Mec Analítica PARTE 1

MECNICA ANALTICA PARTE 1
Mecnica Analtica
Dinmica Lagrangiana
Licenciatura em Fsica
Prof. Nelson Luiz Reyes Marques
Princpios da Mecnica Newtoniana

Leis do movimento
Os postulados enunciados a seguir equivalem s trs leis do
movimento de Newton, mas procuram evitar certas dificuldades
lgicas da proposio original
Primeira
Lei
Existem sistemas de referncia, ditos inerciais em relao aos quais

toda partcula isolada descreve um MRU.
A existncia de um referencial inercial implica a existncia de uma
infinidade de outros, todos movendo-se em linha reta com
velocidade constante.

Neste postulado est implcita a noo newtoniana de tempo
absoluto, que flui uniformemente sem relao com qualquer coisa
externa e o mesmo em todos referenciais inerciais.
Segunda
Lei
Em qualquer referencial inercial o movimento de uma partcula

regido pela equao:
=
Este postulado pressupe, implicitamente, que cada partcula est
associada uma constante positiva m, denominada massa, que a
mesma em todos os referenciais inerciais.

Terceira
Lei
A cada ao corresponde uma reao igual e oposta, isto , se

a fora sobre a partcula i exercida pela partcula j, ento
=
Esta a lei da ao e reao na sua forma fraca.
Na sua verso forte, esta lei declara que, alm de iguais e opostas,
as foras so dirigidas ao longo da linha que une as partculas. Isto
significa que duas partculas s podem se atrair ou repelir.
Esta lei no tem valida geral, pois as foras entre cargas eltricas
em movimento geralmente a violam

No caso de um sistema contendo vrias partculas, supe-se que a
fora sobre cada uma delas pode ser decomposta em foras
externas, produzidas por fontes exteriores ao sistema, e foras
internas, que se devem as demais partculas do sistema. Assim, a
equao do movimento da i-sima partcula de um sistema de N
partculas , conforme a segunda lei,
+ ()
=1
onde
= =
Sistemas Conservativos e No-Conservativos

Se toas as foras atuantes sobre um sistema de partculas forem
derivadas de uma funo potencial (ou energia potencial) , ento
o sistema chamado de conservativo, do contrrio no
conservativo.
Energia Cintica:
1
=
2
2
=1
Dinmica Lagrangiana
Vnculos
So limitaes s possveis posies e velocidades das partculas

de um sistema mecnico, restringindo a priori o seu movimento.
importante salientar que os vnculos so limitaes de ordem
cinemtica impostas ao sistema mecnico.
As restries antecedem a dinmica e precisam ser levadas em
conta na formulao das equaes de movimento do sistema.
Restries de natureza dinmica decorrentes, portanto das

equaes de movimento no so vnculos.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 1:
A segunda lei de Newton obriga uma partcula sujeita a uma fora

central a se mover num plano fixo, mas isso no caracteriza um
vnculo, pois de natureza dinmica.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 2:
Uma partcula est restrita a uma superfcie fixa. Seja = , ,
o vetor posio da partcula relativa a um sistema cartesiano de
eixos em relao ao qual a superfcie permanece fixa. Ento , ,
no so variveis independentes mas devem satisfazer
(, , )=0
onde = 0 a equao da superfcie. Se, por exemplo, a
superfcie for uma esfera centrada na origem,
, , = 2 + 2 + 2 2
onde R o raio da esfera.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 3:
Uma partcula est restrita a uma superfcie mvel e deformvel.
Neste caso , , obedecem equao
, , , , = 0
a dependncia temporal explcita indica a mudana na forma ou
localizao da superfcie no transcurso do tempo.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 4:
Duas partculas movem-se no espao sempre unidas por uma haste
rgida. O vnculo tem a forma
2 1
2 = 0
ou, equivalente,
2 1
+ 2 1
+ 2 1
sendo o comprimento invarivel da haste.
2 = 0
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 5:
Um pndulo duplo oscila num plano vertical fixo. As equaes de
vinculo so
2 + 2 12 = 0,
2 1
2 + 2 = 12
2 1
+ 2 1
= 22
+ 2 1
22 = 0
Dinmica Lagrangiana
Coordenadas Generalizadas
Considere uma partcula ou sistema de partculas em movimento,

