Campos Vectoriales y Tensoria

A b e l a r d o
R o d r g u e z
S o r i a
H u g o
S e r g i o
B e c e r r i l
H e r n n d e z
N i c o l s
F a l c n
H e r n n d e z
UNIVERSIDAD
AUTONOMA
METROPOLITANA
Casa abierta al tiempo
Azcapotzalco
DERECHOS RESERVADOS 2004, Universidad Autnoma Metropolitana (Mxico). Prohibida la reproduccin de esta obra as como la distribucin y venta fuera del mbito de la UAM. E-libro Bibliomedia Bibliomedia@mail.com
Este material fue dictaminado y aprobado por

el Consejo Editorial de la Divisin de Ciencias
Bsicas e Ingeniera, el 29 de marzo de 2000.
A b e l a r d o
R o d r g u e z
S o r i a
Hugo Sergio Becerril
H e r n n d e z
N i c o l s
F a l c n
H e r n n d e z
UNMERSK>\D
AUTNOMA
e O O
Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera

Departamento de Ciencias Bsicas
UAM-AZCAPOTZALCO
RECTORA
Mtra. Mnica de la Garza Malo

SECRETARIO
Lic. Guillermo Ejea Mendoza

COORDINADOR DE EXTENSIN UNIVERSITARIA
Lic. Enrique Lpez Aguilar

JEFA DE LA SECCIN DE PRODUCCIN Y DISTRIBUCIN EDITORIALES
Lic. Silvia G. Lona Perales
ISBN 970-654-679-0
UAM-Azcapotzalco
Abelardo Rodrguez Soria
Hugo Sergio Becerril Hernndez
Nicols Falcn Hernndez
CORRECCIN
Marisela Jurez Capistran

DISEO DE PORTADA
Hugo Adrin brego Garca
Universidad Autnoma Metropolitana

Unidad Azcapotzalco
Av. San Pablo 180
Col. Reynosa Tamaulipas
Delegacin Azcapotzalco
C.P. 02200
Mxico, D.F.
Tel. 5318-9222 y 23
Fax 5318-9222
1a. edicin, 2000
Impreso en Mxico
CONTENIDO
PREFACIO
IX
REFERENCIAS
XI
CAPTULO 1. VECTORES
1.1 Introduccin
1.2 Espacio vectorial real
Problemas
1.3 Vector separacin
1.4 Interpretacin grfica de las operaciones vectoriales
1.5 Vector de posicin
1.6 Independencia lineal de vectores. Bases vectoriales
1.7 Producto escalar y producto vectorial
1.8 Triples productos
Problemas
1
2
6
7
10
14
15
18
26
29
CAPTULO 2, EL ALGEBRA VECTORIAL EN LA GEOMETRA CLSICA

Y ANALTICA
2.1 Aplicaciones a la geometra clsica
31
Problemas
36
2.2 Aplicaciones a la geometra analtica
38
Problemas
43,47
CAPTULO 3. VECTORES FSICOS
3.1 Introduccin
,.49
3.2 Vectores fsicos y marco de referencia
50
3.3 Invariabilidad de las cantidades fsicas vectoriales
53
3.4 Significado comn de las componentes de un vector a lo largo
de ejes arbitrarios
.
55
Problemas
62
3.5 Ley de transformacin de las coordenadas
64
3.6 Ley de transformacin de las componentes de vectores
70
Problemas
....72
CAPTULO 4. TENSORES
4.1 Introduccin
4.2 Tensor de proyeccin sobre un plano
4.3 Notacin y nomenclatura de los tensores
4.4 Tensores de orden n
4.5 lgebra tensorial
Problemas
75
78
80
85
90
94
VI
CAPTULO 5. EL TENSOR PSILON

5.1 Tensores isotrpicos
5.2 Propiedades del tensor psilon
5.3 Producto vectorial y triples productos
Problemas
97
100
102
104
CAPITULO 6. ALGUNOS TENSORES DE SEGUNDO ORDEN

6.1 El tensor de rotacin
107
6.2 Obtencin del eje y el ngulo de rotacin a partir del tensor de
rotacin
109
6.3 Relacin del tensor de rotacin con la matriz de
transformacin
110
6.4 Rotaciones infinitesimales
111
6.5 Derivada de un vector dependiente del tiempo
112
6.6 Velocidades y aceleraciones de los puntos del cuerpo rgido. ..113
6.7 Derivadas temporales de un vector relativas a dos
referenciales distintos
115
6.8 El tensor de inercia
118
Problemas
124
CAPTULO 7. OPERADORES DIFERENCIALES
7.1 Gradiente
7.2 Propiedades del gradiente
7.3 El operador diferencial "del" o "nabla"V
7.4 El desarrollo de Taylor en tres variables
7.5 Frmulas relativas al gradiente
Problemas
7.6 Divergencia
7.7 Clculo de divergencias
7.8 La ecuacin de continuidad
Problemas
7.9 Rotacional
7.10 Clculo de rotacionales
Problemas
7.11 Laplaciano
Problemas
127
131
135
137
138
142
145
151
153
154
156
160
161
162
164
CAPTULO 8. CURVAS, SUPERFICIES Y COORDENADAS CURVILNEAS

8.1 Curvas
165
Problemas
172
8.2 Superficies
174
8.3 Coordenadas curvilneas
180
8.4 Operadores diferenciales en coordenadas curvilneas
183
Problemas
185
VII
CAPTULO 9. TEOREMAS INTEGRALES

9.1Conexividad..
9.2 La integral de lnea
9.3 Ejemplos
9.4 Teoremas de Gauss y Stokes en el plano
9.5 Campos conservativos planos
9.6 Teoremas de Gauss y Stokes en el espacio tridimensional
9.7 Potencial escalar y potencial vectorial
Problemas
187
189
194
196
199
204
211
216
APNDICE I. EL TENSOR DE DEFORMACIONES

1.1. Campo de desplazamientos u(r)
221
1.2. Variacin de un pequeo segmento vectorial
223
1.3. Desplazamientos pequeos
224
1.4. Tensor de desplazamientos
225
1.5. Traslacin, rotacin y deformacin
226
1.6. Deformaciones longitudinales y angulares
228
1.7. Clculo de las deformaciones a partir del tensor
de deformaciones
230
1.8. Interpretacin de los elementos del tensor de deformaciones .. 232
1.9. Deformacin uniforme
232
LIO. Transformacin de coordenadas
234
1.11. Deformaciones principales
235
APNDICE n . EL TENSOR DE ESFUERZOS
II. 1. Definicin del vector esfuerzo
11.2. Caractersticas generales del vector esfuerzo
11.3. Campo de esfuerzos sobre superficies coordenadas
11.4. Estado de esfuerzos
11.5. Representacin grfica de un estado de esfuerzos plano
11.6. Ecuacin de equilibrio de un cuerpo material
11.7. Transformacin del tensor de esfuerzos
237
239
241
243
246
247
248
IX
PREFACIO
El plan de estudios de la carrera de Ingeniera Fsica en la Universidad Autnoma
Metropolitana en Azcapotzalco incluye un curso de matemticas dedicado a los mtodos
vectoriales, herramientas de gran utilidad en la obtencin, expresin y transformacin
matemtica de las leyes fsicas. Estos mtodos son particularmente tiles en relacin con
las leyes mecnicas y termodinmicas del medio continuo y las ecuaciones de Maxwell del
electromagnetismo.
Las ecuaciones fsicas contienen en general tres clases de cantidades que,
atendiendo a la cuenta de los nmeros reales empleados para su descripcin, se clasifican
en escalares, vectores y tensores. De hecho, los escalares y los vectores son casos
particulares de los tensores. Los escalares son tensores de orden 0, descritos por un nmero
real, y los vectores son tensores de orden 1, descritos por tres nmeros reales o
"componentes". Son frecuentes en la fsica e ingeniera los tensores de orden 2,
constituidos por 9 componentes. El elemento unificador del gnero es la nocin de
invariabilidad de las cantidades fsicas, en el sentido que explicaremos en los Captulos 3 y
4. Es el concepto de invariabilidad (o "invarianza") el que nos permite conocer ms a fondo
las propiedades matemticas de las cantidades fsicas, y con ello facilitar su aplicacin.
Mencionemos un par de ejemplos de tensores de segundo orden.
Cuando un cuerpo deformable sufre
una deformacin "infinitesimal", un pequeo
prisma rectangular en su seno experimenta
un cambio de forma y dimensiones,
convirtindose en un pequeo paraleleppedo. Para describir esta deformacin
habra que dar las variaciones de las tres
aristas del prisma original, junto con las
variaciones de los tres ngulos rectos que
conforman dicho prisma.
Para describir la deformacin, pues, son necesarios ms de 3 nmeros reales. De
hecho son 9 nmeros, que forman un tensor de segundo orden denominado el "tensor de
deformaciones". Este tensor guarda una relacin estrecha con el "tensor de esfuerzos",
usado para describir las fuerzas internas en los materiales. Ambas clases de tensores son
fundamentales en la mecnica de slidos y la teora de la elasticidad y plasticidad.
Las propiedades inerciales de una partcula o punto-masa se describen mediante un
escalar, la masa de la partcula. Por otra parte, los cuerpos rgidos (trompos, cohetes,
elementos de mecanismos o mquinas, satlites de comunicaciones, etc.) poseen
propiedades inerciales ms complejas, descritas por un tensor de segundo orden llamado
"tensor de inercia". Este tensor interviene en las ecuaciones de movimiento del cuerpo, y en
las expresiones de la energa cintica y el momento angular del mismo, como funciones de
la velocidad angular.
En muchos de los mtodos matemticos de gran utilidad en la fsica, como son los
teoremas de Gauss y Stokes en sus formas ms amplias; la teora general de los campos
vectoriales solenoidales y/o rotacionales; los diversos sistemas de coordenadas de mtrica
eucldea; la geometra diferencial, etc., son imprescindibles los tensores. Sin embargo, esto
es un tema que se prefiere excluir en muchos programas de estudio, sobre todo los de
ingeniera. La nica razn que se descubre al hacer las cosas de esta manera, "sacndole la
vuelta" a los tensores, es evitar la dificultad que afrontan los estudiantes en el manejo de
ndices, tan caracterstico del lgebra tensorial. Sin embargo, esto es como si se renunciara
a estudiar el lgebra de matrices por la misma razn. Basta considerar el producto de 2
matrices de orden 3 x 3, A = (aij) y B = (by), dado por
(AB)j=akby
k=l
para convencerse de que los ndices son "ineludibles". En una poca pasada tambin se
intent representar los tensores de segundo orden mediante las "didicas", bichos
algebraicos cuya manipulacin pronto se volva demasiado artificial.
Pero sobre todo, si la manera ms adecuada y natural de describir una cantidad
fsica es mediante un tensor, pues debe definirse como tensor! Con ello no solamente se
gana en comprensin, sino que tambin se pueden aplicar unos mtodos de clculo que les
son ms naturales a esas cantidades. El lgebra de matrices entra como un auxiliar en el
manejo matemtico de los tensores de segundo orden. Algunos "misterios" que rodean a los
conceptos de deformacin y esfuerzo en la mecnica de slidos, tal como se discuten en
muchos de los textos estndar de ingeniera, provienen de no tratarlos desde el principio
conforme al enfoque matemtico ms adecuado, y de hecho ms prctico, esto es, como
tensores.
En este escrito nos limitaremos a los llamados "tensores cartesianos", basados en
una mtrica eucldea. El tratamiento general no es muy riguroso matemticamente, sino que
se apoya principalmente en la intuicin. Se deja al estudiante completar las condiciones
bajo las cuales son permitidas algunas operaciones matemticas.
Es preciso que el estudiante adquiera un buen grado de comprensin de las
definiciones, usos y propiedades de los vectores y tensores, as como suficiente habilidad
en cuanto a su mecanizacin matemtica. Esperamos que el presente texto contribuya a
ello. Hemos discutido con bastante detalle los aspectos conceptuales.
El texto contiene ms temas que los que es razonable abarcar en un curso trimestral
tipo UAM de 9 crditos, que consta de 30 sesiones de clase de 1.5 horas cada una, ms el
mismo tiempo de estudio en casa por parte del estudiante. Se incluye un apndice que trata
sobre el tensor de deformaciones.
En este texto se asumen unos conocimientos previos elementales sobre vectores; no
obstante, en el captulo 1 se da un repaso a los principales.
XI
El libro incluye suficientes ejemplos resueltos y problemas a resolver. En las dos

primeras referencias citadas abajo se podr encontrar muchos otros ejemplos y problemas.
Los errores que se colaron a la piata de los vectores/tensores no son invitados
nuestros. Agradeceramos nos los sealaran, as como tambin mandaran sus sugerencias a
cualquiera de los autores a
Universidad Autnoma Metropolitana-Unidad Azcapotzalco
Departamento de Ciencias Bsicas, Cubculos H-341 y H-339
Ave. San Pablo 180, Col. Reynosa-Tamaulipas. C.P. 02200
Mxico, D.F.
O bien a los telfonos 5318-9507 y -08, o al correo arodr@prodigy.net.mx.
Este texto est dedicado, con nuestro agradecimiento, a las generaciones de
estudiantes de ingeniera fsica de la UAM-Azcapotzalco que lo fueron estructurando, y a
los Profrs. Violeta Gaftoi, Rubn Lazos y Andrzej Myszkowski, quienes han impartido el
curso basndose en unas notas preliminares.
Al Profr. Pedro Pereyra nuestro agradecimiento por sus valiosos comentarios y
discusiones acadmicas en relacin con este escrito.
REFERENCIAS
Anlisis vectorial y tensores cartesianos
D. E. Bourne y P. C. Kendall
Editorial Limusa, Mxico, 1976
Anlisis vectorial
Murray R. Spiegel
Serie Schaum
Editorial McGraw-Hill
Tensorrechnung in analytischer Darstellung
A. Duschek y A. Hochrainer
Vols. I, II, III
SpringerVerlag, 1960
CAPTULO 1
1.1
VECTORES
INTRODUCCIN
En los cursos elementales de fsica se suele definir el vector en estos trminos:

"El vector es una cantidad que posee magnitud, direccin y sentido"
Estos atributos son fciles de identificar en cantidades fsicas familiares como la velocidad
y la fuerza, que son vectores. La definicin es adecuada en ese nivel elemental.
No es esta, sin embargo, la nocin matemtica ms general de vector. Los vectores
son elementos de conjuntos denominados espacios vectoriales. Estos espacios poseen una
estructura algebraica especfica (unas reglas de operacin con sus elementos), caracterizada
por un sistema de axiomas. Si los elementos se combinan con nmeros reales en una
operacin de multiplicacin, se dice que el espacio vectorial es real.
En muchas disciplinas se identifican o disean objetos matemticos cuyas reglas
naturales de operacin algebraica corresponden a las de un espacio vectorial real. A estos
objetos no necesariamente se les asignan propiedades de magnitud, direccin y sentido.
Existen espacios vectoriales cuyos elementos (los vectores) son las oscilaciones de un
pndulo doble, los coeficientes de los polinomios de grado "n", algn conjunto de
polgonos en el plano, etc.
Qu tienen los vectores que los hace tan tiles en disciplinas muy diversas?
Podramos citar, entre otras, esta cualidad:
"Todos los vectores de un espacio vectorial real pueden generarse a partir de unos
cuantos vectores bsicos mediante las operaciones de suma vectorial y producto de vectores
por nmeros reales".
Por otra parte, en lo que concierne a la fsica, las operaciones de suma vectorial y
producto de vector por nmero real corresponden a leyes fsicas. Por ejemplo, el efecto
conjunto de dos fuerzas equivale al de una sola fuerza que es la suma vectorial de aquellas.
El concepto matemtico de vector abarca, por supuesto, los vectores que empleamos
en la fsica y la geometra elemental, los cuales son materializaciones especiales de la
nocin abstracta. Especficamente, los que denominaremos vectores "fsicos" en este
escrito sern ternas ordenadas de nmeros reales (multiplicados por una unidad de medida
fsica). Estas ternas, denominadas "componentes" del vector, determinan su magnitud,
direccin y sentido.
En este captulo estudiaremos una clase especial de vectores denominados "vectores
separacin". El objetivo principal es dar un repaso a las operaciones y mtodos vectoriales.
En el captulo 2 presentaremos unas aplicaciones geomtricas del lgebra vectorial, tras lo
cual hablaremos sobre los vectores fsicos en el captulo 3.
1.2
ESPACIO VECTORIAL REAL
Para construir un espacio vectorial real "F" es menester:
Definir los elementos del espacio (crear una especie nueva de vectores).
Definir una relacin de igualdad de dos elementos.
Definir una operacin de adicin de dos elementos.
Definir una operacin de multiplicacin de un elemento por un nmero real.
Hacer lo anterior de modo que se satisfagan los axiomas del espacio vectorial real.
Las cuatro primeras tareas son especficas de la clase de espacio vectorial en
construccin. Los axiomas son los mismos para todo espacio vectorial real.
He aqu los axiomas del espacio vectorial real (X, \i, ... denotan nmeros reales
cualesquiera; a, b, c,... denotan vectores cualesquiera del espacio V):
(i)
La suma de a y b, indicada con a + b, es cerrada y nica.
(ii)
El producto de un nmero real Xyun vector a, indicado con Xa X a,

es cerrado y nico.
(iii)
a+b=b+a
(conmutatividad de la adicin)
(iv)
(a + b) + c = a + (b + c)
(asociatividad de la adicin)
(v)
Existe un elemento de F, denotado con 0, tal que para todo a,

a +0=a
(vi)
(existencia de un elemento nulo)
Para todo a existe un elemento de F, denotado con n a , tal que

a + na = 0
(existencia de un elemento
negativo para cada a)
(vii)
X(ia) - (Xji)a
(asociatividad del producto)
(viii)
X(a + b) = Xa + Xb
(distributividad 1 del producto)
(ix)
(X + ji)a = Xa + ja
(distributividad 2 del producto)
(x)
Para todo a se tiene

1a = a
(elemento neutro del producto)
Discusin de los axiomas

Los axiomas anteriores conducen a un lgebra vectorial con mucha semejanza al
lgebra de los nmeros reales.
Lo primero que observamos es que no estn definidas las operaciones de producto
de vectores (algo como ab) ni divisin de vectores (algo como ).
b
En los axiomas anteriores se usa el mismo signo "+" que se emplea en el lgebra de
los nmeros reales. Pero no hay riesgo de confusin, porque si el signo "+" enlaza dos
vectores [o dos nmeros reales], indica suma vectorial [o suma de reales]. Por ejemplo, se
advierte inmediatamente que en el axioma (X + |n)a = A,a + jxa, el primer signo "+" indica
suma de nmeros reales, el segundo suma vectorial. Lo mismo podemos decir con respecto
a los signos "=", " " y a las barras de valor absoluto (|a| y \X\).
Igualdad
La igualdad a = b significa en particular que en cualquier expresin donde ocurra a
podemos poner en su lugar b, y viceversa. La negacin de la igualdad se escribe a * b.
Si a = b, entonces a + c = b + c. Para demostrarlo, sustituyamos b por a en el lado
derecho, lo que da la relacin a + c = a + c. Por el axioma de unicidad de la adicin, los
vectores en ambos lados de esta relacin son uno mismo, QED.
Se deduce que a + c * b + c => a * b.
El recproco del teorema tambin es cierto: si a + c = b + c, entonces a = b. Para
demostrarlo es necesaria una regla que justifique cancelar el vector c en ambos miembros
de la primera relacin. Ms adelante emerger esta regla.
Notacin
En ocasiones se escribe el producto X a en la forma a X. Convenimos en que ambos
smbolos son lo mismo. Ejemplo de ello es sacar de "factor comn" una unidad fsica como
"metro" (abreviada "m") en esta forma: a = (5m, -2m, Om) = (5, - 2 , 0) m.
El producto de un nmero negativo y un vector debe indicarse por ahora encerrando
el nmero en un parntesis, como por ejemplo (-5)a.
La suma de tres vectores puede escribirse sin parntesis, a 4- b + c, puesto que por el
axioma (iv) el resultado es el mismo no importa qu pareja se sume primero. Por induccin
matemtica se puede extender esta regla a cualquier nmero de sumandos.
Teorema
Del axioma ?i(|ua) = (X\x)a y de la propiedad de conmutatividad del producto de
nmeros reales se sigue que X(jia) = |(A,a). As que huelgan los parntesis en
X(fxa) = (A,ji)a = X \x a
En los axiomas (v) y (vi) se exige que exista al menos un elemento nulo del espacio
y al menos un elemento negativo para cada vector. Demostraremos que, de ser as, tales
elementos son nicos.
Teorema de unicidad del elemento nulo

Supongamos que el espacio V contuviese dos elementos nulos, O y O2. En el axioma
3 + 0 = 3, vlido para todo a, tomemos a = O y como elemento nulo el elemento O2.
Tenemos entonces que O + O2 = O. De modo similar sea a = O2 y ahora O el elemento
nulo, que nos da O2 + O = O2. Ahora, por el axioma de conmutatividad de la suma tenemos
que O + O2 = O2 + O, es decir, tomando en cuenta las relaciones anteriores, O = O2, QED.
Teorema de unicidad del elemento negativo
Supongamos que el vector a tuviese dos negativos na y ma, es decir, que fuesen
vlidas ambas ecuaciones a + na = 0 y a + ma = 0, con na * ma. Aadiendo ma a ambos
miembros de la primera ecuacin,
(rl)
ma + (a + na) = ma + 0
Usando el axioma a + 0 = a tenemos que el segundo miembro de (rl) es ma, as que

(i2)
ma + (a + na) = ma
Por otra parte, transformemos el primer miembro de (r2) mediante los axiomas de
asociatividad y conmutatividad de la suma y el axioma de existencia del elemento nulo,
(r3)
ma + (a + na) = (m a + a) + n a = 0 + n a = na
Comparando (r2) con (r3) se deduce que ma = na, QED.

Teorema. 0 a = 0.
Abreviemos c = 0 a. Deseamos demostrar que c = 0. Sumando c consigo mismo y
usando el axioma (X + ]Li)a = A,a + pa tenemos que c + c = 0 a + 0 a = (0 + 0)a = 0 a = c.
Ahora aadamos a ambos lados de la ecuacin c + c = c el negativo de c, o sea nc;
obtenemos c + c + n c = c + nc, o sea c + 0 = 0 de donde, por el axioma a 4- 0 = a,
obtenemos c = 0, QED.
Teorema. El negativo de a es n a = (-l)a.
Demostracin:
Qu axiomas y teoremas se emplearon en esta demostracin? (Son tres axiomas y

un teorema).
Definiciones
Advierta que los axiomas no contemplan el smbolo " - a". Lo introduciremos ahora
y daremos unas reglas para manejar el signo "-".
El teorema recin enunciado, junto con el teorema de unicidad del elemento
negativo, nos permiten hacer la siguiente definicin,
la cual es vlida para todo vector a. Por ejemplo, poniendo en esta relacin definitoria "
o bien "c + d" en lugar de a tendramos estos significados:
- (Al,) = (- l)(Xb)
- (c + d) = (- l)(c + d)
Podemos desarrollar ms, con ayuda de algunos axiomas:
De esta manera, los parntesis salen sobrando en - (A,b), porque es lo mismo que (- X)b.
Ambas asociaciones pueden escribirse - Xb.
Resta de dos vectores.
La resta o diferencia de dos vectores a y b se define a travs de una suma:
a - b s a + (-b)
Automticamente tendremos que - c + d = d + ( - c ) = d - c , y tambin que
- (c + d) = - c - d, la cual es una regla para "quitar parntesis".
Divisin de vector por real.
La divisin de un vector a por un nmero real X * 0 se define a travs de una
multiplicacin:
a
s a
X X
Despeje
De la relacin a + r = b podemos despejar r en la forma r = b - a:
a + r + (- a) = b + (- a)
O+r=b-a
r = b-a
Con las reglas expuestas hasta aqu hemos desarrollado un lgebra para manejar
ecuaciones de la forma general
Xa + (uib + ve + pd + ... + an = 0
Sabemos "quitar parntesis" y despejar vectores de este tipo de ecuaciones. Evidentemente, no es vlido despejar un nmero real X, |i, v, ..., porque su factor vectorial no puede
pasarse "dividiendo" al otro miembro.
Problemas
1. Demostrar las siguientes propiedades:
(a)
-Xa = X(-a).
(b)
Si Xa = 0, entonces X = 0 o a = 0.
(c)
Si Xa == A,b y X * 0, entonces a = b.
(d)
Si Xa = p,a y a # 0, entonces X = JI.
1.3 VECTOR SEPARACIN
A continuacin construiremos un espacio vectorial real muy simple, el espacio de

los "vectores separacin".
Siguiendo el programa descrito al principio de la seccin 1.2, empezaremos por
definir estos vectores. Para ello nos valdremos de un sistema de coordenadas cartesianas,
con origen O y ejes X, Y, Z.
Se define el vector separacin entre los puntos A(XA, yA> ZA) y B(XB, yB> ZB) como
la terna de coordenadas cartesianas del punto B, calculadas como si el origen O del sistema
cartesiano estuviese en A, mantenindose invariables las direcciones de los ejes.
Fig.l
En la Fig. 1, imaginemos que el sistema cartesiano se trasladara de modo que su
origen O viniera a coincidir con el punto A. Entonces las coordenadas cartesianas de B en
este sistema trasladado seran (XB - XA, yB - YA> ZB - ZA). Esto es por definicin el vector
separacin entre A y B, que escribiremos en la forma
O)
AB = (x B - XA, yB - YA, z B - zA)
Los nmeros XB - XA, yB - YA> y Z B ~ ZA se denominan respectivamente la

componente X, componente Y y componente Z del vector AB. Este vector se representa
geomtricamente por la flecha cuyo punto inicial es A y cuya punta es B 1 , a la cual
llamaremos "flecha AB". Geomtricamente, las componentes del vector AB son las
proyecciones de la flecha AB sobre los ejes coordenados. Para obtener estas proyecciones
podemos proyectar directamente los puntos A y B sobre los ejes, o bien proyectar primero
O convencionalmente por cualquier flecha con la misma longitud y orientacin que la flecha AB.
la flecha AB sobre cada uno de los planos XY, XZ y YZ y luego volver a proyectar estas
proyecciones, ahora sobre los ejes. Por ejemplo, en la Fig. 1, al proyectar la flecha sobre el
plano XY obtenemos el segmento ApBp, y al proyectar este segmento sobre los ejes X y Y
obtenemos las cantidades XB ~ XA y yB - YA- Estas proyecciones son "algebraicas", esto es,
tienen signo algebraico positivo o negativo segn el punto-proyeccin de B caiga delante o
detrs del punto-proyeccin de A, con respecto al sentido positivo del eje considerado.
En un contexto cinemtico el vector separacin se nombra vector desplazamiento.
El trmino "desplazamiento" es sinnimo de "cambio de posicin" (ubicacin espacial) y
es una cantidad fsica vectorial cuyas componentes poseen unidades de "metros". Cuando
una partcula se desplaza de un punto A a un punto B, sea cual sea la trayectoria que los
enlaza o el tiempo invertido en ello, decimos que ha efectuado un desplazamiento dado por
el vector AB definido en (1). Por ahora las componentes de AB son nmeros reales puros,
sin unidades fsicas; sus valores son relativos a la escala de longitud definida sobre los ejes
coordenados. Ms adelante explicaremos cmo aadir las unidades.
Se define la magnitud del vector AB en la forma
(2)
AB=
Como vemos, es igual a la distancia entre los puntos A y B, o longitud de laflechaAB.

Los ngulos directores del vector AB son los ngulos a i , 0C2 y 0C3 que forma la
flecha AB con los ejes coordenados X, Y y Z, respectivamente. Se tiene
XR-XA
(3)
eos oti = -
&1
|AB|
AB|
Por (2) existe la relacin
(4)
YR-yA
eos ot2 =/
ll
yK
|AB|
ZD-ZA
eos a 33 = S
eos
5
|AB|
eos a i + eos a2 + eos 0C3 = 1
en virtud de la cual basta con dos ngulos directores para especificar la direccin de la
flecha AB, misma cosa que la direccin del vector separacin AB.2
Advierta la distincin entre el vector AB, un objeto algebraico definido por una
terna ordenada de componentes, y la flecha AB, un objeto geomtrico que representa
visualmente al vector. No habr inconsistencia en fundir ambos conceptos en uno slo, y
llamar * Vector AB" tanto a la terna como a su flecha representante. Esto es anlogo a "ver"
un plano en vina ecuacin del tipo Ax + By + C = 0.
En nuestro uso, el trmino direccin englobar ambas cosas que en los cursos elementales se denominan
direccin y sentido. As por ejemplo, el eje X de un sistema cartesiano define dos direcciones: la direccin
hacia donde crece la coordenada "x" es la direccin positiva del eje X (o direccin +X); la opuesta a sta es la
direccin negativa del eje X (o direccin -X). Anlogamente en relacin con los ejes Y y Z. De todas
maneras seguiremos usando el trmino "sentido" cuando sea particularmente aclarativo.
Prosiguiendo con la construccin del espacio de los vectores separacin, nuestras

tareas siguientes consisten en definir la igualdad, la suma vectorial y el producto de vector
por nmero real.
Para simplificar la notacin escribiremos el vector separacin general en la forma
(5)
a s (ax, ay, az)
El signo de identidad "=" en (5) expresa que el smbolo "a" es un nombre, abreviatura o
referencia para la tema (ax, ay, az). No obstante, conviene usar para esta funcin el signo de
igualdad, como en a = (ax, ay, az). Ello para ser consistentes con el uso de este signo en
relaciones simblicas como a = b,c = a + b, etc.
Sean a = (ax, ay, az), b = (bx, by, bz) y c = (Cx, Cy, cz) vectores separacin cualesquiera, y X y \i nmeros reales cualesquiera.
Igualdad
Por definicin, el vector a es igual al vector b si y slo si
&x
*^x
8y
"^y
&z
*^z
La igualdad se expresa sucintamente en la forma a = b.
Suma
Por definicin, la suma de dos vectores a y b es otro vector c = (cx, Cy, cz) tal que
Vx
**x
ÔC
^^/
^y
**"Zi
^Z
Se expresa esta relacin en la forma c = a + b = (ax + bx, ay + by, az + b z ).
Multiplicacin por un real

Por definicin, el producto del nmero real X y el vector a es el vector
Se indica este producto en la forma X o bien X a.

Finalmente, tendremos un espacio vectorial real si el conjunto de las ternas (5)
satisface los axiomas del espacio vectorial real. Se deja al estudiante demostrar que
efectivamente as es. El elemento nulo de este espacio es el vector 0 = (0, 0, 0), y el
elemento negativo del vector a es (- ax, - ay, - az) = (- 1) (a x , ay, az) = - (%, ay, a^).
10
1.4 INTERPRETACIN GRFICA DE LAS OPERACIONES VECTORIALES

Describiremos en esta seccin unos mtodos geomtricos para efectuar las
operaciones de suma vectorial y producto de vector por nmero real. Lo haremos en un
contexto bidimensional; el lector puede extender los mtodos a vectores en tres
dimensiones.
En dos dimensiones el vector
i
Y
separacin entre los puntos A(*A, y A) y
B
7B
(6)
AB = (xB - xA, ya -J>A)
7A
Esta expresin es vlida no importa qu

signos algebraicos tengan las coordenadas
deAyB(Fig. 2).
7B-7A
xB-xf \
1
I
i
i
La magnitud de AB se reduce a
Fig. 2
(7)
La direccin del vector AB es por definicin el ngulo 9 que forma la flecha AB
con el eje X (Fig. 3). Este ngulo se expresa en radianes y se mide en sentido antihorario (o
"levgiro") desde la direccin positiva del eje X. Toma valores en el intervalo [0, oo).
Note que de acuerdo con lo que entendemos por "direccin", las flechas ilustradas
en la Fig. 4 tienen direcciones opuestas; corresponden a ngulos que se diferencian en
180. Claro est, tambin es vlido decir que tienen sentidos opuestos.
210*
Direccin
positiva
del eje X
Fig. 3
Fig. 4
En la "notacin de magnitud y direccin" o "notacin de fasores", alternativa a la

notacin (6), el vector AB se escribe
(8)
AB = (AB Z 9)
11
Si las direcciones 9 se usan como argumentos de funciones trigonomtricas que

tienen una periodicidad de 2% radianes, se puede limitar la direccin 9 al intervalo [0, 27c], o
bien a [0, 360o] si se mide en grados.
Ms aun, se puede medir el ngulo tambin en sentido horario (o "dextrgiro"), caso
en que deber tomarse con signo negativo.
Como vemos en la Fig. 5, la direccin
290
9 = - 70 ser la misma que 9 = 290. Como
dijimos, esto proviene de propiedades como la
expresada en la igualdad
sen 290 = sen(290 - 360) = sen(- 70)
Para obtener la direccin de una flecha
a partir de sus componentes, conviene dibujar
la flecha en el papel, como se hace en la
Fig. 5
figura 6, luego calcular el ngulo agudo y que
se muestra all, y finalmente obtener 9 ajustando y apropiadamente.
Al usar la calculadora electrnica tenga presente que la funcin arctan(x) devuelve
un ngulo en el intervalo [- 90, 90]. Mejor use la frmula 9 = atan2(c, d)9 donde la
funcin atan2(c, d) se define as:
(9)
si c,d>0
Y
si c<0,d> 0
180-Y
atan2(c,d) =
si c,d<0
-180 +Y
si c>0,d< 0
-Y
Aqu y es el ngulo agudo positivo dado por
y = arctan
Fig. 6
Ejemplo l.j Calcular la direccin de la flecha que va de P(2,3) a Q(- 5,1).
Usando la ecuacin (6) obtenemos PQ = (- 5 - 2, 1 - 3) o sea PQ = (- 7, - 2), lo
que podramos haber obtenido grficamente de la Fig. 7. Ahora calculamos y en la forma
Y
P(2,3)
y = arctan 16
Q(-5, i)
En (9) tenemos el caso c < 0 y / < 0, o sea

o
9 = atan2(-2, -7) = - 180 + y = - 164

Fig. 7
12
Suma vectorial
En trminos de flechas, la suma vectorial se puede efectuar con dos mtodos
equivalentes. Los ilustraremos para la suma de los vectores a = (3, 6) y b = (10,2).
En el mtodo del tringulo (Fig. 8) se traza primero la flecha a; despus se traza la
flecha b de modo que su punto inicial coincida con el final de a; la suma a + b es la flecha
c que va desde el punto inicial de a hasta la punta de b, esto es, c = a + b = (13, 8).
.r
i-
*-
IV*
Fig. 9
Fig. 8
En el mtodo del paralelogramo, ambos sumandos a y b se trazan desde un mismo

punto inicial (Fig. 9); despus se completa el paralelogramo determinado por ambas
flechas. La suma a -f b es la flecha diagonal que va desde el punto inicial comn hasta su
vrtice opuesto del paralelogramo.
Al vector 0 = (0, 0) le correspondera una flecha cuya longitud es nula y por lo tanto
cuya orientacin es inasignable. Ni siquiera cabra llamarle "flecha" a esta construccin.
Sin embargo, las operaciones de suma de flechas y producto de flechas por nmeros reales
se pueden llevar a cabo geomtrica y consistentemente imaginando la "flecha 0" como una
cuyos puntos inicial y final coinciden, asignndole magnitud cero y cualquier orientacin
del plano.
El mtodo del tringulo es el ms conveniente para obtener grficamente la suma de
ms de dos vectores. Para obtener la suma a + b + c + d, colocamos los sumandos en
cadena (Fig. 10); la suma es el vector que va del punto inicial del primer vector, a, a la
punta del ltimo vector, d.
V~-*T4_ K -4- n 4- A
a+b+c+d
Fig. 10
13
Si la suma de varios vectores arroja el resultado 0, entonces los vectores-sumandos

forman un polgono. En la Fig. 11 se ilustra la operacin a + b + c + d + e = 0.
Fig. 11
Resta de vectores
Para obtener grficamente la resta de
dos vectores a y b, se colocan partiendo del
mismo punto. El vector diferencia b - a es el
que va desde la punta del vector a
(sustraendo) hasta la punta del vector b
(minuendo), tal como vemos en la Fig. 12.
b~a
Fig. 12
Producto de vector por real
Pasemos a la interpretacin geomtrica del producto X a.
Si X es positivo, el vector X a tiene
la misma direccin que a, pero una
longitud igual a X veces la de a. Si X es
a
negativo la longitud de Xa es | X | veces la
de a, y la direccin es opuesta a la de a.
En la Fig. 13 se muestra el vector
a = (3,2) junto con los productos
2a
0.5a
(-l)a
= (6,4)
--(-3,-2)
(-3)a
0*
0.5 a = (1.5,1)
Fig. 13
14
1.5 VECTOR DE POSICIN
El vector separacin AB se representa, como dijimos, por la flecha que parte de A y

termina en B. De hecho, convencionalmente lo representamos por cualquier flecha con la
misma longitud y direccin que la flecha AB, por lo que decimos que el vector AB es un
vector "libre" o "no localizado", es decir, entre sus propiedades determinantes no se
incluye su punto inicial.
Un caso especial de vector separacin es el que une el origen O con algn otro
punto P del espacio (Fig. 14).
Fig. 14
Este s es un vector localizado, por lo cual se entiende en este caso que su punto
inicial est "anclado": siempre debe ser el origen de coordenadas.
El vector separacin general OP se denomina vector de posicin de P, y se suele
designar con "rp" o simplemente con "P". Sus componentes son las coordenadas
cartesianas de P:
El vector separacin AB se puede escribir como una diferencia de vectores de

posicin,
AB=B-A
(Obien
Al vector AB se le nombra tambin vector deposicin de B relativo a A3.

