conexo das entradas digitais de controle com referencia de
frequncia/velocidadeanalgica.......................................................................................60
Figura 24 - Montagem da experincia 7..........................................................................61
LISTA DE TABELAS
Tabela 1: Tipos de Termopares e faixa de temperatura...................................................36

Tabela 2: Configurao dos jumpers de seleo para I/O (entradas e sadas) digitais e
analgicas........................................................................................................................40
Tabela 3: Descrio dos Parmetros do Inversor de Frequncia CFW 08 para
experincias 1, 2 e 3........................................................................................................44
Tabela 4: Relao entradas digitais CLP e inversor de frequncia.................................45
Tabela 5: Relao entradas digitais CLP para experincia 4 ..........................................51
experincia 5....................................................................................................................54
experincia 7....................................................................................................................60
SUMRIO
1. INTRUDUO ........................................................................................................14
2. DESCRITIVO DOS EQUIPAMENTOS UTILIZADOS NO DESENVOLVIMENTO
DAS EXPERINCIAS..16
2.1
Motor Eltrico de Induo Trifsico (MIT).....16
2.2
Inversor de Frequncia.....19
2.2.1 Tipos de Controle do Inversor de Frequncia ........................21

2.2.2 Fontes de referncia de frequncia/velocidade ....................................24
2.3
Controlador Lgico Programvel (CLP) .............................................26
2.4
Freio Magntico ...................................................................................31
2.5
Sensores Industriais ..............................................................................33
2.5.1 Sensores Digitais ...................................................................................33

2.5.2 Sensores Analgicos
..........................................................................34
3 DESENVOLVIMENTO DAS EXPERINCIAS ....................................37

3.1
Acionamento e controle do MIT com Sinais Digitais...........................40
3.1.1 Experincia 1: Controle Acionamento MANUAL ...............................................41

3.1.2 Experincia 2: Controle Acionamento MANUAL e AUTOMTICO com 1
ciclo.................................................................................................................................47
3.1.3 Experincia 3: MANUAL e AUTOMTICO com diversos ciclos .....49
3.1.4 Experincia 4: Controledo posicionamento angular do motor ............................50
3.1.5 Experincia 5: Controle Multispeed de velocidade ...............................................51
3.2
Acionamento de motores com Sinais Analgicos de Controle............................55
3.2.1 Controle de velocidade de um Motor Eltrico Universal atravs de um Sinal

analgico ..................................................................................................................55
3.2.2 Controle de um MIT atravs de um Sinail Analgico ......................................57
4. CONCLUSO ........................................................................................................62
5. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................63
ANEXOS.........................................................................................................................65
14
1- INTRODUO
A Automao Industrial tem buscado nas ltimas dcadas o aumento da
eficincia, produtividade e diminuio de custos dos processos produtivos maximizando
a produo com menor consumo de energia, matria-prima e gerao de resduos
juntamente com as melhores condies de segurana, limitando a ao humana em
processos fabris com potenciais de risco a segurana do indivduo.
Indstrias qumicas, petroqumicas, farmacuticas, automobilsticas, entre outras
possuem processos fabris onde a Automao Industrial amplamente utilizada na
leitura e controle de variveis fsicas presentes nos processos, como temperatura,
presso, fluxo de fluidos e velocidade. Variveis fisioqumicas so aquisitadas do
campo via sensores e transmitidas para um Sistema Digital de Controle Distribudo
(SDCD) ou Controlador Lgico Programvel (CLP) o qual, de acordo com um
programa lgico, define o estado e aes dos atuadores do processo, como acionamento
de motores, resistncias de aquecimento, atuadores pneumticos e hidrulicos.
Tcnicas de acionamento de motores eltricos com a utilizao de acionadores,
como Inversores de Frequncia, so largamente utilizados para a diminuio da corrente
de partida e controle de variveis rotativas, como torque e velocidade angular, exigidas
do motor durante seu funcionamento em um processo fabril. Equipamentos de controle,
como CLP, so largamente utilizados nos processos de controle fabris, principalmente
no acionamento e funcionamento de motores eltricos de induo.
A Automao Industrial tambm evoluiu em frentes de comunicao com o
desenvolvimento de diferentes tipos de barramentos de campo e protocolos, como
Foundation Fieldbus, Modbus, Profibus, DeviceNet, entre outros. Esses barramentos de
comunicao enviam e recebem sinais do sistema de controle que se comunica com o
sistema administrativo da empresa (supervisrios). Os supervisrios permitem o
compartilhamento de dados importantes para a operao diria de processos. Este
procedimento tem contribuindo para uma maior agilidade do processo decisrio com
maior confiabilidade dos dados que suportam as decises dentro da empresa para assim
melhorar a produtividade.
Diante da importncia da Automao Industrial nos processos fabris tem-se a
necessidade do Engenheiro Eletricista possuir conhecimentos tericos e prticos das
principais tcnicas e equipamentos utilizados na indstria voltados para Automao
15
Industrial. Como o motor eltrico de induo trifsico a principal fonte de torque para
maquinrios, este amplamente utilizado na indstria como atuador de processos fabris.
Conhecimentos em tcnicas de acionamento e funcionamento em regime
permanente desses motores eltricos atravs de equipamentos de acionamento (Inversor
de Frequncia e Softstarter) e controle (CLP) so de grande importncia para um
Engenheiro Eletricista.
O CLP fornece sinais de controle de acordo com uma lgica programada via
software ao acionador (Inversor de Frequncia) atravs de sinais digitais e analgicos. O
Inversor de Frequncia por sua vez realiza a partida, funcionamento em regime
permanente e desligamento do motor durante um processo fabril. As caractersticas
acionamento e funcionamento do motor eltrico (corrente, frequncia, tenso,
velocidade e torque) foram parametrizadas no Inversor de Frequncia durante seu
comissionamento no start-up do processo fabril.
Neste trabalho esto descritas sete experincias onde o aluno do curso
Automao Industrial poder realizar especificaes de equipamentos, montagem e
configurao do sistema de acionamento e controle de motores eltricos. Essas
atividades ilustraram um ambiente fabril, onde a necessidade da correta configurao de
um sistema de acionamento e controle de motores poder ser realizada de maneira
prtica durante as experincias realizadas no laboratrio de Automao Industrial.
O trabalho composto por um captulo de Introduo, captulo 1, seguido da
descrio dos equipamentos utilizados no desenvolvimento das experincias, captulo 2.
O captulo 3 descreve as experincias desenvolvidas detalhadamente e o captulo 4
encerra o trabalho com uma concluso geral sofre todo trabalho desenvolvido.
16
1 DESCRITIVO DOS EQUIPAMENTOS UTILIZADOS NAS EXPERINCIAS
Neste captulo so descritos os principais equipamentos utilizados durante o

desenvolvimento das experincias abordando suas principais caractersticas e funes
no sistema desenvolvido das experincias.
As descries mencionadas nesse captulo so referentes aos seguintes equipamentos:
1.1
Motor de Induo Trifsico (MIT);
Inversor de Frequncia;
Controlado Lgico Programvel (CLP);
Freio Magntico;
Sensores.
Motor de Induo Trifsico (MIT)

Os motores eltricos so mquinas capazes de promoverem a transformao de
energia eltrica em energia mecnica com algumas perdas de energia. Como essas
perdas de energia so pequenas, o motor eltrico apresenta a vantagem de ser uma
mquina com um rendimento energtico elevado quando comparado com mquinas
trmicas, por exemplo.
Os motores eltricos utilizados atualmente apresentam um elevado rendimento,
robustez, facilidade de construo, baixo custo, vasta faixa de velocidade, potncia,
controle a distncia e fcil manuteno. Segundo Fellippo (2000), os motores eltricos
so os mais importantes atuadores utilizados na indstria atualmente, sendo
responsveis pelo consumo de pouco mais de 50% de toda energia nas indstrias.
Constituem ainda, 95% do total de motores instalados nos setores rural, comercial,
industrial e residencial no Brasil.
Os motores eltricos possuem grande aplicabilidade na indstria, sendo o motor
eltrico de induo trifsico (MIT) utilizado na maioria dos acionamentos de atuadores
de processos industriais que necessitam de torque para seu acionamento. A Figura 1
ilustra um MIT utilizado com frequncia na indstria.
As indstrias de papel e celulose, qumicas e petroqumicas utilizam MITs em
equipamentos como extrusoras, bombas hidrulicas, agitadores e compressores. Em
17
indstrias siderrgicas so utilizados nos transportadores do laminador, pontes rolantes,

fornos e em sistemas auxiliares de lubrificao e resfriamento.
Dentro da classificao dos motores eltricos, o MIT classificado como motor
assncrono de corrente alternada. Tal classificao refere-se a seu tipo de alimentao e
caractersticas de funcionamento. O MIT alimentado por um sistema eltrico trifsico
de corrente alternada, onde trs alimentadores (fases R, S e T) esto defasados 120
eltricos uns dos outros. O rotor do MIT no alimentado pelo estator, e sua rotao
no proporcional frequncia de sua alimentao devido ao escorregamento.
Figura 1: Motor eltrico de induo trifsico (MIT).
Fonte: (Catlogo WEG, 2013)
As principais vantagens da utilizao do MIT na indstria so a inverso do

sentido de giro, vasta faixa velocidade e a utilizao de diferentes torques durante o
acionamento de maquinrios. Os processos industriais que necessitam de um alto torque
na partida e variao da velocidade em regime permanente utilizam MITs associados a
equipamentos de controle de acionamento e velocidade, como Inversores de Frequncia
e Softstarts. A Figura 1 ilustra um motor eltrico de induo trifsico.
O funcionamento de um MIT baseia-se no princpio da formao de um campo
magntico rotativo produzido no estator pela passagem de corrente alternada em suas
bobinas, cujo fluxo, por efeito de sua variao, se desloca em volta do rotor, gerando
neste correntes induzidas que tendem a se opor ao campo rotativo, sendo no entanto,
arrastado por este por uma velocidade determinada pela frequncia da tenso aplicada
no estator. A velocidade determinada pela equao (1).
18
[rotao/s ou Hz]
(1)
Onde:
: velocidade sncrona do campo girante;
: frequncia da tenso aplicada no estator;
: nmero de par de polos da mquina.
De acordo com as leis de induo magntica, lei de Lenz e lei de Faraday,
existem dois fenmenos de induo magntica devido a este campo magntico girante.
Nos motores em gaiola, surgem foras eletromotrizes alternadas nos condutores do
circuito eltrico rotrico, conforme previsto pela lei de Faraday. Estas foras possuem
amplitudes e frequncias dependentes da relao entre a velocidade do campo girante
( ) e a velocidade condutores do rotor (
). Como o rotor em gaiola formado por
barras eltricas curto-circuitadas, devido ao surgimento das foras eletromotrizes,