sujeita a possveis restries (vnculos). Haver um nmero mnimo
de coordenadas independentes necessrias para especificar o
movimento.
Essas coordenadas representadas por
q1, q2, ...,qn
so chamadas coordenadas generalizadas e podem ser distncias,
ngulos ou valores relacionados a eles
Dinmica Lagrangiana
Notao:
O subscrito variar de 1 a n, o nmero de graus de liberdade,
enquanto o subscrito variar de 1 a N, o nmero de partculas do
sistema.
Considere o vetor posio da -partcula em relao ao sistema de
coordenadas xyz como
= + +
A relao entre as coordenadas generalizadas e as coordenadas de
posio so dadas pelas equaes de transformao,
Dinmica Lagrangiana
= 1 , 2 , , ,
= 1 , 2 , , ,
= 1 , 2 , , ,
Na forma vetorial, podemos escrever
= 1 , 2 , , ,
Essas funes so consideradas como sendo contnuas e tendo
derivadas contnuas.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 6:
Escreva as equaes de transformao o pndulo duplo
1 = 1 s 1
1 = 1 cos 1
2 = 1 sin 1 + 2 sin 2
2 = 1 cos 1 + 2 cos 2
O sistema tem apenas 2 grau de
liberdade
com
coordenadas
generalizadas q1 = 1 e q2 = 2
Dinmica Lagrangeana
Vnculos Holnomos
Sejam as coordenadas de um sistema representadas por q1, q2, ...,qn
e o tempo representado por t. Se todas as restries do sistema
podem
ser
representadas
por
equaes
da
forma
1 , 2 , , , = 0 ou sua equivalente, ento o sistema dito
holonmico.
Envolve o tempo de modo explicito.
Vnculos No-Holnomos
So aqueles que no podem ser expressos dessa forma. Exemplo: as
paredes de um recipiente esfrico de raio a onde encontram-se
confinadas as molculas de um gs. Nesse caso os vnculos so ri < a
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 7:
Um cilindro rola sem deslizar ao longo de uma linha reta. Sendo x a

posio do centro de massa do cilindro e o ngulo de rotao do
centro de massa, a condio de rolar sem deslizar representada
por
=
onde R o raio do cilindro.
= 0
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 8:
Dinmica Lagrangiana
Um disco vertical (moeda) rola sem deslizar num plano horizontal.
Sejam (x, y) a posio do centro de massa do disco, o ngulo do
plano do disco com o eixo x e o de rotao do disco em torno do
seu eixo de simetria. Sendo a velocidade do centro de massa, o
disco rola sem deslizar desde que = .
Sabendo que = cos = sin , somos
conduzidos s equaes
cos = 0
sin = 0
que exprimem matematicamente a condio de rolamento sem

deslizar.
Dinmica Lagrangiana - Princpio de dAlembert

Princpio de DAlembert
O princpio de DAlembert, ou princpio do trabalho virtual, usa a noo

de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais
para eliminar as forcas de vnculo da descrio do problema.
Deslocamentos Virtuais
So deslocamentos infinitesimais de cada partcula que levam a
uma configurao possvel a outra configurao possvel
infinitesimalmente prxima no mesmo instante t.
Dado um sistema de N partculas os deslocamentos virtuais
, = 1, , , so deslocamentos infinitesimais das posies
1 , , realizados instantaneamente e com a propriedade de
serem compatveis com os vnculos
Deslocamentos Virtuais
Em suma, as caractersticas definidoras dos deslocamentos
virtuais so:
i.
eles so infinitesimais;
ii.
ocorrem num instante t fixo;
iii. no violam os vnculos.