Para 4 puntos A, B, C, D arbitrarios tenemos
Ms propiamente, relativo a un sistema coordenado trasladado hasta el punto A.
15
1.6 INDEPENDENCIA LINEAL DE VECTORES. BASES VECTORIALES
Unos asuntos de nomenclatura, concerniente a vectores de cualquier naturaleza

(suponemos que ninguno de los vectores a, b, c,..., s mencionados abajo es el vector 0):
La expresin
Xa + jb + ve + ... + as
donde X, ji, v, ..., a
vectores a, b, c, ..., s.
son nmeros reales, se denomina combinacin lineal de los
Los vectores a, b, c, ..., s son linealmente independientes si la nica manera como la

ecuacin
Xa
ve
puede ser cierta es que X = |u = v = ... = a = 0.

Independencia lineal de dos, tres o ms vectores
Que dos vectores, a y b, sean linealmente independientes significa que no es posible
encontrar nmeros X, ji, a no ser X = 0 y \x = 0, tales que Xa + |nb = 0. Es fcil ver
geomtricamente cundo es este el caso. Si se verificara que Xa + jub = 0, entonces sera
Xa = - jb y los vectores a y b tendran direcciones iguales u opuestas. Para dos
vectores con direcciones distintas como los vectores a y b de la Fig. 15, la nica manera
como puede cumplirse la relacin
Xa + \xb = 0
es que tanto X como |u sean iguales a 0.

Supongamos que a y b sean linealmente
independientes. Tracemos sus flechas de
modo que partan del mismo punto (Fig. 16).
Geomtricamente es evidente que
cualquier vector del plano determinado
por a y b se puede expresar como una
combinacin lineal de estos vectores, es
decir, en la forma
(10)
c est en el plano de a y b
Fig. 16
16
Se sigue que tres vectores coplanarios a, b y c son linealmente dependientes, puesto

que cumplen una relacin del tipo
Xa + |nb + v c = 0
^-"T"-^
con X, \i, v ^ 0.
(Segn (10) se tiene Xa + xb - c = 0).
Para que tres vectores sean linealmente
independientes no deben ser coplanarios,
como los vectores a, b, c que vemos en
laFig. 17.
^ ^ - ^
Fig. 17
En el espacio tridimensional, ms de tres vectores (todos con direcciones distintas)

siempre son linealmente dependientes.
Una base vectorial es un conjunto de vectores {a, b, c, ..., s} linealmente
independientes, tal que cualquier otro vector v del espacio puede expresarse como una
combinacin lineal de los vectores bsicos a, b , . . . , s, o sea
v = Xa + \xb + ve + ... + as
Decimos en este caso que los nmeros [X, ji, v, ..., a] representan al vector v en dicha
base.
En el espacio tridimensional, tres vectores {a, b, c} con direcciones distintas forman
una base vectorial. Un caso importante de base vectorial es la base cartesiana {i, j , k},
formada por los vectores
i = 0,0,0)
j = (0,1,0)
= (0,0,1)
Estos vectores son unitarios (de magnitud igual a la unidad) y mutuamente

perpendiculares, por lo que decimos que la base es ortonormal.
La expresin a = (ax, ay, az) es de hecho la representacin del vector a en una base
cartesiana, puesto que:
= ax(l,0,0) + ay(0,l,0)
17
Ejemplo l\ Expresar el vector a = (- 4, - 7, 1) como una combinacin lineal de los

vectores b = (1, 4, -3), c = (0, - 5,2) y d = (6, 0, - 1) (o equivalentemente: expresarlo en la
base vectorial {b, c, d}).
Planteemos la relacin a = A,b + |nc + v d y desarrollmosla en componentes:
Se desprenden tres ecuaciones para X, \x y v, a saber,

- 4 = X + 6v
- 7 = 4 ^ - 5 p,
l=-3X+2p-v
cuya solucin simultnea es X = 2, p = 3, v = - 1. Entonces,

a=2b+3c-d
Ejemplo 3.1 Sea un vector variable R(t, s) dado por
R=a+tb+sc
donde a, b y c son vectores dados (linealmente independientes) y t y s son parmetros
(nmeros reales). Dados los vectores Ri, R2 y R3 correspondientes a tres parejas de valores
cualesquiera de los parmetros, {ti, si}, {2, S2} y {t3, S3}, qu condicin debe cumplirse
para que sean linealmente dependientes?
Los vectores sern linealmente dependientes si existen nmeros A,, p, v, al menos
uno distinto de cero, tales que
Esta ecuacin es equivalente a

A,(a + tib + sic) + |n(a + t2b + s2c) + v(a + t3b + s3c) = 0
=>
(X + ji + v)a + (Xti + \&2 + vt3)b + (Xs\ + ps2 + vs3)c = 0
En virtud de que a, b y c son linealmente independientes por hiptesis, se sigue de la ltima

relacin que cada coeficiente debe ser igual a cero. Se obtiene as un sistema homogneo de
tres ecuaciones para X, JLL y v. Si este sistema posee una solucin no trivial, entonces Ri, R2
y R3 son linealmente dependientes, y son linealmente independientes en caso negativo. La
condicin para que exista solucin no trivial es que el determinante del sistema sea igual a
cero.
18
1.7 PRODUCTO ESCALAR Y PRODUCTO VECTORIAL
Producto escalar
Consideremos el siguiente problema:
Calcular el ngulo 6 que forman los
vectores A = (Ax, Ay, Az) y B = (Bx, By, Bz)
(Vase la Fig. 18).
Definamos el vector C ^ A - B y
apliquemos la ley de los cosenos al tringulo
cuyos lados son A, B y C:
Pig# jg
B2-2ABcos6
Ahora bien,
Se obtiene una relacin de la que ya podemos obtener el ngulo 6, a saber,

AB eos 0 = AXBX + A y B y + AZBZ
La combinacin AXBX + A y B y + AZBZ se denomina el producto escalar de los
vectores A y B. Se escribe
(11)
A B = A x B x + A y B y + A z B z = ABcos6
Se deducen de (11) las siguientes propiedades del producto escalar:
A B=B A
(XA)
(JIB)
= ty (A B)
A # ( B + C) = A * B + A # C
He aqu unos usos del producto escalar:
La magnitud de un vector A se puede poner
(12)
o sea
| A | 2 = A 2 = AX2 + A y 2 + A z 2 = A A
A = VA*A
En particular, para un vector diferencia B - C tenemos
19
Podemos expresar que los vectores A y B (distintos de 0) son mutuamente perpendiculares mediante la relacin
Para obtener la componente de un vector A a

lo largo de (la direccin de) un vector unitario
u (Fig. 19 arriba), formamos el producto
escalar
Au = A u = A eos 9 =
= componente de A a lo largo de u.
Por otra parte, la descomposicin de un vector
en dos componentes vectoriales, una paralela y
la otra perpendicular al unitario u, tiene la
forma A = (A u) u + (A - (A u) u), como
vemos en la Fig. 19 abajo.
(A u) u
Fig. 19
Ejemplo 4.| El cubo mostrado en la Fig. 20 tiene lado "a". Qu ngulo forma la diagonal
AE con cada uno de los vectores AD, AG y AB?
El vector AE obviamente forma un
ngulo de 90 con el vector AD y un ngulo
de 45 con AB.
Para calcular el ngulo entre AE y
AG, definamos el eje X a lo largo de AB, el
eje Y a lo largo de AC, y el eje Z a lo largo
deAD.
Tendremos entonces que
= (a,a,0)
y
Fig. 20
AG = (a,0,a)
Entonces,
eos 9 =
AE#AG
AE|-|AG
(a,a,0)#(a,0,a)
20
[Ejemplo 5] Dos vigas articuladas entre s en C y a una pared en A y B (Fig. 21) soportan
el peso de una caja. Las longitudes de las vigas, antes de aplicar la carga, son AC = 0.8 m y
BC = lm. Se sabe que por efecto de la carga, la viga BC se elonga 82 = 0.002 m y la viga
AC se acorta 61 = 0.001 m. Calcular la posicin del punto C en la configuracin deformada
del sistema. Utilizar la aproximacin "cateto = hipotenusa" para resolver el problema.
0.8 m
CJ
Fig. 21
Fig. 22
La solucin geomtrica exacta del problema la obtenemos as (Fig. 22):

Acortemos la viga AC en un pequeo segmento C Q = 5i. Elonguemos la viga BC
en un pequeo segmento CC2 = 82. Con centros en A y B tracemos sendos arcos de
circunferencia de radios ACi y BC2. El punto donde estos arcos se intersecan es adonde va
a dar el punto C despus de la deformacin, puesto que A C = AC - 81 y BCf = BC + 82.
Las lneas punteadas en la Fig. 22 representan la posiciones finales de las vigas (las
deformaciones se han exagerado para mejor visualizacin).
Ahora bien, la elongacin 82 y la contraccin 81 son mucho muy pequeas en
comparacin con las longitudes de las vigas. Podemos hacer una aproximacin que consiste
en trazar, en lugar de arcos de circunferencia Q C y Q&C, unos segmentos perpendiculares a las direcciones originales de las vigas (En la Fig. 22 figrese los arcos C\C y C2C
como si fuesen segmentos rectos trazados desde Ci y C2 perpendicularmente a las vigas).
Esta se denomina la aproximacin "cateto-hipotenusa" porque en un tringulo
rectngulo, como el que vemos en la Fig. 23, viene siendo equivalente a igualar el cateto
OP a la hipotenusa OQ. La aproximacin es muy buena si el ngulo a = . POQ es muy
pequeo. Tambin equivale a sen a tan a. Como si PQ fuese un "arco" de circunferencia
en vez de un segmento o cateto recto.
Fig. 23
21
Resolveremos el problema conforme a esta aproximacin. Primeramente lo

generalizaremos como se muestra en la Fig. 24, en la que suponemos que las vigas forman
inicialmente ngulos 81 y 82 con la direccin horizontal (+X), y que ambas sufren
elongaciones, dadas por los segmentos 81 = CCi y 52 = CC2.
Se trata de calcular el
desplazamiento del punto C, es
decir, el vector CC. Para obtener
C geomtricamente, trazamos por
Ci el "arco" CiC de radio ACi, y
centro A, y luego trazamos por C2
el "arco" C 2 C de radio BC2 y
centro B. El punto de interseccin
de estos arcos (segmentos rectos
perpendiculares a AC y BC) es C .
Definamos los vectores
unitarios u\ y 112, en las direcciones
AC y BC, respectivamente, o sea
ui = (eos 81, sen 81)
Fig, 24
112 = (eos 82, sen 82)

Tenemos los datos
C C ui = CCi = 81
C C u 2 = CC2 = 82
Abreviando C C s d = (dx, dy) y desarrollando los productos escalares tenemos

dx eos 0i + dy sen 0i = 81
dx eos 02 + dy sen 02 = 82
Este es un sistema de ecuaciones para dx y dy, cuya solucin es

- 82sen 0j
x
sen
_ - bx eos 0 2
sen (02^0!)
En nuestro problema tenemos 81 = - 0.001 m, 81 = 0, 82 = 0.002 m y 0 2 = - 36.87.

Sustituyendo en las frmulas anteriores hallamos
= - 0.001 m
dy = ~ 0.00466 m
Note que 81 es negativa porque es una contraccin, y que 02 es negativo porque se midi a
partir de la direccin horizontal en sentido horario.
22
Ejemplo ftj ABCD es un tetraedro regular de lado "a". Demostrar que las lneas que parten
de los vrtices A, B y C hasta el punto medio M de la altura tirada desde el cuarto vrtice D
son todas perpendiculares entre s.
Fig. 25
En la Fig. 25 a la izquierda est el tetraedro considerado. DP es la altura tirada desde
D y M es el punto medio de DP.
Coloquemos un sistema cartesiano con su eje X a lo largo de AB, y su plano XY en
el plano del tringulo ABC, tal como vemos en la Fig. 25 a la derecha. Calculemos ahora
los vectores de posicin de todos los vrtices. Estos son triviales: A = (0, 0, 0), B = (a, 0, 0).
El punto P, que es la proyeccin de D sobre el plano XY, divide la mediana CPQ
que vemos en la Fig. 25 derecha en una relacin de 2 a 1. Por otra parte, AP = BP = CP.
Con esto obtenemos ya
fa V3 2
V3
= , a ,
2' 6 '
Obtengamos ahora los vectores en cuestin:
= A-M=--,-a,-4=
2'
-,-â,U
2'
=C-M=
V6
0 , a,j=
Se comprueba ahora que MA MB = MA MC = MB MC = 0, QED.
23
Producto vectorial
Consideremos ahora el siguiente problema: dados dos vectores A = (Ax, Ay, Az) y
B = (B x , B y , Bz), obtener un vector perpendicular a ambos.
Denotando con C el vector buscado, tenemos las condiciones
CA=0
C*B=0
By Cy
""" 0
Expresemos Cx y Cy en trminos de Cz:

_AyBz-AzByc
AxBy-AyBx z
As, para obtener el vector C escogemos un valor arbitrario para C z y calculamos C x y C y

de estas frmulas.
Se define ti producto vectorial de los vectores A y B, escrito A x B, como el vector4
(13)
A x B = (AyBz - AzBy, A z B y - AyBz, A x B y - A y B x )
(que corresponde a tomar C z = A x B y A y B z en las frmulas anteriores).

Podemos escribirlo tambin en la forma
(14)
AxB =
Bx
By
Bz
De la definicin se siguen estas propiedades del producto vectorial:

A x B = ~-BxA
(No es conmutativo!)
En (13) el producto A x B se ha definido a travs de sus componentes. Se puede

definir tambin en trminos de magnitud y direccin. Para hacerlo as, coloquemos el
vector A a lo largo del eje X y el vector B en el plano XY (Vase la Fig. 26).
No cualquier terna es un vector; en todo caso hay que demostrarlo. Ms adelante demostraremos que la terna
(13) es efectivamente un vector.
24
Entonces,
A = (A,0,0)
B = (B eos 9, B sen 9, 0)
AxB
Sustituyendo en (13) obtenemos

(15)
A x B = (0, 0, A B sen 9) =
= (AB sen9)k
Fig. 26
Es decir, la magnitud de A x B es igual al rea del paralelogramo determinado por los

vectores A y B.5 La direccin de A x B se obtiene con la regla de la mano derecha: en el
plano de A y B se rota el primer factor, A, en el menor ngulo (9) que lo hace coincidir con
el segundo factor, B; entonces A x B est en la direccin en que se movera un tornillo de
rosca derecha cuya seccin transversal fuera el plano de A y B.
En la Fig. 27 tenemos un tringulo de vrtices P, Q y R. Poniendo PQ = a y PR = b
definimos el "vector rea9' del tringulo en la forma
= axb
2
La magnitud de A es el rea del tringulo, y la direccin de A es perpendicular al plano
definido por el tringulo, de acuerdo con la regla de la mano derecha. Proyectemos el
tringulo PQR sobre el plano XY, obteniendo el
tringulo P'Q'R' mostrado en la figura. El rea de
P'Q'R' es igual a la componente Z del vector A,
como es fcil demostrar a partir de las expresiones
(16)
' = (a x ,a y ,0)
Anlogamente, la proyeccin del tringulo PQR
sobre el plano XZ es un tringulo cuya rea es Ay, y
la proyeccin sobre el plano YZ es un tringulo de
rea Ax. Del hecho que A es un vector se deduce
que la proyeccin del tringulo PQR sobre un plano
arbitrario es un tringulo cuya rea es la
componente de A perpendicular a dicho plano.
Esta interpretacin no depende de la manera especial como hemos colocado los vectores A y B en relacin
con el sistema de coordenadas, puesto que A, B y 9 son invariantes geomtricos.
25
reas de tringulos y polgonos en el plano

Consideremos un tringulo situado en el plano XY (Fig. 28), de vrtices conocidos
A(xi, yi), B(x2, y2) y C(x3, y 3 ).
El rea del tringulo viene dada
por
Y
.
La podemos expresar tambin as:
(17)
A= ^
Yi
Y3 yi
A(x,, y,)
donde el peculiar "determinante" se

define como una suma de determinantes
de segundo orden:
x
(18)
x2
yi
y2
y2
Fig. 28
x3
y3
ys
yi
Ojo: A resulta positiva si los vrtices del tringulo se colocan en (17) conforme al sentido
de rotacin antihorario A - B ~> C. El orden horario corresponde a A negativa.
Un polgono de N lados situado en el plano XY viene determinado por los vrtices
Vi(xi, yi)5 V2(x2, y2)>. > VN(XN> yN)- Su rea viene dada por la expresin
(19)
De nuevo, el determinante de 2 renglones y

N + 1 columnas se define como la suma de
determinantes de segundo orden
Fig. 29
x2
x3
La demostracin se deja como ejercicio. Note que los vrtices deben darse en orden
antihorario.
26
1.8 TRIPLES PRODUCTOS
Triple producto escalar

El volumen "V" del paraleleppedo definido por los vectores A, B y
C es igual al rea de la base (dada por
|A x B|) multiplicada por la altura "h", la
cual es igual a C eos y (Fig. 30).
Entonces
(20)
V = |AxB|Ccosy =
= (A x B) C
Anlogamente, colocando la base del paraleleppedo en el plano de C y A o bien B y C ,

encontraramos las relaciones
Como se ve, se puede hacer una sustitucin cclica A - B, B - C y C - A s i n que el

producto (21) se altere. Tambin se pueden intercambiar el punto y la cruz x y suprimir
los parntesis,
(22)
V=A#BxC=AxBtC
Se sobreentiende, por supuesto, que primero debe hacerse el producto vectorial y luego el
producto escalar, que es la nica manera como la relacin (22) tiene sentido.
Un producto de tres vectores como
A B y. C
se denomina el triple producto escalar de los mismos. Este tipo de producto es igual a cero
cuando dos de los factores tienen la misma direccin o direcciones opuestas,
A(XBxB)
La razn est muy clara geomtricamente: dos vectores paralelos, junto con un vector
arbitrario, no determinan un paraleleppedo sino una figura plana cuyo volumen es cero.
27
Triple producto vectorial

Existe otro producto de tres vectores llamado el triple producto vectorial. Tiene la
forma
A x (B x C)
El resultado de este producto es
obviamente un vector, digamos D.
Sabemos que el vector B x C e s perpendicular a B y a C9 y como D es
perpendicular a B x C , tendremos que D
caer en el plano de B y C (Fig. 31). Se
ve inmediatamente que en el triple
producto vectorial los parntesis no se
pueden suprimir, puesto que el vector
(A x B) x C es un vector muy distinto al
vector A x (B x C); el primero cae en el
plano de A y B, y el segundo en el
plano de B y C.
A x (B x C)
X
Fig. 31
La siguiente descomposicin es sumamente til:

(23)
A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
Base recproca
A toda base vectorial {a, b, c} se le puede asociar una base recproca {a', b', c'},
definida por los vectores
(24)
a1 b x c
V
b 1 - cxa
V
axb
V
donde
(25)
V = a b x c
Notemos que
a a' = l
b * b' = 1
c c' = 1
28
Por otra parte, definiendo

(26)
V = a' b' x c'
tenemos
(27)
V'=4
Entonces la base recproca de {a', b', c'} es {a, b, c}.

Consideremos el problema de expresar el vector arbitrario d en la base {a, b, c}. Se
trata de calcular los nmeros X, |ii y v tales que
d = X a +1 b + v c
Multipliquemos ambos miembros escalarmente por un vector perpendicular a los vectores b
y c, por ejemplo, el vector b x c; obtenemos
d (b x c) = X a (b x c) + JJ, b (b x c) + v c (b x c)
Como los dos ltimos trminos son iguales a cero, encontramos que
d#bxc
a*bxc
Anlogamente se encuentra que
H
d*cxa
abxc
yy
d*axb
v==
En otra forma,
(28)
d = (d a') a + (d b') b + (d c') c
donde {a', b', c'} es la base recproca de {a, b, c}.

Se advierte de las expresiones para X, i y v que si los vectores a, b y c no forman
una base (o sea no son linealmente independientes) no tiene sentido la expresin (28),
puesto que a (b x c) = 0 y por tanto no existen a', b' y c\
29
Problemas
1. Demostrar la igualdad del triple producto escalar y el determinante de orden tres:
ax
a (b x c) = b
x
ay
by
az
bz
2. Usando la definicin (24) de la pg. 27, demostrar que la base recproca de {a', b', c'} es
{a,b,c}.
3. Demostrar el desarrollo
A x (B x C) = (A C) B - (A B) C
mediante sustitucin directa de A = (Ax, Ay, Az), etc. en el primer miembro.
4. Demostrar la frmula (19) de la pg. 25 (para el rea de un polgono plano).
5. Sean A, B, C, D puntos del espacio tridimensional y A, B, C, D sus vectores de posicin
respectivos. Efectuemos una traslacin del sistema de coordenadas, en la que el origen O va
a dar a Of (con OO' = d). Obtener los vectores de posicin de A, B, C y D en el nuevo
sistema (llmeles A', B f , etc.). Cmo se transforma la expresin
XA + pB 4- vC + pD
X, H, v, p>0
y cmo interpretara Ud el resultado?

6. Un algoritmo computacional eficiente
para averiguar si un punto P est incluido en
un tringulo ABC consiste en comparar los
signos de las reas de los tringulos ABP,
BCP y CPA, dadas por la frmula (17) de la
pg. 25. Cul sera el criterio de inclusin?
D un algoritmo para averiguar si un punto P
pertenece a un segmento AB.
30
7. Hallar un vector unitario n perpendicular al plano formado por los vectores

A = 2 i - 3 j + 8k
B =- i +4 j +5 k
(a) A partir de las condiciones n * A = n B = 0.

(b) Usando el producto vectorial.
8. {u, v, w} es una base ortonormal. Demostrar la representacin
A = (A u) u + (A v) v + (A v) v
Cul es la base recproca de {u, v, w}?
9. Sean ABCD un tetraedro arbitrario y Ai, A2, A3, y A4 los vectores-rea de sus caras,
dirigidos convencionalmente hacia fuera del tetraedro. Demostrar que
Ai + A 2 + A 3 + A 4 = 0
10. Demostrar que
(A x B) (C x D) = (A C) (B D ) - ( A D) (B C)
11. S e a n P , Q y R l o s vectores de posicin de tres puntos P, Q, R n o colineales. Demostrar
que el vector
PxQ+QxR+RxP
es perpendicular al plano determinado por P, Q y R.
12. Sean {ai, a2, ^3}, {bi, b 2 , b3} y {ci, c 2 , C3} las representaciones de los vectores A, B y
C, respectivamente, en la base {a, b, c}. Demostrar que
a
b 2 b 3 (a*bxc)
c2 c3
31
CAPTULO 2
EL LGEBRA VECTORIAL EN LA
GEOMETRA CLSICA Y ANALTICA
2.1 APLICACIONES A LA GEOMETRA CLSICA
Algunos teoremas de geometra clsica se pueden demostrar mediante mtodos

vectoriales. Para ello debemos aprender a traducir relaciones geomtricas a relaciones
vectoriales y viceversa. Consideraremos a continuacin un par de entradas de este
diccionario. Todos los vectores que manejaremos en esta seccin son vectores de posicin o
vectores separacin.
Para empezar, un convenio. En los
tringulos, cuadrilteros y polgonos en general
B-A
escogeremos algn vrtice como "origen",
desde el cual emanarn los vectores de posicin
de todos los dems vrtices. El vector de
posicin de un punto cualquiera P se denotar
B
con esa misma letra en negrita, o sea P. Por
ejemplo, en el tringulo de la Fig. 1 situemos el
origen O en un vrtice. Entonces A y B son los
vectores mostrados all. Las frases "punto A" y
Fig.l
"punto A" significarn lo mismo.
El vector que une A y B, o sea el vector separacin AB, es obviamente
(1)
AB = B - A
Cmo expresamos en forma de

relacin vectorial el hecho de que el punto C
est contenido en el segmento recto AB?
(Vase la Fig. 2). Partimos de
B
y expresamos AC en la forma
Fig. 2
donde A, es un nmero positivo y menor que la unidad. Entonces,
o sea que la respuesta a la pregunta recin formulada es

(2)
C = ( 1 - X ) A + XB
con O<A,<1
(C est en el segmento AB)
32
En particular, si C es el punto medio del segmento AB se verifica que

(3)
C = T: (A + B)
(C es el punto medio del segmento AB)
(Nota. Toda relacin de la forma C = JLI A + v B, donde \i y v toman valores entre 0 y 1,

inclusive, y \x + v = 1, corresponde a un punto C situado en el segmento determinado por A
y B. Si se permiten cualesquiera valores para jx y v, el punto C puede caer fuera del
segmento AB.)
Ejemplos
Es mucho lo que podemos hacer con las relaciones (1), (2) y (3). Veamos algunos
ejemplos.
Ejemplo l.[ Demostrar que los puntos medios de los lados de un cuadriltero arbitrario
forman un paralelogramo (Fig. 3).
Habr que demostrar las siguientes
igualdades vectoriales:
(rl)
La ecuacin (rl) significa que el segmento

MiM 2 tiene la misma longitud que el
segmento M4M3, y adems que ambos
segmentos son paralelos. Cosa anloga
significa la ecuacin (r2).
Fig. 3
Empecemos por expresar los "datos"
en forma vectorial. Las siguientes relaciones identifican a Mi, M 2 , etc. como los puntos
medios de los segmentos OB, BC, etc. (Vase la ecuacin (3)). Hemos tomado como origen
el vrtice O.
1
(r3)
(r6)
(r5)
Ahora bien, MiM 2 = M 2 - Mi = x (B + C) - ~ B = ^ C. Del mismo modo obtenemos

M4M3 = x ( C
D) - 9 D
o ^ ' ^ a n t 0 MiM 2 como M4M3 son iguales a ^ C , por lo que
MiM 2 = M4M3. Lo mismo hacemos para demostrar la relacin (r2).
33
Ejemplo 2.1 Sean OA y OB dos segmentos rectos que parten del mismo punto O. Tiremos
desde los extremos A y B sendas lneas hasta el punto medio del segmento ajeno respectivo
(Fig. 4). Demostraremos que el punto de interseccin G de estas lneas divide las mismas
en una relacin de uno a dos.
Sean Mi y M2 los puntos medios
de OB y OA, respectivamente. Vamos a
demostrar que
Mi
(rl)
M2G=~GB=|M2B
M2
Fig. 4
Escojamos el punto O como el origen de
los vectores de posicin de todos los puntos (o sea A s OA, G s OG, etc.)
Expresemos primeramente los "datos" en forma vectorial:
Mi es el punto medio de OB:
M2 es el punto medio de OA:
El punto G est en la lnea
El punto G est en la lnea BM2:
(Con respecto a las dos ltimas relaciones consulte la ecuacin (2)).
Las dos expresiones para G insinan que las igualemos, y las expresiones para Mi y
M2 insinan que las sustituyamos en las dems. Respondiendo a estas insinuaciones,
Como A y B son linealmente independientes, sus respectivos coeficientes en esta ecuacin

deben ser iguales a cero:
1
1 2
1 2
Se encuentra X = x = T Entonces G = i A + t Mi = x B + x M2. De aqu es fcil llegar a
34
[Ejemplo 3j Expresar la altura de un tringulo rectngulo en trminos de los catetos,

considerados todos como vectores.
En la Fig. 5 hemos trazado el tringulo
rectngulo OAB y su altura OH, perpenB
H
dicular a la hipotenusa AB.
Tomemos el punto O como origen de
los vectores de posicin de todos los puntos.
Entonces los catetos son los vectores A y B y
O
la altura es el vector H. Deseamos expresar H
en trminos de A y B.
Fig. 5
Los datos del problema son los siguientes:
OAB es un tringulo rectngulo:
(rl)
OH es una altura de este tringulo:
(r2)
El punto H est sobre el segmento AB:
(r3)
AB=0
H = (1 - X) A + X B
El problema consiste en calcular la constante X. Poniendo la expresin (r3) para H

en la expresin (r2) y usando la (rl) obtenemos
de donde
A2+B2
A2+B2
Por lo tanto,
A2+B2
-A +
A2 + B2
Otro modo de escribirla es

H = sen2 9A A + sen2 0B B
donde 9A y 9B son los ngulos que forman los catetos A y B con la hipotenusa.
35
[Ejemplo 4\ Demostrar que las tres alturas

de un tringulo se intersecan en un mismo
punto H (denominado ortocentr). Obtener
una expresin vectorial para calcular la
posicin del ortocentr a partir de las
posiciones de los vrtices (Fig. 6).
Tomemos el punto O como el origen
para expresar los vectores de posicin de
todos los dems puntos, es decir, OH = H,
OA = A, OB = B, etc.
Expresemos los datos del problema
vectorialmente:
HA es perpendicular al lado OB:
(A-H)#B =
HB es perpendicular al lado OA:
(B~H)*A =
De estas relaciones se obtiene H (B - A) = 0, esto es, que OH es perpendicular al

lado AB y por tanto OH es la tercera altura del tringulo. Convnzase ahora de que con ello
tambin queda demostrado que las tres alturas pasan por H.
Procedamos a obtener el vector H en trminos de A y B. Escribamos
donde "pe" es un vector unitario perpendicular6 al vector B y X = |AH|. Ahora bien, la

longitud del vector AH es
AP
eos 0
PB
Entonces el vector H solicitado es
A(B-A U
= A+
-i
I A#PB J
Qu pasa si intercambiamos A <- B en esta relacin, junto con pe - PA? Cmo queda si
en lugar de vrtices O, A, B trabajamos con vrtices A, B, C, todos distintos del origen O?
' Si el vector B es digamos B = (bi, 02), un vector perpendicular es PB = (-02, bi).
36
Problemas
1. En la figura, las seis divisiones del lado
BC miden lo mismo.
Tome el punto O como origen para
los vectores de posicin de los dems puntos
y haga ver que
(D "se parece ms" a C que a B, por ello el

factor de C es mayor).
Escriba anlogamente por inspeccin el
vector E en trminos de B y C.
2. ABCD es un paralelogramo. M es el punto
medio del lado AD. En el punto E se
intersecan la diagonal AC y el segmento
BM. Demostrar que
Fig. Probl. 1
B
AE = "r AC
Fig. Probl. 2
3. Demostrar que las medianas de un tringulo se intersecan en un mismo punto G, el cual
divide a cada mediana en una relacin de uno a dos. Demuestre que si A, B y C son los
vrtices del tringulo, entonces
(4)
El punto G se denomina el baricentro o centroide del tringulo. Si el tringulo es una

lmina plana homognea, G es su centro de gravedad.
Sugerencia. Use el resultado del Ejemplo 2. Complete en la Fig. 4 el tringulo OAB
uniendo A y B. Sea M3 el punto medio del lado AB. Demuestre que los puntos O, G y M3
estn sobre una lnea recta. Luego obtenga (4) renombrando los vrtices.
4. Demuestre que las medianas de un tringulo se pueden acomodar (trasladarse) de modo
que formen un tringulo.
37
5. Demuestre que en un paralelogramo la suma de los cuadrados de las diagonales es igual

al doble de la suma de los cuadrados de dos lados no paralelos.
6. Demuestre que las diagonales de un paralelogramo se intersecan en un punto que las
divide ambas a la mitad.
7. Sea ABC un tringulo con baricentro G, y P un
punto arbitrario del plano (o del espacio). Demuestre
que la expresin
(AP)2 + (BP)2 + (CP)2 - 3 (SP)2
tiene un valor independiente de la ubicacin de P.
Sugerencia. Escoja un punto O fijo del plano como
origen de los vectores de posicin. Use la ecuacin (4)
del problema 3 para demostrar que la expresin vale
Fig. Probl. 7
8. ABCD es un trapecio y S es el punto de

interseccin de sus diagonales AC y BD. Se
traza el segmento MSN paralelo a DC.
Demostrar que
9. El centro del crculo circunscrito a un

tringulo es el punto de interseccin de las
mediatrices, que son las rectas trazadas
desde los puntos medios de cada lado,
perpendicularmente a cada uno.
Encuentre una expresin vectorial
para el vector de posicin del circuncentro.
Sugerencia. Introduzca vectores perpendiculares a los lados, tal como se hizo en el
Ejemplo 4.
Fig. Probl. 9
38
2.2 APLICACIONES A LA GEOMETRA ANALTICA
Ecuaciones paramtricas de la recta

Una recta L viene determinada por alguno de sus puntos, A, y por su orientacin,
misma que la de un vector a que llamaremos el "vector orientador" de la recta (Fig. 7). El
vector orientador puede ser unitario o no.
Vectorialmente, tal recta L se describe
mediante la relacin
{?)
Recta L
r-
+1 a
donde r = (x, y, z) es un punto P arbitrario o "variable" de la recta, y "t" es un

parmetro que toma valores
t (-00 , oo)
Fig. 7
La relacin (5) se puede interpretar as:

Para llegar al punto P r, a partir del
origen O, nos vamos primero al punto A,
y luego aadimos un mltiplo "t a" del
vector a. Esto se descubre fcilmente en la Fig. 7.

Observe la Fig. 8. Para obtener la
ecuacin vectorial de la recta que pasa
por dos puntos dados A y B notemos que
el vector orientador es el vector AB.
Entonces,
o bien, poniendo AB = B - A,
t(B-A)
o tambin
Fig. 8
(6)
(Compare (6) con la ecuacin inmediatamente anterior a (2)).
El valor t = O corresponde segn (6) al punto r = A, el valor t = 1 al punto r = B. Para
valores t [O, 1] obtenemos puntos fuera del segmento AB. Qu puntos se obtienen para
valores de t menores que O? mayores que 1?
39
[Ejemplo 5,1 Deseamos averiguar bajo qu condiciones se intersecan las rectas

r = A + ta
r = B + sb
cuyos parmetros son "t" y "s" y cuyos vectores orientadores son "a" y "b", respectivamente. La primera recta pasa por el punto A, la segunda por B (Fig. 9).
Supongamos que efectivamente se
intersequen en cierto punto Q. Sean t = ti
a t
y s = si los valores de los parmetros
//
correspondientes a Q segn cada recta, es
decir,
b
Q = B + si b
Se sigue la relacin
Fig. 9
De ella se deriva
o bien
(7)
AB = ti a - si b
Hemos obtenido as que para que haya interseccin, el vector AB debe ser una combinacin
lineal de los vectores a y b. En otras palabras, AB, a y b deben ser coplanarios.
Ejemplo numrico
Hallaremos el punto de interseccin de las rectas ri = A + ta, r2 = B + sb, donde
Se tiene AB = B - A = (-3, -4, 9) - (0,4, 1) = (-3, -8, 8). Imponiendo la condicin
(7) tenemos (-3, -8, 8) = t (3,1, -4) - s (1, -2,0), que nos proporciona las relaciones
- 3 = 3t - s
= -4t
Si estas relaciones son consistentes, existe interseccin. La ltima nos da t = -2.

Sustituyendo en la segunda, s = ~ 3. Se comprueba que se satisface la primera, es decir, hay
consistencia. El punto de interseccin se obtiene como el valor de r correspondiente a
t = -2 (o el de r correspondiente a s = -3) y resulta ser el punto (-6,2, 9).
40
Ejemplo 6j Calcular la distancia de la recta r = A + t a al origen de coordenadas.

La distancia "D" entre el origen y un punto P arbitrario de la recta es igual a la
magnitud del vector de posicin P = r. Obtengamos el cuadrado de dicha distancia:
D 2 = r r = (A +1 a) (A +1 a) =
donde A y "a" son las magnitudes de los vectores A y a .

La distancia de la recta al origen es el valor mnimo de D. Como el mnimo de D
corresponde al mnimo de D impondremos la condicin
dt
Tenemos
dt
Sustituyendo este valor de "t" en la expresin obtenida arriba para D ,
r) 2 - A 2 -
(A.a) 2
a2
Finalmente,
(8)
(A .a) 2
a2
2
2 2
En virtud de la desigualdad (A a) < A a , el radicando es no-negativo.