surgem correntes eltricas no circuito eltrico rotrico. Logo estas correntes estando
imersas em um campo magntico, geram foras mecnicas nos condutores do rotor.
Estas foras produzem um torque no rotor fazendo com que o mesmo gire. Deste modo,
o rotor tende a atingir a velocidade do campo magntico.
Devido ao atrito e a inrcia do rotor no se atinge velocidade sncrona do campo
e esta diferena de velocidade chamada de escorregamento, sendo dada pela
equao (2).
Onde:
: escorregamento;
: velocidade sncrona do campo girante;
: velocidade do rotor.
100
[%]
(2)
19
1.2
Inversor de Frequncia
A eletrnica de potncia, com o passar do tempo, vem tornando mais fcil, e de

menor custo, o acionamento e variao da velocidade de motores eltricos. Com isto,
sistemas que antes utilizavam motores de corrente contnua, pela facilidade de controle,
atualmente utilizam MITs associados a Inversores de Frequncia, tambm chamados de
Conversores de Frequncia. Em paralelo ao avano da eletrnica de potncia, a
microeletrnica, por meio de microprocessadores e micro controladores, tem auxiliado
muito no acionamento dos MITs, possibilitando a implementao de funes
complexas num tempo de processamento cada vez mais curto. Isto tem permitido a
implementao de sofisticados algoritmos de controle que realizam o acionamento com
alto desempenho dos MITs.
A ttulo de exemplo, pode-se citar que MITs acionados por meio de Inversores
de Frequncia podem substituir com vantagens, os sistemas de controle de fluxo de
bombas, ventiladores, esteiras e partidas de mquinas rotativas que necessitam de um
alto torque de arranque.
O Inversor de Frequncia ligado na rede eltrica, que pode ser monofsica ou
trifsica, e em sua sada h uma carga que necessita de uma frequncia diferente
daquela da rede. Para tanto, o inversor tem como primeiro estgio, um circuito
retificador, responsvel por transformar a tenso alternada em contnua. Aps isso,
existe um segundo estgio capaz de realizar o inverso, ou seja, a transformao de uma
tenso contnua em uma tenso alternada (conversor), e com a frequncia desejada pela
carga. A Figura 2 ilustra o diagrama detalhado das etapas do Inversor de Frequncia.
20
Figura 2: Diagrama das etapas de um Inversor de Frequncia.
Fonte: (FRANCI, 2008).

Na primeira etapa ocorre retificao do sinal de entrada, onde a frequncia do
sinal de entrada fixa (60 Hz ou 50 Hz), e a tenso transformada pelo retificador de
entrada em tenso contnua pulsada (retificao de onda completa).
A segunda etapa responsvel pela regulao do sinal atravs do Link DC, que
regula a tenso retificada com armazenamento de energia por meio de um banco de
capacitores (C1) e filtra as componentes indesejveis do sinal. A tenso contnua
regulada obtida na segunda etapa conectada ciclicamente aos terminais de sada pelos
dispositivos semicondutores do inversor, transistores ou tiristores, que funcionam como
chaves estticas.
O controle dos dispositivos semicondutores feito pelo sistema de controle, de
modo a obter um sistema de tenso pulsada, cujas frequncias fundamentais esto
defasadas de 120. A tenso escolhida de modo que a relao tenso/frequncia seja
constante, resultando em operao com fluxo constante e, consequentemente,
manuteno da mxima capacidade de sobrecarga momentnea do motor. Como os
transistores trabalham como chaves liga ou desliga, a forma de onda de tenso de
sada do inversor de frequncia sempre quadrada. Para obter uma tenso de sada mais
prxima da senoidal, os transistores chaveiam modulando sua largura de pulso atravs
21
de uma tcnica chamada PWM (Pulse Witdth Modulation). (FRANCHI, 2008). A alta
frequncia do chaveamento dos IGBTs controladas pelo sinal PWM gera na sada do
inversor um sinal senoidal (terceira etapa).
O Sistema de Controle realiza o controle do inversor, leitura da velocidade e
corrente do motor e as interfaces (ajuste de parmetros, envio de informaes de falha a
IHM (Interface Human Machine), recebimento e envio dos sinais nas entradas e sadas
digitais e analgicas). (FRANCHI, 2008)
A Figura 3 ilustra um Inversor de Frequncia, CFW - 08 7.0A/220-240 V, o
mesmo utilizado no desenvolvimento das experincias.
Figura 3: Inversor de Frequncia CFW-08.
Fonte: (Catlogo WEG, 2009).
1.2.1
Tipos de Controles do Inversor de Frequncia
O Inversor de Frequncia utilizado durante o desenvolvimento das experincias,

CFW 08, possibilita o controle do funcionamento do MIT pela variao da frequncia
eltrica de duas formas distintas de controle: Escalar (V/f) e Vetorial (Sensorless).
a) Controle Escalar V/f: Baseia-se no conceito original do conversor de
frequncia. Impe ao motor uma determinada tenso/frequncia, visando
22
manter a relao V/f constante, ou seja, o motor trabalha com fluxo

aproximadamente constante.
O controle escalar V/f utilizado em aplicaes normais que no requerem
elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), elevada preciso sem
controle de torque. Esse tipo de controle realizado em malha aberta, ou
seja, sem a leitura da velocidade do motor atravs de um sensor, e a preciso
da velocidade funo do escorregamento do motor, que varia em funo
da carga acoplada ao eixo do mesmo. (FRANCHI, 2008)
No Inversor de Frequncia utilizado no desenvolvimento das experincias o
controle escalar V/f pode ser realizado de maneira linear ou quadrtica.
No controle V/f linear consegue-se manter o fluxo no entreferro do motor
aproximadamente constante iniciando em torno de 3 Hz at o ponto de
enfraquecimento de campo. Consegue-se assim, nesta faixa de variao de
velocidade, uma capacidade de torque aproximadamente constante. O modo
de controle Escalar V/f linear recomendado para aplicaes em esteiras
transportadoras e extrusoras. A Figura 4 ilustra o comportamento da tenso
x frequncia do motor no modo de controle escalar V/f linear.
Figura 4: Grfico tenso (V) x frequncia (Hz) do motor modo controle Escalar V/f
linear.
Fonte: (FRANCI, 2008).
23
No Controle V/f quadrtico o fluxo no entreferro do motor proporcional

frequncia de sada at ponto de enfraquecimento de campo. Dessa forma,
resulta uma capacidade de torque como uma funo quadrtica da
velocidade. A grande vantagem deste tipo de controle a capacidade de
economia de energia no acionamento de cargas de torque resistente varivel,
devido reduo das perdas do motor (principalmente magnticas). O
controle escalar quadrtico utilizado em bombas centrfugas, ventiladores
e em acionamentos multimotores. A Figura 5 ilustra o comportamento da
tenso x frequncia do motor no modo de controle escalar V/f quadrtico.
Figura 5: Grfico tenso (V) x frequncia (Hz) do motor no modo controle Escalar V/f
quadrtico.
b) Controle Vetorial Sensorless:

No controle vetorial Sensorless a operao do inversor otimizada para o
motor em uso, obtendo-se um melhor desempenho em termos de torque e
regulao de velocidade. O controle vetorial Sensorless no necessita de um
sinal de realimentao de velocidade (sensor de velocidade como
tacogerador ou encoder no eixo do motor).
24
Para que o fluxo no entreferro do motor, e consequentemente, a sua

capacidade de torque, se mantenha constante durante toda a faixa de
variao de velocidade (de zero at o ponto de enfraquecimento de campo)
utilizado um algoritmo sofisticado de controle que leva em conta o modelo
dinnmico do motor de induo. Dessa forma, consegue-se manter o fluxo
no entreferro do motor aproximadamente constante para frequncias de at
aproximadamente 1 Hz.
Trabalhando no modo vetorial consegue-se uma regulao de velocidade na
ordem de 0.5 % da rotao nominal. Por exemplo, para um motor de 4 polos
e 60 Hz, obtm-se uma variao de velocidade na faixa de 10 rpm. Outra
grande vantagem do controle vetorial a sua inerente facilidade de ajuste.
Basta que o usurio entre com as informaes relativas ao motor utilizado
(dados de placa) nos parmetros de caracterstica do motor e rode a uma
rotina de auto ajuste que o inversor se auto configura para a aplicao em
questo e est pronto para funcionar de maneira otimizada. Essa facilidade
do auto ajuste no encontrada em todos os inversores de frequncia, porm
presente no inversor CFW-08 utilizado durante o desenvolvimento das
experincias.
O controle vetorial amplamente utilizado em acionamentos que exijam
posicionamento
como
movimentao
de
cargas,
mquinas
de
referncia
de
empacotamento e bombas dosadoras.
1.2.2
Fontes de referncia de frequncia/velocidade
inversor
de
frequncia
necessita
de
um
sinal
de
frequncia/velocidade de funcionamento para o controle da rotao do motor. De acordo

com essa referncia de frequncia, o inversor controla a rotao do motor ajustando a
frequncia e tenso de alimentao do motor, e em consequncia rotao. Existem
alguns tipos de sinais de referncia de frequncia/velocidade. A seguir so descritos os
mais utilizados:
a) Acionamento via Teclas: Uma das maneiras de realizar o controle de
velocidade de um inversor de frequncia o acionamento pelas teclas da IHM
25
(Interface Homem Mquina). preciso colocar o inversor no modo local, e pelo