Trabalho Virtual
Nesse formalismo, a distino entre foras de vnculo e outras foras,
que chamaremos de foras aplicadas, fundamental. Seja ento
a fora total atuando na i-sima partcula do sistema, onde so

as forcas de vnculo e () so as foras aplicadas, que podem
ser externas ou devido s outras partculas do sistema.

Veremos inicialmente como fazer isso no caso esttico, isto , um
sistema de partculas em equilbrio. Neste caso = 0 e, quaisquer
que sejam os deslocamentos virtuais ,
= 0
=1
como
resulta
+
=1
= 0

Levando em conta que o trabalho virtual das foras de vnculo zero,
somos conduzidos ao chamado princpio dos trabalhos virtuais:
() = 0
=1
Este princpio permite exprimir a condio de equilbrio para sistemas

vinculados em termos somente das foras aplicadas.

Estamos interessados na dinmica, que pode ser formalmente
reduzida esttica escrevendo a segunda lei de Newton na forma
= 0 , com = . Segundo a interpretao de
dAlembert. Cada partcula do sistema encontra-se em equilbrio sob
uma fora resultante que a soma da fora real com uma fora
efetiva invertida igual a . Esta fora adicional fictcia uma fora
de inrcia existente no referencial que acompanha o movimento da
partcula, isto , no qual ela permanece em repouso. Podemos
escrever:
= 0
verdadeira para qualquer deslocamento virtual .

Usando a equao = + e admitindo a nulidade do
trabalho virtual das foras de vnculo, resulta o chamado princpio de
dAlembert:
() = 0
Este princpio representa uma extenso do princpio dos trabalhos

virtuais a sistemas mecnicos em movimento.
Em suas aplicaes concretas preciso levar em conta que os
deslocamentos virtuais no so independentes, pois tm que
estar em harmonia com os vnculos.

Exemplo 9:
Utilizando o princpio de dAlembert, encontrar as equaes do
movimento para o sistema mecnico da mquina de Atwood.

Soluo:
A roldana suposta sem massa e sem atrito. Com o sistema
cartesiano indicado na figura, temos:
1 = 1 2 = 2
e o vnculo holnomo escreve-se:
1 + 2 =
onde a constante determinada pelo raio da
roldana e o comprimento do fio, suposto
inextensvel e de massa desprezvel.
Claramente, os deslocamentos virtuais
1 2 so compatveis com o vnculo
1 + 2 = e esto relacionados por
1 + 2 = 0 2 = 2

Em outras palavras, se uma das massas sobe a outra desce a
mesma distncia, e vice-versa.
1 1 1 + 2 2 2 = 1
1 + 2
= 1 1 + 2 2
1 1 1 + (2 1 ) (1 ) = 1 1 + 2 1
1 + 2 1 1 = 1 2 1

1 + 2 1 1 = 1 2 1
Em vista da arbitrariedade de 1 , resulta a equao do movimento
da massa 1 :
1 + 2 1 = 1 2
1 2
1 =
1 + 2
esse resultado coincide com o resultado obtido pelo tratamento
newtoniano elementar. A acelerao de 2 simplesmente
2 = 1 .
Dinmica Lagrangiana
Foras Generalizadas
Se for o trabalho total realizado sobre um sistema de partculas

pelas Foras () atuantes (aplicadas) sobre a k-sima
partcula, ento

=1
onde
=
=1
Qk chamada de fora generalizada associada coordenada

generalizada qk .
Dinmica Lagrangiana
Equaes de Lagrange
A fora generalizada pode ser relacionada com a energia cintica
pelas equaes

Se o sistema for conservativo de modo que as foras sejam

derivveis de um potencial ou energia potencial V, podemos escrever

=0

Dinmica Lagrangiana
A fora generalizada pode ser relacionada com a energia cintica
pelas equaes
Se o sistema for conservativo de modo que as foras sejam

derivveis de um potencial escalares , , , (ou energia
potencial V), Neste caso,
= =
+
+
Dinmica Lagrangiana
e as foras generalizadas escrevem-se
=
=1
=1
+
+
=

onde usamos a regra da cadeia.
Dinmica Lagrangiana
Como
resulta
=0

Dado que
= 0, esta ultima equao equivale a
=0
Definindo a funo de Lagrange ou, simplesmente, lagrangiano por
Dinmica Lagrangiana