En trminos del ngulo 9 que forman los vectores A y a, la distancia D es
D = A sen 9
Si la recta se da en la forma r = A +1 n, con |n| = 1, la distancia es D = yjA2 - A 2 , donde
A n es la componente de A a lo largo de n. Haga una figura que revele esta expresin
trivialmente.
41
Ejemplo 7. Qu lugar geomtrico describe el punto medio de un segmento recto de

longitud fija que se desliza sobre dos rectas perpendiculares?
Supongamos que los ejes X y Y son
las rectas perpendiculares dadas. Sean P y
Q puntos variables de los ejes X y Y,
respectivamente, y M el punto medio del
segmento PQ (Fig. 10). Ambos ejes contienen al origen 0 y sus vectores
orientadores son respectivamente i y j , de
X
modo que las ecuaciones paramtricas de
los ejes X y Y son
r i = t
F i g l
r2 = s j
El punto medio M viene dado por M = (x,y) = (rx + r 2 ) = (ti + s j ) , con la

condicin PQ = |r2 - ri| = constante = c, o bien
Como t = 2x y s = 2y, las coordenadas (x, y) satisfacen 4x + 4y = c , que es la ecuacin

de un crculo con centro en el origen y radio c/2 = PQ/2.
[Ejemplo 8J Calcular la distancia entre las rectas 1*1 = A] + tiai y r 2 = A2 + t2 a2.
El cuadrado de la distancia D entre sendos puntos cualesquiera de las rectas es
D = |r2 - ri| 2 = (r2 -
(r2 - rO = |A2 - Ai + t2a2 -
La distancia d entre las rectas es el valor mnimo de "D". Las condiciones del clculo
diferencial para la existencia de un mnimo,
= 0,
dU
= 0 , conducen a
3t9
2(r 2 -i
que se traducen en
(r2-ri)#ai=0
(r2 - ri) a2 = 0
o sea que ai y a 2 deben ser perpendiculares al vector r 2 - ri correspondiente a D mnima,

como se seala en la Fig. 11.
42
Distinguiremos dos casos. En el primero supondremos que los vectores ai y a2 son

paralelos (Fig. 12). Para obtener "d" en este caso, simplemente proyectamos el vector
separacin A1A2 sobre un vector unitario n situado en el plano de ambas rectas y adems
perpendicular a ai a 82.
Fig. 11
Fig. 12
Sea N s X (A2 - Ai) + ai un vector en el plano de las dos rectas, perpendicular a ai, o sea
N ai = 0 = X (A2 - Ai) ai -f ai ai
Entonces la distancia es d = |(A2 - Ai) n|, donde n es el unitario en la direccin de N.

En el segundo caso suponemos que ai y a2 no son paralelos y que las rectas no se
intersecan, es decir, A2 - Ai no est en el plano de ai y a2 (consulte la ecuacin (7)).
En este caso la distancia "d" entre ambas rectas es la proyeccin del vector A2 - Ai
a, xa,,
sobre un vector unitario u en la direccin del vector mnimo r2 -1*1, o sea
(Un modo algebraico de llegar a esta expresin es poniendo u d = r2 - 1*1, donde 1*1 y T2
corresponden al mnimo de "d" (Fig. 11). Multiplicando esta ecuacin escalarmente por u
se obtiene d = (r 2 - r\) u. Luego tomamos en consideracin que ri = Ai + t i c ai y que
r2 = A 2 + t2C 2> donde ti c y t2c son valores apropiados de los parmetros ti y t2. Se sigue
que ri u = Ai u + ti c ai u = Ai u, puesto que ai es perpendicular a u. Se obtiene
entonces (r 2 - ri) u = (A2 - Ai) u.)
43
Problemas
1. Obtener la ecuacin paramtrica de la recta que pasa por el punto A y es paralela a la
recta r = B +1 c.
2. Hallar una representacin paramtrica
de la recta cuya distancia al origen de
coordenadas es D, y tal que forma ngulo
a con el eje X. Encuentre tambin el punto
A que es la proyeccin ortogonal del
origen O sobre la recta.
Fig. Probl. 2
3. Hallar la distancia entre las rectas
r = (2,-3,4) + t(l,0,3)
r = (-l,4,5) + s(2,4,-7)
4. Obtener una frmula para la distancia del punto C = (cx, Cy, cz) a la recta r = A +1 a.
5. Qu condicin debe satisfacerse para que las rectas
estn en un plano? t , s y u son los parmetros.

6. P es un punto del plano y r = A + t a e s
una recta. P no pertenece a sta. Obtener el
punto M que es la proyeccin ortogonal de P
sobre la recta.
Fig. Probl. 6
44
Ecuaciones paramtricas del plano

Se requiere de dos parmetros, "t" y "s", para parametrizar un plano.
Plano P
Fig. 13
Sea Po un punto determinado del plano y sean a y b dos vectores contenidos en el
plano, no paralelos. El punto r del plano se obtiene de la relacin r = PQ + PoP, escribiendo
PoP como una combinacin lineal de los vectores a y b,
La pareja {t, s} constituye una especie de "coordenadas oblicuas" de los puntos del
plano. El punto PQ tiene coordenadas {0, 0}. Para los valores s = 0 y "t" variable se
obtienen los puntos del plano que satisfacen r = Po + 1 a, cuyo lugar geomtrico es la recta
que pasa por Po y que est orientada al igual que a. Anlogamente, las parejas {0, s} dan la
recta a travs de Po y orientada segn el vector b.
Ejemplo 9.| Obtener la traza del plano (9) sobre el plano XY.
La interseccin del plano (9) con el plano XY consta de todos los puntos cuya
coordenada "z" es igual a 0. De (9) tenemos en general z = zo + t a 2 + sbz. Igualando "z" a
cero se obtiene una relacin entre los parmetros, a saber zo + t az + s b z = 0, de tal modo
que slo uno de ellos es independiente. Escogiendo Ct" como tal expresamos "s" en la
forma s =
y lo sustituimos en (9). Obtenemos as la recta-interseccin:
45
Ejemplo 10.1 En geometra analtica, la

ecuacin del plano tiene la forma
general
Ax + By + Cz + D = 0
tz
n
Esta ecuacin se puede poner en forma

vectorial (llamada forma normal de
Hess) as:
(10)
N*r = -D
donde definimos el vector

(11)
NE(A,B,C)
Fig. 14
y r = (x, y, z) es el punto variable del plano.

La interpretacin de (10) la tenemos en la Fig. 14: definiendo un vector unitario n
perpendicular al plano dado, tendremos que la proyeccin de r sobre n es constante, igual
en valor absoluto a la distancia "d" del plano al origen, o sea r n = d. Comparando esto
con (10) vemos que N s N n es un vector normal al plano, y se sigue tambin que | - 771 es
la distancia del plano al origen.
La distancia del punto Pi(xi, yi, zi)
al plano N r = - D, indicada con L en la
Fig. 15, es la proyeccin de i*i sobre n,
disminuida en el segmento OM = d = -D/N,
L = ri n + D/N
Cuando la ecuacin del plano se da en la
forma Ax + By + Cz + D = 0, la distancia L
se transforma en
_ Axx 4- Byx + Czj + D
VA2+B2+C2
Fig. 15
46
Ejemplo L | Obtener la recta interseccin de los planos 4x - 5y + z = 2 y 2x + y + 3z = 6.

Escribamos la ecuacin de la recta-interseccin en la forma r = a +1 b, con a y b a
determinar. Como a es un punto de la recta-interseccin (correspondiente a t = 0), debe
satisfacer las ecuaciones de ambos planos. Entonces
4ax - 5ay + az = 2
2ax + ay + 3az = 6
17
fn 4 \
Escogiendo arbitrariamente az = 1 hallamos ax = yr y ay = , o sea a = , , 1 .

Por otra parte, el vector orientador de la recta, b, pertenece a ambos planos y es por
tanto perpendicular a ambos vectores normales Ni = (4, -5,1) y N2 = (2,1, 3). Entonces
b#Ni = 0
=>
4 b x - 5 b y + bz = 0
b N2 = 0
=>
2bx + by + 3bz = 0
8
Tomemos arbitrariamente b z = 1. Hallamos b x =

b vy == -,
o sea
yy b
y
7
b = 3 , 1 . La ecuacin de la recta solicitada es r = ,,1 + , , 1 t
114 7 ) { 7 7 J
I 7 7 J
Ejemplo 12.1 Hallar la ecuacin del plano que es perpendicular al plano r c = g y que
contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f.
La familia de planos que contiene a la recta-interseccin puede representarse
mediante la ecuacin
(rl)
r * a ~ e + A,(rb-f) = 0
(X arbitrario, pero * 0)
Ello se puede advertir ms claramente poniendo (rl) en la forma normal de Hesse,

(r2)
r # ( a + Xb) = e + X f
Est claro que los puntos "r" que satisfacen (r2) forman un plano y, por (rl), que dicho
plano contiene a la recta interseccin de los planos r a = e y r b = f. Vemos en (r2) que
el vector normal del miembro "X" de la familia antedicha es a + X b. Este vector normal
debe ser tambin perpendicular al vector normal del plano r c = g. Entonces
(a + X b ) # c = 0
dedonde
X=
ac
Sustituyendo en (r2) se obtiene ya la ecuacin deseada,

(
a^c,^
!* a b = e
b
)
a*cr
f
b
47
Problemas
1. Demostrar que la distancia D del plano r = a + t b + s c a l origen de coordenadas viene
dada por
â2
2(a bX* c)(b c) - (a b) 2 b 2 + (a c):

b2c2-(b#c)2
Sugerencia. No es necesario usar el

clculo diferencial. Defina tm y %
como los valores de los parmetros
correspondientes al punto D, es decir,
D = a4-t m b + s m c.
Encuentre t m y Sm de las condiciones
D b = 0 y D * c = 0. Para simplificar
luego el clculo de D5 note que
Fig. Probl. 1
2. Hallar la ecuacin del plano que contiene al punto A y es perpendicular a la recta
r = b +1 c.
3. Calcular el punto de interseccin de la recta r = a + t b y e l plano r c = d. Calcular
tambin el ngulo que forma esta recta con dicho plano.
Sugerencia. Ponga tp = valor del parmetro t para el punto-interseccin "P". Obtenga tp y
sustituyalo en la ecuacin de la recta. Debe encontrar r P = a +
b*c
b.
4. Una familia de planos posee la misma

distancia D al origen. Sean a, b y c
(variables) los segmentos determinados
sobre los ejes coordenados por los planos de
la familia. Demostrar que
1 1 1
-r- + r- + -7T = constante
a2
b2
c2
Fig. Probl. 4
48
5. Calcular la distancia del punto P al plano r N = c.

6. Tres puntos P(x, y), A(ai, a2) y B(bi, t>2)
estn en el plano XY. Demostrar que un criterio
para que P pertenezca al segmento AB es
- (x-ai)(b2-a2) + (y-a2)(bi-a!) = 0
X
con
d(P, A) + d(P, B) < AB
donde d(P, A) es la distancia de P a A.
O
Fig. Probl. 6
7. Hallar la ecuacin del plano determinado por los puntos

B(0, 3, - 5)
49
CAPTULO 3
VECTORES FSICOS
3.1 INTRODUCCIN
Las cantidades fsicas que poseen una magnitud y una direccin son vectores.
Existen otras clases de cantidades fsicas, denominadas tensores, algunos de los cuales
poseen propiedades direccionales ms complejas. Nos ocuparemos de ellas a partir del
captulo 4.
Para definir una cantidad fsica vectorial es necesario:
Convenir en las unidades fsicas
Estipular el "marco de referencia"
Describir un procedimiento para medir o calcular la magnitud y direccin de la

cantidad fsica, o bien dar el significado de sus componentes.
Para el punto anterior es menester:
Introducir un sistema de coordenadas
Segn nuestra eleccin de unidades, marco de referencia y sistema de coordenadas,

las cantidades fsicas se expresarn numricamente de distintas maneras. Sin embargo,
todas estas representaciones numricas o "analticas" deben desembocar en un mismo
significado fsico. Por ejemplo, es obvio que los nmeros sern distintos segn las unidades
de medida utilizadas. As, el valor de velocidad 36 km/h, si bien es distinto del valor
convertido a metros por segundo, o sea 10 m/s, significa fsicamente lo mismo que ste.
Los sistemas de coordenadas se emplean para expresar numricamente la direccin
de la cantidad fsica, y para definir sus "componentes". Los sistemas ms simples son los
cartesianos, y son los que usaremos inicialmente. El vector fsico se representa
geomtricamente por una flecha, cuya longitud corresponde a la magnitud del vector, y
cuya direccin es directamente la direccin del vector. Las proyecciones algebraicas de la
flecha sobre los ejes coordenados son las componentes del vector. El vector posee tres
componentes que se escriben como ternas ordenadas de nmeros reales en la forma
(1)
a = (ax, ay, az)
Las componentes ya no son nmeros reales puros, sino productos de nmeros reales
por unidades fsicas. Las unidades fsicas son smbolos algebraicos como "m", "kg", etc.,
sujetos a las mismas reglas algebraicas de los nmeros reales.
En lo que respecta al manejo de las unidades de las componentes de un vector fsico,
podemos optar entre dos procedimientos. En el primero trabajamos con ternas
(ax, ay, az) desprovistas de unidades, pero tenemos cuidado de conservar la homogeneidad
50
de las unidades en toda ecuacin. Conforme al segundo procedimiento inclumos las

unidades como smbolos algebraicos. Por ejemplo, un vector velocidad podra ser el
siguiente:
De acuerdo con la regla A,(ax, ay, az) = (A%, A,ay, A,az), podemos sacar la unidad ~ como
"factor comn" y escribir v = (5, - 2, 8).
s
Si modificamos el sistema de coordenadas, trasladndolo y rotndolo, las
componentes del vector cambiarn. Sin embargo, las componentes del vector en el nuevo
sistema trasladado y girado deben describir la misma situacin fsica que antes. Parte de
nuestra tarea en este captulo ser el estudiar cmo se transforman las componentes cuando
se modifica el sistema de coordenadas. El criterio para descubrir esta transformacin estriba
en que los vectores fsicos describen fenmenos o situaciones fsicas asociadas en ltimo
nivel con el llamado "marco de referencia", que son los objetos materiales que subyacen a
toda medicin fsica.
3.2 VECTORES FSICOS Y MARCO DE REFERENCIA
Con objeto de comprender cabalmente una cualidad de que goza toda cantidad fsica
vectorial, la de tener un significado independiente de su modo de representacin numrica,
es necesario introducir previamente un concepto sumamente importante, el de marco de
referencia.
La necesidad de este concepto se hace muy evidente ya desde la idea de
movimiento. Todo movimiento constituye una relacin entre al menos dos cuerpos. Uno de
ellos es el mvil, cuyo movimiento se desea describir y explicar, y el otro es el marco de
referencia o referencial, cuerpo o "plataforma" desde donde se realizan las observaciones.
El referencial es algn cuerpo rgido que se adopta como soporte (material y
conceptual) para la determinacin experimental de todas las cantidades fsicas referentes al
mvil. Esto es, en el referencial se fijan los instrumentos y aparatos de medicin utilizados
para efectuar las mediciones de tiempos, distancias, ngulos, etc., con que se caracteriza
numricamente el movimiento. Al mismo tiempo, el referencial provee de significado
preciso a las definiciones de las cantidades fsicas.
Por definicin, dos referenciales (cuerpos rgidos) que guarden siempre la misma
relacin espacial el uno con el otro (es decir, que estn en reposo relativo mutuo), son
equivalentes: constituyen de hecho un mismo referencial. Si los referenciales estn en
movimiento (segn se observan mutuamente), entonces se trata por definicin de dos
referenciales distintos.
51
El referencial ms comn en ingeniera es una porcin de la superficie terrestre o

equivalentemente algn cuerpo fijo a ella, como un laboratorio, un edificio, etc. (Fig. 1).
Cuando no se especifica el referencial explcitamente, se supone que es ste. Le llamaremos
referencial Tierra. Otro ejemplo de referencial es un vehculo en movimiento con respecto
a Tierra.
Observador
Marco de referencia
(Teodolito fijo (Tierra)
en Tierra)
Fig-1
(Nota. El trmino observador se suele tomar en fsica como sinnimo de referencial. La
expresin "segn el observador X" significa lo mismo que "segn las mediciones efectuadas con base en el referencial X". El trmino se aplica tambin cuando las mediciones se
registran automticamente. Por ejemplo, si el referencial es un satlite artificial, entonces
ste o sus instrumentos hacen las veces de "observadores" de fenmenos atmosfricos,
meteorolgicos, astrofsicos, etc.).
La distincin entre referenciales tiene un contenido fsico fundamental. Los valores
experimentales de las cantidades fsicas siempre van ligadas al referencial subyacente, en el
sentido de que no se puede afirmar a priori que tales medidas resulten las mismas con base
en otro referencial distinto.
En particular, dado que la distincin entre referenciales se da por sus movimientos
relativos mutuos, todos los conceptos asociados con el desplazamiento tendrn un carcter
relativo evidente. Todos nos damos cuenta, por ejemplo, de que la velocidad de un
Automvil con respecto a Tierra no es la misma que con respecto a un Tren que viaje
paralelamente a l. Tampoco es la velocidad del Tren la misma con respecto a Tierra que
con respecto al Automvil (advierta que se puede considerar a un cuerpo unas veces como
el mvil, otras veces como el referencial).
Otro nivel ms profundo de relatividad toca los conceptos de espacio y tiempo.
Tiene su expresin en la Teora de la Relatividad Especial de Einstein. Entre sus resultados
tenemos que las duraciones de los fenmenos fsicos dependen del marco de referencia, lo
mismo que las distancias entre los objetos fsicos. Las diferencias entre los valores
observados en distintos referenciales se vuelven apreciables cuando la diferencia de
velocidades entre los mismos se aproxima a la velocidad de la luz. Sin embargo, estos
52
temas quedan fuera de nuestro estudio. En el mbito de la Mecnica Clsica o Newtoniana,

dentro del cual nos situaremos, se asume que espacio y tiempo son absolutos: los relojes
que portan los mviles miden el mismo tiempo independientemente de su estado de
movimiento; la medicin de la distancia entre dos objetos, realizada desde diversos
mviles, arroja el mismo resultado.
La teora fsica permite traducir valores experimentales de un referencial a otro.
Podemos medir una cantidad con base en algn referencial A y luego calcular el valor que
le correspondera en otro referencial B. Por ejemplo, si las velocidades del automvil y el
tren con respecto a Tierra son respectivamente de 90 km/h y 50 km/h, ambas en la misma
direccin, entonces la velocidad del automvil con respecto al tren es de 40 km/h.
Por esta razn no es necesario mantener instrumentos de medida en todos los
referenciales considerados. Ms aun, algunas veces conviene definir como referencial un
objeto pequeo incapaz de albergar aparatos de medicin, como por ejemplo un elemento
de un mecanismo.
Demos otros ejemplos de referenciales:
El Sol se usa como marco de referencia para describir los movimientos de los
planetas del sistema solar.
Un avin en vuelo.
Cierto conjunto de estrellas, de las ms lejanas de la Tierra, sirve como marco para
estudiar los movimientos de cuerpos celestes. A este se le llama el referencial de las
estrellas fijas, y juega un papel importante en la formulacin de las leyes de Newton.
Un elevador en cada libre (para experimentos sobre ingravidez).
Una cabina centrfuga (para experimentos de fisiologa).
Una estacin espacial en rbita terrestre.
La Va Lctea, nuestra galaxia (para el movimiento del Sol y otras estrellas).
Un vehculo acelerado en lnea recta.
La pluma de una gra durante una maniobra, etctera.
Una vez estipulado el marco de referencia, se establece uno o varios sistemas de
coordenadas, segn convenga. Todo sistema de coordenadas debe fijarse en el referencial.
Un sistema consta generalmente de algunos puntos especiales (origen, polos), unas
direcciones de referencia (ejes) o curvas caractersticas, y un procedimiento para asignar
coordenadas a los puntos del espacio. Un ejemplo de sistema de coordenadas fijado en el
referencial Tierra es el sistema de coordenadas geogrficas, en el que la posicin de un
punto sobre la superficie terrestre se especifica mediante la longitud y latitud geogrficas.
Los puntos especiales del sistema, y las rectas que constituyen sus ejes, se definen
valindose de puntos distinguibles del referencial. As por ejemplo, si el referencial es
digamos una mesa de billar, podramos definir en l un sistema cartesiano bidimensional
cuyo origen O fuese una de las esquinas de la mesa, y cuyos ejes X y Y fuesen los filos de
dos bandas perpendiculares. Para el referencial Sol tomaramos el origen en el centro del
Sol y definiramos los ejes como rectas que parten del Sol hacia estrellas fijas
determinadas.
53
3.3 INVARIABILIDAD DE LAS CANTIDADES FSICAS VECTORIALES
Consideremos el movimiento de una bola de billar. Escojamos la mesa de billar

como marco de referencia, y definamos un sistema de coordenadas OXY como se muestra
enlaFig.2.
X1
Fig.2
Digamos que en cierto momento la velocidad de la bola tenga componentes iguales
ambas a 5 unidades, cosa que escribimos as:
= (5,5)
(en el sistema OXY)
En otro sistema O'X'Y' como el que se muestra, digamos que la velocidad resulte
v = (7, 1)
(en el sistema O'X'Y')
Las componentes de la velocidad son distintas en ambos sistemas. Sin embargo, ambas
parejas (5, 5) y (7, 1) describen el mismo estado de movimiento de la bola relativo al marco
de referencia; vemos que ambas arrojan la misma magnitud de velocidad,
y la misma direccin de movimiento hacia los objetos fsicos del referencial. Este es el
punto que desebamos ilustrar. Las cantidades fsicas vectoriales se pueden numerizar de
mltiples maneras, pero a todas ellas atae la misma interpretacin fsica.
Hemos hablado anteriormente de la correspondencia entre las cantidades fsicas
vectoriales y las flechas. La correspondencia vector-flecha va todava ms lejos.
Supongamos que en cierto momento la velocidad de un automvil est dirigida hacia algn
objeto fsico de los alrededores, por ejemplo un rbol. En el papel trazamos la velocidad
como una flecha la cual, digamos, result dirigida hacia un punto determinado en la orilla
de la hoja de papel. La velocidad del automvil se puede describir con base en algn
54
sistema de coordenadas, lo mismo que la flecha en el papel. Sin embargo, sea cual sea el
sistema de coordenadas que se adopte, la numeracin de la velocidad (la de sus
componentes o su magnitud y direccin) debe reflejar el mismo movimiento hacia el rbol
mencionado. En otros trminos, los vectores fsicos poseen un "sustrato", que son los
objetos materiales a su alrededor (el "marco de referencia"). En completa analoga, la
flecha que representa grficamente la velocidad posee un sustrato: el papel en que se
dibuja. En este papel podemos trazar otro sistema de coordenadas distinto del inicial, y por
ello las proyecciones de la flecha sobre los ejes cambiarn. Pero la flecha debe permanecer
inmvil con respecto al papel (a ste no se le hace compartir el movimiento del sistema de
coordenadas), y sigue apuntando hacia el mismo punto material en la orilla del mismo.
Esta propiedad de independencia o invariabilidad de las cantidades fsicas se
expresa matemticamente mediante una "ley de transformacin" frente a cambios del
sistema de coordenadas. Para los vectores, en particular, esta ley describe cmo calcular, a
partir de las componentes de un vector en un sistema dado XYZ, las componentes de ese
vector en otro sistema X' Y'Z' trasladado y rotado con respecto a aquel.
Los sistemas cartesianos que emplearemos son derechos, esto es, al girar el eje X en
90 (en torno al eje Z) de modo que coincida con el eje Y, se obtiene precisamente el eje Z
con la regla de la mano derecha.
Hemos dicho que el vector se define especificando un procedimiento para medir su
magnitud y direccin. Alternativamente, el vector puede definirse dando el significado de
sus componentes. En este mtodo se especifica una terna de cantidades (ax, ay, az) asociada
con un sistema cartesiano particular. Dada la terna se calculan fcilmente la magnitud y
direccin del vector.
55
3.4 SIGNIFICADO COMN DE LAS COMPONENTES DE UN VECTOR A LO LARGO

DE EJES ARBITRARIOS
A cualquier terna de cantidades (ax, ay, az) siempre le podemos asociar una flecha
en un espacio cartesiano abstracto. Sera aquella flecha cuyas proyecciones algebraicas
sobre los ejes de este espacio valiesen ax, ay y az, medidas en una escala apropiada. Sin
embargo, no toda flecha construida as representa un vector.
Para que una terna represente un vector debe satisfacer una condicin especial, cuyo
aspecto geomtrico describiremos aqu. Tomemos por caso el vector velocidad de una
partcula, suponiendo por simplicidad que sta se mueve en el plano XY (Fig. 3).
Fig. 3
Sea v = (vx, Vy) la velocidad de la partcula en un momento dado, y sean los puntos
P y Q las proyecciones de la partcula sobre los ejes X y Y, respectivamente. Construyamos
la flecha v cuyas proyecciones sobre los ejes valgan v x y v y . Sabemos que conforme la
partcula se mueve en el plano, sus proyecciones se mueven a lo largo de los ejes con
velocidades v x y v y . Ahora consideremos otra direccin arbitraria o "eje U" y obtengamos
grficamente la componente de v a lo largo de U, denotada con v u . Es fcil demostrar que
la velocidad del punto S, que es la proyeccin de la partcula sobre el eje U, es
precisamente v u . Es decir, toda componente del vector v tiene el mismo significado fisico
no importa la direccin o eje al que corresponda. Esto es lo que identifica a v como vector.
Esta condicin, que aqu se antoja trivial, no lo es tanto en los siguientes ejemplos.
El vector gradiente
Consideremos una funcin cp(x, y, z), continua y al menos dos veces diferenciable
en alguna regin del espacio tridimensional, abarcado por un sistema cartesiano XYZ.
Formemos una terna de cantidades del siguiente modo:
(2)
fscp ag>
donde suponemos que las derivadas parciales estn evaluadas en cierto punto P.
56
Definamos en el espacio XYZ una escala apropiada a las dimensiones fsicas de las
derivadas de <p, y construyamos en P aquella flecha cuyas proyecciones sobre los ejes
coordenados, en dicha escala, sean - i , - - - y ~ ! - 5 evaluadas en P (Fig. 4).
9x 9y
9z
Fig.4
Es esta terna una cantidad vectorial? Para responder, examinemos el significado
matemtico de las componentes de G. Tenemos que G x es la tasa de variacin espacial de
la funcin cp en la direccin del eje X, con significados anlogos de las componentes Gy y
Gz. Entonces la cantidad G ser un vector si se cumple que la proyeccin de la flecha G
sobre una direccin o eje arbitrario U, medida en la escala antes mencionada, es igual a la
tasa de variacin espacial de cp a lo largo del eje U, o sea si G u = (donde "u" es la
du
coordenada o longitud de arco medida a lo largo del eje U). Esta relacin es cierta, como
demostraremos posteriormente, as que G es un vector (denominado el vector gradiente).
Al construir la flecha correspondiente a la terna
'
ry
jj
ry
>
d (p d cp d (p
2
encontraremos que la proyeccin de esta flecha sobre una direccin U no es igual a ~ .
du
d
Por la razn de que la terna de las segundas derivadas no es un vector.
57
El vector rea
Sea A un tringulo de rea A y vrtices P, Q, R (Fig. 5). Definamos la terna de
cantidades algebraicas (Ax, A y , Az), asociadas con los ejes X, Y, Z de un sistema
cartesiano, como sigue:
Fig. 5
La magnitud de A z es el rea de la proyeccin del tringulo A sobre el plano XY (el

rea del tringulo P'Q'R' en la Fig.5).
Para asignar un signo algebraico a A z ,
observamos el orden P' - Q' ~> R' en el
plano XY (Fig. 6). Si este orden
corresponde a la rotacin, en torno al eje Z,
que lleva el eje X a coincidir con el eje Y a
travs de un ngulo de 90, asignamos el
signo positivo. El signo negativo corresponder al sentido de rotacin contrario.
De forma anloga definimos A x y A y .
X
Resulta que la terna as definida es un
vector, denominado vector rea. La flecha
asociada, A, queda perpendicular al plano de A.
Fig-6
Su sentido se obtiene aplicando la regla de la
mano derecha a los vrtices P - Q - R. El rea del tringulo se puede escribir en trminos
-e
de las reas de sus proyecciones en la forma A = Â^ + Ay + % .

Para obtener el rea de la proyeccin del tringulo A sobre algn plano arbitrario S
tenemos as dos mtodos: uno consiste en obtener los vrtices del tringulo-proyeccin y
calcular su rea; el otro consiste simplemente en obtener la componente del vector rea A
sobre un eje perpendicular al plano S (estas componentes se miden en metros cuadrados).
58
En el captulo 1 escribimos el vector

rea de un tringulo PQR en la forma
A = axb
2
(Vase la figura a la derecha).
Poniendo
a = (a x ,a y ,a z ) y b = (b x ,by,b z )
se sigue que las componentes del vector rea
son, en cierto sistema OXYZ,
p1
Ax = ay b z a z by
(Fig. 27 del captulo 1)
Ay a z bx a x b z
Ahora bien, digamos que con respecto a otro sistema O'X'Y'Z' trasladado y girado
con respecto al sistema OXYZ, las componentes de a y b sean
a = (a x ',a y ',a z ')
b = (I*', b y ', b z ')
Entonces las componentes del vector rea A en dicho sistema primo sern
x
^ y ^z a z by
y a z bx a x b z
~ a b
aay bb z
Qu significa que A sea un vector? Significa que la interpretacin de A x en el sistema

original OXYZ es la misma que la de A x ' en el sistema primo O'X'Y'Z': A x ' es el rea de la
proyeccin del tringulo PQR sobre el plano Y'Z'. Lo mismo con respecto a las
intepretaciones de A y ' y A z '.
59
El vector flujo de calor

Consideremos un cuerpo slido donde existe una distribucin de temperaturas,
descrita por cierta funcin de la posicin y del tiempo, T(x, y, z, t). En un punto arbitrario P
del slido imaginemos tres superficies planas muy pequeas, paralelas a los planos
coordenados YZ, XZ y XY, y de reas respectivas Sx, S y y S z (Fig. 7). Escojamos las
normales a estas superficies en las direcciones de los vectores unitarios i, j y k.
Fig. 7
Definamos en P la siguiente terna (Jx, Jy, J z ):
J x s cantidad de calor que fluye a travs de S x (en la direccin
del vector unitario i) por unidad de rea y unidad de tiempo
con anlogas definiciones para J y y Jz. Las unidades fsicas de estas cantidades son
o bien
julio
vatio
m
Demostraremos que J = (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado flujo de calor),
valindonos de la primera ley de la termodinmica y de un proceso de lmite.
Sea PABC un pequeo tetraedro dispuesto como se indica en la Fig. 8, con un
vrtice en P y caras PBC, PCA PAB y ABC, de reas respectivas S x , Sy, S z y S. Los
vectores unitarios normales a estas caras son respectivamente - i , - j , - k y n. En trminos de
los ngulos directores del unitario n tenemos
(3)
n = eos a i + eos (3 j + eos y k
60
El rea vectorial de la
cara oblicua ABC es
S = Sn
Claramente,
Sx = S i = S eos a
S y = S j = S eos p
S z = S k = S eos y
Sea J n el flujo de calor a
Fig.8
travs de la cara oblicua. La
rapidez con que el tetraedro
aumenta su energa interna es igual al flujo de calor neto que entra al tetraedro, o sea
J x (S eos a) + Jy (S eos P) -i- J z (S eos y) - J n S
Por otra parte, en trminos de la densidad de masa, p, el calor especfico del slido, c, y la
temperatura media en el interior del tetraedro, T m , esta rapidez debe ser igual por conservacin de energa a
(masa x calor especfico x temperatura) = Sh
pe
donde h es la altura del tetraedro, tirada desde el vrtice P. Se sigue la relacin

1
J x cos
rT
p + Jzcos y - J n =-hpc
Hagamos ahora h - 0. Entonces el lado derecho de la ecuacin tiende a cero y Jx, Jy, Jz y
Jn se vuelven los flujos en el punto P, a travs de planos paralelos a los planos coordenados
y a travs de un plano que contiene a P y cuya normal es n. Se obtiene as
Jn = Jx eos a + Jy eos p + Jz eos y = J n
= componente de J sobre n
QED.
61
El vector de posicin
La flecha que va desde el origen O del sistema XYZ hasta el punto P(x, y, z)
representa lo que se suele denominar el vector deposicin del punto P (Fig. 9). Sin embargo, la terna (x, y, z) = r no es
k
Z
propiamente un vector en el
sentido considerado en esta
seccin. Para reconocerlo,
basta examinar el significado
J W
\
de las componentes de r:
p
v i ^* *
Componente X de r =
coordenada "x" del punto P
Fig. 9
Componente X' de r = coordenada x' del punto P
Las otras dos componentes

tienen anlogos significados.
Para que r fuese un vector,
sus componentes en otro
sistema trasladado y rotado,
X'Y'Z', deberan tener el
mismo significado, esto es,
etc.
Esto no ocurre en general, como puede advertirse grficamente en la Fig. 9 simplemente del
hecho de que (x, y, z) y (x', y', z') corresponden a dos flechas distintas r y r'. No obstante,
si los sistemas XYZ y X'Y'Z' tuviesen el mismo origen tendramos que ambas flechas
seran una misma. Por este motivo decimos que r es un vector slo bajo rotaciones del
sistema de coordenadas {traslaciones excluidas), segn explicaremos posteriormente.
Por otra parte, el vector separacin entre dos puntos cualesquiera A y
B s es un vector bajo traslaciones y
rotaciones. Como vemos en la Fig. 10,
Y1
podemos escribir
AB = r B - r A
(enXYZ)
(en X'Y'Z')
La flecha AB es la misma en ambos

sistemas, de ah que se use el mismo
smbolo "AB" para denotarla en uno y
otro.
62
Problemas
1. La velocidad angular Q de un cuerpo rgido que rota en tomo a cierto eje E se define as:
de = ritmo de
Magnitud de Q =
dt
variacin del ngulo de giro 6
alrededor del eje de rotacin E.
Direccin
norte en P \
Q
Direccin de Ct s direccin del

eje de rotacin, dada por la regla
de la mano derecha.
Direccin
vertical en P
Tomemos por caso la velocidad

angular de la Tierra, Q. Demuestre que
esta velocidad es un vector del siguiente
modo:
Considere un punto P de latitud X
sobre la superficie terrestre (ver figura).
Dirija desde P una visual P -> R hacia la
direccin norte local. Conforme la Tierra
rota un ngulo A6 pequeo, esta visual
rota un ngulo A(|> en el plano tangente a
la Tierra en P, o lo que es lo mismo,
Fig. Probl. 1
alrededor de la direccin vertical n en P.
Demuestre que la componente de Q a lo largo de n es
dt
2. Considere un fluido en movimiento. En un punto P en su seno sea
J x s masa que fluye a travs de S x por unidad de
rea y unidad de tiempo (unidades - kg ,
m
donde S x es un rea como la que definimos en conexin con el vector flujo de calor.
Suponga anlogas definiciones para Jy y Jz.
Por el mtodo del tetraedro empleado para el vector flujo de calor, demuestre que la
terna (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado vector flujo de masa).
Sugerencia. Emplee la ley de conservacin de la masa.
63
3. Sea un tetraedro de vrtices A, B, C y D.

