1.

Cel wiczenia
Celem wiczenia byo zapoznanie si z charakterystykami czasowymi i zasadami
dziaania podstawowych czonw dynamicznych. Wykrelono charakterystyki obiektw
regulacji, zawierajcych elementy automatyki poczone szeregowo, rwnolegle i ze
sprzeniem zwrotnym.
2. Wprowadzenie teoretyczne
Postacie rwna ukadu dla ukadu liniowego:
X ( t ) A X (t ) B U (t )
- rwnanie stanu
Y (t ) C X (t ) D U (t )
- rwnanie wyjcia
Gdzie A, B, C, D s macierzami zalenymi od struktury i parametrw obiektu.
A - macierz stanu
B - macierz wejcia
C - macierz wyjcia
D - macierz transmisyjn
Obserwowalno- wasno ukadu, ktra pozwala, na podstawie przebiegu sygnau
sterujcego i wyjciowego w skoczonym przedziale czasu, okreli stan wewntrzny obiektu
w dowolnej chwili tego przedziau. Ukad jest obserwowalny, jeeli przy dowolnym
sterowaniu mona okreli wartoci wszystkich zmiennych stanu w chwili t0 na podstawie
znajomoci sterowania u(t0;t) i odpowiedzi y(t0;t). Warunkiem koniecznym i dostatecznym
obserwowalnoci jest, aby podany rzd macierzy by rwny n.

C , CA, CA ,..., CA n
n 1

Sterowalno- jest to moliwo osignicia dowolnego stanu ukadu w skoczonym czasie

za pomoc dopuszczalnego sterowania. Ukad jest sterowalny, gdy moemy w kadej chwili
sterowa caym ukadem, a nie tylko poszczeglnymi czasami. Ukad jest sterowalny - jeeli
istnieje ograniczony przedziaami cigymi, wektor sterowania U(t) przeprowadzajcy ten
ukad z dowolnego stanu pocztkowego x(to) do dowolnego stanu kocowego x(tk) w
skoczonym czasie tk-to0.
Stabilno - wasno ukadu, powodujca po wytrceniu ze stanu rwnowagi sygnaem
wymuszajcym, powrt ukadu do stanu przed wytrceniem po pewnej chwili czasu.
Stabilno okrela si na podstawie analizy sygnau wyjciowego (rozpatruje si wielomian
charakterystyczny).

3. Przebieg wiczenia
3.1 Badanie podstawowych czonw dynamicznych
a. Czon proporcjonalny:
0 0
0 0
0 0
1 0
A
B

0 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie y=kp*u
Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa
jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 1.
b. Czon cakujcy:
0 0
1 0
1 0
0 0
B
C
D

0 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie

x u

y kr x

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 2.
c. Czon inercyjny:
1 0
1 0
1 0
0 0
B
C
D

0 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie

Tx x u

y kpx

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 3.
d. Czon rniczkujcy rzeczywisty:
1 0
1 0
1 0
1 0
B
C
D

0 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie

Td x x u

y x u
2

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 4.
e. Czon dwuinercyjny
1 0
1 0
0 1
0 0
B
C
D

1 1
0 0
0 0
0 0

T1 x 1 x1 u

T2 x 2 x1 x 2
Rwnanie

yk x
p 2

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 5.
f. Czon proporcjonalno cakujcy:
0 0
1 0
1 0
1 0
B
C
D

1 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie

Ti x u

y k p x k pu

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 6.
g. Czon oscylacyjny

x 1 n 2 x2

x 2 x1 2 n x2 u
Rwnanie:

y kx
1

0 0
1 0
1 0
1 0
B
C
D

1 0
0 0
0 0
0 0

Rwnanie
3

Ti x u

y k p x k pu

Badanie przeprowadzilimy dla 2 wartoci napi. Charakterystyka skokowa

jest zgodna z teoretyczn i przedstawiona na wykresie nr 7.

3.2 Badanie prostego ukadu regulacji

a.) Obliczenie transmitancji wypadkowej.

transmitancja dwch elementw poczonych szeregowo:

k
k
kk
G ( s ) szer 1 2 12 2
Ts 1 s Ts s

transmitancja wypadkowa po uwzgldnieniu sprzenia zwrotnego i wartoci

podstawie: T = 1, k1 = 1, k2 = 1
1
1
2
2
G ( s ) szer
1
G ( s) G ( s ) szer
s s 2s s 2
1
1 G ( s ) szer
s s 1 s s 1
1 2
s s
s2 s

Po uwzgldnieniu definicji transmitancji:

y ( s)
1
G(s)
2
u ( s) s s 1
(1)

Na podstawie powyszego wyraenia mona utworzy rwnanie stanu i wyjcia

obiektu dynamicznego.
b.) Wprowadzenie rwna obiektu dynamicznego i macierzy.