=0
as equaes de movimento do sistema podem ser escritas na forma
d L
L
=0
dt q k
qk
Equaes de Lagrange
onde = 1, , .
Se o sistema no for conservativo
d L
L
=
dt q k
qk
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 10:
O objetivo deste primeiro exemplo ilustrar certos cuidados que
devemos ter em relao s vrias derivadas parciais e totais que
aparecem ao longo dos clculos no formalismo de Lagrange.
Considere um sistema fictcio de dois graus de liberdade cuja
Lagrangeana dada por = 12 2 + 12 .
Equaes de Lagrange
d L
L
=0
dt q k
qk
Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais:
Dinmica Lagrangiana
Veja que q2 no aparece em L. As derivadas totais em relao ao

tempo ficam
Como as equaes de Lagrange tem a forma

d L
L
=0
dt q k
qk
de forma que as duas equaes de movimento ficam
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 11:
Determine a equao de Lagrange e as equaes de movimento para
um pndulo com suporte livre (a massa M pode se mover livremente
sem atrito no plano horizontal, enquanto o pndulo oscila no plano
vertical).
Dinmica Lagrangiana
Refazendo o desenho e tomando o nvel de referencia na origem,
temos
Dinmica Lagrangiana
Podemos escrever as energias cintica e potencial
1
1
2
= + 2 + 2
2
2
= 0
= ,
Como
= + sin
= cos
= + cos
= sin
Logo
2 + 2 = 2 + 2 2 + 2 cos
Dinmica Lagrangiana
Podemos reescrever as energias cintica e potencial como
+ 2 2 2
=
+
+ cos
2
2
= cos
A lagrangiana fica
+ 2 2 2
= =
+
+ cos + cos
2
2
Dinmica Lagrangiana
OBS: A energia cintica e a energia potencial que aparecem na
equao de Lagrange s pode ser escrita em relao a um referencial
inercial. Isto se deve ao fato das equaes de Lagrange terem sido
deduzidas do princpio de dLambert e esse princpio envolve a
aplicao da 2 lei de Newton que vlida apenas para referenciais
inerciais.
Um erro comum escrever a energia cintica em relao ao suporte
(massa M em movimento), que em geral executa um movimento
acelerado.
2
2 = 2 2 =
2
2
Dinmica Lagrangiana
+ 2 2 2
=
+
+ cos + cos
2
2
Podemos, agora, determinar as equaes de movimento
d L
L
=0
dt
d
+ + cos 0 = 0
dt
+ + cos 2 sin = 0
Dinmica Lagrangiana
d L
L
=0
dt
d
2 + cos sin sin = 0
dt
2 + cos sin + sin + sin = 0
2 + cos + sin = 0
Dinmica Lagrangiana
Como as equaes de movimento so difceis de resolver (equaes
no lineares no existe um mtodo geral de resoluo , cada caso
um caso), vamos analisar alguns casos limites (particulares) afim de
verificarmos se essas equaes esto corretas.
1) Se m = 0
+ + cos 2 sin = 0
0+ =0
=0
Dinmica Lagrangiana
2) Se M
+ + cos 2 sin = 0
Divide-se todos os termos por M
+ cos 2 sin
+
=0 =0
Substituindo = 0 na segunda equao de movimento