Asociemos a las caras sendas reas
vectoriales Ai, A2, A3 y A4, como se indica
en la figura a la derecha.
Convencionalmente, los vectores rea se
dirigen hacia fuera de la regin espacial
interior del tetraedro.
Qu interpretacin geomtrica tiene la
suma Ai + A2?
Cunto vale Ai + A2 + A3 + A4?
Fig. Probl. 3
64
3.5 LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COORDENADAS
Dadas las componentes de un vector v relativas a algn sistema cartesiano XYZ,

cmo se calculan las componentes de v relativas a otro sistema X'Y'Z' que est trasladado
y rotado con respecto al primero?
Geomtricamente la respuesta es inmediata. Simplemente trazamos la flecha v y
luego proyectamos esta flecha sobre los nuevos ejes X', Y' y Z'. Queremos formular este
procedimiento analticamente. Dado que una flecha est determinada por dos puntos, su
punto inicial y su punta, primeramente veremos en esta seccin cmo se transforman las
coordenadas de los puntos, y basndonos en ello derivaremos la ley para las flechas.
Sean entonces XYZ y X'Y'Z' dos sistemas cartesianos, distintos en general en
cuanto a orgenes y ejes (Fig. 11). Sea P un punto general de coordenadas (x, y, z) en el
sistema (original o viejo) XYZ, y (x', y', z') en el sistema (primo o nuevo) X'Y'Z'.
Y1
Fig. 11
El sistema primo puede ser generado sometiendo al sistema original a un
movimiento rgido, compuesto de dos etapas: primero una traslacin en la que el origen O
es acarreado hasta O', permaneciendo inalterada la orientacin de los ejes X, Y, Z, y luego
una rotacin alrededor de un eje apropiado que pase por O'.
Los parmetros de tal movimiento rgido, mejor adecuados a nuestro objetivo, son:
Para la traslacin, el vector de posicin OO', es decir,
OO' s b = (bx, by, b z)
(expresado en el sistema XYZ)
Para la rotacin, el conjunto de los 9 ngulos directores de los ejes X', Y', Z'
con respecto a los ejes X, Y, Z (la Fig. 11 muestra los correspondientes a Z').
65
Usando las denominaciones alternativas

EjeX = EjeXi
EjeYsEjeX 2
Eje X' = Eje X'i
Eje Y' = Eje X'2
Eje Z' s Eje X'3
podemos reunir las definiciones de los 9 ngulos directores en una sola:

otij s ngulo que forma el eje nuevo X'i con el eje viejo Xj
(i,j = l , 2 , 3 )
Nuestra tarea consiste en expresar (x\ / , z') en funcin de (x, y, z) y de los
parmetros b y otij. Desvimonos un momento de ella, a fin de examinar algunas
propiedades importantes de los parmetros rotacionales.
Los ngulos directores del eje nuevo X'i con respecto a los ejes viejos Xi, X2 y X3
son ocii, oti2 y 043. Sus cosenos (denominados los cosenos directores) son precisamente las
componentes del vector unitario bsico i' a lo largo del eje nuevo X'i. Abreviando
(4)
eos OCJ s aij
tenemos entonces
(5)
Recprocamente, los cosenos directores del eje viejo Xi con respecto a lo ejes nuevos
X'2 y X'3 son aii, a2i y a3i, lo que conduce a
(6)
j = ai 2 i' + a22 j f + a32 k'

k = an i' + a23 j ' + a33 k'
La matriz de los coeficientes en (5) se denomina la matriz de transformacin. La

expresaremos en la forma
66
(7)
-w-
A=
23
21
32
Su transpuesta, , aparece en (6). Solamente tres de los elementos de A son

independientes, en vista de las 6 condiciones
i' i' = j ' j ' = k' k' = 1
(8)
i' j ' = j ' k' = k' i' = 0
Desarrollando estos 6 productos con ayuda de las relaciones (5) se obtiene
31+a32+a33
_ i
ll a 21 + a 12 a 22 + a 13 a 23 ~
21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = ^
31all+a32a12+a33a13=:0
o bien, en forma compacta,

3
(9)
k=l
donde Sy es la Delta de Kronecker, definida por

(10)
5ij = l s i i = j
5ij = 0 s i i ^ j
En notacin matricial, (9) equivale a la relacin

(11)
A =I
donde i = (5jj) es la matriz unidad.

Tambin los vectores unitarios i, j y k obedecen unas relaciones anlogas a (8), por
lo que, usando lias representaciones (6) llegamos a las relaciones recprocas
(12)
k=l
(13)
AA=I
67
Se deduce de(ll)y(13) que la matriz inversa de A es su propia transpuesta,

A
(14)
'V
A" 1 =A
es decir, A es una matriz ortogonal.

El determinante de A cumple [det (A) ] = 1. De las dos posibilidades, det (A) = 1 y
det (A) = - 1 , excluiremos la segunda, que no corresponde a movimientos rgidos del
sistema de coordenadas.
Dada la matriz A, podemos hallar tanto el eje como el ngulo de la rotacin que
alinea XYZ con X'Y'Z'. En el Captulo 6 mostraremos cmo hacerlo.
Hasta aqu las propiedades de la matriz de transformacin. Volvamos al problema
de expresar (x', y', z') en trminos de (x, y, z), b y A.
De la Fig. 12 se saca la relacin
(15)
r = r' + b
Sustituyamos en ella las expresiones

r = xi + yj + zk
r ' - x ' i ' + y i ' + z'k'
y eliminemos los vectores i', j ' y k' mediante

las ecuaciones (5). Obtenemos
Fig. 12
x = an x' + a2i Y + a3i z' + b x

(16)
y = an x' + a22 y' + a32 z' + by

z = ai3 x' + a23 y' + a33 z' + b z
Con objeto de invertir estas relaciones, definamos las matrices columna
no
V
(17)
X =
x' =
b=
Entonces (16) es equivalente a

(18)
= Ax'+b
68
Multiplicando aja izquierda por A y usando (14),
x' = Ax-Ab
Poniendo X = 0 en esta relacin se deduce que el trmino - Ab es el vector de posicin del
origen O relativo al sistema X'Y'Z'. Definiendo
(19)
b'
arribamos finalmente a
(20)
ll
12
13^
21
22
23
y + b'y
31
32
33,
que compactamos en la forma

(21)
Las ecuaciones (16), (18), (20) y (21) son otras tantas formas alternativas de
expresar la ley de transformacin de las coordenadas. Su estructura sugiere el siguiente
convenio:
Designaremos las coordenadas de puntos o las componentes de vectores
mediante subndices numricos 1,2, 3, correspondientes a los ejes X, Y y
Z, respectivamente. En especial pondremos x = xi, y s x 2 y z s X3.
Ejemplos: P(x, y, z) 3 P(x b x2, x 3 ), Q(a', b', c') ^ Q(q' b q'2, q'3)
O = (fi x , Qy, Qz) ( Q b Q 2 , 0 3 )
V = (v'x, V y , v' z ) = (v' b v' 2 , V 3 )
etc.
Diremos que el punto P posee coordenadas Xj, que el punto Q posee coordenadas qi,
que el vector Q, posee componentes Q{9 etc., sobreentendiendo que el subndice "i" (o
cualquier otro subndice) toma los valores 1, 2, 3. Incluso hablaremos del "punto xi", del
"vector Qi", etc.
69
Para expresar un mismo vector en dos sistemas XYZ y X'Y'Z' se usa la notacin
= (vx, v y , v z )
v = (v'x, v' y ,
Esta es la llamada "notacin simblica*', en la que se usa el mismo smbolo "v" para
denotar el vector en cualquier sistemas de coordenadas; con ello se quiere manifestar la
independencia de la cantidad vectorial con respecto al sistema de coordenadas.
Ahora bien, al igual que en las relaciones (17), a todo vector v se le puede asociar
una matriz columna. Debe hacerse una distincin, sin embargo, de las matrices columna
asociadas a un mismo vector en sistemas de coordenadas distintos:
V =
O'J
v' =
Las ecuaciones de transformacin pueden escribirse as:

3
(22)
= Ax'+b)
k=l
o bien en la forma recproca

3
(23)
k=l
donde
(24)
-2
' = -Ab)
k=l
70
3.6 LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COMPONENTES DE VECTORES
Ante movimientos rgidos del sistema de coordenadas, las componentes de un

vector se transforman de la misma manera que las proyecciones de una flecha. Entonces,
para obtener la ley de transformacin de los vectores, analizaremos la flecha PQ que
representa el vector separacin entre dos puntos P y Q.
Fig. 13
Sean pi y q las coordenadas de P y Q en el sistema XYZ. Entonces las componentes
de la flecha f = PQ son
\J)
Hl
Pl
Aplicando a las coordenadas p y q la ley de transformacin respectiva en la forma (21)

obtenemos
' = Ap+b'
' = Aq+b'
De aqu,
(26)
f = Af
Es decir, la matriz A, al operar sobre las proyecciones de la flecha f sobre los ejes del
sistema XYZ, produce sus proyecciones sobre los ejes del sistema X'Y'Z'. Lo mismo
ocurre tratndose de las componentes de cualquier vector.
Con base en la expresin (26) daremos ahora la definicin de los vectores "fsicos".
71
Los vectores fsicos son ternas ordenadas de componentes (vx, v y , v z ) que

satisfacen los axiomas de todo espacio vectorial real y que, si las
componentes se definen u obtienen con base en un sistema de
coordenadas cartesianas, se transforman segn la ley
(27)
v' = Av
(v = v')
osea
(28)
vi =
k=l
k=l
ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas, esto es, ante una
traslacin descrita por el vector b s OO' y una rotacin descrita por la
matriz de transformacin A = (ay).
Nota. La ecuacin (22) (o la (23)) expresa la ley de transformacin de las coordenadas de
puntos. Tambin se puede ver como la ley de transformacin de las componentes del vector
de posicin r = (x, y, z). Comparando (22) con (28) reconocemos que las componentes xi
no se transforman como corresponde a vectores porque sobra el trmino b'i, es decir, el
"vector de posicin" no constituye propiamente un vector. Sin embargo, si el movimiento
del sistema de coordenadas es solamente de rotacin en tomo a un eje a travs del origen,
tendremos que b'i = 0 y que
3
(29)
= S aikxk
bien
x' = A x
lo cual nos permite decir que la tema xi (o sea (x, y, z)) es un vector slo bajo rotaciones.
Es importante advertir esta restriccin a la hora de formar expresiones vectoriales que
impliquen al vector de posicin. En particular, el producto escalar de dos vectores de
posicin no es un invariante ante movimientos rgidos generales del sistema de coordenadas
(Vase el problema 7 al final de este captulo, y la discusin sobre invariantes en el
Captulo 4).
72
Problemas
1. Describa cmo estn los ejes X', Y' y Z' con respecto a los ejes X, Y, Z cuando la matriz
de transformacin es
0 1 0\
A= -10 0
vo
A=
o i,
1 O
V3
"I
\
2
2. Las coordenadas de un punto P relativas a XYZ son (-3, 2A/ ,-\2 ) Calcular sus
coordenadas relativas a X'Y'Z' suponiendo los siguientes parmetros de transformacin:
= (3,-l,2)
(en XYZ)
A=
43
42
46
41
42
41
4-
o -,/
3. Se giran los ejes X y Y en un ngulo 0 alrededor del eje Z, obtenindose los ejes X', Y' y
Z'. Seguidamente se giran los ejes Y' y 21 un ngulo alrededor del eje X', dando como
resultado los ejes X", Y", Z". Obtener la matriz que transforma directamente de los ejes X,
Y, Z a los ejs X", Y", Z".
4. Determinar a, b y c de tal manera que la matriz
V2
4
_j/2
2
Vi V |
sea una posible matriz de transformacin.

5. Un vector posee componentes (0, -1,2) en X'Y'Z'. La matriz de rotacin que lleva XYZ
a X'Y'Z'es
"V3
~^F
V2
V2
V2
-f
V6
Calcular las componentes en XYZ.
73
6. Enuncie la ley de transformacin de las componentes de un vector frente a

(a) Una traslacin pura (b * 0, A = I = (Sy)).
(b) Una reflexin, en la que los ejes X y Y no cambian, y el eje Z invierte su direccin.
(c) Una inversin, en la que los tres ejes invierten su direccin.
7. Sean p y q los vectores de posicin de dos puntos P y Q. En notacin matricial, su
producto escalar se escribe
= (pl
P2 P3)
+ P2<l2
=P
Sean p' y q' los vectores de posicin de P y Q relativos a X'Y'Z'. Demostrar que
a menos que ambos sistemas de coordenadas posean el mismo origen.
75
CAPTULO 4
TENSORES
4.1 INTRODUCCIN
Los vectores, formados por 3 componentes, son un caso especial de un gnero de

cantidades denominadas tensores". El tensor es un objeto matemtico cuya completa
caracterizacin numrica puede requerir ms de tres componentes. En trminos generales,
el tensor de orden "n" es un conjunto de 3 n componentes que obedecen una regla de
transformacin especfica ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas.
Enunciaremos la regla de transformacin general en el apartado 4.4. Hablaremos ahora de
unos tensores que ya conocemos con otros nombres.
Un tensor de orden cero tiene solamente una componente (n = 0, 3 = 1) , la cual se
transforma en s misma frente a una traslacin y rotacin del sistema de coordenadas:
(1)
T' =
Un ejemplo simple es el producto escalar de dos vectores separacin o desplazamiento.

Dado que las longitudes y los ngulos son cantidades geomtricas que no se alteran frente a
movimientos rgidos del sistema de coordenadas, el producto
T = A B = AXBX + AyBy + AZBZ = AB eos 0
se transforma en
T' = A'XB'X + A'yB'y + A' z B f z = A'Bf eos 0' = AB eos 0 - A . B = T
Tales cantidades, cuyo valor es el mismo no importa el sistema de coordenadas que
se escoja para expresarlas, reciben tambin el nombre de invariantes o escalares. A esta
especie pertenecen cantidades fsicas especificadas por un slo valor numrico, como la
masa, la temperatura, la energa, etc.
Muchos escalares son funciones de la
J
Z * Z1
posicin, en cuyo caso son funciones (o
campos) escalares. La distribucin de temperaturas en un slido es un ejemplo tpico. Se
Y
define la temperatura en un punto P como la
propia de un pequeo elemento de volumen
localizado all (Fig. 1). Sea T(x, y, z) la
temperatura en el punto general P(x, y, z),
referida a un sistema cartesiano XYZ. Si se
adopta otro sistema cartesiano X'Y'Z', la
temperatura se describir mediante otra
Fig. 1
76
funcin distinta T\ sta se obtiene sustituyendo x, y, z en la funcin T por sus expresiones

en trminos de x', y' y z', dadas por la ley de transformacin de coordenadas (Ec. 3-22):
(2)
T(x, y, z) = T(x(x', y', z'), y(x', y', z'), z(x', y', z')) = T'(x', y', z')
La relacin (2) significa que la temperatura en el punto P no va a cambiar por el

simple hecho de cambiar el sistema de coordenadas.
Los tensores de primer orden poseen 3 componentes (n = 1, 3 = 3) y constituyen lo
que conocemos ya con el nombre de vectores.
Para los vectores hemos usado dos notaciones:
Notacin simblica:
v = (v x , v y , v z ) = (vi, V2> V3)
Notacin matricial:
v=
Agregaremos otra, denominada "notacin tensorial", en la que el vector se denota con
ayuda de un subndice que representa cualquiera de sus tres componentes:
Notacin tensorial
o de ndices:
(i = 1,2, 3)
Las tres notaciones anteriores son muy tiles.

La ley de transformacin de los vectores es la ecuacin (3-28):
v'i = 2>imV m
o bien
V'=Av
Una funcin vectorial de la posicin, o campo vectorial, se transforma segn

v;(x',y',z')= a i m v m (x,y,z)
donde ambas funciones v' y v m se evalan en un mismo punto espacial.
En orden de complejidad
complejida le siguen a los vectores los tensores de segundo orden. Un
2
tensor de
de segundo
segundo orden
orden se
se compone
co
tensor
de 3 = 9 componentes, las cuales se resumen en un
smbolo con dos ndices, como
La notacin matricial se presta ventajosamente para los clculos en los que figuran
77
esta clase de tensores junto con escalares y vectores. Conviene disponer los 9 elementos de
un tensor de segundo orden en una matriz 3 x 3 ,
(T ii
T=
31
T12
T 13
22
32
23
133J
El manejo matemtico de los tensores de 2 orden es muy similar al de las matrices

3 x 3. El lgebra de matrices ser de gran ayuda en relacin con esta clase de tensores.
En la fsica es frecuente encontrar situaciones de correspondencia lineal y
homognea entre dos vectores. Digamos que a un vector a le corresponda otro vector b. El
ente matemtico que efecta tal correspondencia es un tensor de segundo orden (Fig. 2).
Tensor T
Fig. 2
El tensor T ( Ty) es un mquina cuya materia prima es un vector a, y cuyo producto es
otro vector b. En general el vector producido b posee magnitud, direccin y dimensiones
fsicas distintas de las del vector operado a. La correspondencia tiene la siguiente forma
matemtica:
(3)
b = Ta
obien
obien
(4)
m=l
*m
Tambin podemos imaginar el tensor de 2 orden como un operador que, aplicado

sobre un vector, produce otro vector. En la ecuaciones (3) y (4) se advierte que la accin
del operador se realiza a travs de un producto matricial.
Los tensores de orden tres o mayor no son tan comunes en los cursos introductorios
de fsica como los de segundo orden.
78
Antes de considerar tensores ms complejos, veremos a continuacin un ejemplo

muy simple de tensor geomtrico de segundo orden, con objeto de ilustrar las relaciones (3)
y (4). En este ejemplo podremos advertir otras caractersticas importantes de esta clase de
tensores.
4.2 TENSOR DE PROYECCIN SOBRE UN PLANO
Sea II un plano cuyo vector normal unitario es n (Fig. 3). A cada vector u
hagmosle corresponder el vector v que es la proyeccin del propio u sobre el plano II. A
continuacin hallaremos el tensor que efecta tal correspondencia.
4-Plano 11
Fig. 3
El vector u puede ponerse como la suma de dos componentes vectoriales: una en el
plano n (igual a v) y la otra perpendicular a este plano, o sea en la direccin de n (Fig. 4),
u = v + (u n) n
Despejando v,
un
v = u - (u n) n
(un)n
Fig. 4
Saquemos componentes en ambos lados

de esta relacin, suponiendo una base
cartesiana,
v x = (1 - n x 2 ) u x - nxny uy - nxnz u z
v y = -n y n x u x + (1 - n y 2 ) uy - n y n z u z
v z = -n z n x u x - n z n y u y + (1 - nz2) u z
Ahora escribiremos estas relaciones en el lenguaje de matrices, para lo cual
2
cambiamos x, y, z por xi, X2, X3 y ponemos 1 - n x = n y + n z = n2 + n3 , etc. Obtenemos
79
(Ji.
(5)
2
U
o bien, en forma compacta,

3
(6)
V= P U
o tambin
Vi =
m=l
En (5) o (6) se ha logrado una separacin entre los tres elementos implicados en la
operacin: el vector a proyectar u, el vector proyeccin v, y la "accin de proyectar",
representada por la matriz 3 x 3 mostrada. Los elementos de esta matriz constituyen las
componentes de un tensor de segundo orden Pij denominado el tensor de proyeccin sobre
el plano n ,
/ 2
^+nf
~n 1 n 2
(7)
+n 3
-nin3
-n2n3
_2 . ^2
El tensor Py (o la matriz P) encierra todas las propiedades de la operacin de

proyeccin sobre el plano II. Mencionemos las principales:
El tensor P mapea los vectores del espacio tridimensional a vectores contenidos en el
plano n . Este mapeo no es uno-a-uno, pues muchos vectores "u" distintos pueden
proyectarse al mismo vector * V . Esto se refleja en el hecho de que el determinante de
la matriz P es igual a cero,
det(P) = 0
(8)
Un vector m paralelo al unitario n se proyecta a un punto sobre el plano TI, es decir,
(9)
Pm = 0
si m = Xn
Por otra parte, un vector m perpendicular a n se proyecta en s mismo,
(10)
Pm = m
simn =0
Aunque todas las relaciones anteriores pueden demostrarse empleando el

formalismo de matrices, existe un formalismo ms general aplicable a tensores de cualquier
orden, el "lgebra tensorial".
80
4.3 NOTACIN Y NOMENCLATURA DE LOS TENSORES
Antes de dar la definicin formal de tensor conviene introducir unas reglas para
manejarlos simblicamente.
El tensor de orden "n" es un conjunto de 3 n nmeros reales o "componentes", las
cuales se resumen en un smbolo con "n" subndices, en la forma Tijk...r- Cada subndice
puede tomar los valores 1, 2 y 3, los cuales asociamos con los ejes de un sistema de
coordenadas cartesianas. El valor 1 se asocia con el eje X, el 2 con el eje Y y el 3 con el eje
Z, as que una componente como, digamos, T2132, podra escribirse tambin Tyxzy.
Para los tensores de orden cero, uno y dos, que son los de mayor aplicacin en los
cursos de fsica a nivel de licenciatura, existen notaciones optativas, que se renen en la
tabla siguiente.
Clase de tensor
De orden cero o
escalar
De primer orden o
vector
De segundo orden
De tercer orden
. *.
De orden "n"
Nmero de
Smbolo general
(Notacin tensoral) Componentes
T
3 =1
Notacin
Simblica
-
Ti
32 = 9
Tij
3 = 27
Tijk
.*<
3n
Tijk... r
Notacin
Matricial
-
Matriz 3 x 1
T
...
-
Matriz 3 x 3
T
...
-
(n ndices)
Convencin de suma de Einstein
Un ndice que ocurra dos veces dentro de un smbolo o trmino se denomina ndice
mudo, e indica implcitamente una suma sobre l desde 1 hasta 3.
Ejemplos:
k = Ai ik + A22k +
Brsxs =
Br3x3
+ Ci2di2 + Ci3di3 4-
81
No es vlido que un mismo ndice mudo aparezca ms de dos veces en el mismo

trmino:
NO!
AikQonLk
NO!
Tales expresiones invlidas sealan un error.

Todo ndice mudo puede cambiarse por otro ndice mudo que no aparezca ya en el
mismo smbolo o trmino. Ejemplos:
A - 2Bjj = ThnXiXm + M r A r NO!
BmpqDpq = BmppDpp
Los ndices no repetidos dentro de un smbolo o trmino se llaman ndices libres.

Un trmino con n ndices libres representa uno de 3n nmeros reales. En expresiones o
ecuaciones, todos los trminos deben contener los mismos ndices libres. Ejemplos:
+ X Ciikm - 5 TmUk
(dv-
(libres: m, k, mudos: 1, i)
dvA
G: = ~p5:; + \i\ L + -
(libres: i, j , mudos: ninguno)
(dem)
Se permite cambiar algunos o todos los ndices de una ecuacin, siempre que el
cambio se aplique a todos los trminos. Ejemplo:
es lo mismo que
Qh - ^pqhBpq + X AiBiCh
equivale a
T'rs =
Qi - QimiBim + X
El smbolo No Z(i, j , . . . ) ! suspender momentneamente la convencin de suma en

lo que respecta a los ndices mudos i, j , . . . As, en el trmino
2(p)!
no debe sumarse sobre el ndice "p".
82
Relacin entre las notaciones matricial v tensorial

La notacin de ndices se utiliza ampliamente en el lgebra de matrices.
Que ay sean los elementos de la matriz A se denota con
A = (ay)
o bien
(A)J
= ay
La matriz transpuesta de A = (ay) es
Para A = (ay), B = (by), C = (cy), etc. tenemos los productos

(AB)y = ai
DED
(ABC)y =
) p q = d pm e mii d nq = d p m e m n d qn
Note cmo se encadenan los ndices mudos.

Para la matriz columna v = (vi) tenemos
(\/A\ =
La delta de Kronecker
Ya hemos definido anteriormente la delta de Kronecker en la forma
[0
'1 0 (T
0 1 0
0 1
Las 5y's son los elementos de la matriz unidad I. Note que 8 = 5n + 622 + 833 = 3.
La delta de Kronecker posee esta propiedad muy til:
O sea que la delta "aplicada" sobre un smbolo (esto es, enlazada con l a travs de un
ndice mudo, como el ndice "k" que es comn a la 5& y al smbolo Afcmnp) produce en
dicho smbolo el cambio de tal ndice mudo por el ndice libre de la delta, la cual
desaparece. Otros ejemplos:
Sy5kmAjm = A&
5rs6rt = 5 st
83
En el siguiente ejemplo la delta se puede aplicar ya sea sobre Tp o sobre Uq.

'(o p q T p )U q =T q U q
T p (8 M U q ) = T p U p
El resultado es el mismo puesto que TpUp = TqUq.
3xConsideremos la derivada - , en la que x\ representa a cualquiera de las variables
<2xk
de posicin x, y, z (o bien xi, X2, X3). En virtud de la independencia mutua de estas
variables tenemos que
dx_<5y_3x_3z_dy_dz
^* _ 3y _ d 2 _ 1
dy dx dz dx dz dy
8K
dy dz
relaciones que podemos expresar sucintamente en la forma
Usemos la relacin (11) para evaluar las derivadas con respecto a x, y, z de la forma
2
bilineal F = bnx + b^xy + b]jxz + b2iyx + b22y + b23yz + b3izx + b32zy + b33Z , la cual
podemos compactar en la forma F = by XjXj.
dF
(b^Xpby
X j+ b ijXi
= by 8jk XJ + by x 6jk
Pero by Sjk = by y by Ojjc = bit, de tal modo que
dF .
.
= bkjx j + bikxj
(Advierta que conviene derivar con respecto a "x^", no con respecto a "X" o "XJ", puesto
que un trmino como
(byXXj) no es vlido porque contiene tres veces el ndice "i").
84
Relacin entre la notacin simblica vectorial v la notacin tensorial

Un vector se denota en la notacin simblica con una literal puesta en negrita, por
ejemplo "T". En la notacin tensorial, este vector se denota con ayuda de un subndice en la
forma "Ti", que resume sus tres componentes (Ti, T2, T3) (Tx, Ty, Tz). En este texto se
ofrecer a menudo pasar de una notacin a otra, para lo cual introduciremos el siguiente
convenio notacional:
(12)
(T) = T
Podemos leerlo as: la componente "i" del vector T es T|.

En cuanto al producto escalar de dos vectores, existe una correspondencia directa
entre ambas notaciones, de la forma
(13)
a # b = akbk
(puesto que ak bk = ai bi + a21>2 + a3 b3 = ax bx + ay by + az b z = a b.)

El vector de posicin "r" es una excepcin a la regla (12). No se escribe en la forma
(r)i = ri sino, como lo hemos venido haciendo,
(14)
(r)i = X
A continuacin algunos ejemplos de la conversin de una notacin a otra. Se

acostumbra usar como ndice libre de vectores cualquiera de los ndices i, j , k, y como
ndices mudos m, n, p, q, r,... etc.
El vector (Q M)F se escribe en notacin tensorial as:
Tambin podramos escribirlo usando un ndice mudo distinto, como en QrMr

La componente "k" del vector (a b)(c d)e es
[(a bXc d)e] k = apbpcqdqek
Examine este caso donde aparece un vector separacin PQ:
Finalmente, advierta la siguiente conversin vlida:
85
4.4 TENSORES DE ORDEN n
En la seccin 4.2 presentamos la matriz P que, aplicada sobre cualquier vector U,

genera su proyeccin vectorial V sobre un plano II dado:
(15)
V= P U
o bien
vi = Py Uj
Mencionamos que las cantidades (P)ij s Py constituan las componentes de un tensor de

segundo orden, el tensor de proyeccin. Ello obviamente no significa que toda matriz 3 x 3
encierre las componentes de un tensor de segundo orden. El carcter tensorial del conjunto
de las Py's no tiene nada que ver con la manera como se arreglan, bien en una matriz bien
en un slo rengln {Py} = {Pn, Pi 2 , P13, P21, P22, P23, P31, P32> P33}, etc., sino que reside
en una caracterstica fundamental: la relacin entre los vectores u, v y el plano II es
puramente geomtrica, es decir, no depende del sistema de coordenadas empleado para
describirla. La matriz P depende solamente de la orientacin fija del plano II con respecto
al "marco de referencia", es decir, de la direccin n.
Ya con los parmetros {b, A} de transicin entre el sistema supuesto XYZ y otro
sistema X'Y'Z' quedan determinados los elementos de la matriz P f (o sea las componentes
del tensor de proyeccin Pfij) a la que incumbe en X'Y'Z' la misma accin de proyeccin
que la de P en el sistema XYZ. En otras palabras, dado el movimiento rgido del sistema de
coordenadas, debe ser posible calcular la matriz P'.
Efectivamente, escribamos la relacin (15) con base en el sistema X'Y'Z',
(16)
V = P ' U'
donde V y U' son los vectores transformados segn (3-27), o sea

(17)
v' = A v
u' = A u
Sustituyamos (17) en (16),
Av = P'Au
Multiplicando a la izquierda por la transpuesta de A y recordando que esta transpuesta es al
mismo tiempo la inversa,
Av = l V = V=P'Au
de donde
v = (P'A)u
86
Comparando con (15) se obtiene

(18)
P=P'A
Py = ami anj P ' ^
De aqu despejamos P' mediante pre- y posmultiplicacin por A y A , respectivamente,

(19)
P'=AP
P'ijâ
La ecuacin (19) no es otra cosa que la ley de transformacin de las componentes

del tensor de proyeccin. De la misma forma se transforma todo tensor de segundo orden.
Apliquemos nuestras facultades de conversin entre las notaciones simblica y
tensorial para arribar a una expresin explcita para las P'ij. Pasemos la relacin
v = u - (u n) n
(Introducida en la seccin 4.2)
a la notacin tensorial,
Para aislar a la derecha el vector uk, escribamos U en la forma Uj = 5& uk. Entonces
Vi = 5ik u k - u k n k n i = ( 5 ^ - ^ nk) u k
o sea
(20)
vi^PikUjc
donde
(21)
P& = ft - ni n k
o bien
Py = y - ni nj
Usando (19) y (21) hallamos en el sistema primo

(22)
P y = ajj- ajs P rs =: a^ ajS (o rs nrns) = 6j-s ajr ajs a^ aj % n s

= air ajr - air ajs nr n s = 5y - a^ ajs n r n s
(Se us (3-9))
En vista de que n'j = a^ n r , la relacin (22) equivale a P'ij = $ij - n'i n'j, es decir, la matriz P '
es la misma que (7) con las ni cambiadas por las cantidades primas n'i. Como deba.
87
Generalicemos los resultados encontrados.

Definicin. Un tensor de segundo orden es un conjunto de 9 componentes Ty las cuales,
frente a un movimiento rgido del sistema coordenado, descrito por los parmetros {b, A},
se transforman segn la regla
(23)
T'ij = aim ajn T ^
o bien
T' = A T
o equivalentemente segn la relacin recproca

(24)
TyâmianjT'mn
T=T'A
obien
Hay otra manera de definir esta clase de tensor.

Definicin alternativa.
Un tensor de segundo orden es un conjunto de 9 componentes Ty que a cada vector
U le asocian de forma lineal y homognea otro vector v,
(25)
V = TJUJ
obien
V = Tu
(Efectivamente, si consideramos la relacin v'i = T'ij u'j, vlida en otro sistema X'Y'Z', e
insertamos en ella las relaciones de transformacin v'i = aimVm y u'j = ajnun, encontraremos
que las Tg deben transformarse tal como dicta la ecuacin (23)).
Covariancia de las ecuaciones tensoriales
La notacin simblica empleada para los vectores tiene la ventaja de exhibir explcitamente la independencia de las relaciones vectoriales del sistema de coordenadas. As
por ejemplo, la segunda ley de Newton se enuncia convencionalmente en cualquier sistema
cartesiano en la forma vectorial
(26)
F-ma
La justificacin viene del hecho de que todos los vectores se transforman de idntica
forma, lo cual conduce a expresiones del tipo
(27)
Fi = mai
Fi' = mai'
Fi" = mai"
etc.
en sistemas cartesianos distintos XYZ, X'Y'Z', X"Y"Z", etc.

De acuerdo con (27) tendremos que la relacin entre la fuerza, la masa y la
aceleracin es covariante, lo que quiere decir que tiene la misma forma en todo sistema de
coordenadas.
88
Todas las relaciones tensoriales son covariantes. Ilustrmoslo para una relacin
simple que en cierto sistema XYZ es, digamos
(28)
Di = X A[ +
JLX By
Cj
donde Di, Ai y Cj son vectores, X y \i son escalares, y By es un tensor de segundo orden.

Tranformemos a otro sistema X'Y'Z', dejando X y ju. invariables puesto que son escalares,
Tomando en cuenta que anj arj = 5^, el ltimo trmino se simplifica a
Ahora podemos sacar de factor comn "a m i", obteniendo
de donde
(29)
Comparando (29) con (28) reconocemos que la relacin entre los diversos escalares,
vectores y tensores tiene la misma forma en el sistema X'Y'Z', o sea, es una relacin
covariante.
En particular, la propiedad de covariancia de expresiones tensoriales que no poseen
ndices libres significa simplemente que tales expresiones son escalares. Vamoslo para la
expresin E = X Ay Bi Cj, transformando el lado derecho a
El producto ami anj ari asj se simplifica a ( a ^ arj) (a^ asj) = 6mr ns> con lo que
Entonces E es un escalar, puesto que su valor en dos sistemas cartesianos cualesquiera es el

mismo.
Todas las leyes fsicas se expresan en trminos de tensores. Por lo mismo son
covariantes.
89
Al analizar la cuestin de cmo deben transformarse las cantidades de orden n,

descritas por 3 n componentes, para que al combinarse con otras de rdenes cualesquiera se
satisfaga el requisito de covariancia, deducimos la condicin expresada en la siguiente
definicin:
Definicin. Un tensor de orden n es un conjunto de 3 n componentes Tj que, frente a
un movimiento rgido del sistema de coordenadas, descrito por los parmetros {b, A}, se
transforman segn la regla
o su recproca
Para los primeros rdenes tenemos as

T' = T
(T'=AT)
(T' = AT)
,
, 2 33
=a
lJ i a 2J2 a 3J3 T JlJ2J
Etc.
Se sigue de estas reglas de transformacin que si las componentes de un tensor son
nulas en algn sistema de coordenadas, sern nulas tambin en cualquier otro sistema:
Tijk...s=o
=>
rijk...s=o
Estos se denominan tensores nulos.
90
4.5 LGEBRA TENSORIAL
Un tensor es simtrico en dos de sus ndices, i y j , si

A......J... ~ 1...J......
Ejemplo. El tensor aibj + ajbi, donde ai y bi son vectores, es simtrico.

Un tensor es antisimtrico en i y j si
T
Ejemplo. El tensor aibj - ajb* es antisimtrico.

La suma o diferencia de dos tensores se define slo cuando ambos son del mismo
orden. Ejemplos:
Aijk + Byk
Tyki - Bjjki
N ^ - X M tsr
El producto externo de un tensor de orden n y otro de orden m es un tensor de orden

n + m, cuyas componentes son todas las combinaciones de productos de componentes del
primer tensor por componentes del segundo. Ejemplos:
es un tensor de orden 5, producto externo de
los tensores Tjjk y Cmn.
G
ijk a p bm cq e s u n tensor de orden 6, producto externo de

cuatro tensores, de rdenes 3,1,1 y 1.
El producto interno de dos tensores es aquel donde los factores estn enlazados por
uno o ms ndices mudos. Ejemplos:
Mjk Qnk
AjBi
*ij u j
CjkpmAiqnm
El orden del tensor producto es la cuenta de los ndices libres que aparecen en el producto.
Para los ejemplos dados, los rdenes son respectivamente 3, 0,1, y 4.
La contraccin de un tensor en un par de ndices es la operacin de igualar ambos
ndices, convirtindolos automticamente en mudos. Ejemplo: la contraccin del tensor
Tijkm en sus ndices j y m es el tensor Timkm (o lo que es lo mismo, Tijkj). Cada contraccin
disminuye en dos el orden del tensor.
La contraccin de un tensor de segundo orden Tjy, o sea T, se denomina la traza del
tensor, la cual es un tensor de orden cero o sea un invariante o escalar.
91
[Ejemplo l.[ Dado el tensor de tercer orden Tyk, forman las 9 cantidades T3jk un tensor de
segundo orden?
El tensor dado se transforma segn la ecuacin 30,
* ijk ^ %ni ^nj &pk * mnp
Saquemos de aqu las componentes de la forma T3jk poniendo i = 3,

a
nj apk
En virtud de que T3jk * anj apk T'3np, las cantidades T3jk no forman un tensor.
Ejemplo 2.| Forman las cantidades Sy un tensor?
Hemos definido anteriormente la delta de Kronecker como un smbolo completamente desligado de cualquier sistema de coordenadas: 8y = 1 si i = j y Sy = 0 si i & j .
Pero tambin podemos ver las cantidades 8y como un operador que, actuando sobre
un vector a, produce el mismo vector a:
(rl)
ai = 5jj aj
Con este enfoque, la Sy ser un tensor si en otro sistema X'Y'Z' su transformada "S'g"
efecta la misma operacin, es decir, si
(t)
afi = 5'ya'j
donde a'i y a j son los transformados de ai y aj, respectivamente.

De ser la Sy un tensor, sus componentes en X'Y'Z' se transformaran conforme a
ij ^
Aplicando la delta al factor ajn tenemos 8'y = aim ajm, y luego por (3-9) resulta
(32)
S'ij-Sy
Por (32) es cierta la relacin a'i = 8'y a'j, puesto que equivale a a'i = 8y a'j = a'i, y de aqu
92
se sigue que la delta de Kronecker es un tensor. Este tensor tiene la notable propiedad de
que sus componentes se obtienen segn la misma regla en todo sistema de coordenadas.
Cabe una aclaracin. Los elementos de la matriz de transformacin A, es decir las
ay's, no forman un tensor. La ecuacin (3-9), a saber, aim aj m = 8y, no es una relacin
tensorial; en ella se usa el smbolo 8y solamente como una abreviatura para la regla "igual
a 0 si i ^ j e igual a 1 si i = j " . Es fcil averiguar del contexto cundo entra la delta como
tensor o como "abreviatura" en una expresin. As por ejemplo, si Ry es un tensor, entonces
la delta aparece en calidad de tensor en la relacin Ry Ry = 8^.
Finalmente, debemos referirnos a un uso "indebido" de la delta de Kronecker.
Para comprender mejor lo que deseamos explicar, introduzcamos el siguiente
smbolo:
(33)
Podemos usarlo para representar los vectores bsicos cartesianos de un sistema especfico
XYZ:
(34)
(i)i = componente "i" del vector i = 8[

Anlogamente, ( & = [ 2) y (k)i= 8[ 3)
Est claro que el smbolo 8 ' tiene la misma propiedad de seleccin de ndice que
tiene la delta de Kronecker 8^. As como por ejemplo T-&m = Tnk, tambin tenemos
Tik8 n) = Tlk8(2n) + T 2 k 8 f +T3k6<n) =
Si deseamos las componentes de k relativas a otro sistema X'Y'Z', transformamos la 8[
como vector:
(35)
5;(3)
Efectivamente, las componentes de k en X'Y'Z' son (ai3, a23, a33).