teclado incrementar e decrementar a velocidade do motor localmente, bem como
inverter o sentido de giro do motor.
b) Acionamento via Entradas Digitais: Em uma aplicao industrial torna-se
invivel o acionamento de um inversor localmente pelas teclas da IHM. Assim,
a maioria das aplicaes com inversor de frequncia realizada por meio de
comandos remotos. Para isso deve-se colocar o inversor no modo de
acionamento remoto e, por meio de botes externos, acionar ou desativar o
motor e ainda inverter seu sentido de giro. Geralmente o fornecimento dos sinais
digitais externo realizado por sadas digitais de um controlador lgico
programvel (CLP).
c) Acionamento via funo Multispeed: utilizado quando se desejam
velocidades fixas pr-programadas. Permite o controle da velocidade de sada
relacionando os valores definidos por parmetros, conforme a combinao
lgica das entradas digitais programadas para funo. necessrio fazer com
que a fonte de referncia seja dada pela funo multispeed. Deve-se colocar o
inversor no modo remoto e programar uma ou mais entradas digitais como
referncias de velocidades fixas de frequncia/velocidade.
Geralmente o fornecimento dos sinais digitais externos de referncia de
frequncia/velocidade da funo multispeed realizado por sadas digitais de um
CLP, que combinas fornecem uma sequncia de bits. Cada uma das sequncias
referente a uma velocidade pr-programada na funo multspeed do inversor.
A funo multispeed tem como vantagem a estabilidade das referncias fixas de
velocidade pr-programadas que garantem a imunidade contra rudos eltricos.
d) Acionamento via potencimetro eletrnico: nesse modo de acionamento
pode-se aumentar ou diminuir a velocidade do motor atravs de pulsos nas
entradas digitais do inversor, ou seja, a velocidade pode ser incrementada em
uma entrada digital e decrementada em outra. Essa funo muito til quando
queremos fazer o controle de velocidade sem a utilizao das entradas
analgicas ou atravs de botoeiras em um painel local.
e) Acionamento via entradas analgicas: em muitas aplicaes industriais
deseja-se um controle de velocidade do motor de 0 a 100%. Para esse tipo de
aplicao utilizam-se sinais de corrente (4 a 20 mA) e tenso (0 a 10V) como
26
referncias de frequncia/velocidade. Esses sinais so aplicados nas entradas

analgicas do inversor de frequncia. Esse tipo de configurao um dos mais
utilizados na indstria quando se deseja controlar um motor atravs do inversor
de frequncia remotamente. Geralmente o fornecimento do sinal de corrente ou
tenso realizado por uma sada analgica de um controlador lgico
programvel (CLP).
1.3
Controlador Lgico Programvel (CLP)
O CLP um equipamento composto de componentes eletrnicos e memria

programvel. Contm dados e programas com a finalidade de ler e executar instrues,
interagindo com um sistema controlado por dispositivos de entrada e sada de dados do
tipo digital ou analgico.
O CLP considerado um computador que realiza funes de controle em vrios
nveis de complexibilidade, e projetado para trabalhar em ambiente industrial com
variao de temperatura, umidade, vibraes, distrbios eltricos e outras variantes que
existem no ambiente industrial. (PRUDENTE, 2007).
O primeiro CLP surgiu no final dos anos 1960 na indstria automobilstica com
a finalidade de encurtar os tempos de paradas das mquinas na produo. Naqueles anos
a indstria automobilstica suspendia a atividade produtiva toda vez que mudava a
produo de um modelo de montagem do mesmo tipo de automvel. Ou seja, mudar o
modelo de pea a ser produzida significava mudar todos os quadros eltricos, o que
gerava um custo elevado para a empresa. A utilizao dessa nova tecnologia permite
que o processo de substituio do quadro eltrico no seja mais necessrio, e possa ser
agora executado com uma simples programao do dispositivo CLP. (PRUDENTE,
2007).
Com o passar do tempo, o CLP transformou-se em um equipamento mais
simples de usar, mais confivel e produtivo. Dos anos 1980 em diante deu-se um
enorme desenvolvimento na indstria dos computadores, tornando o CLP um
equipamento especializado, e difundindo sua aplicao no mercado. O mercado do CLP
27
cresceu de um volume de cerca de 120 milhes de dlares em 1978 para cerca de 100
bilhes de dlares nos primeiros anos da dcada de 1990, e ainda hoje esta crescendo
devido a constante expanso industrial. (PRUDENTE, 2007).
A estrutura de um CLP pode ser dividida em trs partes: entrada, processamento
e sada. A Figura 6 ilustra a estrutura bsica de um CLP.
Figura 6: Estrutura bsica do CLP.
Os sinais obtidos nas entradas do CLP fornecem comandos de acionamento e

status dos atuadores do processo. A unidade de processamento responsvel por avaliar
as entradas e em seguida tomar uma deciso dos estados das sadas, alterando-as ou no.
A lgica que avalia a condio dos pontos de entrada e dos estados anteriores do
CLP, executando as funes desejadas e acionando as sadas, chamada de programa
aplicativo ou simplesmente programa do CLP. Para isso, o CLP l ciclicamente as
entradas transferindo-as para uma memria imagem, que recebe em cada endereo
correspondente a uma entrada o seu valor. Se a entrada um sinal digital o valor
armazenado 0 ou 1. Se a entrada um sinal analgico armazenado ou um valor
numrico.
De posse da memria imagem das entradas e dos estados internos gerados pelos
ciclos de execuo anteriores, o CLP gera uma memria imagem das sadas conforme as
operaes definidas no programa. Por fim, a memria imagem das sadas transferida
para as sadas (valor 0 ou 1 causa o desligamento ou acionamento de uma sada digital,
j um valor numrico modifica o valor de corrente ou tenso de uma sada analgica).
28
A leitura, tomada de deciso e escrita realizada dentro de uma varredura de

Scan. No Scan de programa as instrues so executadas sequencialmente, ou seja, uma
instruo depois da outra na sequncia direta de como foram carregadas no programa.
A Figura 7 ilustra o processo de leitura na entrada at a escrita nas sadas do
CLP.
Figura 7: Ciclo de processamento do CLP.
O CLP formado por um conjunto de equipamentos eletrnicos que realizam o

processamento, aquisio dos dados oriundos dos sensores de campo e que acionam os
atuadores do processo. Os itens bsicos que compe um CLP so:
Unidade Central de Processamento (Central Processing Unit - CPU);
Mdulos de Entrada e Sada Digitais e Analgicos;
Rack de montagem e fixao.

A CPU comanda todas as atividades do CLP, sendo formada por trs elementos:
Fonte de alimentao, Processador e Sistemas de memrias.

A fonte de alimentao responsvel pelo fornecimento de energia eltrica para
os equipamentos eletrnicos presentes no rack de montagem. Geralmente alimentada
com uma tenso contnua de 24 Vdc, a mesma fornecida em sua sada para alimentao
dos demais equipamentos eletrnicos presentes no rack.
O processador realiza as tomadas de deciso de acordo com a lgica
implementada via software, recebendo os dados oriundos das memrias de leitura e
29
devolvendo ao sistema perifrico uma resposta aos dados lidos dentro de um ciclo de
tomada de deciso de acordo com a lgica implementada.
As memrias so divididas em duas partes: instrues do programa executivo
que comanda as atividades da CPU e instrues do programa de aplicao do usurio,
esta ltima parte expansvel. A memria de programa responsvel pelo
armazenamento do programa aplicativo, desenvolvido pelo usurio para desempenhar
determinadas tarefas. A memria de dados utilizada para armazenamento de dados
temporrios da CPU.
Os mdulos de entrada e sada so responsveis pela aquisio dos dados de
campo e pelos sinais enviados aos atuadores do processo. So classificados de acordo
com dois tipos de sinais: digitais e analgicos.
Os mdulos de entrada e sadas digitais so compostos de grupos de bits,
associados em conjunto de 8 bits (1 byte) ou conjunto de 16 bits, de acordo com o tipo
da CPU utilizada. O mdulo de entrada digital utilizado para aquisio dos sinais de
acionamentos e desligamento do processo e equipamentos. Tambm utilizado na
aquisio de sinais referentes aos status (ON/OFF) dos atuadores do processo. O
mdulo de sada digital utilizado para acionar os atuadores do sistema, como
contatores e vlvulas.
Os mdulos de entradas analgicas so formado por conversores A/D, que
convertem um sinal analgico de entrada de tenso (0 a 10V), ou corrente (4 a20 mA),
em um valor digital, normalmente de 12 bits (4.096 combinaes).
Os mdulos de sadas analgicas so formado por conversores D/A, ou seja, um
valor binrio transformado em um sinal analgico de tenso (0 a 10V), ou corrente (4
a 20 mA). O mdulo de sada analgica responsvel pelo envio de sinal de corrente ou
tenso contnua aos atuadores do processo. Geralmente utilizado como sinal de
controle de posicionamento de vlvulas, referncias de velocidade, para inversores de
frequncia, ou de presso, para vlvulas de controle de atuadores eletro-hidrulicos.
O rack de montagem basicamente um trilho de fixao onde os componentes
eletrnicos do CLP (CPU, Mdulos de entrada e sada digitais e analgicos, fonte e
30
cartes de comunicao) so fixados a fim de se ter um mesmo potencial de referncia a

terra. .
O CLP utilizado durante o desenvolvimento das experincias foi um Simatic S7200 CPU 222 que possui a unidade de processamento, 8 entradas e 6 sadas digitais. Um
mdulo de expanso digital, EM222, que possui 8 entradas e 8 sadas digitais foi
inserido ao rack do CLP. Um mdulo de expanso analgico, EM 232, tambm foi
inserido ao rack do CLP. O mdulo EM 232 possui 4 entradas e 2 sadas analgicas.
Neste mdulo existem 2 entradas analgicas referentes a corrente (4 a 20 mA), 2
entradas analgicas referentes a tenso (0 a 10V), uma sada analgica referente a
corrente (4 a 20 mA) e outra sada analgica referente a tenso (0 a 10 V). A Figura 8
ilustra o CLP utilizado.
Figura 8: CLP Siemens Simatic S7 200 CPU 222.
Fonte: (Catlogo SIEMENS, 2009).
O programa utilizado para programar o CLP o STEP-7 Micro/Win, este

possibilita realizar a programao em trs tipos de linguagem, sendo elas: Ladder,
Function Block e Statament List. As linguagens Ladder e Function Block possuem um
carter mais complexo, sendo que algumas de suas funes no so intercambiveis
31
entre si. O Statament List uma linguagem mais simples e aceita funes de ambas as
outras linguagens. O Function Block obedece a um padro europeu de linguagem, dado
por sua respectiva norma, logo esta linguagem intercambivel com outros fabricantes
de controladores lgicos programveis.
1.4
Freio Eletromagntico
O freio eletromagntico um dispositivo no qual interaes eletromagnticas