Wymnaajc stronami rwnanie (1) otrzymujemy:

y ( s) s 2 s 1 1 u ( s)
y ( s) s 2 y ( s) s y ( s) u ( s)

Po przejciu do dziedziny czasu otrzymujemy:

y ' ' (t ) y ' (t ) y (t ) u (t )
Otrzymane rwnanie jest rwnaniem rniczkowym drugiego rzdu, zatem
mona utworzy dwa rwnania rniczkowe pierwszego rzdu, ktre odpowiada
bd dwm rwnaniom stanu o postaci normalnej.
y (t )
Jako zmienn stanu obieramy sygna wyjciowy
a wtedy, zgodnie z
zasadami doboru zmiennych fazowych, mona utworzy relacje:
y (t ) x1 (t )
x1 ' (t ) x 2 (t )
Zatem rwnania obiektu dynamicznego s nastpujce:
x1 ' (t ) x 2 (t )
x 2 ' (t ) x1 (t ) x 2 (t ) u (t )
y (t ) x1 (t )
Dwa rwnania stanu i rwnanie wyjcia.
A

0
1

1
0
,B
1
1

0
1
,C
0
0

0
0
,D
0
0

0
0

Wida, e macierz transmisyjna jest zerowa, a wiec nie ma oddziaywania z wejcia na

wyjcie.
c.) SPRAWDZENIE STEROWALNOCI UKADU:
det S [ B, AB, A 2 B,..., A n 1 B] 0
Ukad jest sterowalny jeli:
czyli ma n
liniowo niezalenych kolumn.
0 1
0
0 0 1 1
1
A
,B
AB

1 1
1
1 0 (1) 1 1

det S

0 1
0 1 1 0
1 1

W macierzy wystpuj dwie niezalene liniowo kolumny a wyznacznik jest rny od

zera. UKAD JEST STEROWALNY.
d.) SPRAWDZENIE OBSERWOWALNOCI UKADU
Ukad posiada jedno wyjcie a wiec ukad bdzie obserwowalny jeli macierz:
5

W [C T , AT C T , ( AT ) 2 C T ,..., ( AT ) n 1 C T ] 0
czyli ma n liniowo niezalenych kolumn.
C 1 0 CT

1
0

0 1
0 1
AT
1 1
1 1

AT C T

0 1 1 0 1 (1) 0 0

1 1 0 1 1 (1) 0 1

1 0
1 0 1 0
0 1
,czyli ukad jest OBSERWOWALNY

SPRAWDZENIE STABILNOCI UKADU - kryterium stabilnoci Hurwitza.

1
G ( s) 2
s sz
Rwnanie charakterystyczne:
a 2 s 2 a1 s a 0 0
1.) Warunek konieczny stabilnoci - wszystkie wspczynniki maj znak dodatni:
a 2 1, a1 1, a 0 1

a 2 , a1 , a 0 0
czyli

, warunek speniony.

2.) Warunek konieczny i dostateczny stabilnoci asymptotycznej:

a0
a2

0
a 0 a1 1 1 1
a1

a 0 a1 0

1 a1 1
zatem:
oraz
a 0 0, a1 0, a 2 0
0 0 1 0
wic:
oraz
i
Zatem ukad jest STEROWALNY ASYMPTOTYCZNIE

4. Wnioski
W pierwszej czci wiczenia badalimy rne czony dynamiczne, poprzez
odpowiednie modelowanie macierzy A, B, C i D na stanowisku laboratoryjnym.
Wszystkie otrzymane charakterystyki skokowe s zgodne z teoretycznymi. Kady
czon badalimy dla dwch rnych napi dziki czemu mona byo wycign
odpowiednie wnioski dla poszczeglnych czonw dynamicznych:
Proporcjonalny - dla wikszej wartoci napi amplituda zwiksza si.
Cakujcy warto napicia wpywa na kt nachylenia przebiegu
charakterystyki w stosunku do osi czas. Dla wyszego napicia kt jest wikszy,
Inercyjny warto napicia wpywa na pooenie asymptot czasowych,
wzgldem ktrych zblia si charakterystyka. Dla wyszego napicia asymptota
pooona jest wyej,
Rniczkujcy rzeczywisty dla wyszego napicia punkt pocztkowy
przebiegu charakterystyki w stosunku do osi czasu, znajduje si wyej. Natomiast
szybko opadania charakterystyki wykresu zalena jest od staej czasowej.
Dwuinercyjny - warto napicia wpywa na pooenie asymptot czasowych,
wzgldem, ktrych zblia si charakterystyka. Dla wyszego napicia asymptota
pooona jest wyej,
Proporcjonalno-cakujcy warto napicia podanego na wejciu ukadu
wpywa na kt nachylenia przebiegu charakterystyki w stosunku do osi czasu, jak
rwnie na wysoko pooenia punktu pocztkowego. Im wysza warto napicia
podanego na wejciu, tym kt nachylenia prostej do osi czasu jest wikszy, a take
wysoko pooenia punktu pocztkowego na osi 0y jest wiksza.
Oscylacyjny wiksze napicie podane na wejciu powoduje powstanie
oscylacji o wikszej amplitudzie.
W drugiej czci wiczenia mielimy zamodelowa dziaanie ukadu regulacji
na stanowisku laboratoryjnym. Okazao si, e po wyznaczeniu rwna stanu oraz
rwnania wyjcia oraz wyznaczeniu macierzy ukad zachowuj si jak czon
oscylacyjny. Nastpnie zbadalimy jego sterowalno, obserwowalno i stabilno.
Po wykonaniu odpowiednich przeksztace stwierdzilimy, e wszystkie warunki s
spenione czyli ukad jest sterowalny, obserwowalny oraz stabilny asymptotycznie co
oznacza, e powraca do stanu rwnowagi po znikniciu zakce.
Wszystkie wykresy wykonane podczas wiczenia zamieszamy w dalszej czci
sprawozdania.