Hemos demostrado que para convertir una ecuacin vectorial de la notacin
simblica a la tensorial podemos sustituir i por [l\ j por 8p^ y k por d\3\ El uso
indebido mencionado arriba estriba en escribir estos smbolos en la forma 8n, 8& y 813, cosa
que sugiere una relacin con la delta de Kronecker, lo cual no es el caso.
93
Ejemplo 3J Ilustraremos el uso del smbolo definido en el ejemplo precedente,

demostrando que el tensor de proyeccin sobre el plano XY es
Py = 5J - 5[3)5<j3)
( 53) representa al vector unitario k)
Al proyectar el vector U = (ux, u y , Uz) sobre el plano XY se debe obtener el vector

V = (ux, Uy, 0). Apliquemos el tensor dado al vector Ui,
Vi = Py Uj = (5ij - 8P>6f>)Uj = Sy Uj - 8{3)8f>Uj
Uj
si
1= 1
U 2 si i = 2
O
QED.
si i = 3
[Ejemplo 4[ Demuestre que la contraccin del tensor Bijkm en sus ndices j y k es un tensor
de segundo orden.
La contraccin es Byjm. Para demostrar su carcter tensorial, partamos de la ley de
transformacin del tensor
B ijkm = aip ajq a kr a ms
Pongamos k = j ,
= aip ajq a jr a m s
Usando la relacin
^ ^qr
obtenemos
a
i p Sqr a m s Bpqrs =
ip a m s
Definiendo b^ s Bijjm, la relacin anterior se vuelve

" im
= a
ip a ms *^ps
que es la ley de transformacin de los tensores de segundo orden.
94
Problemas
1. Evaluar la suma
2. Cul es el coeficiente de X1X2 en la expresin f = ApqrxpXqXr? En general, cul es el
coeficiente de XXJ?
3. Simplificar la expresin
S
5
is
js
im
jm
*ijk
4. Dado Tjjkm = Aip Bjpqk C qm , escribir la expresin que corresponde a Tpijq.

5. Pasar a notacin de matrices las expresiones
E = Bij aj bi
gik = bi s Cj S dj m e mp fk p
6. Pasar a notacin tensorial las expresiones

(a)
vV - K(A B)(C D)K
(b)
[(L - AM) Q]AB - (u s)P
(c)
M = QPCR
(d)
N3 = l
7. Pasar a notacin simblica las expresiones

(a)
ambicmdi
(b)
PiqrtszsWi
(c)
figmhm - Mî+ apbpcidqeq
(d)
ai = bmdmci - bmcmdi
8. Evaluar la derivada
d2
(QpqrX p X q X r )
9. Los vectores unitarios de la base cartesiana en XYZ son 5(n^, con n = 1, 2 y 3 para i, j y
k, respectivamente. Aplicando la ley de transformacin de vectores, demostrar que las
componentes de i, j y k en el sistema X'Y'Z' son 5j ( n ) = a^. Note que esta delta prima ya
no posee la propiedad de seleccin de ndice.
95
10. Para el tensor de proyeccin sobre un plano, Py = 8y - ninj, demuestre e interprete las
relaciones
(a) Pij nj = 0
(b) Pjj Pjk = 5ik
(c) Py mj = mi
si m ^ = 0
11. Demuestre que el ngulo entre un vector u y su proyeccin vectorial sobre un plano es
P U U
a = eos -lf t- i J ~
l,det(P)V
donde Py es el tensor de proyeccin
12. Sea ei un vector unitario. Qu hace el tensor Qy s eiej?
13. Si ai y bi son vectores, demuestre que a^j es un tensor de segundo orden.
14. Demuestre la covariancia de la ecuacin (entre puros tensores)
15. Demuestre que la expresin

E* A, Vijkmn A-ij
es un escalar.
16. Si Uj, Vi y w son vectores y la expresin
es un escalar, demuestre que necesariamente Ayk es un tensor.

17. Cmo se transforma la expresin XXJ? (X = {x, y, z})
97
CAPTULO 5
EL TENSOR PSILON
5.1 TENSORES ISOTRPICOS
Un tensor isotropico es aquel cuyas componentes se transforman en s mismas. Su

ley de transformacin es pues
(1)
T ijk...mn = a ip a jq akr a ms a nt Tpqr...st Tijk...mn
Un caso no trivial de tensor isotropico ya conocido es el tensor 8g, de segundo orden.

Especialmente importante es el tensor isotropico de tercer orden, el cual denotaremos con
Eyk. Procederemos a calcular sus componentes a partir de la condicin (1), por un mtodo
largo pero instructivo. Empecemos de la relacin definitoria
(2)
E'ijk = a ^ aj n akp Emnp = Eyk
Agrupemos sus 27 componentes en tres clases:

I. Todos los ndices iguales,
i = j ^ k:
Eni,E222>E333
II. Dos ndices iguales,

i = j ^ k:
En2, En3, E221, E2239 E331, E332
j = k ^ i:
E211, E311, Ei22, E322, E133, E233
k = i^j:
E121, E131, E212, E232> E313, E323
III. Los tres ndices distintos,

i * j * k:
E123, E231, E312, Ei 3 2 , E213, E321
Ahora someteremos el sistema de coordenadas XYZ a un movimiento rgido; lo

giramos un ngulo de 120 alrededor del eje que pasa por el origen O y est definido por el
unitario e = (-L-* -L) g n e s t a r o ta C i5 n e i e j e nuevo X queda donde estaba el eje viejo
Y, el eje Y va a dar a Z, y el eje Z va a dar a X (Fig. 1).
98
Bajo este movimiento el vector

(Ai, A2, A3) se transforma en (A2, A3, Ai), o
sea que sus componentes se permutan
cclicamente. La matriz de transformacin es
X1
(o i o^
A= 0 O 1
1 O O
Fig.l
Notemos que los elementos de A diferentes de cero tienen la forma a..+

, donde "i " es el
11
"consecutivo cclico" de "i", o sea
Se comprueba que ay = 5.+., con lo que la relacin (2) se vuelve
Obtenemos de aqu las 18 igualdades
(3)
El 12 - E223 - E331;
El 13 - E221 - E332
E211 = E322 = E133;
E311 = E122 = E233
E121 = E232 = E313;
E131 = E212 = E323
El23 ~ E23I = E312;
E132 - E213 = E321
Sometamos ahora el sistema XYZ a una rotacin de 180 en torno al eje Z, cuya
matriz es
'-1 0 0
0 - 1 0
o 1
99
Al efectuar la triple suma sobre m, n y p en (2), sobrevive solamente el trmino para

el cual m = i, n = j y p = k,
No S(i, j , k)!
= a ajj akk Ei jk
Si el producto aayaj^ es igual a - 1 , entonces
Ello ocurre para ijk =111, 222, 112, 211, 221, 122, 121, 212, 331 y 332. Junto con las
igualdades (3) se deduce que todos los elementos de las clases I y II son iguales a cero, lo
cual expresaremos as:
ijk = 0
si dos o ms ndices son iguales
Finalmente, apliquemos una rotacin de 45 alrededor del eje Z, cuya matriz es
V i0"i
(.
2
"
"1" T
O
3j
= 0sij*3)
O 1
Obtenemos
^ a l m a 2n
2m a 33 Emn3 = a l m a 2n
E123 + a i 2 a 2 i E 2 1 3 = - (E123 - E213)
As pues, las componentes distintas de cero del tensor Eyk toman un slo valor
comn X9 que debe ser un invariante: E123 = E231 = E312 = X ; E132 E213 = E321 = - k.
Tenemos as el siguiente teorema:
Teorema. El tensor isotrpico ms general de tercer orden es un mltiplo "X" del tensor
psilon o tensor de Levi-Civita, e^ definido por
(4)
1 si {ijk} es una permutacin par de {123}

-1 si {ijk} es una permutacin impar de {123}
0 si dos o ms ndices son iguales
100
5,2
PROPIEDADES DEL TENSOR PSBLON
Relacin del tensor psilon con la matriz de transformacin

ajn ajq, emnp tenemos, efectuando las
De la relacin de transformacin
sumas indicadas y escribiendo solamente los trminos distintos de cero,
a
aj2ak3
a
i2aj3aki
i i a j 3 a k 2 132
i 3 a j i a k 2 312
321 =
=213
Esto es,
(5)
ijk~ a
a i3
j2
k2
a j3
Producto extemo de dos tensores psilon

Usando la representacin (5) encontraremos a continuacin una frmula til.
Consideremos el producto
ai
e
i ijjk
*ki
a2
aj2
a 3
a j3
k2
k3
a
a
ml
m2
m3
nl
n2
p2
n3
p3
pl
El producto de los dos determinantes es a su vez otro determinante, cuyos elementos se

obtienen combinando ya sea las columnas del primer factor con las columnas del segundo,
o bien columnas con renglones, o renglones con renglones. Escojamos combinar columnas
con columnas; entonces el elemento 11 del determinante producto es
Anlogamente, los elementos restantes tambin son deltas de Kronecker. Resulta

>jm
(6)
ijk mnp""~
^km
8,in
5
JP
101
Producto interno simple de dos tensores psilon (en un ndice)

Pongamos p = k en la representacin (6) y desarrollemos,
5
>km
ijk mnk- Siin
5 ik
8jk
5kk
= 3 Sjm 8j n + 5jn 8j
8ik 8j
m
~ Sik 8j n jon - 3 5in 5j m -
Reduciendo,
ijkmnk~ Sim5jn - 8 ^
(7)
Esta frmula tiene muchas aplicaciones, como veremos.

Antisimetra del tensor psilon en dos de sus ndices
Al transponer dos ndices cualesquiera del tensor psilon se produce un cambio de
signo:
Se sigue que al mover un ndice dos lugares no se modifica el valor,

etc.
Otras propiedades
Daremos sin demostracin estas otras propiedades:
=0
(8)
(9)
i ijjk
102
5.3 PRODUCTO VECTORIAL Y TRIPLES PRODUCTOS
El tensor psilon nos permite escribir el producto vectorial a x b en notacin

tensorial del siguiente modo:
(10)
(a x b)i = Gijk aj bk
Para comprobarlo, evaluemos una de las componentes del producto a x b, digamos la

componente X,
Al efectuar las sumas sobre los ndices j y k, permanecen solamente los trminos con j = 2
y k = 3, y con j = 3 y k = 2, ya que los restantes valores de j y k provocan repeticin de
ndices en e p . Entonces,
(a x b)i = G123 a2 b 3 + e32 a3 b 2
Usando 123 = 1 y 132 == - 1 llegamos a
(a x b)i = a2 b3 - a3 b 2
o bien
(a x b)x ay b z az by
como deba resultar. De modo similar podemos comprobar las otras dos componentes.
El triple producto escalar a (b x c) es el escalar formado con el tensor ejj k y los
vectores ai, b{ y q,
a (b x c) = ai (b x c)i = ai eyk bj Ck
Rearreglando los factores,
(11)
a*(bxc)=GijkaibjCk
El triple producto vectorial a x (b x c) es un vector cuya componente "i" es
[a x (b x c)]i = i j k aj (b x c) k = Gijk aj (ey^m bm cn)
o sea,
(12)
[a x (b x c)]i = Gijk ejonn aj b m Cn
103
Ejemplo L| Pasar a notacin tensorial las expresiones

(a)
(a)
(b)
M x [N x (P x R)]
(TxP)t(QxM)
(a b)(v x (c x e)) d
(a) El resultado es un vector. Su componente "i" es

GijkMj [N x (P x R)] k = ijk Mj [ejannN^P x R)n] = ijk Mj Gkmn N m ( G ^ Pr Rs) =
=
îjk ^kmn ^nrs Mj N m Pr Rs
(b) El resultado es un escalar.

( T x P ) . ( Q x M ) = (6 ijk T j P k )(G iffln Q m M n )
^ îjk Gimn Tj Pk Q m Mn
(c) El resultado es un escalar.
(a b)(v x (c x e)) d = (ai b) (ejkm Gmnr vk Cn er) dj
= (ai bi) Gjkm ^mnr Vk ^ er dj
[Ejemplo 2 Demostrar la relacin
(13)
a x (b x c) = (a c) b - (a b) c
Copiemos aqu la ecuacin (12),
[a X ( b X c)]i = Gijk
Usemos la frmula (7),

[a x (b X c)]i = (5im 8jn - 5in SjjnajbmCn = 5 ^ 8jn ajbmCn - 5in Sj
- a m b m ci = [(a c) b - (a b) c]i
QED
104
Problemas
1. Demostrar la representacin
(14)
il
jl
ijk = 5 i2
j2
5kl
5k2
5j3
5 k3
8 3
2. Sea U, V|, w una base ortonormal derecha de vectores. Verificar componente a

componente la representacin
(15)
Uj
Vi
Uj
Vj
Wj
uk
vk
wk
3. Demostrar las relaciones

(a)
(b)
=2
p =6
4. Suponiendo que Sy es un tensor simtrico, demostrar que e^ Sjk = 0.

5. Suponiendo que Aij es un tensor antisimtrico, y que at = - e p Ajk, demostrar que
6. Demostrar que
+ (Ll 5ij 5 j m + V im 5]
donde A,, fi y v son escalares, es un tensor isotrpico de cuarto orden. (Esta es la forma ms
general de tal tensor).
7. Demostrar la relacin
(16)
Ty - TJ = eijk ^mnk Tmn
8. Si A B = 0, reduzca la expresin
(A x B)i (A x B)j = ?
105
9. Usando las propiedades del tensor psilon, demostrar las relaciones

(a)
(A x B) (C x D) = (A C)(B D)-(A D)(B C)
(b)
(AxB)x(CxD) = ( A C x B ) B - ( B C x D ) A
Existe otra manera alternativa de expresar la relacin (b). Encuntrela.

10. Usando la frmula (6), demostrar que
(17)
Aa A*b
(A B x C)(a b x c) = Ba Bb
Oa Ob
A*c
B*c
Cc
11. Escribir en notacin tensorial o simblica, segn el caso,
(a)
(c)
(b)
(A x B) (C x D) x (E x F)
(AB)LxM
AjB m CpDq
12. Demostrar las siguientes expresiones tensoriales para e l determinante 3 x 3

elementos s o n uy:
cuyos
det (Uy) = 6ij k Uji Uj2 Uk3
det (uy) = g e i j k p q r Ujp Uj

Ujq
107
CAPITULO 6
ALGUNOS TENSORES DE SEGUNDO ORDEN
6.1 EL TENSOR DE ROTACIN
Sea A un vector arbitrario. Rotmoslo en cierto ngulo 9 alrededor del eje especificado por un vector unitario e, y sea B el vector que resulta (Fig.l).
Matemticamente, B se obtendr de A
mediante la aplicacin de un tensor Ry de
Eje/
segundo orden en la forma
(\ \
yl)
Ei
Fig.l
T*. T?.. A .
Dj MJrj
Rij se denomina tensor de rotacin. Obtendremos este tensor en trminos de los

parmetros de la rotacin, que son
- El eje de rotacin e
- El ngulo de rotacin 8
Pongamos A s EiCi y supongamos por
simplicidad que el punto inicial Ei est
sobre el eje de rotacin. Pongamos tambin
B s E1C2 y sea EiE2 la proyeccin de A
sobre el eje de rotacin, misma que la de B.

Sea u el vector unitario en la direccin E2C1, y v s e x u el vector que completa
con e y u una base ortonormal. Partiendo de la relacin B = E1E2 + E2C2 tenemos
EiE 2 = (A e) e
y
E2C2 = r eos 9 u + r sen 0 v
donde r s E2C1 = E2C2 es radio de la circunferencia que describe la punta de A en la

rotacin. Ahora bien,
r u = A - E1E2 = A - (A e) e
y
rv = r e x u = ex(ru) = ex[A-(A*e)e] = exA
Finalmente,
(2)
B = (A e) e + [A - (A e) e] eos G + e x A sen 6
108
Pasemos este resultado a notacin tensorial, usando

[(A e) e]| = Aj ej ei
(ex A)i = ijk e A k
Queda
i = Aj ej ej + (Ai - Aj ej eO eos 0 + sen 0 e
Para separar el factor Aj usemos
Ai = 8ij Aj
Obtenemos
(3)
con
(4)
y = ei ej + (5ij - ei ej) eos 0 - eyk ek sen 0
Este es el tensor buscado.

En notacin de matrices, la relacin Bi = Ry Aj se escribe
(5)
B = RA
donde
(6)
B = B,
A=
y la matriz de rotacin es
(7)
c-f - 2
cceje 2 se 3
c e i e 2 -f se 3
c + ce 2
c e ^ -se2
ce 2 e 3 -hsej
c e i e 3 + se2
c + ce3
Hemos usado aqu las abreviaturas

(8)
c s eos 0
c = 1 ~ cos0
s s sen 0
109
A partir de (4) se demuestra que

(9)
RyRkj^Sik
y que
(10)
det(R)=l
R=R~ X
RR = I
Est claro que la rotacin R(e, 0) tiene por inversa la rotacin R(e, -6); es fcil comprobar
que al sustituir 6 -> - 0 en (7), R se transforma en su transpuesta R.
6,2. OBTENCIN DEL EJE Y EL NGULO DE ROTACIN A PARTIR DEL TENSOR DE
ROTACIN
Dado un tensor de rotacin Ry, veamos cmo extraer el eje de rotacin e y el ngulo
de rotacin 6 asociados al tensor.
Partamos de la expresin (4),
Ry = ei ej + (5ij - ei ej) eos 9 - e p e^ sen 0
Calculemos la traza de este tensor,
R = e i e i + (5 - ei ej) eos 0 - ea^ ek sen 9
Usando ej ei = e e = 1,5u = 3 y k = 0 obtenemos
R = 1 + (3 ~ 1) eos 9 = 1 + 2 eos 9
de donde
cos9
(11)
( )
Por otra parte, para calcular el vector e, multipliquemos Rij por eij m ,
ijm Rij = eij m ej ej + (ij m 5y - ij m ei ej) eos 9 - Gijm e^ e^ sen 9
Usando
=ijm i ej = (e x e ) m = 0
îjm îj == îim = 0
simplificamos a
110
îjm Rij = - 2 8mk ek sen 9 = - 2 em sen 0

de donde
Desarrollando,
=
2 3 3 2
2 senG
R33 11~ 1R 13 3
2senG
^
33
R12-R
2 sen 9
Nota. A todo tensor de segundo orden, Ty, se le puede asociar trivialmente un escalar y un
vector. El "escalar del tensor" es su traza Ta; el "vector del tensor" es el dado por el
producto externo e^ Ty. En el caso del tensor de rotacin, su escalar y su vector poseen
una interpretacin geomtrica directa, como vimos.
6.3 RELACIN DEL TENSOR DE ROTACIN CON LA MATRIZ DE TRANSFORMACIN
El sistema cartesiano X'Y'Z' est trasladado y rotado con respecto al sistema XYZ.
Surge la pregunta, cul es el tensor de rotacin Rij que produce el sistema X'Y'Z' a partir
del XYZ? Resulta que tal tensor guarda una relacin estrecha con la matriz de
transformacin A.
Suponiendo entonces que los vectores bsicos rotados, i', j ' y k' se obtienen a travs
de una rotacin mediada por un tensor Ry, escribimos
V
= R
J p ' = Rpq Jq
pq *q
k p ' = Rpq ^q
En vista de las relaciones

i =50)
i -5P)
k -8(3)
lp ~ p
Jp - p
Kp - Op
Tendremos entonces
V
= R
pq 5 q 0) = RP1
Jp' = RP2
kp' - R p3
Calculemos uno de los elementos de la matriz de transformacin, digamos a23,

a23 s eos Z(Y\ Z) = j ' k = j p ' k p = R p2 5p(3) = R 32
111
Se ve que la matriz transpuesta de A es la que efecta la rotacin de la base ortonormal,

(13)
R=A
o bien
La interpretacin de esta relacin es simple: rotar un vector en torno a cierto eje e en

un ngulo 0 modifica sus componentes de la misma manera que si se deja el vector fijo y se
rota el sistema de coordenadas en torno al mismo eje en un ngulo - 0 .
6.4 ROTACIONES INFINITESIMALES
En las rotaciones infinitesimales el ngulo de rotacin es "infinitesimal" y lo

denotaremos con d0. A primer orden en d0 tendremos
eos d0 1
sen d0 d0
El tensor de rotacin se convierte en

Rq(e, dB) = e ej + (5q - e ej) eos dG - eyk ek sen d9
(14)
ij(e, d6) = 8ij - Gjk ek d6
Como matriz,
( 0
(15)
-e3
e2
-el
R(e, 9) = I +
de
Apliquemos esta rotacin a un vector arbitrario A (Fig. 2),

Bi - Rij Aj = (8jj - eyk ek d6) Aj
= Ai - eyk ek Aj dG
= (A + A x e de>
Poniendo
dA
A+dA
Resulta
(16)
dA = de x A
Fig. 2
112
Examinando la Fig. 2 podemos comprobar que la direccin de dA es perpendicular

tanto a la direccin del eje de rotacin (misma que la de d9) como a la direccin del vector
original A. Por otra parte, para la magnitud de dA se obtiene geomtricamente
dA = A d0 sen p, donde P es el ngulo formado por el eje e y el vector A.
Notemos adems que en la notacin matricial tenemos
(17)
o
- d e 2 de y
ie z
o -dex
de v de v
o
dA 3
dA,
de
La matriz infinitesimal implicada es antisimtrica.

6.5 DERIVADA DE UN VECTOR DEPENDIENTE DEL TIEMPO
Sea V un vector de cualquier clase. Escribmoslo en forma de un producto de

magnitud y direccin,
(18)
donde V es la magnitud de V y v es el vector

unitario en la misma direccin que V
V = Vv
Saquemos la derivada del vector V con respecto al tiempo t,

dV dV
Tr dv
=v+V
dt
dt
dt
La derivada del unitario v es otro vector. En virtud de que v vara solamente en direccin,
no le queda ms que trasladarse y rotar, es decir, efectuar un movimiento rgido. En la
traslacin, v se mueve paralelamente a s mismo y sus componentes no varan, de modo que
su variacin dv proviene exclusivamente de su rotacin. Por la ecuacin (16) tenemos
entonces que dv = d0 x v, donde d9 describe la rotacin infinitesimal del vector. De aqu,
dv
dt
dBxv
dt
d8
dt
La derivada Q = se define como la "velocidad angular" del vector v ( V). Entonces,

dt
(19)
dV
dV
=
V + 2 x v
dt
dt
En particular, si el vector V es de magnitud constante, su derivada es
(20)
dV
= QxV
si |V| es constante
dt
113
6.6 VELOCIDADES Y ACELERACIONES DE LOS PUNTOS DE UN CUERPO RGIDO
Demostraremos a continuacin un teorema cinemtico importante, concerniente al

movimiento del cuerpo rgido.
Supongamos que el sistema XYZ est fijo a un marco de referencia inercial, y que
X'Y'Z' est fijo a un cuerpo rgido C(llamado tambin slido en un contexto cinemtico),
que se encuentra en movimiento con respecto al sistema XYZ. Sea C, un punto del slido,
el origen del sistema mvil X'Y'Z' (Fig. 3).
Podemos ver el movimiento
del cuerpo como una sucesin
continua de transformaciones que
llevan el sistema fijo XYZ a sucesivos
sistemas X'Y'Z' fijos al cuerpo. Los
parmetros de la transformacin, esto
es, los elementos aij de la matriz de
X'(t + dt)
transformacin A y el vector de
posicin b del origen C, sern
funciones del tiempo t,
Fig. 3
a
ij(t) = eos Z(Xj'(t), Xj) = cosenos directores de los ejes Xi' al tiempo t
bi(t) = (OC)i = vector de posicin del punto origen C al tiempo t

Para todo punto P del cuerpo C de coordenadas X en el sistema fijo XYZ y
coordenadas x' en X'Y'Z', es decir, relativas al cuerpo, tendremos por la ley de transformacin de las coordenadas,
(21)
x i = a j i(t)x' j -fbi(t)
Derivemos con respecto al tiempo,

dx^ dbi
1
dt " dt
dt
dt
Como P est fijo en el sistema X'Y'Z', se anula la derivada - y

J
dt y
(22)
v i = ji Xj+b
donde los puntos arriba de las aji's y ty's denotan derivacin con respecto al tiempo. Para
evaluar las derivadas de las aji's partimos de su definicin. Ser ms fcil considerar una de
ellas, digamos a32, y deducir la forma general para cualquier aj,
114
= eos Z(Z', Y) = k'

_dl
dt
_ dk'
dt
Usando (20) tenemos
dt
donde Q es la velocidad angular del cuerpo1. Resulta entonces
(23)
32 = Q x k ' # j
De manera similar, calculemos vi,
= (Qx i ' . i ) x i ' + (Qx j ' . i ) x 2 ' + (Qx k'#i)x3' + b!

= ) x (xif if + x2f j ' + x3' k') i = Q x CP i + >!
= (Q x CP)i + bj = (Q x CP + b)i
Observando que la derivada de b es la velocidad del origen C, y designando con vp la
velocidad del punto arbitrario P, se encuentra que
(24)
vp = v c +
fixCP
Este es un teorema bien conocido en la cinemtica del cuerpo rgido. Ahora bien, en
vista de que el origen C puede tomarse en cualquier punto del cuerpo rgido, podemos
enunciar el teorema en los siguientes trminos:
"La velocidad vp de un punto arbitrario del cuerpo, P, es igual a la velocidad ve de
otro punto cualquiera del mismo, C, ms el producto vectorial de la velocidad angular
Q del cuerpo y el vector separacin CP que une C con P".
Todo segmento determinado por dos puntos de un cuerpo rgido rota con la misma velocidad angular, la cual
es la velocidad angular del cuerpo. En particular, los vectores bsicos i', j ' y k' se mueven solidariamente con
el slido y comparten su velocidad angular Q .
115
6.7 DERIVADAS TEMPORALES DE UN VECTOR RELATIVAS A DOS

REFERENCIALES DISTINTOS
Sean C y C dos cuerpos rgidos en movimiento uno con respecto al otro. Veamos
estos cueipos como la materializacin de sendos marcos de referencia, desde los cuales
deseamos describir el movimiento de una partcula P. Fijemos el sistema cartesiano XYZ
en C y el sistema X'Y'Z' en C (Fig. 4).
fufando s ft
y rotando)
Partcula
(Fqo)
Rg.4
Para facilitar la visualizacin, figurmonos que C est fijo y que C ejecuta un
movimiento rgido general visto desde C. (Podramos pensar que C es el Sol y C la Tierra).
Supondremos que el origen O' se mueve con velocidad v<y, y que C rota con velocidad
angular Q, ambas con respecto a C. Demostraremos el siguiente teorema:
Teorema. Los ritmos de variacin de un vector en ambos marcos de referencia C y C\
denotados con y con respectivamente, obedecen la relacin operacional
(25)
dt
(Aplicable a cualquier clase de vector)
dt
Demostracin. En la seccin 6.5 hallamos que la derivada temporal de un vector V que

solamente vara en direccin, viene dada por (Vase la ecuacin (20))
dt
si la magnitud V es constante
Este vector solamente rota, y lo hace con velocidad angular Q, respecto a XYZ.
116
Apliquemos esta ecuacin a

algunos vectores especiales que vistos
desde XYZ solamente roten. Este es el
caso de los vectores bsicos i', j ' y k'5 y
adems del vector de posicin C de
cualquier partcula del cuerpo C (Vase
laFig.5).
Dado que los mencionados
vectores se mueven rgidamente con el
cuerpo mvil, comparten la velocidad
angular de ste.
Por lo tanto, son vlidas
(26)
~ =
dt
dt
C m partcula del
^ cuerpo mvil
_,
K*
Fig.5
dC'
=
dt
dk'
= Qxk'
dt
= Qxj'
QxC
Usando las tres primeras de estas ecuaciones podemos ahora calcular la derivada temporal
de un vector arbitrario V. Ponemos
(27)
V = vx i + vy j + vz k
Saquemos la derivada del vector V segn la expresin a la derecha:

dv' x .,
dV
, di'
dv'y
dj'
dv'
, dk'
= - i ' + v ' + - i ' + v'v- + - k ' + v'

x
y
z
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Sustituyendo de (22) las derivadas de los vectores bsicos,
dVy
dt
dt
~d7
dt
que escribimos en la forma

(28)
dV
dt
'
dv'
dv' .,
i' + ^ ' + lx V(vxx i' + v'yvJ i' + v'z k'
i' +
i'
dt
dt
dt
Ahora bien, los primeros tres trminos de (24) forman la derivada del vector V tal
como se medira desde el sistema X'Y'Z' (o sea desde el marco de referencia C ) . Para
convencerse de ello basta examinar el caso en que v x ', v y ' y v z ' son constantes. Entonces el
vector V es constante visto desde X'Y'Z', lo cual concuerda con el hecho de que la suma de
117
los tres primeros trminos es cero en este caso. Denotaremos tal derivada temporal, medida
desde X'Y'Z', as:
dt
dt
dt
dt *
Por otra parte, los ltimos tres trminos de (28) forman el vector Q x V. Se sigue que
(30)
^
dt
^X
dt
x V
QED
Recordemos que la relacin (30) puede aplicarse a cualquier vector V, no importa su

naturaleza fsica.
Volviendo a la tarea de describir el movimiento de una partcula P con respecto a
cada sistema, sean r y r' los vectores de posicin respectivos (Vase la Fig. 4). Planteemos
la relacin
y derivmosla con respecto al tiempo,

dr^dr^
dt ~ dt
d(OO')
dt
Tomemos en cuenta que las velocidades en cada sistema son v = y v' =

. Para
dt
dt
relacionarlas transformemos el primer trmino del miembro derecho segn (30):
(31)
+ i x r ' + v 0 . = v' + l x r ' - h v a
v=
dt
donde v e es la velocidad del origen O'.

Volviendo a derivar (27) y aplicando de nuevo (26) obtendramos la siguiente
relacin entre las aceleraciones:
(32)
a = a' + 2 f i x v ' + Q x ( Q x r ' ) + ao'
(Se usa =
). Las ecuaciones (31) y (32) son de utilidad en la descripcin del
dt
dt
movimiento relativamente a marcos de referencia acelerados o no-inerciales.
118
6.8 EL TENSOR DE INERCIA
El tensor de inercia surge de modo natural en relacin con el momento angular de

un slido, por lo que primeramente recordaremos la definicin de momento angular.
Fig. 6
En la Fig. 6 se ilustran dos sistemas de coordenadas fijos a sendos marcos de referencia. El
sistema XYZ se imagina fijo en el espacio. El sistema X'Y'Z' se traslada con velocidad vp
con respecto al sistema fijo, esto es, los ejes de este sistema mantienen invariable su
orientacin en todo momento (digamos que sean paralelos a los ejes de XYZ).
Consideremos una partcula de masa ma en movimiento. Se define el momento
angular de la partcula con respecto al punto mvil P mediante la expresin
(33)
1( = ma
donde IVP es el vector de posicin de la partcula "con respecto al punto P" (es decir,
relativo al sistema mvil), y Vg/p es la velocidad de la partcula "a" relativa al marco de
referencia anclado en el punto P.
Denotando los vectores de posicin y las velocidades de los puntos P y "a", relativas
al sistema XYZ, mediante ra, rp, va y vp, tenemos alternativamente a (33),
(34)
-ma(ra-rp)x(va-vP)
El momento angular de un sistema de partculas se define aditivamente como la

suma de los momentos angulares individuales de sus partculas,
N
a=l
a=l
(35)
119
Consideremos en particular un conjunto de partculas que componen un cuerpo rgido, y

hagamos coincidir el punto P con el centro de masa G del cuerpo. Entonces el momento
angular del cuerpo con respecto a su centro de masa es
(36)
(G)
i
a=l
Adelantemos unos resultados. El momento angular L

est relacionado con la
velocidad angular del cuerpo, Q. Tal relacin es lineal y homognea y viene mediada por
un tensor de segundo orden Ijj en la forma
(37)
Li( G ) =
El tensor Iy se denomina el tensor de inercia del cuerpo. ste depende solamente de la

manera como est distribuida la masa a travs del cuerpo y no de las propiedades
cinemticas del mismo.
Para obtener el tensor de inercia
apliquemos la ecuacin (24) para expresar la
velocidad de la partcula representativa "a"
en trminos de la velocidad VQ del centro de
masa y el vector de posicin de "a" con
respecto a G, denotado por Ra (Fig. 7),
v a ^ VG + 2 x Ra
(con Ra
Fig. 7
De aqu sacamos
Va/G = Va -
VG
= X Ra
Sustituyendo en (36),
N
L (G) = 2 m a r a/G
x V
a/G
ZmaRa
(Q
x R
a)
a=l
Desarrollando el triple producto vectorial,
120
Vamos a sacar la velocidad angular de "factor comn". Pero antes debemos pasar a la
notacin tensorial. Note que el ndice "a" numera partculas y que los ndices i, j , k, etc. son
ndices tensoriales. Poniendo (Ra)i s Xai,
jj - X^ Xaj) lj = Iij Qj
Resulta as el tensor de inercia en la forma

(38)
Xaj)
Si la distribucin de masa se describe mediante una funcin continua p, la densidad de

masa del cuerpo, tendremos, pasando a variables continuas
N
R a - > R = (X,Y,Z)
->
ma -> p dV
a=l
(39)
Iij = fp(R 2 8 ij -X X j )dV
En notacin matricial,
(40)
' Jp(Y2 + Z 2 )dV - JpXY dV

- JpXZdV
2
2
Jp(x +Z )dV
-JpYZdV
dij) = -JpXYdV
-JpXZdV
-JpYZdV
Jp(x 2 +Y 2 )dV^
La matriz (Ijj) es simtrica. Los elementos de su diagonal principal se denominan los

momentos de inercia del cuerpo con respecto a los ejes X, Y y Z, respectivamente; los
elementos fuera de la diagonal se llaman los productos de inercia del cuerpo. La expresin
(40 ) se escribe tambin en la forma
(41)
(l|j)=
121
Como vemos, el tensor de inercia depende de las coordenadas (X, Y, Z) de las

partculas del cuerpo y de la densidad de masa p del mismo. Definiendo matrices columna
para los vectores L(G) y 2, y una matriz 3 x 3 para el tensor de inercia, tenemos en forma
matricial
(42)
L w = lQ
Momento de inercia con respecto a un eje

El tensor de inercia (41) es una cantidad asociada con un sistema de ejes cuyo
origen es el centro de masa G. Conviene introducir ahora una cantidad escalar asociada con
un slo eje E. En la Fig. 8 sea E un eje que pasa por el centro de masa G. Se define el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje E mediante
(43)
Si se conoce el tensor de inercia, se puede
calcular el momento de inercia IE en la forma
(44)
= Ii
donde e es el vector unitario a lo largo del eje E.

La expresin (44) se evala convenientemente
como un producto de matrices,
(45)
Fig. 8
Teorema de Steiner
El tensor de inercia obtenido anteriormente est referido al centro de masa G, esto
es, el vector R ( Xi) que aparece en (35) se toma desde el centro de masa G. En muchas
aplicaciones conviene referirlo a otro punto distinto C (Fig. 9).
Nuestra tarea es transformar la
expresin
(46) Ijf =
a otra, denotada con Iy , donde aparezcan en
lugar de R, Xi y Xj las coordenadas relativas
a un origen en C.
Fig. 9
122
En la Fig. 9 notamos la relacin

R=C- d
(d constante)
Sustituyamos en la integral (46),

8j +C,Cj -djC, -diCj + d,djJlV
Tomando en cuenta que la posicin del centro de masa G relativa al origen en C es el vector
de posicin d, o sea Md = JpCjdV, tenemos
Jp(-2d k C k )8jdV = - 2 d k 6 s JpCkdV = -2d k 6ij Mdk = -2Md25j
Jp(-djCi)dV = -dj JpCjdV = -Mdjd = -Mddj
Jp(-diCj)dV = -d JpCjdV = -Mdjdj
Jp(d25ij -didjjdV = (d 2 5 y -djdj)JpdV =M(d28y - d i
Arreglando trminos arribamos al Teorema de Steiner en la forma
(47)
I?=Iy3+M(d25ij-didj)
donde
es el tensor de inercia referido al punto C. El segundo trmino de (47) sera el tensor de

inercia referido a C de una partcula que tuviese la masa total del cuerpo y que estuviese
situada en el centro de masa.
En los Apndices I y II se introducen los tensores de deformaciones y de esfuerzos,
usados en la Mecnica de Slidos.
123
Ejemplo l\ Consideremos un anillo delgado y homogneo, de radio r y masa M. Coloqumoslo con su centro en el origen O y su plano coincidente con el plano XY (Fig. 10). El
momento de inercia del anillo con respecto al eje Z es I z = Mr , y con respecto a los otros
ejes son I x = I y = (1/2) Ma . Por otra parte, los productos de inercia son todos nulos, as que
el tensor de inercia del anillo, referido al origen O, es
(\
(48)
0 0^
0 1 0
2
0 0 1
Deseamos obtener el tensor de inercia del anillo en la situacin en que su plano est
oblicuo con respecto a los ejes XYZ (Fig. 11). Digamos que este plano se defina mediante
el vector unitario normal u.
Fig. 10
Fig. 11
Podemos hacerlo con el siguiente mtodo. Definiendo el sistema X'Y'Z' de modo

que el eje Z' est a lo largo de u y los ejes X' y Y' en el plano del anillo, como en la Fig. 11,
tendremos que el tensor de inercia relativo a estos ejes corresponde a la matriz (48).
Escribamos esta matriz en notacin tensorial:
6<3>5<3))
(o bien r m = \
+ 8g>5?>))
Como se advierte, el problema consiste en obtener el tensor Iy relativo al sistema XYZ.