provocam uma reduo de velocidade num corpo em movimento, sem a necessidade da
atuao de foras de atrito. Esse efeito utilizado em vrios tipos de frenagens, entre
elas pode-se citar a frenagem de trens, de guinchos de grandes guindastes e at mesmo
em carretilhas de pesca.
O freio magntico utilizado neste trabalho constitudo de um disco de material
condutor eltrico, dimensionado para suportar as correntes induzidas no mesmo, onde
estas correntes so proporcionais velocidade de giro do disco. O freio tambm
constitudo por um par de empacotamentos de uma liga de ferrosilcio, em formato de
um cilindro, onde uma de suas extremidades se prende na estrutura fsica do
equipamento, de modo a sustentar a pea perpendicularmente ao disco. Em sua outra
extremidade uma sapata centraliza o campo magntico gerado pelas correntes. Ao redor
do cilindro se encontra uma bobina formada por espiras de cobre esmaltado, onde o par
de bobinas ligado em srie uma a outra, esta ligao realizada de forma a permitir
que as correntes nas duas bobinas tenham o mesmo sentindo, assim as duas geram uma
fora contrria ao movimento do disco.
O kit composto de uma base metlica comportando o dispositivo de frenagem
composto por um brao oscilante, onde so dispostas duas bobinas, e por um disco de
alumnio, constituindo um sistema de freio por correntes de Foucault. Permite a
simulao de cargas no eixo do motor ou de outra mquina em prova possibilitando,
inclusive, o travamento de seu eixo. A fora aplicada ao eixo do motor controlada
atravs de uma fonte de tenso contnua, e esta mesma fora mecnica medida por um
dinammetro digital. A Figura 9 ilustra o freio eletromagntico e o leitor de torque
utilizados no desenvolvimento das experincias. O leitor de torque possui uma interface
32
de comunicao serial e um visor digital onde possvel visualizar a medida do torque

presente aplicado pelo freio.
Figura 9: Kit Freio Magntico
Fonte: (SCHOOLTECH, 2013).

O princpio de funcionamento baseado em dois tipos de foras, uma sendo uma
de natureza dinmica e outra tendo uma natureza esttica em funo da atrao
magntica. (PEREIRA, 2006).
A corrente eltrica fornecida pela fonte de tenso contnua controlada gera um
campo magntico que se concentra no entreferro do cilindro, como o entreferro est
disposto de forma a fechar o circuito magntico pelo disco, o disco atingido
perpendicularmente por esta densidade de campo magntico. De acordo com a Lei de
induo de Faraday, se o fluxo magntico, em uma superfcie condutora fechada, variar
com o tempo, ser produzido por induo uma corrente eltrica e uma fora eletromotriz
no material condutor. Segundo a Lei de Lenz, o sentido desta corrente induzida tal que
o campo magntico produzido pela corrente se ope a variao do fluxo magntico que
induziu a mesma. Logo, como no sistema proposto o disco se move juntamente com o
eixo do motor, mesmo que a corrente no varie, devido a ser uma fonte de alimentao
em tenso contnua, o disco ao se mover ir fazer com que o fluxo magntico sobre o
mesmo varie com o tempo, induzindo assim correntes no disco fazendo a placa parar de
girar em pouco tempo.
33
1.5
Sensores Industriais
Os sensores tornaram-se vitais na indstria e os fabricantes esto mostrando uma

tendncia de integrao de equipamentos controlados por computador. No passado, os
operadores eram os crebros de um equipamento e fonte de toda informao sobre a
operao de um processo. O operador sabia se as peas estavam disponveis, que peas
estavam prontas, se eram boas ou ms, se o trabalho feito com ferramentas estava
aceitvel, se o dispositivo eltrico estava ligado ou no, e assim por diante. O operador
podia detectar problemas na operao vendo, ouvindo, sentindo (vibrao, etc..) e
cheirando problemas. A indstria est usando agora computadores (em muitos casos
CLPs) para controlar os movimentos e as sequncias das mquinas. Um CLP muito
mais rpido e mais preciso do que um operador nestas tarefas. Um CLP no pode ver
ouvir, ter sensaes, ou cheirar os processos, mas pode usar sensores industriais para
substituir estas capacidades. O CLP pode usar sensores simples para verificar se peas
esto presentes ou ausentes, para medir peas, e mesmo para verificar se o produto est
vazio ou cheio. O uso de sensores para monitorar processos vital para o sucesso de
uma manufatura e para assegurar a segurana do equipamento e do operador. De fato, os
sensores executam tarefas simples mais eficiente e preciso do que pessoas. Os sensores
so muito mais rpidos e cometem poucos erros.
Os sensores podem ser classificados como digitais ou analgicos. As aplicaes
industriais necessitam tanto de sensores digitais quanto de analgicos. (VIANNA,
2008).
1.5.1
Sensores Digitais
Um sensor digital tem dois estados: ligado ou desligado. A maioria das

aplicaes envolve monitorar a presena/ausncia de peas e processos de contagem,
Para esta aplicao um sensor digital realiza a identificao do objeto de maneira
perfeita e com um baixo custo. Os sensores digitais so mais simples e mais fceis de
usar do que os analgicos, o que um fator para seu largo uso. (VIANNA, 2008).
34
Os sensores digitais geralmente possuem sadas transistorizadas. Se o sensor

detectar um objeto, o transistor ligado e permite a passagem de uma corrente eltrica.
A sada do sensor conectada geralmente a um mdulo de entrada do CLP. Os sensores
esto disponveis com contatos de sada normalmente fechados ou normalmente abertos.
Os sensores com contatos normalmente abertos permanecem desligados at que
detectem um objeto e ento so ligados. Os sensores com contatos normalmente
fechados permanecem ligados at que detectem um objeto, quando ento se desligam. O
valor limite para a corrente eltrica de sada da maioria dos sensores bastante baixo.
Geralmente a corrente de sada deve ser limitada em valores menores que 100 mA.
(VIANNA, 2008)
Existem vrios tipos de sensores digitais que utilizam tcnicas de leituras
distintas para enviar sinais de estados para os CLPs e demais equipamentos de
controle, so alguns deles:
Sensores ticos: reflexo, foto sensor polarizado, retro reflexo, ruptura

de feixe, foto sensor de feixe convergente, laser, codificador, contador
incremental, tacmetro;
1.5.2
Sensores Ultrassnicos;
Sensores Capacitivos;
Sensores Indutivos;
Sensores Analgicos
Os sensores analgicos, tambm chamados de sensores de sada linear, so mais

complexos do que os digitais, mas podem fornecer mais informaes sobre uma
varivel medida. Um bom exemplo a utilizao de sensores analgicos medio de
temperatura. Uma temperatura uma informao analgica varivel, e necessita de uma
medio constante. Um sensor analgico detecta a temperatura atravs de suas
alteraes fsicas sofridas com a variao da temperatura. Um transmissor emite uma
corrente eltrica (4 a 20 mA) ou uma tenso (0 a 10V) ao CLP. Quanto mais alta a
temperatura medida, mais elevada a corrente ou tenso de sada do transmissor que
informada ao CLP.
35
A sada de um sensor digital est ou ligada ou desligada, por outro lado, a sada
de um sensor analgico pode ser qualquer valor dentro da escala de corrente (4 a 20
mA) ou tenso (0 a 10V). Assim, o CLP pode monitorar a temperatura mais preciso e
controlar o processo atravs do acionamento de atuadores. Os sensores de presso
tambm esto disponveis como dispositivos analgicos. Fornecem uma tenso ou
corrente de sada dependendo da presso a que esto submetidos. (VIANNA, 2008).
Existem vrios tipos de sensores analgicos sendo utilizados na indstria. A
escolha do sensor analgico depende da varivel fisioqumica a ser medida, e do range
de medio a ser realizado. As medies de temperatura esto entre as variveis
fisioqumicas mais medidas na indstria, sendo o termopar e dispositivos de
temperatura resistivos (Resistence Temperature Device - RTD) os sensores de
temperatura mais utilizados.
O termopar um dispositivo muito simples que possui duas partes de fio de
metais diferentes unidas em uma ou ambas as extremidades. O termopar industrial
tpico unido em uma extremidade, ilustrado na Figura 10. As outras extremidades do
fio so conectadas atravs de um fio de compensao s entradas analgicas de um
dispositivo do controle tais como um CLP. O princpio da operao baseia-se em unir
metais diferentes e produzir uma pequena tenso de acordo com a variao da
temperatura. A sada da tenso proporcional diferena na temperatura entre as partes
frias e quentes.
Figura 10: Termopar.
Existem diferentes tipos de termopares com ligas metlicas distintas. Escolhe-se o

termopar a ser utilizado de acordo com a faixa de temperatura a ser medida. A Tabela 1
apresenta as faixas e tipos de termopares mais utilizados na indstria.
36
Tabela 1: Tipos de Termopares e faixa de temperatura.

Tipo
J
K
T
Temperatura ( C)
-40 a + 760
-80 a + 1240
-130 a +350
Fonte: (VIANNA, 2008).