2 + cos + sin = 0 e dividindo por 2 ,
obtemos
+ sin = 0
que corresponde a equao do pndulo simples com ponto de

suspenso fixo.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 12
Considere o pendulo simples da figura abaixo. Em coordenadas
polares o raio fixo r = a e a nica coordenada livre. A
transformao de x, y para x = a cos , y = a sin . A energia
cintica obtida calculando-se
Dinmica Lagrangiana
A energia cintica obtida calculando-se
Como o lagrangiano dado por
Obtemos
Dinmica Lagrangiana
d L
L
=0
dt
Equaes de Lagrange
e a equao de movimento fica
2 = 0
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 13:
Obter a lagrangiana e as respectivas equaes de Lagrange para o
sistema mecnico representado, considerando desprezvel as
massas da roldana e do fio inextensvel, e que o comprimento natural
da mola .
Soluo:
Supondo que o fio permanea sempre
esticado, o vnculo
1 + 2 = 0
0 uma constante determinada pelo
comprimento do fio e pelo raio da
roldana, mostra que somente duas das
trs coordenadas 1 , 2 , 3 podem ser
tomadas como
Dinmica Lagrangiana
Soluo:
Supondo que o fio permanea sempre esticado, o vnculo
1 + 2 = 0
0 uma constante determinada pelo comprimento do fio e pelo raio
da roldana, mostra que somente duas das trs coordenadas 1 , 2 , 3
podem ser tomadas como coordenadas generalizadas o sistema
possui dois graus de liberdade. Escolhemos 2 3
como
coordenadas generalizadas.
A energia cintica do sistema
1 2 2 2 3 2 1 + 2 2 3 2
=
1 +
2 +
3 =
2 +
3
2
2
2
2
2
porque 1 = 2
Dinmica Lagrangiana
Adotando o nvel zero do potencial gravitacional no plano horizontal
que passa no centro da polia, temos
= 1 1 2 2 2 3 + 3 2 2
2
= 2 1 2 1 0 3 3 + 3 2
2
A lagrangiana
=
1 + 2 2 3 2
=
2 +
3 + 2 1 2 +
2
2
+1 0 + 3 3 3 2 2
2
Dinmica Lagrangiana

= 0 1 + 2 2 2 1 3 2 = 0
2
2

= 0 3 3 + 3 2 = 0
3
3
Se = 0 no h interao ente m2 e m3. Neste caso limite as

equaes de Lagrange preveem corretamente que m3 cai em queda
livre 3 = e que a acelerao 2 = 21 1+2 da
massa m2 coincida com a obtida no tratamento da mquina de
Atwood pelo princpio de dAlembert.
Dinmica Lagrangiana
=
1 + 2 2 3 2
2 +
3 + 2 1 2 + 3 3 3 2
2
2
2
Temos
= 1 + 2 2
2
= 3 3
3
+ 1 0
= 2 + 1 + 3 2
2
= 3 + 3 2
3
As equaes de Lagrange so

= 0 1 + 2 2 2 1 3 2 = 0
2
2
= 0 3 3 + 3 2 = 0
3
3
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 14:
Uma partcula move-se num plano e coordenadas polares so
empregadas para a descrio do movimento. O vetor posio da
partcula escreve-se = + .
Dinmica Lagrangiana
As componentes da fora generalizada so
1 =
= cos + sin = =
2 =
= sin + cos = =
Onde = cos + sin = sin + cos so os

unitrios radial e angular representados na figura.
Usando
= cos sin , = sin + cos ,
a energia cintica expressa em termos de coordenadas polares
2
2
2
=
+ =
+ 22
2
2
Dinmica Lagrangiana
Portanto, podemos escrever

= 2 =

= 2 =

Verifica-se portanto que a componente normal ao plano do

movimento do torque em relao origem, enquanto 2 a
componente do momento angular. Desenvolvendo explicitamente a
derivada temporal, as equaes de movimento anteriores tornam-se
2 = ,
+ 2 = ,
que so simplesmente as componentes polares da equao de