Entonces, transformemos I'J de acuerdo con la ley Iy = ami anj 1 ' ^ . La delta de Kronecker
se transforma en s misma y el producto 5 ^ 5 ^ se transforma a
Pero a3i = (kf)i = % de tal manera que

(49)
I y ^ i ^
124
Problemas
1. Obtener el tensor de rotacin correspondiente a una rotacin especificada por el eje de
rotacin e = -r=r (1,1,1) y el ngulo de rotacin 0 = 120. Aplicar esta rotacin al vector
V3
bsico i = (1,0,0).
2. Dado el tensor de rotacin Ry en la forma
I
1
o -J-
4i
obtener el eje de rotacin e y el ngulo de rotacin 0.
3, Demostrar a partir de (4) que el tensor de rotacin cumple la relacin
4. Demostrar que dos rotaciones infinitesimales Ry(ei, d0i) y Rij(e2, d02) aplicadas en
sucesin sobre un mismo vector A resultan en
dA = (di + dO2) x A
Es decir, las rotaciones infinitesimales se componen vectorialmente.
Sugerencia: desprecie productos de dO's.
5. Demostrar la ecuacin (28).
6. Obtener la expresin Ig = Iij ej ej que da el momento de inercia con respecto a un eje e, a
partir de la frmula del tensor de inercia, ecuacin (35).
7. Obtener a partir del Teorema de Steiner (ecuacin (43)) el teorema de los ejes paralelos
IE = IG + Md , en el que Ig e \Q son los momentos de inercia con respecto a sendos ejes
paralelos, uno arbitrario y el otro a travs del centro de masa; M es la masa del cuerpo y "d"
es la distancia entre los ejes E y G.
125
8, Considere un cuerpo rgido que se mueve

de tal manera que su centro de masa G
permanece fijo. Podemos imaginar el
movimiento como una sucesin de
rotaciones infinitesimales en torno a un eje
que pasa por G y cuya orientacin vara con
el tiempo.
Eje
tz
La velocidad de una partcula cualquiera del cuerpo, de masa m a y radiovector

R a con respecto a G, viene dada por
Fig. Probl. 8
va = Q x Ra
donde Q es la velocidad angular instantnea. La energa cintica del cuerpo es
Desarrolle esta expresin y demuestre que
donde Iij es el tensor de inercia referido al centro de masa y Li es el momento angular con
respecto al centro de masa.
9. Demostrar que el momento de inercia de
un anillo homogneo de radio r y masa M,
con respecto a cualquier eje E que pasa por
un punto P situado sobre el eje de simetra
perpendicular a una distancia rA/2 por
debajo de su centro de masa G, vale
EjeE
I E = Mr2
Sugerencia. La expresin (49) est referida
al centro G del anillo. Use el teorema de
Steiner para referirla al punto P. Luego
calcule IE con la frmula (44).
Fig. Probl. 9
127
CAPITULO 7
OPERADORES DIFERENCIALES
Las leyes fsicas que rigen el comportamiento mecnico y termodinmico de los

medios continuos se pueden formular como ecuaciones diferenciales parciales. Lo mismo
podemos decir sobre las leyes de Maxwell del electromagnetismo y las de la mecnica
cuntica en la representacin de Schrdinger.
En estas ecuaciones diferenciales figuran ciertas combinaciones especiales de las
derivadas de los campos fsicos, las cuales conocemos con los nombres de gradiente,
divergencia, rotacional y laplaciano. El estudio de estos operadores diferenciales es el
objetivo del presente captulo.
7.1
GRADIENTE
Consideremos el siguiente problema: dado un campo tensorial Tij...n(x, y, z) y un

punto P(xo, yo, zo) de su dominio, cul es la tasa de variacin del campo con la distancia
medida lo largo de una direccin cualquiera del infinito de direcciones que emanan de P?
(Fig.l).
La respuesta la proporciona el
clculo diferencial. Consideremos por
A
simplicidad un campo escalar (p(x, y, z) y
/
denotemos el valor de 9 en el punto P
/
, -
mediante cualquiera de las notaciones
P
"
q>(xo,yo,zo)
<P(P)
donde r 0 = (xo, yo, zo) = xo i + yo j + zo k.

La diferencial total dcp, evaluada en el punto
P(xo, yo, zo), es igual al cambio o variacin
de cp en un desplazamiento desde P hasta un
punto vecino Q(xo + dx, y0 + dy, zo + dz),
Fig.l
(1)
<P(ro)
d c p ^ l dx + f ^
ax
{dy
Formalmente pondremos
128
(2)
(p(Q)-(KP)
d(p = j<p(xo + dx,y 0 +dy,z 0 + dz)-q>(x,y,z)
[(p(r o +dr)-(p(r o )
Aqu el vector dr = PQ = dx i + dy j + dz k especifica la magnitud y direccin del desplazamiento efectuado desde P.

Observemos que (1) puede escribirse como un producto escalar, a saber,
(3)
= (Vcp)p dr
donde
(4)
dx
dx
es una funcin vectorial de la posicin denominada el gradiente de la funcin <p. En (3)

aparece el gradiente evaluado en el punto P; teniendo esto presente escribiremos la
diferencial como funcin de (x, y, z) y (dx, dy, dz), en la forma
(5)
/y
az
Podemos responder ya la pregunta formulada al principio de este apartado.

Para calcular la tasa de variacin
espacial de (p a lo largo de la direccin
especificada por un vector unitario , hay
que escoger dx, dy y dz de tal manera que dr
dz
Q"
apunte hacia tal direccin (Fig. 2).
Entonces dx oc ux, dy oc u y y dz oc uz, o
dr/?
P /'
bien
(6)
dr = ds
(ds = |dr|)
El cambio buscado ser, de (3),

d(p = Vcp (ds ) = Vq> ds
Fig. 2
129
Por lo tanto, la variacin de cp por unidad de longitud en la direccin , denotada por y

ou
denominada la derivada direccional de 9, en la direccin de es
(7)
dq>
- 39
- = Vcp u = ^
ds
ou
("ds" medido a lo largo de )

En particular, las tasas de variacin espacial de 9 a lo largo de las direcciones de los ejes
coordenados X, Y y Z son las familiares derivadas parciales
^9
dy
Definicin. El gradiente de la funcin 9, evaluado en el punto P, es aquel vector con la
propiedad de que su componente a lo largo de cualquier direccin es igual a la derivada
direccional de la funcin 9 en esa direccin, evaluada en P:
L - V9 u = componente de V9 en la direccin
du
Ejemplo l. Apliquemos la definicin del gradiente para hallar sus componentes en la base
esfrica {e^ ee, e<|>}.
Consideraremos tres pequeos desplazamientos desde el punto general P de
coordenadas esfricas P(r, 9, <|)) hasta sendos puntos vecinos Q, a los que llegamos variando
cada vez solamente una de las coordenadas,
P(r, 9, <>
|)
Q(r, 0, <>| + d<|>)
Denotaremos estos desplazamientos con (Sr)r, (8r)e y (Sr)^, respectivamente, y los cambios
asociados de la funcin 9 con (89^, (89)9 y (89)^. En la Fig. 3 vemos el primero de ellos,
que podemos escribir (8r) r = dr %. El cambio correspondiente de la funcin 9 es
130
(5cp)r = 9(r + dr, 9, (j>) - cp(r, 9, $) = f ^ d r

dr
Entonces el cambio por unidad de longitud
en la direccin ^ es
dr
i (5r) r |
r
=
dr
d<?
dr
Esta es la componente radial del vector

gradiente en coordenadas esfricas.
Procediendo anlogamente, habida cuenta de las relaciones
(5r)e= r d 9 e e
(5r)<|> = r sen 9 e^
(6(p)e = <p(r, 9 + d9, $ - <?(r9 9, Q) =
= <p(r, 9, + <ty) - <p(r, 9, (()) = ^
obtenemos (Figs. 4 y 5)
dq>
I (Sr)e |
rd9
Fig.4
J\J\
rsen8d<|)
rsenG
Fig.5
131
La expresin del gradiente queda

/ox
T-r
dq>
1do
eT +
ee
+ e
V9 = -~*-e
dr T +r56e +rsenB d
dr
r
(8)
Nota. El desplazamiento general se compone de tres desplazamientos parciales,

dr = (8r) r + (5r)e + (Sr)^ = dr er + r d9 ee + r sen 9 e^
El producto escalar de los vectores V(j) y dr reproduce la diferencial total de la funcin,
dr
raev
rsen8d<|>v
dr
dQ
dy
7.2 PROPIEDADES DEL GRADIENTE
Conociendo el gradiente de una funcin v|/ podemos calcular la tasa de variacin

espacial de la funcin hacia cualquier direccin. Surge naturalmente la pregunta: hacia qu
direccin desde un punto dado P vara la funcin al mximo? En otros trminos, hacia
dnde hay que dirigir dr de modo que la consiguiente variacin dy sea mxima?
Procedamos a averiguar cul es esta dr.
Sea V\j/ el gradiente evaluado en P. Escribamos
el producto escalar d\|/ = Vi|/ dr en la forma
d\|/ = I \|/1 dscosa

donde ds es la longitud de dr y a es el ngulo entre Vy
y dr (Fig. 6). Entonces
Fig.6
(9)
^ = |Vv|/|cosa
ds ! '
El gradiente es aqu un vector fijo y a es la nica variable. La derivada (9) es

mxima cuando a = 0 o y mnima cuando a = 180, es decir, cuando dr est respectivamente en la misma direccin que el gradiente o en direccin opuesta a ste.
La direccin del gradiente de una funcin en un punto es la direccin de mximo
incremento de la funcin en ese punto. La direccin opuesta a la del gradiente es la de
mximo decrecimiento.
132
Mencionemos unos ejemplos ilustrativos de lo anterior:

El campo electrosttico E est en la direccin de mximo decrecimiento del potencial
electrosttico (|>,
El vector de flujo de calor J en un slido apunta hacia donde la temperatura T

disminuye al mximo,
X es la conductividad trmica (>0)
La fuerza de compresin hidrosttica F que experimenta un elemento de volumen AV

en un fluido va en la direccin de mayor a menor presin "p",
F = -AVVp
Podemos formarnos una representacin grfica de las variaciones de toda funcin

escalar de dos variables de posicin, \j/(x, y), en la vecindad de un punto P, del siguiente
modo. En la Fig. 7, P es un punto del dominio de i|/ y la flecha larga representa el gradiente
V\|/ en P. Con centro en P tracemos una circunferencia de radio "ds" y otras dos
circunferencias de dimetro "ds", inscritas como se muestra. El segmento "
determinado
por la interseccin con la circunferencia es
igual a d5 = ds eos a. Comparando con la
diferencial de i|/, dada por
di|/ = I Vi|/1 ds eos a
tenemos para la variacin de i|/ a lo largo de u:
(10)
oc
d\|/ es cero en direccin del dimetro punteado,

Fig. 7
y cambia de signo en el otro crculo.
La grfica de una funcin o campo escalar da una idea global indirecta de las
variaciones de la funcin, o sea de su campo de gradientes. Un campo bidimensional
funcin de la posicin en un plano, \\f = f(x, y), puede representarse grficamente en un
espacio cartesiano abstracto tridimensional XY*F en el que las coordenadas de los puntos se
expresan en la forma (x, y, \j/). En este espacio la ecuacin \j/ = f(x, y) o su forma implcita
F(x, y, i|/) = 0 representa una superficie (Fig. 8). El dominio del campo es alguna regin del
133
plano XY, y el valor del campo \|/ en el punto (x, y) se representa por la "altura" sobre el
plano XY.
Superficie #r=f(x,y)
Curva ele mximo
ascenso
Fig. 8
El gradiente de i|/ es un vector en el plano XY,
OK
ay
Para todo punto del dominio de \|/, la grfica nos permite visualizar cul es la direccin de
mximo crecimiento de la funcin, o sea el campo de gradientes. Se obtiene una mejor
visualizacin usando una representacin grfica alternativa de la funcin \y, que se vale de
las llamadas curvas de nivel. Las curvas de nivel forman una familia de curvas en el plano
XY. Cada curva es el lugar geomtrico de los puntos (x, y) que satisfacen la ecuacin
f(x, y) = c
osea
donde c es una constante paramtrica. Una serie de valores de c, que conviene tomar
igualmente espaciados, genera la familia.
En la Fig. 9 se muestra esquemticamente la familia de curvas de nivel que
correspondera a la superficie acampanada representada en la Fig. 8.
Para un campo tridimensional \j/ = f(x, y, z) no podemos hacer una grfica anloga a
la Fig. 8 pues el espacio cartesiano requerido es de cuatro dimensiones XYZT, pero s
podemos utilizar la segunda representacin, si bien ya no hablaramos de curvas de nivel,
sino de superficies de nivel (tambin conocidas como superficies equipotenciales) de la
forma f(x, y, z) = c.
134
Fig.9
En relacin con las curvas de nivel citemos un par de propiedades del gradiente.
El gradiente en el punto P(x, y) es perpendicular a la curva de nivel que pasa por P.
La magnitud del gradiente es inversamente proporcional (aproximadamente) a la

distancia mnima local entre curvas adyacentes. En otros trminos, si las curvas de<|a
familia f(x, y) = c corresponden a valores de "c" igualmente espaciados, la magnitud del
gradiente es tanto mayor cuanto ms densas (prximas) estn las curvas de nivel.
Para demostrar la primera propiedad, consideremos un pequeo desplazamiento

PQ = dr que nos lleve desde cierto punto P sobre la curva de nivel i|/ = c hasta otro punto Q
sobre la misma curva (Fig. 10). Entonces, por construccin, dr es tangente a la curva de
nivel y adems d\|/ = 0 puesto que \j/(Q) = \|/(P) = c. Por otra parte, de la relacin
di|/ = Vi|/ dr junto con di|/ = 0 se tiene que Vy dr = 0, es decir, que V\|/ es perpendicular
a dr y con ello a la curva de nivel en P, QED.
14/ = c
14/= c + Ac
tangente
Fig. 10
Fig. 11
135
En cuanto a la segunda propiedad, desplacmonos desde el punto P perpendicularmente a la curva de nivel que contiene a P (o sea v|/ = c) hasta el punto Q perteneciente a la
curva de nivel v|/ = c + Ac (Fig. 11). Puesto que PQ est ya en la direccin del gradiente en
P, la magnitud de ste se evala dividiendo la variacin de v|/ por la distancia, o sea
(11)
|Vv|/| = ^ ^
ds As
QED
Estas propiedades se pueden extender a campos escalares \j/(x, y, z) tridimensionales. El gradiente en este caso es un vector perpendicular a la superficie equipotencial
que pasa por el punto considerado, y la densidad de superficies da una idea de la magnitud
del gradiente.
7.3
"del" o "nabla" V
Consideremos una funcin de la posicin (x, y, z) (xi,X2,X3). Usando la regla de la
cadena y la relacin de transformacin
E L OPERADOR DIFERENCIAL
Xk = aik xi' + bk
(que nos da t = a &)
tenemos
<*. " \
^(funcin) dx k
(funcin) =
c|v
'
5x k
dfuncin)
=
5x'i
5x k
(rL
.,
a ik = a i k
(funcin
lk
V
5xk
o sea, con un significado evidente,
(12)
T-7 =
ik^-
Esta relacin expresa que la terna de operadores diferenciales
,
,
posee las
ydxi 5x 2 3*3)
propiedades de transformacin de un vector ordinario. Recibe el nombre de operador
"gradiente" o "del" o "nabla" y se denota simblicamente con "V",
La yuxtaposicin (o "producto") del operador V y una funcin vj/, es decir el

smbolo V\|/ que ya utilizamos para el gradiente de i|/, se interpreta consistentemente como
la operacin de sacar las derivadas parciales de i|/ en la forma
136
oz
Al aplicar (como producto externo) el operador nabla sobre un tensor de orden n se

genera otro tensor de orden n + 1. Por ejemplo, si Ty es un tensor de orden 2, entonces
T:; es un tensor de orden 3.
ax k
El gradiente de un campo vectorial A(x, y, z) se define como el tensor de segundo

orden
Anlogamente a lo que sucede con un campo escalar \)/, para el cual di|/ = dr V\|/, el
gradiente de un campo vectorial figura en la diferencial total del campo,
IA
A/
i \ A / \ 9A t
dA ,
9A,
f,
9
, 5
, a V
dA = A(r + d r ) - A ( r ) = d x + d y + d z = d x + d y + d z A
5x
oy
oz
dx
oy
oz)
osea,
(15)
En general, el operador "d" que produce la diferencial total de un campo tensorial

funcin de la posicin (x, y, z) es
(16)
d=dxk
5
=dr#V
Para un escalar, d = dr V. Para un vector son necesarios los parntesis, d = (dr V).
137
7.4 E L DESARROLLO DE TAYLOR EN TRES VARIABLES
El desarrollo en serie de Taylor de una funcin escalar de la posicin es

h, y + k, z +1) = <|)(x, y,z) + h - ^ + k - ^ + 1 - ^
dx
1
2
+ k
+ l
3x
dy
^
3z
dy
oz
2 h k + 2 h l t 2 k i
oxdy
dxdz
dydz
En notacin vectorial,
(17)
<|)(r + e ) = (|)(r) + e
donde r = (x, y, z) es el vector de posicin variable y e = (h, k, 1) es su "incremento".

Para un campo vectorial de la posicin, V(r),
(18)
V(r + e )
Para un campo tensorial de segundo orden, Tjj(r),
(19)
T(Kr+
)-T,Kr) + . T
| +
La "aproximacin a orden n" de un campo evaluado e n r + consiste en truncar el

desarrollo de Taylor, excluyendo trminos de orden mayor que "n" en los incrementos
h, k, 1. En la fsica matemtica es especialmente importante el desarrollo a primer orden o
aproximacin lineal,
(20)
4>(r + e)<Kr) + (6
(21)
V(r + e ) V(r) + (e V)V
(22)
Tj(r + e ) Tj(r) +
a
El operador e V = ^ m ^
es el que produce el trmino lineal.
dx m
138
7.5 FRMULAS RELATIVAS AL GRADIENTE',
Reunimos aqu algunas frmulas tiles relacionadas con el gradiente.

(a)
(b)
V ((|)\|/) = \j/ V<|> + <>| V\|/

^
'
(d) Para una funcin de la distancia al origen r = y x 2 + y 2 + z 2 ,
dr r
donde r = (x, y, z).
Ejemplos:
Vr 2 = 2r
r
Vln(r) -
v-=-3
r
r
r
Vsen(kr) =
kcos(kr) _
r
Ve"* = -
(e) Si a es un vector constante,

(23)
V(a#r) = a
d(ax)
(Esta regla corresponde en una dimensin a la relacin - = a. Demostrmosla
dx
mediante el mtodo tensorial:
(24)
(a V)r = a
Demostracin:
139
[Ejemplo l] Calcular el gradiente de la forma bilineal f = Cy X Xj, donde Cy es un tensor

constante.
d
[Vf]k= _ r ( C
dx
xi
l j J
dxC
dx k
x Jj ) =
9K\
i !
dx
= Qj 5ikXj + Qj X 5jk = Ckj Xj + CfcXi

Cambiando en el segundo trmino el ndice mudo "i" por el ndice "j",
Ejemplo 3.| Calcular el gradiente del escalar 2; = (a x r) (b x r), donde a y b son vectores
constantes.
Escribamos % en notacin tensorial y derivmosla con respecto a Xj,
L
^
dx r
* mqr ^qxr^"Gmnp a n x p # e m q r ^q ^s
Escribamos el resultado en la notacin simblica. En el primer trmino de la ltima

ecuacin tenemos la combinacin e m q r b q x r , que se puede poner igual a (b x r) m , y en el
segundo trmino la combinacin Gmnp an x p es igual a (a x r)m. Entonces,
i a n ( b x 4 + e m q i b q ( a x r) m
En el primer trmino del miembro derecho podemos poner Gmni = Gnn y advertimos que
tenemos el producto vectorial de a y b x r. Lo mismo con respecto al segundo trmino.
Finalmente,
V% = a x (b x r) + b x (a x r)
140
E j e m p l o 4 E l potencial electrosttico (|)(r) producido e n el punto P o r p o r u n a distribucin d e carga elctrica c o n densidad volmica d e carga p viene dado p o r la integral
(25)
r-r
La integral se extiende sobre toda la regin
(acotada) ocupada por la carga, r es el vector
de posicin del "punto campo" fijo P donde
se desea evaluar el potencial; este vector
permanece constante durante la integracin.
r' es el vector del "punto fuente", esto es, un
punto cualquiera de la distribucin de carga,
Fig. 12
donde se localiza el "elemento de carga" de
volumen dV = dx'dydz' y carga dq = p(r')dV\ El vector r' es la variable de integracin.
Es natural esperar que si la distribucin de carga est acotada y se observa desde
muy lejos (o sea max |r'| r), semejar una carga puntual con buena aproximacin. En
Q
este caso el potencial (25) debe reducirse al trmino (J>
Sin embargo,esta
aproximacin generalmente es muy grosera. Conforme nos acercamos a la distribucin
vamos apreciando su estructura, la cual puede describirse en trminos de distribuciones de
carga sucesivamente ms complejas llamadas dipolos, cuadrupolos, octupolos, etc. Para
descubrir estas particularidades veamos el desarrollo en serie de Taylor a segundo orden
(26)
r~r'
Evaluemos los trminos del desarrollo:

(27)
(28)
' v1 r
-Ir'.
2
V(r'r)
2r
2r
(Se us en (28) la frmula del gradiente de un producto y adems (23) y (27)).
141
Sustituyendo el desarrollo de
en la integral (25),
|rr'|
(29)
47CEr
1
r+
dV
21
Con objeto de sacar de la integral lo que no depende de r' escribiremos el ltimo trmino
del desarrollo (29) en notacin tensorial:
3(r'-
2
2
= (3x|x$-r' 8 ij )x i x j
Ahora (29) se convierte en
(30)
4- fr'pdV' + -^-r fp(3xx'i-r'28ii)dV' + .

2r
Con respecto a los diversos trminos introducimos las siguientes cantidades:

Carga neta de la distribucin
Q = Jp(r')dV
Momento dipolar de la distribucin
p=Jr'p(r')dV
Tensor de momento cuadrupolar de la distribucin
Las tres cantidades dependen solamente del modo como se distribuye la carga elctrica.
El "desarrollo multipolar" del potencial queda en la forma
(31)
142
Problemas
2 3
1. Calcular el valor de la funcin f(x, y, z) = Ix'yz3 en el punto (1.01, -2.02, 3.97)
mediante (a) sustitucin directa, (b) una aproximacin lineal con = (0.01, -0.02, -0.03).
2. Para la funcin de la posicin y del tiempo p(x, y, z, t), demostrar que
dp = dr Vp + dt
dt
3. Para la funcin H = H(r, v) de 6 variables x, y, z, v x , vy, v z , demostrar que
dH =
aa
__ A
; = VH#dr +
mA
dv
4. Cunto vale
direccin ocurre el mximo incremento de la funcin
2
3
T = ~3xy + 2yz en el punto P(l, 0, -2)?
5. A la manera del Ejemplo 1 en la pg. 129,
demuestre que el gradiente de una funcin
escalar \|/(p, 9, z) en coordenadas cilindricas
es
dp
p 30
Zt
dz
Cul es la expresin de dr en la base

cilindrica {ep, e05 ez}?
6. Partiendo de las propiedades del gradiente

de (i) estar en la direccin de mximo
incremento y (ii) tener magnitud igual a la
derivada direccional en esa direccin,
demuestre que si D es la distancia del punto
variable P a cierto eje fijo E, entonces
Fig. Probl. 6
143
7. Hallar el vector unitario perpendicular a la superficie x - 2 y - z = 5 en el punto
8. Bosquejar las superficies equipotenciales del campo escalar X(x, y, z) = a r, donde

a = (2, 3, 12) y r = (x, y, z). (Note que el gradiente de este campo es constante, Vk = a).
9, La figura muestra las curvas de nivel de la temperatura de una lmina plana de
dimensiones 120 x 100 cm. Calcular grficamente la magnitud y la direccin del gradiente
de la temperatura en los puntos A y B. Los valores de la temperatura estn en C (use las
unidades C/cm). Bosquejar algunas lneas del campo de gradientes.
10 20 30 40
SO 60 70 80 90 100 110 120
Fig. Probl. 9
10. Calcular el gradiente de las siguientes funciones escalares. Todos los vectores que
aparecen en las expresiones son constantes, salvo el vector r = (x, y, z).
(b)
(a.r)(bT)
(f)
(r x a) b
(a)
(c)
(e)
a (Q x r)
cos(k | r - c |
r-c
144
11. Para el campo vectorial F = (-3x + 4yz)i + 6x eos y j -5yz k, calcular la matriz que
representa a su tensor gradiente Gy = dFj/dxi.
12. Escribir la aproximacin lineal para las siguientes expresiones:
(a)
(c)
(b)
F(r + m, t + At) = F(r, t) + ?
S(x + 5x, y, z - 5z) = S(x, y, z) + ?
(d)
A(r, v)
13. Desarrollar en serie de Taylor hasta trminos de segundo orden en "a"
'
r + al 3
--U..7
3
r
14. Refirindonos al desarrollo de
considerado en el Ejemplo 4 de la pgina 140,

|r-r'|
extender dicho desarrollo hasta trminos de tercer orden en r' (es decir, calcular la
expresin
V(r' V) - .
F
3!
r
15. Usando (12), demostrar que si Ty es un tensor, entonces - es un tensor de tercer
3x k
orden.
16. El vrtice P de un rectngulo se va a desplazar una pequea distancia hasta un nuevo
lugar P'. Dnde debe situarse P' para que el rea del rectngulo aumente lo ms posible?
Fig. Probl. 16
145
1.6
DIVERGENCIA
Los conceptos de "divergencia" y "rotacional" de un campo vectorial son muy

intuitivos en la cinemtica de los fluidos. Por esta razn expondremos en este apartado los
elementos necesarios de cinemtica, que nos ayuden a la visualizacin.
El movimiento de un fluido se describe por medio de los movimientos de sus
partculas constitutivas o "elementos de fluido". Cada elemento es lo suficientemente
pequeo como para suponerlo localizado en un "punto", contiene no obstante un gran
nmero de molculas1. Designaremos con "s" el vector de posicin de un elemento general
de fluido (un trozo de materia), reservando el smbolo "r" para designar el vector de
posicin de un punto general de la regin espacial R ocupada por el fluido.
La diferencia entre los dos vectores es
Punto fijo Partcula
evidente: al moverse el fluido, s es una
^
mvil
funcin del tiempo t, cuya derivada ds/dt

es la velocidad de la partcula localizada
por s; en cambio, r est asociado con un
punto fijo (x, y, z) y es independiente del
tiempo (Fig. 13). Dependiendo de si
consideramos la evolucin temporal de la
!r *
posicin de una partcula, s(t), o lo que
sucede en un punto de observacin fijo
del espacio, r, obtenemos dos modos de
l
&
caracterizacin cinemtica del fluido
denominados respectivamente modo de Lagrange y modo de Euler.
Modo de Lagrange
En este modo de descripcin hay que especificar la funcin s(t) para todas y cada
una de las partculas del fluido. Esto lo podemos hacer aadiendo a tal funcin un
argumento "p" que sirva para distinguir o "rotular" a las partculas. Podemos escoger para
"p" la posicin inicial (en t = 0) de la partcula asociada. Entonces la totalidad de las
trayectorias de los elementos de fluido quedar descritas por la funcin s(p, t), con la
condicin p = s(p, 0).
Por ejemplo, un flujo en el que todas las partculas se desplazan con velocidad
constante vo se describe por
s(p,t) = p
La velocidad de la "partcula p" es
v(p,t) =
ds(p,t)
dt
Un cubo de arista igual a un dcimo de milmetro contiene del orden de 10
molculas.
146
Modo de Euler
Este modo de descripcin se ha revelado ms conveniente y es el ms ampliamente
usado. Se considera un punto general del espacio, r = (x, y, z), y todas aquellas partculas
que a diversos instantes pasan sucesivamente por dicho punto. Se define el campo de
velocidades del fluido en la forma
v(r, t) s velocidad de aquella partcula que
ocupa la posicin r en el instante t
Un flujo con velocidad constante \Q se describe por el campo
v(r,t) = v 0
La conexin entre los dos modos de descripcin es la siguiente: dado el campo de
velocidades v(r, t) obtenemos la descripcin Lagrangiana resolviendo la ecuacin
<fa(t)
dt
= v(s,t)
con la condicin inicial s(0) = p.

Un campo de velocidades se representa grficamente por una familia dinmica de
lneas de flujo del campo v. A cada instante t, las lneas de flujo son curvas cuya tangente
en cada punto est en la direccin local del campo v(r, t) (Fig. 14).
En general, las lneas de flujo se van
modificando conforme transcurre el tiempo,
excepto las de los campos estacionarios, que
son los que cumplen las relaciones
TT-
dt
donde p(r, t) es la densidad de masa del

fluido. Para estos campos las lneas de flujo
coinciden con las trayectorias de las
partculas del fluido.
Fig. 14
El concepto de divergencia del campo vectorial v(r, t) surge del siguiente anlisis,
formulado en el marco de Lagrange.
147
Consideremos un subconjunto de partculas del fluido, que en el instante t = 0 llenan

cierta regin Ro del espacio. Denotando con p el vector de posicin de tales partculas,
tendremos que el volumen de R o viene dado por
V o = Jdpxdpydpz
Ro
Rastreemos en su movimiento este subconjunto de partculas. En el instante t ocuparn otra

regin R (Fig. 15). La transicin de Ro a R se interpreta convenientemente como un mapeo
"s", esto es una funcin, que transforma el punto p en el punto s(p, t), donde el tiempo t es
un parmetro del mapeo (Podemos verla como una sucesin de mapeos).
Regin en t
egtnent
Fig. 15
La funcin s debe cumplir la condicin de reducirse a la identidad para t = 0:
(32)
s(P> 0) = p
Sus derivadas con respecto al parmetro t se identifican con las velocidades de las
partculas de R. En particular, las velocidades de las partculas de RQ son
(33)
ds(r,t)
dt
as(r,0) = v(p,0)
t=o
dt
Ahora bien, el volumen de la regin R es
148
V(t) = jds x ds y ds z =
R
donde hemos introducido el Jacobiano de la transformacin p s,
dpx
dp
J(p, s) s
La rapidez de variacin del volumen, evaluada en t = 0, es

dV(t)| __d_
Jj(p,s)dV (p)
dt | t = 0 " d t
t=0
"7 ijkepqr
at
at
as
j apj ap k
t=0
d v (p)
t=0
Apliquemos
5Vp_
atap
api
apat
La ltima integral se vuelve
as r
ap k
Ro
av q dsT as p as q
j ap k ap apj ap k
t=0
Para reducir esta integral, evaluemos las derivadas en t = 0. Por la ecuacin 32,
asq(p,t)
asq(p,o) ap
t=0
149
Obtenemos ahora
Usando la frmula e^ e^m = 2 8km se llega finalmente a

(34)
dV(t)
*
t=o
Recordemos que (px, py, p z ) = p son las coordenadas de las partculas de fluido que
se encuentran en la regin RQ. Todas las cantidades en (34) se refieren a esta regin,
incluyendo el vector Vi, que depende de p y t, pero est evaluado en t = 0. Por otra parte, el
instante t = 0 puede ser de hecho cualquier instante particular del movimiento. En vista de
ello, en la ecuacin (34) podemos renombrar la variable p, llamndola ahora r = (x, y, z). El
elemento dV se convierte en dxdydz = dV, la integral se toma sobre una regin arbitraria
R, y obtenemos una relacin donde las cantidades se refieren a un tiempo arbitrario t:
r5v-
-dxdydz =
R'
R (Vv)dV
J
'
9X:
Aqu V'(t) es la derivada del volumen con respecto al tiempo. Note que la expresin
3x
es el producto escalar del operador nabla, V, y del vector v, de all que hayamos hemos
puesto
(36)
dx
dy
dz
Esta combinacin especial de derivadas se denomina la divergencia del campo

vectorial v. Se generaliza la definicin de divergencia para un campo vectorial cualquiera
A(x, y, z) en la forma
(37)
V i A s * - = - + ~ + - = divergencia de A
3K{
dx
dy
dz
Tambin se suele escribir "div A". Por construccin, es un invariante o escalar.

De la frmula (35) sacamos una interpretacin muy simple de la divergencia, vlida
cuando el campo vectorial es el campo de velocidades de un fluido. Suponiendo que la
150
regin # es mucho muy pequea, digamos de volumen SV, tendremos que la integral (35)
se reduce, por el teorema del valor medio, a
V'(t) = (V v) 5V
donde V v es la divergencia evaluada en algn punto apropiado de la pequea regin
considerada. Por otra parte, la derivada V'(t) se puede evaluar como el cambio de volumen
por unidad de tiempo en la forma aproximada
y(,)
V
5t
donde 5V es el volumen de esa pequea regin un tiempo 5t ms tarde. Se deduce que

(38)
V#v
6V-5V
8V-8t
En palabras; la divergencia del campo de velocidades de un fluido, evaluada en un punto

cualquiera P, es igual al cambio porcentual de volumen, por unidad de tiempo, de un
pequeo elemento de fluido ubicado en P.
Claramente, la ecuacin
(39)
V*v = 0
describe un flujo en el que todos los elementos de fluido conservan su volumen en todo
momento, es decir, un flujo incompresible.
Si la divergencia de un campo general A(r) es nula en alguna regin espacial se dice
que el campo es solenoidal en esa regin. En general, los campos vectoriales poseen
divergencia no nula en algunos puntos, lneas, superficies o regiones tridimensionales. Un
punto donde la divergencia de A es positiva se denomina "punto fuente" del campo; si la
divergencia es negativa, es un "punto sumidero".
De hecho los campos vectoriales son "generados" por sus puntos fuentes y
sumideros (tambin por las llamadas vorticidades, que definiremos posteriormente). As, en
los puntos donde la divergencia del campo de velocidades de un fluido es positiva se "crea"
el flujo, y se "destruye" en los puntos donde la divergencia es negativa. Citemos como
ejemplo el campo electrosttico E, que obedece la ecuacin
(40)
V E = -So
donde p es la densidad de carga elctrica. La ecuacin (40) expresa que las cargas elctricas
generan campo elctrico (las cargas elctricas son las "fuentes" del campo elctrico).
151
7.7 CLCULO DE DIVERGENCIAS
Ejemplo SJj Calcular las siguientes divergencias.

(a)
V r
Esto es el producto escalar del operador gradiente,
, y el vector X
5X
V .
(b)
V (<|) A)
(c)
V (fi x r)
r x
8 l i
= 3
donde (j) es un campo escalar funcin de la posicin.
donde Q es un vector constante.
V (Q x r) = ^ ( ^ i j k QjXk) =<Eijk fj - ~ =ijk Qj 5 ik =Gkjk fj =
(porque eyk tiene dos ndices repetidos y por tanto es una suma de ceros).
Es fcil dar una interpretacin a este resultado. Cuando un cuerpo rgido rota en
torno a un eje que pasa por un punto fijo del mismo, las velocidades de los puntos del
cuerpo son
(41)
v= Qxr
donde r es el vector de posicin relativo al punto fijo y Q es la velocidad angular del

cuerpo. Podemos ver el movimiento del slido como un "flujo" de materia cuyo campo de
velocidades es (41). Dado que los "elementos de fluido", o sea las partculas del slido, no
cambian su volumen al moverse, la divergencia de v es cero.
(d) Demostrar que
V A = i VAX + j VAy + k VAZ
Sabemos que el operador u V da la derivada direccional en la direccin de u.