Outro tipo de sensor utilizado para medio de temperaturas o RTD, que nada
mais que um um resistor de preciso cuja resistncia se altera com a variao da
temperatura. RTDs so mais precisos do que termopares, porm possuem faixas de
medio de temperaturas menores quando comparados com os termopares. A resistncia
mais comum de um RTD de 100 ohms a 0 C. Outros esto disponveis na escala de
50 a 100 ohms. A platina o material mais popular para RTDs. Apresenta um
comportamento muito linear na resistncia x temperatura, e tem uma escala de operao
bastante ampla. (VIANNA, 2008).
37
2 DESENVOLVIMENTO DAS EXPERINCIAS
Para a realizao dos experimentos primeiramente foi necessrio listar e

especificar os equipamentos envolvidos. A seguir sero descritas as especificaes e
quantidade dos equipamentos envolvidos:
01 computador para a utilizao do software MicroWin STEP7;
01 CLP SIMATIC S7-200 CPU 222;
01 Mdulo de entrada e sada digital EM223;
01 Mdulo de entrada e sada analgica EM235;
01 Inversor de Frequncia CFW 08 7.0 A/200-240 V;
01 motor eltrico de induo trifsico 220/380 V 0,75 CV;
01 Motor Universal 12 V;
01 Freio Magntico 7 N.M;
Cabos e conectores flexveis de 1,5 mm e 2,5 mm com conectores tipo

banana de 4 mm.
O CLP utilizado est fixado em um painel de montagem, onde suas interfaces de

entrada, sada e demais utilitrios de controle (contatores, sinaleiros, fusveis, chaves e
botes de acionamento) esto montados na parte frontal do painel. O kit didtico foi
desenvolvido para que os alunos da disciplina de Automao Industrial possam realizar
as experincias tratadas durante o curso de Engenharia Eltrica. Figura 11 ilustra o
painel de montagem do CLP com suas conexes frontais.
Figura 11: Painel de montagem do PLC.
38
Para realizao das experincias foi necessrio o acrscimo de mdulos de

entradas/sadas digitais e analgicas. Foi adicionado a cada painel um mdulo EM223
que possui 4 entradas e 4 sadas digitais para um aumento do nmero de I/O digitais.
Tambm foi adicionado um mdulo EM235 que possui 4 entradas analgicas, sendo 2
de tenso (0-10 V) e outras 2 de corrente (4 20mA). A Figura 12 ilustra os mdulos
EM223 e EM235 adicionados ao painel.
Figura 12: Mdulos adicionais EM223 e EM235.
O Inversor de Frequncia foi montado em uma caixa de passagem modelo

LIGHT 300x220x148, fabricada pela STECK. As conexes de potncia e sinais de
controle foram disponibilizadas na parte frontal da caixa com a finalidade de facilitar as
conexes com o painel do CLP e motor. As conexes instaladas na parte frontal da
caixa se referem s entradas/sadas digitas e analgicas do inversor utilizadas para
referncias de velocidade e comandos de acionamento. A Figura 13 ilustra a caixa do
Inversor de Frequncia com suas conexes frontais.
Figura 13: Caixa de ligao Inversor de Frequncia.
39
As experincias desenvolvidas esto relacionadas com o acionamento de

motores eltricos com a utilizao de Inversor de Frequncia, CLP e simulao de carga
pela ao do Freio Magntico. Inicialmente so abordadas experincias voltadas para o
acionamento do motor apenas com sinais digitais de controle. Posteriormente so
apresentadas experincias de acionamento do motor com sinais analgicos como
referncia de velocidade para os motores.
Uma observao importante a verificao do posicionamento dos mini
interruptores da chave DIP (Dual In-line Package) que responsvel pela configurao
dos sinais de entrada e sada do inversor. A chave DIP seleciona se as entradas digitais
do inversor so ativo alto ou baixo, e o tipo de sinal da entrada e sada analgica.
As entradas digitais do inversor podem ser ativo alto NPN, ou seja, um sinal
digital de 24 Vdc interpretado como 1 lgico. Se as entradas digitais forem
configuradas para ativo baixo PNP o 1 lgico interpretado tendo-se 0 Vdc aplicado
as entradas digitais. O modelo de inversor utilizado no desenvolvimento das
experincias possui 4 entradas digitais (DI1, DI2, DI3 e DI4) e apenas uma entrada
analgica (AI1) que pode ser configurada para entrada de sinais de tenso (0 a 10 V) ou
corrente (4 a 20 mA). A chave DIP S1 presente no inversor est localizada atrs da IHM
, na parte frontal do inversor. A Figura 14 ilustra a chave DIP e seus respectivos mini
interruptores.
Figura 14: Chave DIP do inversor de frequncia.
40
Essa uma informao necessria para o correto funcionamento do inversor e a

segurana do equipamento. Um sinal externo mal condicionado em uma entrada
configurada erroneamente pode ocasionar danos ao equipamento, at mesmo sua
queima. O modelo de inversor utilizado no desenvolvimento das experincias no
apresenta sada analgica AO e apenas uma entrada analgica (AI1), logo no possui a
entrada AI2. Com isso apenas necessitamos configurar a chave DIP S1:1, referente as
entradas digitais, e S1:3, referente a entrada analgica AI1. A Tabela 2 ilustra a
configurao da chave DIP para os sinais de entrada a serem utilizados.
Tabela 2: Configurao dos jumpers de seleo par I/O (entradas e sadas) digitais e
analgicas.

Analisando a Tabela 2, as posies 1 e 3 foram configuradas da seguinte maneira:
S1:1 = ON, pois as sadas do CLP utilizado so ativo alto (24V em

ON);
S1:3 = OFF, pois os sinais de entrada analgicos so de 0 a 10 V.
2.1 Acionamento e controle de um MIT com Sinais Digitais
As trs primeiras experincias simulam um ambiente fabril onde necessrio

realizar a automatizao do funcionamento de um misturador. A hlice do misturador
acionada por um motor eltrico trifsico, logo, ao controlar o movimento angular desse
motor controla-se o misturador. Para simulao sero controladas pelo CLP variveis
como sentido de giro do motor e modos de operao MANUAL e AUTOMTICO.
41
A quarta experincia descreve o acionamento e controle do posicionamento

angular do motor. Uma chave de pulsos simula um sensor tico de posio que
identifica um rebaixo no eixo do motor como a posio desejada para sua parada. O
sistema interpreta esse pulso e controla o acionamento e sentido de giro do motor afim
de buscar a parada completa do motor na posio desejada, que no caso o rebaixo.
A seguir so apresentadas as quatro experincias brevemente descritas
anteriormente, onde o aluno pode aplicar mtodos de programao e montagem do
equipamento de maneira gradativa.
2.1.1
Experincia 1 : Controle Acionamento MANUAL
Baseia-se na partida controlada de um MIT com auxlio do CLP e Inversor de

Frequncia simulando o funcionamento de um misturador simples, onde existe uma
chave digital que ir ligar o motor (S1), outra chave (S2) que desligar o motor e uma
ltima chave (S3) que ir inverter o sentido de rotao do motor. As chaves digitais
sero acionadas manualmente.
Para o funcionamento do projeto necessrio realizar a programao do CLP,
parametrizao do inversor de frequncia, bem como as interligaes entre os
equipamentos. Esta experincia pode ser divida em quatro fases sendo elas:
Levantamento dos dados tcnicos do motor;
Parametrizao do Inversor de Frequncia;
Montagem do projeto;
Programao do CLP;
O motor utilizado no experimento possui as seguintes caractersticas:
Tenso de alimentao: 220/380 V;
Corrente Nominal: 3,05/1,77 A;
Fator de Potncia: 0,69;
Potncia: 0,56/0,75 HP;
42
Fator de servio: 1,15;
Auto ventilao: Sim
Parametrizar o inversor de frequncia nada mais que informar o sistema de

controle do inversor o comportamento desejado do motor durante sua partida,
funcionamento em regime permanente e parada atravs da configurao de parmetros
de funcionamento. A parametrizao do inversor de frequncia realizada via teclas da
IHM, presente na parte frontal do equipamento.
O tipo de controle um item muito importante a ser definido, pois interfere
diretamente na resposta do motor quando sujeito a cargas mecnicas. Nas experincias
utilizado o Controle Vetorial Sensoreless, onde o sistema de controle do inversor
detecta a diferena de frequncia de funcionamento do motor e a frequncia de
referncia parametrizada realizando um ajuste de corrente de sada nos bornes de
alimentao do motor, consequentemente ajustando sua velocidade para a frequncia
parametrizada. O parmetro utilizado para definir o tipo de controle o P202.
As informaes do motor a ser acionado pelo inversor de frequncia tambm so
necessrias serem parametrizadas. Os parmetros P399 a P407 so referentes s
seguintes informaes nominais do motor: tenso, corrente, velocidade, frequncia,
potncia, e fator de potncia. Essas informaes podem ser visualizadas na placa dados
do motor.
O modo de operao, remoto ou local, tambm deve ser informado ao inversor.
O modo local utilizado quando desejamos acionar o motor localmente via teclas da
IHM. O modo remoto possibilita o acionamento do motor atravs de suas entradas
digitais. O parmetro P220 o responsvel por essa configurao. O parmetro P222
refere-se ao sinal de referncia de velocidade, que no caso o das teclas da IHM do
inversor sendo P222 parametrizado como 0. O parmetro P121 refere-se a frequncia de
referncia no modo remoto pelas teclas, sendo no caso parametrizado como 60.
O parmetro P230 referente origem dos comandos de controle do inversor de
frequncia. Para todas as experincias a origem dos comandos de controle so via
entradas digitais presentes na borneira XC,1 na parte inferior do inversor. As conexes
das entradas digitais do inversor esto disponveis no frontal da caixa de montagem do
inversor corretamente identificadas podendo ser visualizadas na Figura 14.
43
Os parmetros P263 a P266 referem-se configurao da funo de comando de

cada entrada digital. Essa configurao dos parmetros P263 a P266. Para as
experincias 1,2,3 e 4 as chaves digitais DI1 a DI4 possuem respectivamente as
seguintes funes de controle: habilita geral (DI1), sentido de giro (DI2), liga (DI3) e
desliga (DI4).
Os parmetros P100 e P101 definem respectivamente o tempo de acelerao e de
desacelerao do motor, controlando o torque do motor na partida at seu regime
permanente. A acelerao e desacelerao do motor podem ser realizadas de maneira
linear ou no linear (Curva S - 50 ou 100%) atravs do parmetro P104.
A Curva S (na-linear) suaviza a acelerao e desacelerao do motor,
reduzindo os choques mecnicos. muito utilizada na indstria, principalmente na
partida de motores de alta potncia, pois minimizam os picos de corrente, que
normalmente atingem em uma partida direta 5 a 7 vezes a corrente nominal do motor
eltrico. A Figura 15 ilustra o funcionamento do motor de acordo com os parmetros de
acelerao e desacelerao citados.
Figura 15 Acelerao e desacelerao do motor linear ou com rampa S.