movimento de Newton.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 15:
Uma conta desliza ao longo de uma haste retilnea lisa que gira com
velocidade angular constante num plano horizontal. Descreva seu
movimento pelo formalismo de Lagrange.
Dinmica Lagrangiana
Soluo:
Seja o plano horizontal que contm a haste e usemos as
coordenadas polares para localizar a massa . As varveis , no
podem ser tomadas como coordenadas generalizadas porque
forada a obedecer restrio = 0, que um vnculo
holnomo da forma 1 , , , = 0, onde a velocidade
angular da haste, suposta conhecida. O sistema possui somente um
grau de liberdade (movimento radial) e podemos escolher 1 =
como coordenada generalizada. A energia cintica pode ser escrita na
forma
2
2
2
2
=
+ =
+ 2 2
2
2
Onde usamos = .
Dinmica Lagrangiana
Adotando o nvel zero do potencial gravitacional no plano do
movimento, a lagrangiana do sistema se reduz energia cintica:
2
= =
+ 2 2
2
Dispondo da lagrangiana expressa exclusivamente em funo de
, a equao de movimento do sistema imediatamente obtida:
d L
L
=0
2 = 0 = 2
dt
Conclui-se que a conta tende a se afastar do eixo de rotao em

consequncia da fora centrifuga, que o resultado bem conhecido.
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 16:
Aplicar o formalismo lagrangiano para obter as equaes de
movimento de um pndulo duplo plano.
Dinmica Lagrangiana
Sejam 1 , 1 2 , 2 as coordenadas cartesianas das mas
1 2 , respectivamente. Tomando-se os ngulos 1 2
como coordenadas generalizadas, temos
1 = 1 cos 1
1 = 1 sin 1
2 = 1 cos 1 + 2 cos 2
2 = 1 sin 1 + 2 sim 2
donde
1 = 1 1 cos 1 , 2 = 1 1 cos 1 + 2 2 cos 2
1 = 1 1 1 , 2 = 1 1 sin 1 2 2 sin 2
Dinmica Lagrangiana
A energia cintica relativa ao referencial supostamente inercial
(, )
1
2
2
2
=
1 + 1 +
22 + 22
2
2
que, em termos das coordenadas e velocidades generalizadas,
escreve-se
1 + 2 2 2 2 2 2
=
1 1 +
2 2 + 2 1 2 1 2 cos 1 2
2
2
Dinmica Lagrangiana
Por outro lado, com o nvel zero do potencial gravitacional no plano
horizontal que contm o ponto de suspenso de 1 , temos
= 1 1 2 2 = 1 + 2 1 cos 1 2 2 cos 2
Finalmente, a lagrangiana = dada por

1 + 2 2 2 2 22 22
=
1 1 +
+ 2 1 2 1 2 cos 1 2
2
2
+ 1 + 2 1 cos 1 + 2 2 cos 2
Dinmica Lagrangiana
Usando
= 1 + 2 12 1 + 2 1 2 2 cos 1 2
1
= 2 1 2 1 2 s 1 2 1 + 2 1 sin 1
1
a equao de Lagrange
=0
1
1
toma a forma
1 + 2 12 1 + 2 1 2 2 cos 1 2
+ 2 1 2 22 sin 1 2
+ 1 + 2 1 sin 1 = 0
Dinmica Lagrangiana
De modo inteiramente anlogo, obtemos a segunda das equaes
de Lagrange
=
2
a equao de Lagrange
=0
2
2
Obtm-se
2 22 2 + 2 1 2 1 cos 1 2
2 1 2 12 sin 1 2
+ 2 2 sin 2 = 0
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 17:
Uma partcula de massa m move-se em um campo de fora conservativo.
Ache (a) a funo lagrangiana, (b) as equaes do movimento em
coordenadas cilndrica , , .
Dinmica Lagrangiana
Soluo:
(a) A energia cintica total em coordenadas cilndricas
1
= 2 + 22 + 2
2
A energia potencial = , , . Ento a funo lagrangiana
1
= = 2 + 2 2 + 2 , ,
2
(b) As equaes de Lagrange so

=0

=0

2
=
Dinmica Lagrangiana

=0
+
=0

=0
+
=0

Dinmica Lagrangiana
Exemplo 18:
Considere o caso do movimento de projeteis sob a gravidade em duas
dimenses. Encontre as equaes de movimento nas coordenadas (a)
cartesianas e (b) polares.
Dinmica Lagrangiana
Soluo:
(a) Em coordenadas cartesianas, podemos escrever
1
1
1
2
2
2
= + = + 2
2
2
2
V=
1
1
2
= = + 2
2
2