Entonces i V = , etc. (Tambin: i V = 5^
=
, etc.). Se sigue que
dx
Sx 5xj
VAz= ^ - + 2.+ ^3dx
dy
QED
dz
152
(e)
Demostrar que V (V(j> x Vy) = 0.
(V X Vil/) =
d
J dxk J
1Jk
dK{dxj dx k
1Jk
dxj
El producto del tensor psilon y un tensor simtrico de segundo orden, e p Sjk, es igual a
cero. Como la segundas derivadas de la expresin anterior forman un tensor simtrico, cada
trmino se anula separadamente, QED.
(f)
V#-^ = 0
(r*0)
Consideremos la funcin vectorial como el producto de y r, y apliquemos la

regla para la divergencia del producto dada en el inciso (b) de la pgina precedente.
r3
r3
r3
r5
r3
El campo vectorial en cuestin es el campo elctrico de una carga puntual, o el

campo gravitacional producido por un punto masa. Este campo tiene una singularidad en el
punto donde est la carga, r = 0.
(g)
V [(a x r) x (b x r)]
Expresamos primeramente [(a x r) x (b x r)]j = e^ (jmn am Xn) (e^pq bp x q ). De

esta expresin hay que derivar el producto x n x q ,
d(x n x q )
= xn8iq+xq5in
Entonces,
V [(a x r) x (b x r)] = i j k Gjmn a m e k p q bp (x n 5 i q +x q 5 i n ) =
Se deja como ejercicio traducir al cristiano. Debe obtenerse

V [(a x r) x (b x r)] = 4 a b x r
153
7.8 L A ECUACIN DE CONTINUIDAD
Consideremos un fluido cuyo movimiento se describe mediante el campo de

velocidades v(r, t). Sea p(r, t) la densidad de masa del fluido.
Existe una ecuacin diferencial parcial que expresa la ley de conservacin de la
masa del fluido, denominada ecuacin de continuidad. La deduciremos aqu aplicando un
"mtodo locaV\ esto es, imponiendo la condicin de conservacin de la masa de un
pequeo elemento de fluido constituido en todo momento por el mismo conjunto de
molculas. Existe tambin el llamado "mtodo globaV\ en el cual se impone dicha
conservacin para una porcin grande del fluido. Posteriormente expondremos este mtodo.
En la Fig. 16 se muestran dos
Posicin r 4- dr ^^^^"
posiciones de un mismo elemento de
Instante t + dt y ^
fluido,
esto es, de una pequea porcin
de fluido que consta de las mismas
molculas. Se muestran tambin unas
Posicin r
lneas de flujo correspondientes al
Instante t
instante t. El desplazamiento dr del
elemento al cabo del tiempo dt viene
dado en trminos del campo de
Fig. 16
velocidades por
(42)
dr = v(r,t)dt
Igualemos la masa del elemento en t a la masa en t + dt,

p(r, t) SV = p(r + dr, t + dt) 8V
donde 5V y 5V son los volmenes en t y t -f dt, respectivamente. Tomemos una aproximacin lineal para el miembro derecho de la ecuacin:
p 5V = [p + Vp dr + ^-dt ] 5V
dt
Sustituyamos 5Vf en esta ecuacin, tomndolo de la ecuacin (38) en la forma
5V = 5V (1 + V v dt). Despreciando productos de diferenciales dr dt y (dt) y usando
(42) llegamos a
Esta es la ecuacin de continuidad, o ley de conservacin de la masa. Se puede poner en la

forma
(43)
dt
154
Problemas
1. Sean p(r, t) la densidad de masa de un fluido, y v(r, t) el campo de velocidades del
mismo. La densidad cambia en el transcurso del tiempo, y tambin de punto a punto a
travs de la regin ocupada por el fluido. Su diferencial total dp incluye las contribuciones
debidas a ambas variaciones, de r y de t, en la forma dp = Vp dr + d t . Tenga presente
dt
que en esta ecuacin dr es arbitrario y puede tomarse hacia cualquier direccin. Obtenga la
diferencial de p en el caso especial en que dr se toma precisamente hacia donde se mueve
la partcula de fluido localizada en r. Esta diferencial se suele denotar por Dp, y llamar
diferencial convectiva o diferencial material.
2. Demuestre que la ecuacin que expresa la ley de conservacin de la masa de un fluido,
en el marco de la descripcin Lagrangiana, tiene la forma
3(s x ,s v ,s z )
Sugerencia. Considere las regiones Ro y R definidas en la pgina 147. Suponga que po(p)
describe la distribucin de masa de la regin Ro, y p(s) hace lo correspondiente para R.
Iguale las masas de ambas regiones (la masa es la integral de la densidad sobre cada
regin). Convierta la integral sobre R a una integral sobre
3. Exprese el Jacobiano de la pgina 148 en la forma simplificada
J(p,s)=eijk
y selo para arribar a la ecuacin 34.

4. Escoja un elemento de fluido en forma de prisma rectangular de lados dx, dy, dz,
orientado segn los ejes de un sistema cartesiano. Suponga que despus de un tiempo dt,
los vrtices A, B, C y D se mueven a A', B', C y D\
iZ
>
El volumen del elemento en t es 8V = dxdydz.
Demuestre que
dz D
y
'7A
A'B' = AB + [v(B)-v(A)]dt = AB+ dxdt

>
Calcule el nuevo volumen del elemento usando

= A'B'#A'C'xA'D'
Fig. Probl. 4
y llegue a la ecuacin 38.
155
5. Calcular la divergencia de los siguientes campos.

(b)
F = xeoszi + y l n x j - z k
(d)
C = (a<
(f)
F-ax
x +y
r
r^
(c)
(e)
B=
bxr
(b constante)
6. Calcular la divergencia del campo

V(x,y,z) = V(P) =
r)r
(a constante)
( b x r)
EjeE
axR
R2
donde R es el vector ortoaxial tomado desde

un eje fijo E hasta el punto variable P.
Sugerencia. Use el problema 6 de la pgina
142. Demuestre que Vf(R) = f '(R) R/R.
Fig. Probl. 6
156
7.9
ROTACIONAL
El rotacional de un campo vectorial A(x, y, z) es una funcin vectorial de la

posicin definida por
(44)
dy
dz
Como se indica, podemos verlo como el producto vectorial del operador V y el vector A, en
la forma
i
(45)
VxA =
e_
_a_ _a_
OK
Ax
dy dz
Ay Az
En la notacin tensorial,
(46)
X7
AX
(V x A)i = ijk A k =e ijk f

OK
TX
El rotacional tiene una interpretacin fsica muy intuitiva cuando el campo vectorial
considerado es el campo de velocidades de un fluido. En este apartado nos limitaremos al
caso especial del movimiento de un slido.
v(A) 5t
Fig. 17
Consideremos un cuerpo rgido en movimiento con velocidad angular O. Sea AB un
segmento determinado por dos puntos A y B del slido. Coloquemos A en el origen de un
sistema cartesiano, y B sobre el eje Y, a una distancia 5y de A, como vemos en la Fig. 17.
157
Sea A'B' la posicin del segmento AB despus de un tiempo 5t (con |A'B'| = |AB|).
Como sabemos, las velocidades de A y B estn relacionadas por
v B = VA + O x AB
o bien, poniendo AB = 5y j ,
(47)
v B - v A = (Q
Los puntos A(0, 0, 0) y B(0, 5y, 0) estn muy prximos, de tal modo que la
diferencia de sus velocidades puede escribirse en trminos de una derivada. Efectivamente,
aplicando la aproximacin lineal tenemos
v B - v A = v(0, 8y, 0) - v(0, 0, 0) = ^ 5 y
dy
as que (47) se vuelve
^=xj
dy
(48)
Multipliquemos escalarmente esta ecuacin por el vector unitario i. Obtenemos
Q x j i
dy
(49)
dy
dy
Qz = - ^ s dy
Multiplicando (48) escalarmente por k obtenemos

(50)
Qx =
'Z
dy
Considerando ahora segmentos a lo largo de los ejes X y Y y procediendo

anlogamente obtendramos otras relaciones semejantes. En total son las siguientes,
dz
dx
Q z
z
dx
dy
158
Conviene escribir cada componente como una combinacin de derivadas,
con el fin de expresar Q en una forma que manifieste su carcter vectorial, a saber,
(51)
Q=1Vxv
Esta misma relacin es vlida en general para un medio continuo deformable. En su

movimiento, los elementos de volumen del medio se trasladan, rotan y se deforman. La
velocidad angular con que rotan los elementos viene dada por (51), donde v(r, t) es el
campo de velocidades del medio.
Para un campo vectorial arbitrario A(r) la interpretacin del rotacional V x A no es
tan directa. Daremos una visualizacin para el caso particular de un campo A cuyo tensor
gradiente sea antisimtrico, es decir,
(52)
La diferencial total del campo es

(53)
dA = ^-dx j = Gjdx j = (G<jf} + Gf})dXj

5XJ
donde G^ ^ y G j
son las partes simtrica y antisimtrica del tensor
G(S) =
Jl
l[ SAi.
fa\
2[5xj axJ
G(A) =
J1
i
2
Por hiptesis, G^p = 0, y (53) queda
Aplicando a (54) la relacin
159
*ij ~~ Aji
ij
vlida para cualquier tensor Ty, resulta

i = - - e i j k (V x A) k
osea
(55)
dA= - ( V x A ) x d r
Por lo tanto, los incrementos dA son perpendiculares tanto al rotacional V x A como

a dr. Tracemos el vector de campo A y su rotacional en un punto arbitrario P (Fig. 18).
Consideremos un conjunto de puntos Q vecinos a P, situados en una circunferencia de radio
|dr| y plano perpendicular a V x A.
VxA
Fig. 18
El valor del campo en los puntos Q es A + dA. Como los dA, por ser perpendiculares al rotacional, se disponen tangencialmente a esta circunferencia, se produce un
"enroscamiento" de los vectores de campo en los puntos Q, alrededor de la direccin del
rotacional en P.
160
7.10 CLCULO DE ROTACIONALES
Ejemplo 6.| (a) Calcular el rotacional del campo V = xy2 .i 3yz3 . j ,+ x2 z k

i
j
jd_
V x V = d_
5x
5y
xy
-3yz
k
d_ _ .
9z
x z
<5(-3yz3)
dz
oy
_ 9 y zz22 _ 2 x z j _ 2 x y k
(b) Calcular el rotacional V x (Q x r)

[V X (Q X r)]i = eijk
îjk ^kmn ^ m Ojn
^n /
OK:
= 2 8 ^ ^ = 2 ^ = 2(f)m
=>
V x ( f i x r ) = 2Q
(c) Demostrar la identidad vectorial

V x (A x B) = (B V)A-B( V A) + (A V)B- A( V B)
[V x (A x B)]i = eijk T(ekmn A m B n ) =
~" (Sim Sj n - 8in 5j m )
A."'-
Bn + Am
5B:
5A:
Pasemos a la notacin simblica. Los factores - y - son las divergencias de B y A,
5
respectivamente. Por otra parte,

etc.
de donde se obtiene la identidad planteada.
161
Problemas
1. Demostrar la frmula para el rotacional de un producto,
Vx
2. Dado que pf = Vp, demuestre que f V x f = 0.
3. Suponiendo que u es un vector unitario constante, demuestre que
u [V(V u ) - V x ( V x u ) ] = V V
4. Demostrar las siguientes identidades vectoriales.
(a)
V (V x A) = 0
(b)
Vt(AxB) = (VxA)B-(VxB)A
(c)
V(A B) = A x (V x B) + B x (V x A) + (A V)B + (B V)A
5. Demostrar que el rotacional de un campo central de fuerzas es igual a cero:

V x [f(r) r] - 0
6. Calcular el rotacional de los siguientes campos.
1*
(a)
o y i*
-r
(b)
r-
(a constante)
7. r es (x, y, z), y u, v son dos parmetros; demostrar que

_
A,
dr dr
dn dw
d (A
du\
dr)
dvj
d(A
dvy
dr)
d\x)
8. Demostrar que si V x A = 0, entonces V (A x r) = 0.

9. Es vlida la relacin
V x (A x B) = (V x A) x B + A x (V x B)
162
7.11 LAPLACIANO
El producto escalar del operador nabla consigo mismo es
(.. d
. dd
. d)
(.. d
d
.o
o
d)
V V= ii+ + jj + k ii
+ + jj + k =
[dx. 'dy
dz) { dx
*dy
dz)
dy2
+
dz
Este operador escalar, que se escribe V , se denomina el Laplaciano. Juega un papel muy
importante en las aplicaciones.
Se puede aplicar sobre cualquier funcin tensorial de la posicin. Aplicado sobre
una funcin escalar es
(56)
dx 2
dy2
dz2
Aplicado sobre una funcin vectorial es

(57)
V2A = V2(AX i + A y j + A z k) = (V2AX) i + (V2Ay) j +
y aplicado sobre una funcin tensorial Tp...nm es
(58)
V 2 T Hijk...mn
El Laplaciano, por ser un operador escalar, no cambia el orden del tensor al que se
aplica.
Obtendremos a continuacin una idea
intuitiva del Laplaciano. Como se muestra en la
Fig. 19, consideremos un punto P arbitrario y 6
puntos vecinos situados a iguales distancias "8s",
que forman una cruceta. Demostraremos que el
Laplaciano de una funcin (p, evaluado en P, es
proporcional a la diferencia entre el valor de la
funcin en P y el promedio de los valores de la
funcin en esos 6 puntos vecinos, o sea
(V>) P ocq)(P)-<(p>
/
/P
6s
Fig. 19
163
Supongamos que las coordenadas de P son (x, y, z). Entonces los puntos Q y R
tendrn coordenadas Q(x, y - 8s, z) y R(x, y + Ss, z). Desarrollemos a segundo orden el
valor de la funcin 9 en Q,
5s + - ~ (8s)2
cp(x, y - 8s, z) = cp(x, y, z) - ^
dy
2dy2
Hagamos lo mismo con (p(R),

(p(x, y + 5s, z) = (p(x, y, z) + - 5s + - - (8s)2
dy
2 5y 2
Sumando ambas expresiones desaparecen los trminos de primer orden en 5s,
cp(Q) + q>(R) = 2 cp(P) + - f
(5s)2
Hagamos lo mismo para las otras dos parejas de puntos vecinos. Llegamos a que el
valor promedio de <p sobre los 6 puntos de la cruceta es
Esto es,
(59)
q>-<q= -
8s 2
Como el miembro derecho de esta relacin es un escalar, la relacin no depende

realmente de la eleccin inicial de ejes. Es decir, uno puede girar la cruceta (pivoteada en P
y manteniendo los ejes fijos) y se obtendr el mismo resultado. Por consiguiente, es de
esperarse que el Laplaciano de una funcin evaluado en un punto P sea proporcional a la
diferencia del valor de la funcin en P y el valor promedio de la funcin sobre una
superficie esfrica con centro en P.
164
Problemas
1. Demostrar la identidad vectorial
V x (V x A) = V (V A) - V2A
2. Demostrar que para r ^ 0,
(a) ^=0
(b)V
[v.^)] = A
3. Dar una frmula para el laplaciano de una funcin de "r",

V2 f(r) = ?
2
4. Demostrar que V (cpv|/) = <p V i|/ + 2 Vcp Vij/ + i)/ V 9

5. F y G son dos campos vectoriales irrotacionales. Demostrar que el campo F x G es
solenoidal.
165
CAPITULO 8
CURVAS, SUPERFICIES Y COORDENADAS

CURVILNEAS
8.1 CURVAS
Los temas que abordaremos en este captulo, de mucha aplicacin a la fsica,
pertenecen a una rama de las matemticas llamada "geometra diferencial". Comprenden
los conceptos de parametrizacin de curvas y superficies, curvatura, torsin, sistemas
generales de coordenadas y la mtrica del espacio.
Sean (u), v|/(u) y ^(u) funciones del parmetro "u", definidas y continuas en cierto
intervalo a < x < b. El conjunto de puntos (x, y, z) que se obtienen poniendo
(1)
o bien
r = r(u)
y suponiendo que "u" toma todos los valores en el intervalo [a, b], se denomina una curva
continua. Si adems a dos valores diferentes del parmetro les corresponden puntos
diferentes de la curva, sta se denomina curva de Jordn o curva simple. La curva simple
se llama cerrada si a dos valores diferentes de "u" les corresponden puntos diferentes de la
curva, excepto para los valores extremos u = a y u = b, a los que les corresponde un mismo
punto.
Una curva simple se denomina lisa si las funciones (u), i|/(u) y x( u ) poseen
derivadas continuas en [a, b], y estas derivadas no se anulan simultneamente, o sea
<'(u))2 + (V'(u))2 + (C(u))2 > 0
para toda u
Naturalmente, en los puntos extremos u = a y u = b requerimos solamente que existan

derivadas laterales, y que estas sean continuas lateralmente.
Una curva simple se denomina lisa por segmentos si las funciones >, ij/ y C, poseen
derivadas continuas en todo el intervalo a < u < b, excepto en un nmero finito de puntos
del mismo (Fig. 1).
Curva lisa
Curva lisa por segmentos

Fig. 1
166
Consideremos dos puntos de una curva lisa F, correspondientes a valores "u" y

"u + Au" del parmetro (Fig. 2).
Pongamos
u + Au
r(u + Au) - r(u) = Ar
Conforme Au -> 0, el vector tiende
Au
hacia la direccin tangente a la curva en
el punto "u". El vector unitario tangente
es entonces
1 dr
h'du
(2)
donde
(3)
h=
Fig. 2
dr
du
es el "factor de escala". Si en particular se escoge como parmetro la longitud de arco "s",

que es la distancia medida a lo largo de la curva desde cierto punto fijo uo, tendremos
(4)
s + ds
|dr| = ds
dr
h=
ds
(5)
T=
dr
ds
Dada una representacin paramtrica r

r(u), la longitud de arco se calcula usando
la relacin ds = |dr| como sigue:
2
ds = |dr| = dr dr
(6)
Fig. 3
'du du
du
ds ^
dr dr
=
du J
du du
du.
167
En lo sucesivo denotaremos a las derivadas con respecto al parmetro general Y mediante

puntos, y a las derivadas con respecto a "s" mediante primas. As pues, escribiremos las
ecuaciones (5) y (6) en la forma
(7)
T = r'
(8)
s =r#r
s= I Jvr dn
Ju 0
Para investigar las propiedades de las curvas, resulta conveniente definir en cada punto de
las mismas una terna ortonormal de vectores, que consta de:
1) El vector unitario tangente T,
2) El vector unitario normal, definido por
(9)
N = -T'
X
donde % = |T'| se denomina la curvatura. Su recproco,
(10)
p= I
es el radio de curvatura. Obviamente N es perpendicular a T puesto que T tiene

magnitud constante y por tanto la derivada T' es perpendicular a T .
3) El vector unitario binormal B, definido por
(11)
B = TxN
La tema derecha {T, N, B} es funcin del punto, es decir, vara su orientacin a lo largo de
la curva. Constituye una base ortonormal variable.
De importancia fundamental en la teora de las curvas son las "frmulas de Frenet-Serret",
que expresan las derivadas de los vectores T, N y B en trminos de ellos mismos. La
ecuacin (9) es ya una de estas derivadas: T' = %N. Para obtener la derivada de B partimos
de la relacin (11), derivndola con respecto a "s":
Usando (9) reducimos lo anterior a

(12)
B' = T x N '
Como N' es perpendicular a N, y est en el plano de T y B, se puede poner en la forma
168
N' = a T + x B
donde a y x son nmeros apropiados. Con esto, (12) se vuelve
Obtenemos as la derivada de B:
(13)
B'=-xN
El escalar x se denomina la torsin, y su recproco, el radio de torsin.

Finalmente, para obtener N' partimos de la relacin N = B x T :
Reunamos las frmulas de Frenet-Serret:

(14)
B'=-TN
[Ejemplo . Interpretacin de la curvatura para una curva plana.

Para una curva en el plano XY (Fig. 4), el vector binormal B es constante, igual al
vector cartesiano bsico k: B = T x N = k. La relacin B' = - x N da entonces x = 0: la
torsin es cero idnticamente. Las curvas planas "no se tuercen".
Por otra parte, la curvatura % es
la tasa de variacin, con la distancia
medida a lo largo de la curva, del ngulo
0 que forma con el eje X la tangente a la
curva en el punto considerado (Vase la
Fig. 4). Demostrmoslo.
Escribamos T en la base
cartesiana, en la forma
T = (eos 9, sen 0, 0)
Fig-4
(15)
De acuerdo con (14), la curvatura \%\ es

la magnitud de la derivada T', o sea
dT
de dT de |(-sene, cos6, 0)
=
=
ds
ds'de ds
de
ds
QED.
169
El concepto de curvatura es muy intuitivo en el caso de las curvas planas.

Imaginemos el movimiento de un automvil a lo largo de una carretera plana y curva.
Conforme el automvil se desplaza, su direccin de movimiento (misma que la del vector
unitario tangente T) va variando continuamente. La curvatura es una medida de la rapidez
con que vara la direccin de movimiento con respecto a la distancia recorrida. Una curva
pronunciada del camino es una donde el automvil vira un ngulo A0 grande en una
distancia As corta; en este caso la curvatura promedio es mayor que si el viraje se efectuara
a lo largo de una distancia mayor.
Ejemplo 2.| Obtener las frmulas para la curvatura y la torsin de una curva parametrizada
por r = r(u).
De la ecuacin Tf = %N tenemos T' T' = %. Usando la relacin (5), T = r',
tenemos as
(16)
= r" r"
Ahora queremos relacionar la derivada con respecto a "s", que aparece aqu, con la
derivada con respecto al parmetro "u". Usando la regla de la cadena tenemos
dr _ dr ds
du ds du
r ^
*r
= sr
a*
r = s r + s = s r +s-r s= s r + s r
du
r = r" s +3r s s + r
Sustituyendo en (16) llegamos a
(r r ) s - 2(r r)s s+ (r r) s
Por otra parte, derivando la relacin s 2 = r f con respecto a "u" tenemos s V = f r , de

modo que (f f) s# = s 2 V = (f r ) 2 , con lo que, finalmente,
(17)
"->
r)(r r) - (f r)2
170
La expresin (17) es bastante complicada. Para curvas planas se simplifica un poco,

convirtindose en la expresin
as,
x = ^y-_*i
(i2-y
Si la curva se describe por una ecuacin de la forma y = f(x), que podemos ver como una
representacin paramtrica con parmetro u = x, y = f(u), la expresin (18) se vuelve
(19)
dx
x=
-i3
v2l2
Pasemos ahora al clculo de la torsin x. De las frmulas de Frenet-Serret tenemos

(20)
x = N' B
Tanto N' como B pueden expresarse en trminos de derivadas de r:

(21)
B=TxN= Txf-T'| = - r'xr"

U
) X
Derivando la relacin T = xN se tiene

(22)
T " = r ' " = %' N + % N'
'= X
Sustituyendo (21) y (22) en (20) y tomando en cuenta que N B = 0,
x2
Usando ahora (16) queda

(23)
T =
r'r"xr'"
r"r"
171
Para expresar (23) en una forma apropiada a la representacin paramtrica r = r(u),

usamos las expresiones dadas al principio de este ejemplo para las derivadas de r con
respecto a u. Formamos el producto vectorial
f f *x *r* = s r' r" x rf"
/"M\
(24)
r r x r
(r.Xr. )-(* rV
Ejemplo 3] En la mecnica de las partculas es usual describir las trayectorias mediante
representaciones paramtricas en las que el parmetro es el tiempo "t". El vector de
posicin de la partcula viene dado por una ecuacin de la forma
La velocidad es
dr
dr ds
v = =
dt
ds_
ds
= THVT
ds dt
con
v =
dt
dt
donde v es la componente (nica) de la velocidad v a lo largo de la direccin tangencial a la

trayectoria, que es T. La magnitud de la velocidad, o rapidez, es v = |v| = |v|.
La aceleracin es
T+ v
dt
dt
dt
T+ v x N
T + vT
dt
dt
dt
dt
dt
donde p es el radio de curvatura de la trayectoria. Las componentes de la aceleracin a lo

largo de T y N se denominan respectivamente aceleracin tangencial y aceleracin
centrpeta o normal. Son respectivamente
dv
dt
d s
dr
v
P
172
Problemas
1. Una curva plana, cuya ecuacin en coordenadas polares es r = f(0), se puede representar
paramtricamente por las ecuaciones
x = r eos 0 = f(0) eos 0
y = r sen 0 = f(0) sen 0
Demostrar que el ngulo a que forman
en un punto P de la curva el vector
tangente T y la recta radial OP viene
dado por
Fig. probl 1
cosa =
x cos0 + y sen0
2
sena =
-2
- x sen0 + y cos0
+yz
+y
o bien por
dr
d9
cosa =
rr2
sena =
+f*~
2. La ecuacin de una curva plana se da en la forma implcita F(x, y) = 0. Demostrar que su

curvatura es
F F 2 - 2F F F + F F 2
XX
XV X V
F +F
VV X
donde
Sx
_ d2F
** dxdy
etc.
173
3. Conforme nos desplazamos a lo largo de una curva, la terna {T, N, B} va rotando.

Demostrar que el ngulo vectorial de rotacin d0 que transforma dicha tema del punto "s"
al punto "s + ds" es
d9 = T T + x
(es decir, T(s + ds) = d0 x T(s), etc.)

4. Demostrar las siguientes relaciones vectoriales:
(a)
' = (T*V)T
(b)
T'=-Tx(VxT)
(c)
T (V x T) - N (V x N ) - B (V x B) = 2x
(d)
V T = B (V x N) - N (V x B)
5. Considere una curva plana C, descrita por r = r(u).

Sea PQ un punto fijo correspondiente
al valor u = uo, y P un punto variable correspondiente al valor u = UQ + Au. Tracemos las
normales a la curva C por Po y P,
suponiendo que se intersecan en Q.
Demuestre que cuando Au - 0, el punto Q
tiende hacia determinado punto C
(denominado el centro de curvatura en el
punto PQ), cuyas coordenadas son
Fig. probl. 5
x
ofro+yo)
donde (XQ, yo) ^ r(uo) y xo con el punto superior indica la derivada de x con respecto a u,
evaluada en Po.
6. Demostrar que para la hlice circular r(u) = a eos u i + a sen u j + bu k, donde a y b son
constantes y "u" es el parmetro, se tiene
a 2 +b 2
T = 2
a +b 2
174
8,2
SUPERFICIES
Sean (u, v), \|/(u, v) y (u, v) funciones de los parmetros u y v, definidas y

continuas en alguna regin P del plano uv. El conjunto de puntos (x, y, z) del espacio
cartesiano XYZ, que se obtiene poniendo
x = (u, v)
(25)
y = i[/(u, v)
z = C(u, v)
o bien
r = r(u, v)
y suponiendo que el punto (u, v) recorre toda la regin P del plano uv, se denomina una
superficie continua S (Fig. 5).
Fig.5
Se trata aqu de un mapeo, mediado por las funciones , v|/ y , desde el espacio
bidimensional uv hasta el espacio tridimensional XYZ.
El concepto de superficie continua es demasiado general, y abarca casos de
superficies "degeneradas" o "superficies" que no corresponden a nuestra idea intuitiva. Para
excluir estos casos haremos las siguientes hiptesis:
La regin P es simplemente conexa, y su frontera es una curva simple, cerrada y lisa

por segmentos.
Las funciones , i|/, poseen derivadas continuas al menos de primer orden en todo
punto de P.
El mapeo de P a S es biunvoco: a cada punto de P le corresponde uno slo de S, y
viceversa.
175
Al variar "u", manteniendo "v" constante en cierto valor vo, la ecuacin r = r(u, VQ)
representa una curva contenida en la superficie S (Fig. 6). Para diversos valores vo, vi, V2,
..., etc., obtenemos una familia de curvas llamadas "curvas v". Anlogamente definimos la
familia de "curvas u", correspondiente al conjunto de representaciones paramtricas
r = r(uo, v), r = r(u b v), ..., etc.
r = r(u, v0)
Fig. 6
Una curva de la familia "v" es la imagen (topolgica) de los puntos de P que
satisfacen la ecuacin v = VQ, los cuales forman un segmento recto en el plano uv.
Si hacemos que u y v dependan ambas de otro parmetro "t", segn ciertas
funciones u = u(t) y v = v(t), de modo que
= r(u(t),v(t)) =
obtenemos una curva contenida en la superficie S. Esta curva sera la imagen de otra curva
en la regin P del plano uv. En particular, una curva u se obtiene poniendo u = u(t) =
constante, y v = v(t) = t.
Los vectores tangentes a las curvas u y v son respectivamente
(26)
du
dv
Estos vectores tangentes, junto con el vector (normal a la superficie S)

(27)
r,, x
forman una tema de vectores definida en todo punto de la superficie S. En general, esta
tema no es ortonormal.
176
La Fig. 7 muestra (a la izquierda) un pequeo rectngulo en el plano uv, de lados du

y dv y "rea" dudv. Este rectngulo es mapeado a un pequeo paralelogramo o "elemento
de superficie" de S cuyos vrtices corresponden a los valores (u, v), (u + du, v), (u, v + dv)
y (u + du, v + dv).
tz
dv
v+dv
v
u
u
'du
u+du
Fig. 7
El desplazamiento infinitesimal a lo largo de la curva v, es decir, desde el punto (u, v) hasta

el punto (u + du, v), es
(28)
= r(u + du, v) - r(u, v) = d u = r u du

du
A lo largo de la curva u tenemos anlogamente

(29)
5yr - r(u, v + dv) - r(u, v) = dv = r v dv

dv
El rea del elemento de superficie de S es

(30)
da =
dr
dr
w
du dv
dudv = |ru xr v |dudv
El elemento de rea vectorial se define por

(31)
,
3r 9 r , ,
, ,
da = xdudv = r,, x r v dudv
5u dv
177
La direccin de da es perpendicular al plano tangente a la superficie S en el punto

considerado.
Definiendo el vector unitario normal n
i da
pondremos
da = n da
Para una superficie cerrada la direccin
de n se escoge convencionalmente hacia
fuera de la regin interior limitada por la
superficie S (Fig. 8).
Fig. 8
Ejemplo 4.[ Para superficies que poseen simetra rotacional con respecto al eje Z
(superficies de revolucin) podemos obtener una representacin paramtrica conveniente
como sigue: supongamos que la superficie es generada por la rotacin de determinada
curva plana C alrededor del eje Z. Sean (p, z) coordenadas cartesianas definidas en el plano
meridiano que contiene a la curva generatriz C9 como vemos en la Fig. 9. El eje p est en el
plano XY.
Sea
Z
C
p = p(u)
z = z(u)
la representacin paramtrica de C
en el plano pZ. Entonces la
superficie de revolucin quedar
representada por las ecuaciones
paramtricas
Eje/?
x = p(u) eos v
y = p(u) sen v
Fig. 9
z = z(u)
Los puntos de esta superficie, localizados a una misma altura sobre el plano XY, satisfacen
x = p(uo) eos v
y = p(uo) sen v
z = Z(UQ) = z 0
y forman una circunferencia de radio p(uo).

Como ejemplo de esta clase de representacin consideremos una superficie cnica
generada por la rotacin de una recta C9 como vemos en la Fig. 10.
178
Sean "a" y "h" el radio y la altura del cono, respectivamente.
Fig. 10
Fig. 11
Para representar paramtricamente a C en el plano pZ escogemos como parmetro

la longitud de arco "s", medida desde el eje p a lo largo de C (Fig. 11). En el plano pZ
tenemos
(p, z) = (a, 0) + s T
T=
Va 2 +h 2
de donde
p = a 1a2+h2
I = P(s)
hs
= = z(s)
f
2
2
a +h
La representacin parametrica del cono ser entonces
x = a 1-
cos6 =x(s, 6)
a2+h2
sen9 =y(s, 6)
hs
z =
La generatriz "g" del cono es Va + h , y 9 es el ngulo que forman los ejes X y p , como
vemos en la Fig. 11.
179
Las curvas s == constante son circunferencias cuyos planos son paralelos al plano
XY; las curvas 9 = constante son rectas que se intersecan en el vrtice del cono (Fig. 12).
Los vectores tangentes a estas curvas son
dr
a
a
h.
A.
A.
r s = = c o s o i s e n t j-fk
ds
g
g
g
r e = = a 1 (~
de
[
g)
Como r u re = 0, las curvas se intersecan perpendicularmente, esto es, los parmetros s y 0 son
"ortogonales".
El elemento de rea vectorial del cono es
S
da = r e xr s d0ds =
Fig. 12
(cos0i
g
y su magnitud es
== afe-s) d0ds
g
g
Este resultado para "da" puede obtenerse
tambin grficamente, pues un lado del
elemento de rea es recto y de longitud "ds",
y el otro lado es un arco de circunferencia de
radio (Vase la Fig. 13)
(g - s) sen a = (g - s)
da
y ngulo subtendido dG.
Fig. 13
180
8.3 COORDENADAS CURVILNEAS
Sean %(u, v, w), \|/(u, v, w) y <^(u, v, w) funciones definidas, continuas y con al

menos primeras derivadas continuas en cierta regin B del espacio cartesiano uvw.
Consideremos un mapeo biunvoco de B a cierta regin Kt del espacio cartesiano XYZ,
dado por
(32)
x = cp(u, v, w)
y = v|/(u, v, w)
z = %(xx, v, w)
Mapeo
Fig. 14
Inviertiendo las ecuaciones (32) se tiene
u = (x, y, z)
v = r|(x, y, z)
w = C(x, y, z)
Todo punto P(x, y, z) de R es tambin una tema de cantidades (u, v, w), que se obtiene de
(33), y que se denominan las coordenadas curvilneas de P.
Si mantenemos constante
una de las coordenadas curvilneas
u, v5 w, digamos u = uo, obtenemos
u Uo
]
una superficie parametrizada por v y
w, que llamaremos "superficie uo".
x = cp(uo, v, w)
y = i|/(uo, v, w)
z = X(MQ, v, w)
y
w 15
Anlogamente se obtienen las

superficies vo y WQ. Estas tres
superficies se intersecan en el punto
Po(*o, yo zo).
181
Las superficies uo y vo se intersecan en una curva que pasa por P o , denominada

'curva uo-vo" y parametrizada por
X = (p(Uo, Vo, W)
y = \|/(Uo, V 0 , W)
Z = %(Uo, Vo, W)
Anlogamente tenemos las curvas UO-WQ y VQLos vectores tangentes a estas curvas
son respectivamente
(33)
ru =
dr
du
v =
dr
dv
Curva
u o -v o
dr
dw
Los desplazamientos infinitesimales a lo

largo de estas curvas son
(34)
Curva
uo-wo
du
Fig. 16
Los puntos del espacio uvw contenidos en una pequea regin de volumen dco = dudvdw son mapeados a una pequea regin
del espacio XYZ, de volumen
dV = ^ r 5 v r x 5 w r = x dudvdw
5u 5v 9w
Se denomina el Jacobiano de la transformacin (x, y, z) -> (u, v, w) al determinante
\dx
du
(35)
9x
dv
9(x,y,z) _ dr dr dr _ dy dy
d(u,v,w) du dv dw du dv
dz
\du
dz
dv
dx
dw
dy\
dw
dz
dw
Los elementos de arco a lo largo de las curvas de la Fig. 16 son

(36)
dus=|5ur| =
dr_
du = h u d u ,
du
dvs = hvdv,
dws =
donde se han definido los factores de escala h u , h v y h w en la forma
182
dr
du
(37)
K-
dr
dv
dr
dw
En cada punto del espacio XYZ definimos una base de vectores unitarios, formada
por los vectores unitarios tangentes a las curvas parametrizadas por u, v y w, o sea
1 dr
h v dv
Jdr
(38)
1 dr
e w = h dw
w
En lo que sigue supondremos que dicha base es adems ortogonal, en cuyo caso las
coordenadas u,v,w se denominan ortogonales, y se cumplen las relaciones
(39)
C'yy X
V|J X y
El plano tangente a una superficie u = uo est determinado por los vectores e v y e w ; la

normal a dicho plano est en la direccin de e v x e w , es decir, en la direccin de eu, por lo
que el gradiente Vu es paralelo a e u . Para hallar el factor multiplicativo entre e u y Vu
partimos de la identidad
u = 5(x, y, z)
v5 w), v|/(u, v, w), %(u, v, w))
Derivndola con respecto a "u",
dx da
dy du
dz du
o bien, en notacin ms simple,

.
du dx
du dy
1 _____.
~~ _ _ "
_ J_
"i
dx du
du dz
r
dy du
dz du
de donde se advierte la relacin

dr
du
o sea, de (38),
1 = Vu (hu eu)
Poniendo e u = c Vu, donde "c" es el factor multiplicativo mencionado, y haciendo lo

mismo con e v y e w obtenemos
(40)
= h v Vv
= h w Vw
183
8.4
OPERADORES DIFERENCIALES EN COORDENADAS CURVILNEAS
Usaremos las relaciones derivadas en la seccin precedente para obtener las

expresiones de los operadores diferenciales gradiente, divergencia, rotacional y laplaciano
en coordenadas curvilneas.
Consideremos una funcin <|)(u, v, w). Su derivada direccional en la direccin del
unitario eu, o sea la componente "u" del gradiente V(|), es
cambio de entre (u,v,w) y (u + du,v,w)
distancia entre (u,v,w) y (u + du,v,w)
a<t> du
|8ur|
du
du
y anlogamente para las otras dos componentes de V<|>. As pues, el gradiente es
(41)
Para obtener la divergencia tenemos