Os parmetros utilizados na configurao do inversor de frequncia para
experincia 1, 2 e3 podem ser visualizados na Tabela 3.
44

experincias 1, 2 e 3.
Parmetro
100
101
104
121
202
399
400
401
402
403
404
407
408
220
222
121
230
263
264
265
266
Valor
3
3
1
60
2
0,69
220
3,05
1780
60
4
0,69
1
1
0
60
1
1
0
10
11
Descrio
Tempo de acelerao
Tempo de desacelerao
Ativar Curva S
Referncia de velocidade pelas teclas
Tipo de Controle (Vetorial = 2)
Rendimento do motor
Tenso Nominal do motor
Corrente nominal do motor
Velocidade nominal do motor
Frequncia nominal do motor
Potncia Nominal do motor
Fator de Potncia
Rotina de auto ajuste
Modo Remoto constante
Referncia de frequncia via teclas IHM
Referncia de frequncia
Origem dos comandos de controle em XCI
DI1 = Habilita Geral
DI2 = Sentido de Giro
DI3 = Liga
DI4 = Desliga
Com o Inversor parametrizado foi realizada programao do CLP. Para tal foi
necessrio relacionar as chaves de acionamento digital do inversor com as entradas e
sadas digitais do CLP.
A entrada digital DI1 tem a funo de Habilita Geral e ativada diretamente
pela alimentao de 24 Vdc disponibilizada pelo inversor no borne 9 da borneira XC1,
logo no utilizada uma entrada digital do CLP para aciona-la. As chaves S1, S2 e S3
referem-se as demais entradas digitais do CLP, que quando acionadas dentro da lgica
programada no software, realizam as funes de controle estabelecidas pelas respectivas
entradas digitais de controle do inversor de frequncia. A Tabela 4 informa as relao
entre as chaves digitais do inversor de frequncia com as entradas digitais do CLP.
45
Tabela 4: Relao entradas digitais CLP e inversor de frequncia

Entrada Digital Inversor
DI1
DI2 S3
DI3 S1
DI4 S2
Entrada Digital do CLP

I0.3 S3
I0.1 S1
I0.2 S2
Funo
Habilita geral
Sentido de giro
Liga
Desliga
Aps a programao do software do CLP foi realizada a interligao dos

equipamentos envolvidos na experincia. A Figura 16 ilustra a ligao das entradas
digitais de controle do inversor de frequncia.
das entradas digitais do CLP para experincias 1,2 e 3.
As ligaes das conexes digitais entre o CLP e as entradas digitais de controle

do inversor de frequncia foram realizadas com cabo de 2,5 mm.
Aps a interligao dos sinais de controle foi realizada a interligao do circuito
de potncia, ilustrado na Figura 17. Pode ser observado o barramento de alimentao
trifsica 220 VCA, o Inversor de Frequncia, Freio Magntico, dispositivos de proteo
(fusveis e disjuntor) e o MIT. Foi necessrio atentar ao tipo de fechamento de
enrolamentos do estator do MIT que foi fechado na configurao delta () 220 Vca. A
montagem e interligao dos equipamentos referentes experincia 1 podem ser
visualizadas na Figura 18. O programa computacional desenvolvido no software STEP
7 Micro-Win para o CLP S7-200 da Siemens, que corresponde a esta experincia se
encontra no Anexo 1.
46
Figura 17: Ligao do circuito de potncia para experincias 1,2 e 3.
47
Figura 18: Montagem da experincia 1,2 e 3.
2.1.2
Experincia 2 : Controle Acionamento MANUAL e AUTOMTICO com 1

ciclo
Para esta experincia foi utilizado o mesmo motor e o mesmo Inversor de

Frequncia da Experincia 1 e, portanto, manteve-se a parametrizao do inversor,
conforme a Tabela 3. As interligaes dos equipamentos e alimentao foram mantidas
as mesmas da experincia 1, como ilustrado nas Figuras 16, 17 e 18. Apenas a
programao do CLP foi modificada, para que o acionamento do motor seja executado
de forma automtica.
A Experincia 2 sugere uma melhora em relao automao do sistema quando
comparado ao sistema da Experincia 1, que necessita do operador para ligar, desligar e
inverter o sentido de giro do motor. Nesta experincia o sistema possui tanto a
caracterstica manual quanto a automtica, e a seleo realizada atravs de uma chave
de entrada digital do CLP. A chave I0.4 aciona o sistema automtico e a chave I0.6
aciona o sistema manual.
48
O sistema manual possui o mesmo modo de funcionamento da Experincia 1,

mantendo os endereamentos das chaves liga (S1 I0.1), desliga (S2 I0.2) e inverte o
sentido (S3 I0.3).
O sistema automtico mais completo e necessita de menos aes do operador
para acionar, desligar e mudar o sentido de rotao do motor. O motor acionado ao se
inserir um pulso na entrada digital I0.1, atravs da chave S1, onde inicia seu
funcionamento no sentido horrio. Aps 5 segundos (tempo especificado na
parametrizao do Inversor de Frequncia) o motor atinge sua rotao nominal. O motor
funciona neste regime por mais 30 segundos (tempo especificado na programao do
CLP), ento o motor inicia sua desacelerao at sua parada total, que corresponde a um
tempo de 10 segundos (tempo especificado na parametrizao do Inversor de
Frequncia). Logo aps sua parada, o motor volta a ser acionado, porm no sentido
contrrio (anti-horrio). Os tempos de acelerao, funcionamento em regime
permanente e desacelerao so mantidos os mesmos que no sentido horrio, podendo
ser alterado via software apenas o tempo de funcionamento em regime permanente.
Aps o trmino de um ciclo completo, com a desacelerao do motor no sentido antihorrio, o processo finalizado. Todos esses passos simulam um misturador de
substncias que atua em dois sentidos de giro, para obter uma melhor homogeneidade
na mistura final.
A chave digital I0.2 - S2 tem a funo de parada, e quando acionada interrompe
o processo, voltando para o estado inicial. A chave S2 tambm funciona como um boto
de emergncia, conceito de segurana utilizado nas indstrias. A chave I0.3 - S3
(sentido de giro H/AH) se encontra sem funo no sistema automtico, sendo utilizada
apenas no sistema manual.
Para se iniciar o processo, com o acionamento do motor, o operador deve,
obrigatoriamente, selecionar se o sistema ir funcionar de forma manual (I0.4) ou
automtica (I0.6). Caso nenhuma das opes seja selecionada, ou se ambas as chaves
estejam ligadas, o sistema de intertravamento programado no software do CLP no
permite o acionamento do motor e, portanto, no permite que o processo seja iniciado.
O programa computacional desenvolvido no software STEP 7 Micro-Win para o
CLP S7-200 da Siemens, que corresponde a esta experincia se encontra no Anexo 2.
49
2.1.3
Experincia 3 : MANUAL e AUTOMTICO com diversos ciclos
Tambm na Experincia 3 so utilizados os mesmos equipamentos, montagens e

interligaes das duas experincias anteriores, como ilustrado nas Figuras 16, 17 e 18.
Portanto, pode-se manter a mesma parametrizao do inversor, descrita na Tabela 3, as
funes das chaves digitais DI 1 a DI4 , descritas na Tabela 4, e as interligaes dos
sinais de controle e potncia (Figuras 16, 17 e 18). Apenas a programao do CLP
modificada.
Na Experincia 3 o processo no interrompido ao trmino do primeiro ciclo.
Aps a desacelerao do motor no sentido anti-horrio, o processo interrompido por
15 segundos (tempo programado no CLP) e depois reiniciado automaticamente no
sentido horrio, repetindo o ciclo anterior caracterizando um reincio automtico.
Este procedimento contnuo, com sucessivos ciclos se iniciando de maneira
automtica. Para interromper o processo o operador deve acionar o boto de parada S2
I0.2.
Na Experincia 3 o operador pode executar o funcionamento do motor de forma
manual e automtica e, portanto, tambm neste caso foi utilizado o sistema de
intertravamento. Quando no selecionado nenhum dos estados manual ou automtico,
ou quando ambos estes estados so selecionados simultaneamente a lgica
implementada no permite o acionamento do motor.
A experincia 3 retrata o funcionamento ideal de um misturador na indstria,
onde o tempo com as operaes passa a ser reduzido e o processo mais flexvel e de alta
produtividade. O programa computacional desenvolvido no software STEP 7 MicroWin para o CLP S7-200 da Siemens, que corresponde a esta experincia se encontra no
Anexo 3.
50
2.1.4
Experincia 4 Controle do Posicionamento Angular do Motor
Esta experincia possibilita fornecer um controle do posicionamento angular de

um MIT, onde um sensor de posicionamento tico realiza a leitura da posio do eixo
do motor e o CLP realiza o acionamento do Inversor de Frequncia, que por sua vez
controla as funes liga/desliga e sentido de giro do motor a fim de parar o motor na
posio angular desejada.
Nesta experincia o MIT inicia seu movimento de giro, com a velocidade
controlada pelo inversor de frequncia, de maneira suave. Um sensor tico de
posicionamento (tico) verifica a posio angular do eixo motor, atravs da medio da
distncia do rebaixo do eixo do motor.
O sensor tico ativa um contato NA (normalmente aberto) conectado a uma
entrada digital do CLP (I0.1) ao identificar uma distncia do objeto medido maior do
que 16 mm. Para a identificao do rebaixo do eixo do motor como ponto de parada, o
sensor foi fixado a um suporte a uma distncia de 16 mm da borda do eixo,
possibilitando a identificao de uma distncia maior que 16 mm durante a passagem do
rebaixo do eixo do motor.
Ao identificar a posio do rebaixo do eixo do motor o CLP envia comandos
para o inversor de frequncia para a frenagem do motor at sua parada completa. Pela
ao da inrcia do eixo, o motor no para exatamente na posio onde est o rebaixo.
Ento o inversor aciona o motor novamente, mas com sentido de giro contrrio, e repete
os passos anteriores at que o sinal de identificao do rebaixo pelo sensor seja
constante, identificando a completa parada do motor na posio desejada. Aps a
identificao a parada completa do motor para se reiniciar um novo posicionamento
angular necessrio acionar manualmente a partida do motor, iniciando novamente o
processo de posicionamento.
Para esta experincia foram utilizados o mesmo MIT e Inversor de Frequncia
das experincias 1, 2 e 3, logo, manteve-se a parametrizao do inversor, Tabela 3, e a
montagem em partes do projeto, com a adio do sensor tico de posio sob o eixo do
motor e a retirada do freio magntico. Nesta experincia no foi utilizado o Freio
51
magntico para simulao de cargas, j que o rebaixo do motor era necessrio para
identificao do posicionamento atravs do sensor tico.
Apesar de se manter a mesma parametrizao para o inversor de frequncia, para
uma melhor referncia no software e utilizao do CLP, os endereos lgicos de
algumas chaves digitais foram alterados, conforme a Tabela 5. A Figura 19 ilustra a
ligao das entradas digitais de controle do inversor de frequncia.
Tabela 5: Relao entradas digitais CLP para experincia 4 .
I0.0 S0
I0.1 S1
I0.2 S2
I0.3 S3
Funo
Liga
Posicionamento sensor tico
Desliga
Sentido de giro

das entradas digitais do CLP para experincia 4.