=0

0 = 0 = 0
=0

+ = 0 =
Dinmica Lagrangiana
(b) Em coordenadas polares, podemos escrever

1
= 2 +
2
1
1
2
= + m
2
2
1
1
2
= = + m
2
2
= sin
sin
=0
2 + sin = 0

2 sin = 0

=0
2 cos = 0

2 2 cos = 0
Dinmica Lagrangiana
As equaes de movimento em coordenadas cartesianas so mais
simples que as equaes em coordenadas polares. Devemos
escolher as coordenadas cartesianas como as coordenadas para
resolver o problema. A chave para esse reconhecimento foi que a
energia potencial do sistema depende somente da coordenada .
Nas coordenadas polares, a energia potencial dependia tanto de
como de .
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 19:
Considere o sistema de polia dupla mostrado na figura. Utilize as
coordenadas indicadas e determine as equaes do movimento.
Dinmica Lagrangiana
1 =
2 = 1 +
3 = 1 2
1 =
2 =
Dinmica Lagrangiana
Soluo:
Considere as polias como sem massa e estabelea 1 2 como os
comprimentos da corda livremente suspensa de cada uma das duas
polias. As distncias so medidas do centro das duas polias.
1 =
:
2 =
1 + = +
:
:
3 =
1 + 2 =
1
1
1
2
2
= 1 1 + 2 2 + 3 32
2
2
2
1
1
2
= 1 + 2
2
2
1
+ 3
2
Dinmica Lagrangiana
Entalecemos a energia potencial V = 0 em x = 0.

= 1 + 2 + 3 = 1 1 2 2 1 2
= 1 2 1 + 3 1 + 2
Simplificando, temos
= 1 2 1 + 3 1 + 2
Dinmica Lagrangiana
Como T e V foram determinados, as equaes de movimento podem
ser obtidas utilizando

=
e
=0

que tambm pode ser escrita em funo de x e y
=0

=0

Os resultados so:
1 + 2 +3 = 1 2 3
e
2 +3 + = 2 3
Dinmica Lagrangiana
Exemplo 20:
Pendulo com apoio em parbola. Como ilustrao adicional considere
um pndulo cujo ponto de suspenso desliza sem atrito sobre uma
parbola y = ax2.
Dinmica Lagrangiana
As coordenadas do ponto de apoio so x e y, as da massa so X e Y e
o ngulo que o fio do pendulo faz com a vertical. O sistema tem
dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser
escolhidas como x e . As equaes que conectam a posio da
partcula com x e so:
= + sin
= 2 cos
= + cos
= 2 + sin
As energias cintica e potencial so

1
= + cos
2
+ 2 + sin
= = 2 cos
Dinmica Lagrangiana
A Lagrangeana
=
1
=
2
+ cos
+ 2 + sin
2 cos
Fica como exerccio escrever as equaes de movimento.
Dinmica Lagrangiana
Potenciais Generalizados
Quando as foras generalizadas resultam de uma funo

1 , , , 1 , , , por meio das expresses

ento a lagrangiana fica definida por
=
onde funo chamada potencial generalizado ou potencial
dependente das velocidades.
Dinmica Lagrangiana
A classe de foras abrangidas pela equao =
maia ampla do que o conjunto das foras conservativas, estas ultimas

constituindo um caso particular em que independe das velocidades
generalizadas e do tempo. Um exemplo importante a fora
eletromagntica sobre uma carga em movimento.
Continuam vlidas as equaes de movimento de Lagrange na forma
d L
L
=0
dt qk
qk
onde = 1, , .
Dinmica Lagrangiana
OBS:
i. A formulao lagrangiana s pode ser utilizada em sistemas
conservativos (foras conservativas) ou, pelo menos, admitir um
potencial generalizado que dependa das coordenadas de
velocidade.
ii. Se houver foras dissipativas, como por exemplo, atrito viscoso
num lquido, um corpo se movendo no ar baixas velocidades, no
cabem na formulao lagrangiana. Podemos usar, nestes casos, a
funo de dissipao de Rayleigh.
Dinmica Lagrangiana - Partcula Carregada num Campo Eletromagntico

Exemplo 21:
Determinar a lagrangiana de uma partcula carregada em um campo
eletromagntico externo.
A fora experimentada por uma carga eltrica e em movimento num
campo eletromagntico externo a fora de Lorentz (em unidades
CGS gaussianas)
= +
As equaes de Maxwell permitem escrever os campos em termos de

um potencial escalar (, ) e de um potencial vetor (, ) da
seguinte maneira:
1
=


Utilizando como coordenadas as prprias coordenadas cartesianas
da partcula, as componentes da fora generalizada coincidem as
componentes cartesianas da fora de Lorentz. Considere, portanto
1 1
=
+

Pretendemos mostrar que pode ser representada na forma

para alguma funo U. Mas em =

aparece uma derivada total em relao ao tempo, ao
passo que em
parcial.
Podemos
introduzir
1
+
uma
derivada
notando que
a derivada
total
em

=
+
+
+
= +
Usando ainda
= ,
pois o operador nabla s afeta as variveis de posio, podemos
escrever
1 1
=
+


Com o uso do operador =
e levando em conta que as
coordenadas e velocidades generalizadas so tratadas como

quantidades independentes, ficamos com
1
=
1
= +

pois no dependem da velocidade

Levando-se em conta que 1 = , 2 = , 3 = , a fora assume a

forma da equao =
com

de modo que
= =
+
2
a lagrangeana de uma partcula carregada num campo

eletromagntico externo.

O momento cannico dado por
=
= + ,
= 1, 2,3
OBS: no sistema internacional o termo

expresso da lagrangiana fica
desaparece e a
2
= =
+
2
Dinmica Lagrangiana - Partcula Livre Relativstica

Vamos construir a lagrangiana de uma partcula livre relativstica.
Uma quantidade invariante de Lorentz envolvendo diretamente as
coordenadas do espao-tempo (de Minkowiski, sem gravidade) a
mtrica descrita pelo elemento de linha
2 = 2 2 2
em que a velocidade da luz no vcuo.

A ao da partcula livre relativstica pode ser proporcional a integral
de qualquer potencia de . Vamos, por simplicidade, considerar a
ao na forma
2
S= 1
onde uma constante a ser determinada.

Vamos escrever a expresso numa forma mais conveniente
S=
onde =
2
1
. Aqui
2 2
2
1
2
2
podemos identificar a lagrangiana da partcula por
2
= 1 2
= 1
1
2 2

No limite no-relativstico, , temos
1 2
1 2
1 2 =
2
2
O primeiro termo desta equao uma constante, que no altera as
equaes de movimento pois estas so obtidas por derivao de L.
1 2
deve ser identificado como a energia
2
1
relativstica 2 , onde a massa de repouso da
2
O segundo termo
cintica no
partcula; ento = . Logo
2
2
= 1 2 = 2 1 2

Daqui podemos obter quantidades importantes como o momento
relativstico e a energia relativstica da partcula. Vejamos primeiro o
momento relativstico. Notando que 2 = 3=1 2 , temos
2
=
=
1
1
=
=
= 1, 2, 3
1
1
2
2
1 2
2 2
1
2 2
2
2
=
2
1 2

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ocorrem num instante t fixo;

iii. no violam os vnculos.

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a fora total atuando na i-sima partcula do sistema, onde so

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Este princpio permite exprimir a condio de equilbrio para sistemas

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verdadeira para qualquer deslocamento virtual .

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Este princpio representa uma extenso do princpio dos trabalhos

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Se for o trabalho total realizado sobre um sistema de partculas

Qk chamada de fora generalizada associada coordenada

Se o sistema for conservativo de modo que as foras sejam

MECNICA ANALTICA PARTE 1

Se o sistema for conservativo de modo que as foras sejam

e as foras generalizadas escrevem-se

onde usamos a regra da cadeia.