2.1.5
Experincia 5 Controle Multispeed de Velocidade
A experincia 5 trata de uma acionamento do MIT atravs de uma referncia

digital de frequncia/velocidade. Tal referncia de velocidade fornecida por trs sadas
52
digitais do CLP, totalizando 8 diferentes frequncias/velocidades de funcionamento do

MIT. Cada palavra de 3 bits geradas pelas entradas digitais do CLP referenciam uma
frequncia/velocidade distinta de funcionamento do motor pr-programada no Inversor
de Frequncia.
A parametrizao do Inversor de Frequncia necessitou ser alterada e a
configurao de parmetros, antes no vistos, necessitaram ser realizadas. Apenas a
alimentao dos equipamentos foi mantida em relao as outras experincias, inclusive
o freio magntico (Figura 17). Os parmetros referentes ao tipo de controle (P202),
origem dos comandos de controle (P230) e dados do MIT (P400 a P407) foram
mantidos os mesmos das experincias anteriores.
Utilizou-se o parmetro P408 com a funo de auto ajuste para a aquisio da
resistncia eltrica real do estator do MIT utilizado. Essa informao utilizada para
ajustes no controle vetorial do inversor.
Os parmetros P133 e P134 referentes s frequncias de funcionamento mnima
e mxima foram configuradas a fim de se ter uma faixa de funcionamento de frequncia
do motor de 0 a 66 Hz.
O parmetro P222 foi alterado para 6 configurando a funo Multispeed como
nova referncia de velocidade.
Foi necessrio configurar as chaves digitais de controle do inversor (DI1 a DI4)
para um sinal de habilita geral e outros trs sinais de identificao da sequncia de 3 bits
relativos a 8 referncias de frequncia/velocidade distintas . O parmetro P263 foi
configurado com a funo de habilita geral para entrada DI1. As entradas DI2 a DI4
foram configuradas, atravs dos parmetro P264 a P266 respectivamente, com a funo
de bits de referncias de frequncia/velocidade.
Os parmetros P124 a P131 foram configurados cada um correspondente a um
valor de referncia de frequncia de funcionamento do motor. A Figura 20 ilustra o
funcionamento do MIT nas frequncias de operao do motor configuradas nos
parmetros P124 a P131 em funo do tempo no modo Multispeed.
53
Figura 20: Grfico frequncia de funcionamento do motor x tempo no modo

Multispeed.

Alm da alterao da parametrizao do inversor de frequncia, foram alterados
os endereos lgicos no CLP das chaves digitais do inversor (DI1 a DI4), conforme a
Tabela 6. A Figura 21 ilustra a ligao das entradas digitais de controle do inversor de
frequncia com as chaves digitais de entrada do CLP. A Tabela 7 informa a
parametrizao do Inversor para a Experincia 5.

I0.0 S0
I0.1 S1
I0.2 S2
I0.3 S3
Funo
DI1 - Habilita geral
DI2 - Referncia de velocidade (Bit 1)
Figura 21: Conexo das entradas digitais de controle e referencia de frequncia modo
Multispeed do Inversor.
54

experincia 5.
Parmetro
202
399
400
401
402
403
404
407
408
220
222
230
263
264
265
266
133
134
124
125
126
127
128
129
130
131
Valor
2
69
220
3,05
1780
60
4
0,69
1
1
6
1
1
7
7
7
0
66
0
5
10
20
30
40
50
60
Descrio
Rendimento do motor
Fator de Potncia
Rotina de auto ajuste
Referncia de frequncia funo Multispeed
DI1 = Habilita Geral
DI2 = bit 1 referncia frequncia Multispeed
Frequncia Mnima
Frequncia Mxima
Referncia de frequncia combinao bits (000)
55
O programa utilizado para realizar o correto funcionamento do motor pode ser

visualizado no Anexo 5.
2.2 Acionamento de motores com Sinais Analgicos de Controle
As experincias envolvendo sinais analgicos foram desenvolvidas acionando-se

um motor universal e um MIT. A experincia 6 apresenta uma introduo ao sinal
analgico lido pelo CLP e sua utilizao como referncia de corrente para um circuito
amplificador onde um motor universal acionado. A experincia 7 voltada para o
controle do MIT envolvendo um sinal analgico com o referncia de velocidade para o
inversor de frequncia.
2.2.1
Controle de velocidade de um Motor Eltrico Universal atravs de um

Sinal Analgico
A experincia 6 baseia-se um sistema de controle onde um sinal analgico de

tenso (0 a 10 V) utilizado como referncia de velocidade para um motor universal.
Foi utilizada uma fonte varivel de tenso contnua (0 10 V) conectada a uma entrada
analgica do CLP simulando a ao de um conjunto sensor-transmissor utilizado para
medies de variveis fisioqumicas, como temperatura e presso, em processos
industriais.
Uma sada analgica de tenso do CLP (0 a 10 V) fornece uma referncia de
tenso a um circuito eletrnico amplificador de corrente, que alimenta um motor
eltrico universal utilizado em coolers de resfriamento de fontes.
O motor universal tem como caracterstica a variao de sua velocidade de
acordo com a variao corrente de alimentao. Logo variando-se a tenso de referncia
do circuito amplificador de corrente varia-se a corrente de alimentao do motor
universal ligado em sua sada variando a velocidade do motor universal.
56
Para a realizao da experincia foi necessrio obter as caractersticas eltricas do

motor universal a ser ligado. Foi necessria saber a corrente mxima de funcionamento
do motor para a correta projeo do circuito amplificador, que necessita ter em sua sada
uma corrente suficiente para atender a consumo mximo de potncia do motor
universal. As caractersticas eltricas necessrias do motor que esto descritas a seguir:
Tenso mxima: 12 V
Corrente mxima: 1 A
Foi necessrio determinar o tipo de circuito amplificador a ser utilizado e projetar

os componentes do circuito. O circuito amplificador escolhido de simples aplicao e
montagem, sendo ele um circuito amplificador Emissor Comum. Para a montagem do
circuito foram necessrios os seguintes componentes:
1 Fonte de tenso contnua de 10V;
1 Foto acoplador 4N25;
2 Resistor 1k;
1 Transistor de Potncia TIP 31, parmetro = 100.
Foi utilizado um dispositivo semicondutor foto acoplador ligado a sada

analgica de tenso do CLP, que isola a sada analgica do CLP do circuito
amplificador evitando sua queima caso ocorra um curto-circuito no amplificador ou
motor universal. O foto acoplador um transistor que permite a passagem de corrente
eltrica suficiente para polarizar o transistor de potncia TIP 31 que alimenta o motor
universal.
Projetando o circuito para uma tenso de 10 V no resistor R1 (1 k), ou seja,
uma tenso de 10 V na sada analgica do CLP, a corrente circulante em R1 e R2 (1
k) praticamente 0,01 A. Sendo do TIP 31 igual a 100, e levando em considerao
que
= x
coletor do TIP (
, logo a corrente mxima circulante no motor universal ligado ao

) de 1A. Essa corrente reflete a mxima velocidade do motor
universal. A Figura 22 ilustra o circuito utilizado para o amplificador.

Figura 22 Circuito amplificador Emissor Comum.
57

2.2.2
Controle de um MIT atravs de um Sinal Analgico
A experincia 7 trata do mesmo acionamento do MIT abordado na experincia 5,

porm com uma referncia externa de velocidade analgica oriunda de um sensor de
campo simulado por uma fonte varivel de tenso contnua . Essa referncia analgica
um sinal de 0 a 10 V lido, interpretado por uma lgica de programao e acondicionado
pelo CLP em uma sada analgica de 0 a 10V. Esse sinal a referncia de velocidade do
MIT acionado pelo Inversor de Frequncia. Essa experincia simula como as variveis
de campo analgicas so aquisitadas pelo sistema de controle, no caso o CLP. Essas
variveis aquisitadas so tratadas dentro de uma lgica de controle e disponibilizadas
em uma sada analgica, que referncia para o funcionamento de demais
equipamentos atuadores do sistema, como motores e acionadores hidrulicos, atuando
diretamente no controle variveis de processos industriais
A experincia 7 voltada para o acionamento e controle em regime permanente
de um MIT atravs da leitura de um sinal analgico oriundo de um transmissor em
campo. O sinal analgico de tenso do transmissor foi simulado por uma fonte de
58
alimentao externa, que fornece 0 a 10 V para uma entrada analgica de tenso do

CLP.
Os equipamentos utilizados nessa experincia foram os mesmos utilizados nas
experincias 1,2 e 3, porm com a adio da fonte varivel de tenso contnua j
utilizada na experincia 6 tambm como simulao de um transmissor. A ligao de
potncia dos equipamentos foi mantida das experincias 1, 2 e 3 (Figura 17).
Um sinal analgico de tenso (0 a 10 V), fornecido pela fonte, simula um range
de leitura um instrumento de medio de temperatura com faixa de medio de 0 a 1000
C. Esse valor de tenso lido pelo CLP atravs de uma entrada analgica, e convertido
em uma codificao binria de 14 bits por um conversor A/D, resultando em 32000
palavras correspondentes ao range de temperatura lido.
Para um melhor tratamento das palavras binrias convertidas pelo conversar A/D
dentro da lgica de controle de um processo, a faixa de 32000 palavras convertida em
uma escala de 0 a 100%.
A palavra lida durante o scan do CLP, e armazenada em um endereo de
memria, que por sua vez convertido, dentro de uma escala de 0 a 100%, em um valor
numrico. Esse valor numrico pode ser utilizado dentro da lgica de controle de
diversas maneiras, afim de se obter na sada do CLP um sinal utilizado para o acerto da
estabilidade de um sistema.
Na experincia desenvolvida o sinal convertido em um valor numrico
disponibilizado em uma sada analgica de tenso do CLP diretamente, onde um
conversor D/A o converte em um sinal de tenso (0 a 10 V). Esse sinal disponibilizado
na sada analgica interligado a uma entrada analgica do inversor de frequncia e
utilizada como referncia de frequncia/velocidade para o funcionamento de um MIT.
Logo de acordo com a variao da temperatura (simulada pela fonte) o MIT aumenta ou
diminui sua velocidade.
Com a lgica de funcionamento e programao do CLP definidas, realizou-se a
parametrizao do inversor de frequncia. Os parmetros referentes ao tipo de controle
(P202), origem dos comandos de controle (P230), modo de acionamento remoto (P220),
frequncias mnima e mxima de operao (P133 e P134) e dados do MIT (P400 a
59
P407) foram mantidos os mesmos das experincias anteriores. No utilizou-se a curva S

para partida do motor, j que este ser acionado de acordo com uma referncia de
frequncia/velocidade.
Foi necessrio configurar as chaves digitais de controle do inversor (DI1 a DI4)
para os sinais de gira/para, sentido de giro e reset. O parmetro P263 foi configurado
com a funo de gira/para para entrada DI1. As entradas DI2 foi configurada com a
funo sentido de giro atravs do parmetro P264. O parmetro P265 foi configurado a
fim da entrada digital DI3 ter a funo de reset. A entrada digital DI4 foi configurada
sem funo atravs do parmetro P266.
O parmetro P222 foi alterado para 1 configurando a entrada analgica AI1
como nova referncia de velocidade. O parmetro P235 foi configurado para um sinal
de tenso de 0 a 10 V como referncia de frequncia/velocidade do MIT para a entrada
analgica AI1. A entrada analgica do inversor de frequncia AI1 pertence borneira
XC1 e pode ser acessada atravs da parte frontal da caixa de montagem do inversor.
Alm da alterao da parametrizao do inversor de frequncia, foram alterados
os endereos lgicos no CLP das chaves digitais do inversor (DI1 a DI4), conforme a
Tabela 8. A Figura 23 ilustra a ligao das entradas digitais de controle do inversor de
frequncia com as chaves digitais de entrada do CLP. A Tabela 9 informa a
parametrizao do Inversor para a Experincia 7. A montagem do sistema pode ser
visualizada na Figura 24.
I0.1 S1
I0.2 S2
I0.3 S3
Funo
DI1 gira/para
DI2 sentido de giro
DI3 - Reset
60
Figura 23: Conexo das entradas digitais de controle com referencia de

frequncia/velocidade analgica.

experincia 7.
Parmetro
202
399
400
401
402
403
404
407
220
230
222
Valor
2
69
220
3,05
1780
60
4
0,69
1
1
6
235
263
264
265
266
1
0
10
11
Descrio
Rendimento do motor
Fator de Potncia
Referncia de frequncia entrada analgica AI1
Tipo de excurso do sinal de referncia
analgica de frequncia (0 a 10 V)
DI1 = Habilita geral / gira para
DI2 = Sentido de giro
DI3 = reset
DI4 = sem funo
61
Figura 24: Montagem da experincia 7.

62
3 CONCLUSO
A automao um processo em constante formao e procura sempre a

flexibilidade nos processos industriais, buscando uma produo em larga escala com um
menor tempo. Porm, sempre prioriza a segurana das pessoas que atuam nos seus
processos.
A maior dificuldade encontrada foi na elaborao do programa computacional
para o acionamento adequado do Inversor de Frequncia e a programao das entradas e
sadas analgicas do CLP. Outra dificuldade foi a correta interpretao do Manual do
fabricante do Inversor de Frequncia. A linguagem de programao utilizada no CLP
foi a Ladder, pois a mais difundida no ambiente fabril. Portanto, inicialmente houve o
empenho para aprender a lgica de programao, atravs do auxlio do orientador e da
interpretao dos manuais dos equipamentos. Superada esta dificuldade, a realizao,
montagem e testes dos experimentos, se desenvolveram de uma forma natural.
Com a elaborao das experincias possvel conhecer mais profundamente
equipamentos de extrema importncia para a rea da automao, pois so muito
utilizados nos processos industriais.
As experincias buscam apresentar problemas prticos comuns em um ambiente
fabril, como o caso do controle da velocidade angular de um motor trifsico atravs de
Inversor de Frequncia e CLP (Controle Lgico Programvel). Estas experincias
podem simular, por exemplo, um misturador de substncias, onde o processo pode ser
operado
de
forma
manual
ou
automtica.
As
experincias
voltadas
para
condicionamento de sinais externos ao CLP e a correta referncia desses sinais aos

dispositivos de acionamento (Inversor de Frequncia) so tcnicas muito utilizadas na
indstria. As realizaes das experincias possibilitam abranger de maneira prtica
controles simples, porm de grande utilizao na automao Industrial.
Por fim, o projeto foi realizado dentro do cronograma inicialmente proposto e
proporcionou ao aluno enriquecer seus conhecimentos, ao mesmo tempo que colaborou
para a instituio de ensino aprimorar as aulas de laboratrio em automao industrial.
63
4 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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MAMEDE, J. F. Instalaes Eltricas Industriais. 6 ed. 1977. Editora LTC Livros

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64
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Disponvel
em:
<http://coral.ufsm.br/desp/luizcarlos/aula2of2.pdf>. Acesso em: 21 de Outubro de 2013.
VIANNA, W. S. - Teoria dos sensores industriais Disponvel em:

<http://www.professor.iff.edu.br/professores/wvianna/transdutores/sensoresindustriais/Teoria_Sensores.pdf/view >.
Acesso em: 22 de Outubro de 2013.
WEG (Santa Catarina). Manual do inversor de frequncia. Jaguar do Sul: Weg,

2006.
65
ANEXO 1
Programao em diagrama Ladder da Experincia 1 - Manual.
EXPERINCIA 1
66
ANEXO 2
Programao em diagrama Ladder da Experincia 2 - Manual e Automtico com 1
ciclo.
EXPERINCIA 2
67
68
ANEXO 3
Programao em diagrama Ladder da Experincia 3 - Manual e Automtico com
nmero de ciclos controlado.
EXPERINCIA 3
69
70
ANEXO 4
Programao em diagrama Ladder da Experincia 4 - Controle do Posicionamento
Angular do Motor.
EXPERINCIA 4
71
72
ANEXO 5
Programao em diagrama Ladder da Experincia 6 - Controle Multispeed de
Velocidade
EXPERINCIA 5
73
ANEXO 6
Programao em diagrama Ladder da Experincia 6 - Controle da Rotao do
Motor Universal com sinal Analgico.
EXPERINCIA 6
74
ANEXO 7
4.1.1
Programao em diagrama Ladder da Experincia 7 - Controle MIT atravs sinal

analgico
EXPERINCIA 7
75

Manual

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HEDELYN MAX ARAJO DE CHICO

DESENVOLVIMENTO DE EXPERINCIAS DE ACIONAMENTO E

HEDELYN MAX ARAJO DE CHICO

DESENVOLVIMENTO DE EXPERINCIAS DE ACIONAMENTO E

Engenharia do Campus de Guaratinguet,

Orientador: Prof. Dr. Agnelo Marotta Cassula

Chico, Hedelyn Max Araujo de

Trabalho de Graduao em Engenharia Eltrica Universidade

1. Motores eltricos de induo

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Claudio Celso de Chico

Dedico este trabalho aos meus familiares e amigos que

Se voc quer ser bem sucedido,

Ayrton Senna da Silva

De Chico, H.M.A. Desenvolvimento de experincias de acionamento e controle

PALAVRAS-CHAVE: Motor Eltrico de Induo Trifsico (MIT), Controlador

CHICO, H. M. A. Development experiences drive and control of the angular motion

KEYWORDS: Three-phase induction electric motor (MIT), Programmable Logic

LISTA DE TERMOS E SIGLAS

MIT Motor Eltrico de induo Trifsico

Figura 1 Motor Eltrico de Induo Trifsico ............................................................. 17

Tabela 1: Tipos de Termopares e faixa de temperatura...................................................36

Motor Eltrico de Induo Trifsico (MIT).....16

2.2.1 Tipos de Controle do Inversor de Frequncia ........................21

Controlador Lgico Programvel (CLP) .............................................26

Freio Magntico ...................................................................................31

Sensores Industriais ..............................................................................33

2.5.1 Sensores Digitais ...................................................................................33

3 DESENVOLVIMENTO DAS EXPERINCIAS ....................................37

Acionamento e controle do MIT com Sinais Digitais...........................40

3.1.1 Experincia 1: Controle Acionamento MANUAL ...............................................41

Acionamento de motores com Sinais Analgicos de Controle............................55

3.2.1 Controle de velocidade de um Motor Eltrico Universal atravs de um Sinal

1 DESCRITIVO DOS EQUIPAMENTOS UTILIZADOS NAS EXPERINCIAS

Neste captulo so descritos os principais equipamentos utilizados durante o

Motor de Induo Trifsico (MIT);

Controlado Lgico Programvel (CLP);

Motor de Induo Trifsico (MIT)

indstrias siderrgicas so utilizados nos transportadores do laminador, pontes rolantes,

Fonte: (Catlogo WEG, 2013)

As principais vantagens da utilizao do MIT na indstria so a inverso do

). Como o rotor em gaiola formado por

barras eltricas curto-circuitadas, devido ao surgimento das foras eletromotrizes,

A eletrnica de potncia, com o passar do tempo, vem tornando mais fcil, e de

Figura 2: Diagrama das etapas de um Inversor de Frequncia.

Fonte: (FRANCI, 2008).

Fonte: (Catlogo WEG, 2009).

Tipos de Controles do Inversor de Frequncia

O Inversor de Frequncia utilizado durante o desenvolvimento das experincias,

manter a relao V/f constante, ou seja, o motor trabalha com fluxo

Fonte: (FRANCI, 2008).

No Controle V/f quadrtico o fluxo no entreferro do motor proporcional

Fonte: (Catlogo WEG, 2009).

b) Controle Vetorial Sensorless:

Para que o fluxo no entreferro do motor, e consequentemente, a sua

empacotamento e bombas dosadoras.

Fontes de referncia de frequncia/velocidade

frequncia/velocidade de funcionamento para o controle da rotao do motor. De acordo

(Interface Homem Mquina). preciso colocar o inversor no modo local, e pelo

referncias de frequncia/velocidade. Esses sinais so aplicados nas entradas

Controlador Lgico Programvel (CLP)

O CLP um equipamento composto de componentes eletrnicos e memria

Os sinais obtidos nas entradas do CLP fornecem comandos de acionamento e

A leitura, tomada de deciso e escrita realizada dentro de uma varredura de