V A = V (Au eu + A v ev + A w ew)
Calculemos V (Au eu):
V (Au eu) = V (Au e v x ew) = V (Au h v h w Vv x Vw) =
V(hvhwAu) (Vu x Vv) + A u h v h w V (Vv x Vw)
Pero V (Vv x Vw) = 0. Por lo tanto,
V (Au eu) = V(hvhwAu) (Vv x Vw) =
nvnw
=0
^
(42)
huhvhw
= 7 " Cu~ ~
n u n v n w cu
3
CS
(hvhwAu) + (huhwAv) + (huhvAw)

au
av
ow
184
Para el rotacional tenemos

V x A = V x (Au e u + A v ev + A w ew) = V x (Au huVu + A v hvVv + A w hwVw)
= V(Auhu) x Vu + V(Avhv) x Vv + V(Awhw) x Vw
(Puesto que V x Vu = 0, etc.). Calculemos el primer trmino aplicando la frmula (41) del
gradiente a la funcin Auhu y usando la relacin huVu = eu:
V(A u h u )xVu =
11
11
hu
h
hv
da
d(A u h u )
evxeu
dv
huhv
5(A u h u )
huhv
dv
5(A u h u )
ddv
dw
hw
u
W I
I h
xe
huhw
dw
1
huhw
dw
Finalmente,
h
hueu
(43)
VxA =
1
h u h v ,h w
h
i w e w
au
av
dw
uAu
hVAV
hwAw
Para obtener el laplaciano V <j> calculamos la divergencia del gradiente, empleando

las frmulas (41) y (42). Resulta
(44)
V2<|> =
huhvhw
d fh v h w
I
hu
du I I
d (huhw
9v^ h v
d}
I
dv)
h w aw ;
185
Problemas
1. Demostrar que la relacin
r(u, v) = u eos v i + u sen v j + u k
representa paramtricamente un paraboloide de revolucin, y que su elemento de rea es
da = u VI + 4u 2 dudv
2. Demostrar que la ecuacin
r = a eos 9 sec \\t i + b sen 0 sec \j/ j + c tan v|/ k
representa un hiperboloide.
3. Demostrar que
de u _
du
1 5h u
h v dv
i ah
h w aw
4. Demostrar que para el sistema de coordenadas cilindricas parablicas (u, v, w) dadas por
1,2
x=
2X
u v
= uv
el aplaciano tiene la forma
5. Describir la forma de las superficies u = constante, v = constante y w = constante para el

sistema de coordenadas (u, v, w) dado por
x = a cosh u eos v eos w
y = a cosh u eos v sen w
z = a senh u sen v
187
CAPTULO 9
9.1
TEOREMAS INTEGRALES
CONEXIVIDAD
En este captulo estudiaremos los principales teoremas integrales de utilidad en la

formulacin de leyes fsicas. Desde el principio debemos prestar atencin especial a las
singularidades de los campos. Una singularidad es un punto del espacio donde el campo no
es analtico, es decir, no se puede desarrollar alrededor de ese punto en una serie de
potencias de las variables de posicin. Las singularidades de los campos pueden presentarse
en puntos aislados, o en todos los puntos de una curva o una superficie (acotada o infinita),
o en todos los puntos de una regin acotada. La regin de definicin de un campo (donde el
campo "existe") consta de todos aquellos puntos donde el campo es analtico y, por tanto,
excluye las singularidades.
Empezaremos por clasificar las regiones de definicin de los campos, introduciendo
para ello el concepto de conexividad.
Definicin. Una regin espacial R es conexa si dos puntos cualesquiera de R pueden unirse
por una curva continua contenida ntegramente en R'. Por ejemplo, las Fig. 1 y 2 ilustran
dos regiones R conexas.
Fig.l
Fig. 2
En la Fig. 1, R es la regin sombreada comprendida entre dos superficies cerradas

Si y S2. En la Fig. 2, R es la regin sombreada que consta del interior de la superficie
cerrada Si, excluyendo los puntos de una superficie abierta S2 contenida en Si. En ambos
casos es posible unir dos puntos cualesquiera A y B por una curva contenida ntegramente
en#.
Las Figs. 3 y 4 muestran dos casos de regiones R no conexas. En la Fig. 3, R es la
unin de dos regiones #1 y #2 cuya interseccin ^ n ^ e s vaca. En la Fig. 4, R consta
del interior de una superficie cerrada Si, excluyendo los puntos de una superficie abierta S2
que divide a la regin & en dos partes; en este caso no es posible unir los puntos A y B
mostrados mediante una curva cuyos puntos pertenezcan todos a # , ya que para pasar de A
a B es necesario atravesar la superficie S2.
188
Fg.4
Fig.3
Definicin. Una regin espacial es simplemente conexa si toda curva cerrada, contenida
enteramente en la regin, puede ser deformada continua e internamente (es decir, de tal
manera que en todo momento la curva conste de puntos contenidos en la regin) hasta
reducirse a un punto de la regin.
Por ejemplo, las regiones ilustradas en las Figs. 1 y 2 son simplemente conexas. Si a
todo el espacio le quitamos los puntos de coordenadas enteras (1, m, n), con 1, m, n = 0, 1,
2, 3 , . . . , etc., la regin as obtenida es simplemente conexa. Si al espacio tridimensional
le quitamos los puntos de una recta infinita, nos queda una regin que no es simplemente
conexa, puesto que una curva cerrada C que envuelva a esa recta (Fig. 5) no puede ser
deformada continuamente a un punto sin cortar la recta.
Fig. 5
Fig. 6
Fig. 7
He aqu una definicin equivalente particularizada a regiones planas:

Definicin. Una regin plana R es simplemente conexa si toda curva simple cerrada,
contenida ntegramente en # , posee la propiedad de que todos los puntos de la regin
interna limitada por dicha curva pertenecen tambin a $.
Definicin. Una regin plana es mltiplemente conexa, con multiplicidad "n", si su frontera
consta de n curvas separadas (es decir, no encadenadas) que no se intersecan. Hay que
incluir tambin puntos aislados que no pertenezcan a la regin, pero que se encuentren en
su interior.
Por ejemplo, en la Fig. 6, % es la regin interna a la curva Ci, excluyendo los
puntos de la curva C2 y el punto aislado P. Esta regin es mltiplemente conexa con
multiplicidad 3. En la Fig. 7, la regin sombreada es simplemente conexa.
189
9,2 LA INTEGRAL DE LINEA
Sea <j)(r) un campo escalar definido y continuo en cierta regin # . Sea Tuna curva
lisa por segmentos, contenida ntegramente en R, y parametrizada por r = r(u).
Consideremos un segmento de C, limitado por los puntos A y B (Fig. 8), y hagamos
una particin del mismo mediante n + 1 puntos correspondientes a valores en sucesin
montona del parmetro: UQ, UI, U2, ..., Ui, ..., un, con r(uo)== TA y r ( u n) = rBDenotemos el valor del campo en el punto r(u) con (|)(r(ui)) = (u[) y pongamos
AU = Ui+i - u .
Fig. 8
Se define la integral de lnea del campo (|), a lo largo de la curva C9 entre los puntos
A y B, como la integral de Riemann
(Max |Aui| -> 0)
(1)
u0
Para una funcin vectorial de la posicin, A(r) = (Ax(r), A y (r), A z (r)), se define la
integral de lnea como
(2)
|A(r)du=
JAxdu, |A y du, |A z du
u
o sea, para obtener la integral de lnea de un vector se integra cada componente cartesiana.
En notacin tensorial tenemos
(jAdu) = |Adu
190
Hay muchas otras clases de integrales de lnea. En todas ellas la regin de

integracin es una curva C, y el integrando puede ser en general un campo tensorial.
Sea "s" la longitud de arco a lo largo
C
de C; ds el elemento de arco; T el vector
unitario tangente; r un punto arbitrario de C;
dr el vector desplazamiento infinitesimal en
r (con |dr| = ds, vase la Fig. 9).
Sean (|>(r), A(r) y Ty(r) campos de
tipo escalar, vectorial, y tensorial de orden 2,
respectivamente, definidos y continuos en
una regin # que contiene a la curva C. Las
siguientes son "integrales de lnea":
Fig. 9
(i)
J<t>ds
(ii)
J<|>dr
(iii)
jAds
(iv)
(v)
jAxdr
(vi)
jTyds
(V)
(viii)
Je ljk Tydxk
Etc.
Los tipos (i), (iv) y (viii) dan un resultado escalar; los tipos (ii), (iii), (v), y (vii) un
resultado vectorial, y el tipo (vi) un tensor de segundo orden.
Todas estas integrales pueden reducirse a la forma (1) o (2) mediante las relaciones
A
d r
*A
ds = du
du
dr = du
du
donde
dr
du
(dx(u) dy(u) dz(u)

I du ' du ' du ,
ds=|dr|=
dr
du =
du
Por ejemplo, reduzcamos una integral del tipo (iv):
191
fA dr = JA(x(u), y(u), z(u)) du =
du
du
du
du
La integral de lnea escalar fA dr es la que aparece ms frecuentemente en las

aplicaciones. Su forma desarrollada es
JA dr = J(Axdx + Aydy + Azdz)
Si la curva C es cerrada, se aade al signo de integral un pequeo crculo, como en

cjA dr
cf(|) ds
etc.
En particular, se denomina la circulacin del campo vectorial A, a lo largo de la

curva (cerrada) C, a la integral
(3)
c
en donde debemos especificar el sentido de integracin a lo largo de C.
Propiedades de la integral de lnea.
Se entiende por el sentido de integracin^ a lo largo de la curva C, el sentido que
conduce desde el lmite inferior hasta el lmite superior de la integral considerada.
Fig. 10
En la Fig. 10 el sentido de integracin en cada caso se muestra mediante puntas de flecha
sobre la curva C.
192
(A) Si se invierte el sentido de integracin (misma cosa que invertir los lmites de
integracin), la integral cambia de signo:
(4)
B = -/
JA
CA
El sentido de parametrizacin^ a lo largo de la curva C, es el sentido que conduce a

puntos correspondientes a valores crecientes del parmetro. En la Fig. 11, las flechas sobre
la circunferencia indican el sentido de parametrizacin para dos parametrizaciones distintas
de la misma.
3TC/2
3TC/2
x = R eos 9
y = R sen 9
x = R sen 9
y = R eos 9
Fig. 11
En el primer caso, al ir incrementando el parmetro 9, vamos obteniendo los puntos de la
circunferencia conforme a un movimiento antihorario. La cosa se invierte en el segundo
caso.
dr
Obviamente, el sentido del vector dr, al igual que el del vector tangente T =
ds
coincide con el sentido de parametrizacin, ya que dr = r(u + du) - r(u), con du > 0.
(B) El valor de la integral de lnea a lo largo de la curva C no depende del modo de
parametrizacin de C. Demostrmoslo.
Sean r = f(u) y r = g(v) dos representaciones paramtricas diferentes de la misma
curva C, y sea u = \|/(v) la relacin entre los parmetros u y v. Debemos tener entonces
Sean A y B dos puntos de la curva C, correspondientes a los valores ui, v\ y U2, V2,
respectivamente. Consideremos algn tipo de integral de lnea, digamos JT(|)(r)dr -
193
Se tiene, usando la representacin "u",
Pero (|>(f(u)) = (|>(f(\|/(v))) = <Kg(v)) y du = dv, con lo que

dv = dv. Por condv
du dv
dv
siguiente,
(V)dr= p^fu))^ du=
dv
Esta relacin significa que la integral no depende del modo de parametrizacin de C. En

particular, el valor de la integral tampoco depende del sentido de parametrizacin.
(C) Sean C\9 C2, -., ?N curvas descritas por parmetros respectivos ui, u2, ..., UN, que
varan en los intervalor [ai, bi], [a2, b 2 ], ..., [aN, b^]. Supongamos que las curvas estn
encadenadas, es decir, que
= r(a 2 )
u3 = a3
Fig. 12
Usaremos la notacin C = C\ + Cz + ... + TN para designar a la curva T compuesta
por los puntos de C\9 C2, ..., ^ N ? y al mismo tiempo para indicar que el sentido de
integracin debe ser "continuo" a lo largo de las curvas C\.
La integral de lnea es aditiva^ esto es, cumple la propiedad
C**\
En particular, C\9 2, ..., ?N pueden ser segmentos consecutivos de una curva C descrita
por un slo parmetro u.
194
(D) Independencia de la integral de lnea con respecto a la trayectoria.

Sean C\ y 2 curvas que enlazan unos mismos puntos A y B (Fig. 13). Supongamos
cierta la igualdad
JA
Entonces la integral a lo largo de la curva

cerrada C = C\ + ?2 es nula (recuerde que el
sentido de integracin a lo largo de C es
continuo). La demostracin es inmediata:
Fig. 13
B+
= f
rB
= fA
^ O JA
El recproco tambin es vlido:

fB
Si
9.3
i =0
J
entonces
fB
=
s>
JA
I
/* JA
EJEMPLOS
[Ejemplo l.| Calcular el trabajo de un campo de fixerzas constante F, a lo largo de una curva
arbitraria entre los puntos ri y r2El trabajo es igual a
#dr== J Fidx .
= FiJdxi=Fi(x2i-xli)
donde x2i = (r2)i y xii = (ri)i.
En notacin simblica,
W = F (r 2 - n ) = F Ar
Fig. 14
donde Ar s r 2 - ri es el desplazamiento
entre los puntos terminales considerados.
Note que es vlido poner
w=
195
[Ejemplo 2.] Para el campo escalar cp = 3x yz, calcular la integral de lnea Jcpdr a lo largo
2
de la curva parametrizada por x = ~2t , y == t , z = t, desde el punto (-2, 1,1) hasta el punto
(-8,8,2).
Formulemos la integral, usando dr = dx i + dy j + dz k:
Jcpdr = J3x 2 yz(dxi + dy j + dzk) =
= i J3x 2 yzdx + j J3x 2 yzdy + k J3x 2 yzdz
Los puntos lmites de la integral corresponden a los valores t = 1 y t = 2. Sustituyendo x, y
y z en trminos del parmetro t, as como las relaciones
dx = - 4t dt
= 3t2 dt
dz = dt
tenemos
3x2yz = 3(-2t2)2(t3)(t) = - 121 8
J3x 2 yzdx= | 2 -12t 8 (-4tdt)=| 2 48t 9 dt=[4.8t 10 ] 2 = 4910.4

J3x2yzdy = Jj2-12t8(3t2dt) = [236t10dt = - t 1 1 ] =6699.273
11 Ji
|3x 2 yzdz= jj2-12t8(dt) =
12
9
= 681.333
Jcpdr = 4910.4 + 6699.273 j + 681.333k

Ejemplo 3J Indicar el clculo de la integral de lnea fA dr para un campo bidimensional
A(x, y), a lo largo de una curva descrita por la ecuacin y = f(x).
JA dr = |A(x, y) (dxi + dyj) = JA x dx + A y dy =
= |A x (x,f(x))dx+A y (x,f(x))ftx)dx
Se us y = f(x) y dy = f (x)dx.
196
9.4 TEOREMAS DE GAUSS Y STOKES EN EL PLANO
Sean <pi(x) y q>2(x) funciones continuas en a < x < b, tales que <J>i(x) < ^(x) en todo
ese intervalo. La regin Pdel plano XY que consta de todos los puntos (x, y) determinados
por las desigualdades a < x <, b y <|>i(x) < y <, <|>2(x), se denomina una regin normal con
respecto del eje X (Fig. 15).
Yt
Yt
Fig. 15
Fig. 16
Anlogamente se define una regin normal con respecto al eje Y (Fig. 16).
Teorema. Sea f(x, y) continua en la regin normal P respecto al eje X. Entonces
Jf(x,y)da =
p
("da" es el elemento de rea de la regin P; en la integral sobre "y" se considera "x"
constante). Existe un teorema anlogo para regiones normales con respecto al eje Y.
Estos teoremas son muy conocidos en el clculo integral. Los aplicaremos enseguida.
Pasemos a la obtencin de otros teoremas integrales, denominados teorema de
Gauss y teorema de Stokes en el plano.
Sea P una regin normal con respecto al eje X, limitada por las rectas x = a y x = b
y por las curvas lisas y = 9i(x), y = (?i(x) (Fig. 15). Denotemos por C = Ci + C + C2 + C"
a la curva cerrada que es la frontera de P. Sea %(x, y) una funcin continua y de derivada
dt
continua en p. Por el teorema anterior tenemos
dy
dx = f |(x,<P2(x))-$(x9iOO)]dx
197
El segmento curvo Ci puede representarse

paramtricamente por
x=u
y = cpi(u)
y la integral de lnea de la funcin ^(x, y) a

lo largo de Ci
es precisamente
I (u,<pi(u))du, misma que la que aparece
arriba. A lo largo de los segmentos rectos C
y C" tenemos
Fig. 17
dx = 0
1
puesto que x = constante y dx = 0 en ellos. Resulta entonces

(Sentido de integracin antihorario).
(5)
P
Este resultado se puede extender a regiones Pque pueden descomponerse en un

nmero finito de regiones normales, como la regin P mostrada en la Fig. 18.
Aqu, /? = P\\j p2yj Ps, donde las
subregiones p\9 Pi y P$ son
normales. Al sumar las integrales de
lnea sobre las curvas fronteras de
estas tres subregiones se cancelan
las contribuciones provenientes de
los segmentos rectos, porque son
recorridas en ambos sentidos,
restando una integral de lnea sobre
la curva frontera de la regin /?.
De manera anloga se
demuestra la relacin
X
(6)
Fig. 18
- da = cfrj dy
e
(Sentido de integracin antihorario)
198
Usando (5) y (6) formemos estas combinaciones especiales de derivadas:
(8)
Para comparacin posterior escribiremos (7) y (8) en notacin vectorial. Definimos

(9)
A(x, y) = (x, y) i + r|(x, y)j
y ponemos
(10)
dyi-dxj
dr = dxi + dyj
n=
donde dr est a lo largo de la curva C, y n es el vector unitario definido a lo largo de C,

perpendicular a dr (Fig. 19).
n
Fig. 19
Las ecuaciones (7) y (8) se convierten en
(11)
dA
(12)
yA
199
Podemos escribirlas en estas otras formas:

TEOREMA DE GAUSS EN EL PLANO.
(13)
JV#Ada = c[(A#n)ds= cJAnds

P
TEOREMA DE STOKES EN EL PLANO.
(14)
J(VxA) z da = <JA#dr = <JAtds

P
CC
donde At y A n son las componentes tangencial y normal del campo A.

Los teoremas de Gauss y Stokes son aplicables a regiones cuya frontera consiste de
varias curvas cerradas (Fig. 20). El sentido de integracin y la direccin del vector normal
n deben tomarse como se indica en la Fig. 20.
Fig. 20
Fig. 21
Para demostrarlo basta con hacer un corte que nos lleva desde la frontera o curva "exterior"
a una frontera "interior", como se ve en la Fig. 21. Las integris de At y A n a lo largo del
corte se cancelan. La frontera "interior" se recorre en sentido opuesto al de la exterior.
9.5 CAMPOS CONSERVATIVOS PLANOS
Existe una clase importante de campos vectoriales A(x, y) llamados campos

conservativos, para los cuales la integral de lnea de A alrededor de toda curva cerrada es
igual a cero. En otros trminos, la integral entre dos puntos P y Q no depende del camino o
trayectoria de integracin.
El teorema de Stokes en el plano, ecuacin (14), nos permite dar las condiciones
que debe cumplir el campo A para que su circulacin valga cero. En primer lugar, para que
la integral de lnea del lado derecho de (12) pueda expresarse como una integral sobre su
200
deben existir y ser continuas

dx
dy
en P\ en particular, la frontera C no debe incluir puntos donde existan singularidades del
campo. Requerimos entonces que la frontera pertenezca a una regin simplemente conexa.
dA
En segundo lugar se requiere que
= o sea (V x A) z = 0 en todos los puntos de la
3x
dy
regin P
Ahora bien, es posible demostrar que si la circulacin de A es cero en toda curva C
contenida en una regin P, entonces el campo puede expresarse como el gradiente de
alguna funcin escalar (|>(x, y), donde <j> es precisamente la integral extendida desde algn
punto fijo (punto de referencia) Po(xo, yo) hasta el punto P(x, y), a lo largo de cualquier
trayectoria que una Po y P.
regin plana interna /? las derivadas parciales
TEOREMA.
Sea A(x, y) un campo vectorial definido, y con derivadas continuas, en una regin P
simplemente conexa, y sea C cualquier curva cerrada contenida en esta regin. Entonces,
(a)(VxA)z =
(c) A = V(|>
(b)
Demostracin.
(a)=(b)
Esta implicacin se sigue del teorema de Stokes, ecuacin (14).
(b) =* (C)
Por hiptesis, <JA/r = 0, de tal
P(x,y)
c
manera que la integral de lnea Adr
entre un punto fijo Po(xo, yo) y un punto

arbitrario P(x, y) no depende del camino.
Podemos entonces definir una funcin de la
posicin por
Pn(x0> yo)
(x,y)
c,y)=
|Adr
Kg.22
Ahora bien,
(x+h?y)
+ h,y)-(()(x,y)=
(x,y)
(x+h,y)
|A
(x,y)
201
Para evaluar la ltima integral escojamos como camino de integracin el segmento recto,
paralelo al eje X, cuyos extremos son los puntos (x, y) y (x + h, y) (Vase la Fig. 22). En
este segmento, A dr = A x dx, y por el teorema del valor medio,
(x+h,y)
<Kx + h,y)-(|>(x,y)=
j A # d r = hA x (x+9h, y)
(x,y)
donde 0 < 9 < 1. Haciendo h -> 0 obtenemos
dx
h-o
h-o
Anlogamente se demuestra que

o
dy
con lo que
A = H
j = V<()
dx
dy
QED
Las implicaciones (b) => (a) y (c) => (b) se dejan como ejercicio.
202
[Ejemplo 4 Consideremos el campo vectorial bidimensional

A(x,y) =
xz+yz
x z + y"
definido en todo el plano XY excepto en el origen (0, 0). Queremos evaluar la circulacin
del campo A.
Notemos lo siguiente:
La regin de definicin del campo no es simplemente conexa.
El vector r i = ( - y, x) es perpendicular al vector de posicin r = (x, y), y se tiene

que |rjj = x + y = r5 de tal modo que el campo se puede escribir as:
El campo es unitario en todo el plano.

Las lneas de campo son circunferencias
cuyo centro comn est en el origen.
El campo se puede escribir como un
gradiente en la forma
i angtan
Fig.23
y
o bien A = V9, con tan 9 =
. Tendremos entonces que

2\
V x A = V x (V0) = 0 en todo el plano excepto el origen, donde

el campo no posee derivadas.
De acuerdo con el teorema de Stokes en el plano, ecuacin (14), la circulacin del
campo A valdr cero a lo largo de cualquier curva que no encierre al origen, como la
mostrada en la Fig. 24. Es fcil verificarlo, usando A dr = V9 dr = d0:
203
(K,y)
Fig. 25
Fig. 24
En el caso de curvas que contengan al origen, como las curvas Ci y C2 ilustradas en

la Fig. 25, podemos demostrar que la circulacin a lo largo de todas ellas vale 2n.
Apliquemos el teorema de Stokes a la curva cerrada compuesta as:
C = Ci -f C" + C2 + C"
(sentido de integracin continuo)
Como C no contiene al origen podemos aplicar el teorema de Stokes y poner
i i \X + \X - +
(Las integrales sobre C" se cancelan)
=>
cj = - i
Cj
C2
o bien
=
C|
C2
si Ci y C2 se integran en el mismo sentido de integracin. Por otra parte,
204
9.6 TEOREMAS DE GAUSS Y STOKES EN EL ESPACIO TRIDIMENSIONAL
Sea # una regin espacial convexa, limitada por una superficie cerrada S, y sea P
la proyeccin de S sobre el plano XY (Fig. 26).
Pongamos S = S\ u S 2>
Z
_
donde S\ y Si se describen
mediante
S\\
z = cpi(x5y)
S 2:
z = (p2(x, y)
Sea (x, y, z) una funcin con derivadas continuas en R y consideremos

la integral de volumen
y
dz
Fig. 26
Se puede integrar sobre la variable
"z", dando
dxdydz = j
J ^ dz dxdy = f[<;(x, y, <p2 (x, y)) - (x, y, ^ (x, y))]dxdy

<Pi(x,y)
El vector r(x, y) = xi + yj + cp2(x, y)k representa paramtricamente a S2, con x y y

haciendo la funcin de parmetros. El elemento de rea de S2 es
,
dr dr , , (
i
da 2 =xdxdy= dx dy
y dx
j
+ k dxdy
dy
))
de modo que dxdy = da2 k = da2Z, y
J^(x,y,(p2(x,y))dxdy=
P
S2
Anlogamente tenemos
J<;(x, y, (pt (x, y))dxdy = Je da lz
205
Es fcil ver que da2 apunta hacia el exterior de # , y dai hacia el interior. Definiendo
el elemento de rea sobre S de modo que apunte siempre hacia fuera de la regin #,
da 2
[da!
sobre S2
sobre S\
obtenemos como resultado
De modo similar se deducen las expresiones
s
y
Combinando las tres relaciones anteriores obtenemos estos teoremas importantes:
Jv<|> dV = j$ da
t?
JVAdV=<jAda
/?
Aunque a los tres se les llama colectivamente "Teorema de Gauss", esta denominacin muchas veces se reserva para la segunda forma, en la que interviene la divergencia del
campo vectorial A. Los tres teoremas se pueden resumir en ste:
je
donde el asterisco "*" indica ya sea producto normal (V<J>), producto escalar (VA) o
producto vectorial (VxA) y el parntesis (...) aloja una funcin escalar, un campo vectorial
o un campo vectorial, respectivamente.
206
Ejemplo 4] Una interpretacin fsica del teorema de Gauss.

Consideremos el campo de velocidades de un fluido, v(x, y, z). Sea $ un 'Volumen
material" (regin ocupada por un conjunto invariable de partculas) y J?su frontera cerrada.
Sea Sf la frontera de la regin #?' que ocupan las mismas partculas en un instante posterior
(Fig.27).
Fig. 27
Fig. 28
En el tiempo "dt", el volumen SV barrido por el elemento "da" de S es (Fig. 28)
El volumen neto barrido por toda a frontera durante el mismo lapso es
(rl)
AV =
<jvda dt
Por otra parte, este volumen debe ser igual al incremento de volumen de la regin
durante ese lapso, el cual viene dado por
(r2)
AV= Jv*vdV dt
(puesto que, por (7-38), V v = (5V - 5V)/(8V dt) es el incremento de volumen del
elemento SV por unidad de volumen y tiempo. Igualando (rl) y (r2) y cancelando dt
obtenemos el teorema de Gauss.
207
[Ejemplo 5] Una interpretacin fsica del teorema
JV<|>dV= J())da
K
Consideremos un fluido ideal en reposo. Sea p(x, y, z) la presin hidrosttica, y

tomemos un elemento de fluido con forma prismtica, con sus caras paralelas a los planos
coordenados y de volumen dxdydz (Fig. 29).
Fig. 29
La fuerza neta sobre las caras paralelas al plano XY es
p(x,y,Z)]dxdy5dzl
\
Aadiendo las fuerzas netas sobre las otras caras tenemos para la fuerza neta sobre el
elemento dV
\^5x
dy
dz
La fuerza total F sobre todos los elementos de volumen contenidos en f? es la integral de

dF. Por la tercera ley de Newton, esta fuerza se va 'transmitiendo" de elemento a elemento
hasta llegar a la frontera S (tal como se transmite, por ejemplo, la tensin a lo largo de un
hilo). Entonces podemos igualar la fuerza total F a la fuerza total sobre los elementos de
rea da, la cual es - <$p da. Obtenemos el teorema integral J Vp dV = j p da.
v>
209
Sea r = r(u,v) la representacin paramtrica de la superficie S, la cual es la imagen

de cierta regin P u v del plano uv, limitada por la curva cerrada C u v (Fig. 31).
Fig. 31
La imagen de C u v es la frontera C de S. Tenemos
J(VxA)#da =
: d\x dv
rdA dr dA drV A
*\
# dudv=
s
Hû Sv 5v du)
[c
dv)
dv\
dudv
Aplicando el teorema de Stokes en el plano uv, ecuacin (8), con

A
dr
dr
dn
dv
tenemos
dr
dr
dn
dv
) J
A*du + A#dv = c|A*dr
ya que du + dv = dr es el desplazamiento infinitesimal a lo largo de la curva Cuv, el

d\x
dv
cual tiene por imagen el desplazamiento infinitesimal
210
dr - dr t dr % t . t . t ,
t
dr = dx +dy-t-dy =dxi + dyj+ dzk
dx
dy
dx
a lo largo de C, la frontera de S. Ahora bien, en virtud de que la imagen de la integral
aA dr es i A dr, obtenemos el teorema de Stokes,
(20)
Los siguientes teoremas estn asociados al teorema de Stokes,
(21)
(22)
J(daxV)xA =
s
Tomando en cuenta la igualdad

(V x A) da - (da x V) A
podemos escribir los teoremas (20), (21) y (22) en uno slo:
(23)
donde el asterisco * indica producto ordinario, escalar o vectorial, y (...) indica respectivamente una funcin escalar, una funcin vectorial y una funcin vectorial.
211
9.7 POTENCIAL ESCALAR Y POTENCIAL VECTORIAI
Para el espacio tridimensional existe un teorema anlogo al teorema expuesto en la

seccin 5 para el caso plano:
(24)
VxA =
Segn el teorema de Stokes, ecuacin (20), para que V x A s O implique A dr = 0, la
c
curva C debe ser la frontera de una superficie S sobre la que el rotacional no posea singularidades.
Por ejemplo, para el campo de un "hilo de vorticidad", dado por
A(P) = X
exR
(Vase la Fig. 32), tenemos que el rotacional

vale cero en todas partes excepto en los
puntos del eje e, en donde R = 0 y A es
infinito. Ello ocasiona que no se cumpla el
teorema de Stokes para ninguna superficie S
tendida sobre la curva C. De hecho resulta
A dr = 2nX * 0
(El campo es esencialmente el mismo que el

del ejemplo 4 en la pgina 16). Si el hilo de
vorticidad no corta la superficie S considerada, s es vlido el teorema de Stokes.
Fig. 32
Segn las relaciones (24), un campo irrotacional (o sea tal que V x A = 0) posee un
potencial escalar (|)(x, y, z), tal que el campo viene dado por A = V<|). Resolveremos ahora el
siguiente problema:
Dado el campo A(x, y, z), hallar su potencial escalar <|>(x, y, z)
Se trata de calcular la funcin tal que V<>
| = A, o sea
(25)
ax
-^ = AY(x,y,z)
dz
= A 2 (x,y,z)
212
El procedimiento consiste en realizar una integracin, digamos de la primera de las

relaciones (25),
y luego determinar f(y, z) con las condiciones = A V y = A Z . Consideremos un

y
dy
dz
ejemplo. Sea A = 4xyz i + (2x z - 6yz ) j + (2x - 9y z )k. Es fcil comprobar que el
rotacional de este campo es idnticamente cero. Integrando la componente A x obtenemos
<>| = J4xyzdx + f(y, z) = 2x2 yz 4- f(y, z)
Por otra parte,
tan
t*
fy
/ 71
yy
r 71
dy
Integrando la ltima relacin,
fy,Z) = -j6yz 3 dy + g(z) = - 3 y 2 Z 3 +g(z)
Finalmente,
= 2x 2 y - 9y 2 z 2 + ^ = A z = 2x2y - 9 y V
dz
de donde
dg
-^ = 0
dz
=>
g(z) = constante = c
El potencial escalar buscado es entonces

2
2 3
(x, y, z) = 2x yz - 3y z + c
Se comprueba que A = V<().
213
Hay otra manera de calcular el potencial escalar <|>, que consiste en evaluar la
integral
(x,y,z)
<j>(x,y,z) =
Adr
(xo,yo,zo)
desde un punto (xo, yo, zo) y a lo largo de un camino apropiados, como el mostrado en la
Fig. 31.
Fig. 33
El camino consta de segmentos rectos paralelos a los ejes coordenados. Se tiene
<*X
i*V
i*Z
(|)(x,y,z)=f A x ( x , y 0 , z 0 ) d x + [ A (x,y,z o )dy + J A z (x,y,z)dz

Por ejemplo, para el campo irrotacional
- y ze i + 2yze j + y e k
escojamos (XQ, yo, ZQ) = (0,0,0). Entonces
Ax(x, y0, zo) = 0
Ay(x, y, ZQ) = 0
Az(x, y, z) = y V
Por lo tanto,
= f y Vdz =
214
Se denomina potencial vectorial a un campo vectorial A asociado a un campo

solenoidal B en la forma B = V x A:
Teorema. V B = 0
Calculemos el potencial vectorial A correspondiente a un campo B dado. Tenemos las

condiciones
Bx =
dy
dz
_6AX
dz
0Az
dx
B, =
dx
dy
Para satisfacer estas condiciones, escojamos A x = 0 y veamos si podemos determinar A y y

A z de tal manera que
Bx
dAy
y.
dz
dx
dy
La primera de estas ecuaciones la podemos satisfacer por
Para satisfacer la segunda, propongamos
y usemos f(x, y) para satisfacer la tercera ecuacin:

d_
dx
osea
dB
dx
dy
De la condicin V B = 0 tenemos
dB
dBy
dx
dy
dz
215
dy
B z (x,y,z)-B z (x,y,z 0 )-~ =Bz(x,y,z)
~ - = -B z (x,y,z 0 )
3y
f(x, y) = - y B z (x, y, z 0 )dy

"yo
El potencial escalar A es entonces

A
(26)
x =Z B y (x,y,z)dz-| y Bz(x,y,z0)dy
Ay =-JZBx(x,y,z)dz
Notemos que el potencial A no es nico, puesto que una vez encontrado un potencial A
podemos aadirle el gradiente de una funcin arbitraria %:
A' - A +
y se sigue cumpliendo que V x A ' = V x ( A + V%) = V x A + V x (V%) = V x A = B. Esta
libertad nos permite escoger el potencial vectorial A de modo que sea en todo punto
perpendicular a una direccin dada: supongamos que Ao cumple la condicin B = V x Ao,
con Ao e ^ 0, y queremos determinar A tal que B = V x A con A e = 0.
Pongamos A = Ao + V<|>,
= <|>(x, y , z )
Resolviendo la ltima ecuacin encontramos la $ apropiada.

Tambin se puede determinar un potencial escalar que sea solenoidal: V A = 0. Si
tenemos un potencial Ao tal que V Ao = <>
| , obtengamos otro potencial Ai tal que
V Ai = -<j). Entonces el potencial Ao + Ai ser el buscado. La prescripcin V A = 0 se
denomina "norma de Coulomb".
216
Problemas
9
j
1. Calcular la integral de lnea J A dr para el campo A = 3x y i - 2xy j , a lo largo de la
parbola y = 2x2, desde (0,0) hasta (2,8).
2. Aplicar el teorema de Gauss en el plano
para demostrar que el rea de una curva C
plana y cerrada y = f(x) viene dada por la
integral
-f(xdy-ydx)
3. Calcular el rea encerrada por la

hipocicloide de cuatro puntas, cuyas
ecuaciones paramtricas son
x = a eos 9
y = a sen 0
Respuesta.
A = Errorlrca2
4. Sea F una curva cerrada (en general
torcida). Definamos el rea vectorial de T en
la forma
A = -frxdr
Interpretar geomtricamente A x , A y y Az.
Fig. probl. 4
217
5. El ngulo slido "dQ" subtendido en el punto O por un elemento de rea "da" se define
como el rea interceptada, sobre la superficie esfrica de radio unitario centrada en O, por
el cono de vrtice O y base en "da".
Figs. probl. 5
Demostrar que dQ =
r*da
, de tal manera que el ngulo slido subtendido en O por una
superficie arbitraria S es Q = f
r*da
6. Calcular el ngulo slido subtendido por un cono circular recto en su vrtice.

Respuesta. Q = 2n(l - eos a).
Q,
Q3
\J
Fig. probl. 7
Fig. probl. 6
7. Sean Qi, Q2 y Q3 cargas elctricas colineales, y C un crculo cuyo plano es perpendicular

a la lnea de las cargas, y cuyo centro est sobre esta lnea. Demostrar que el flujo del
campo elctrico de las cargas a travs de C es
=Q k a-cosa k )
4TCS0
2e 0
218
8. Demostrar el teorema de la divergencia o teorema de Gauss para el campo tensorial

TJ(X, y, z), en la forma
9. A partir del teorema de Gauss en el espacio tridimensional, demostrar el teorema de

Gauss en el plano.
Sugerencia.
Aplique el teorema de la divergencia
espacial a la regin cilindrica de altura
h = |h| y de tapas planas, como se
muestra en la figura. Suponga que el
campo depende solamente de (x, y).
Exprese el elemento de rea da sobre la
superficie lateral en trminos de h y dr.
Fig. probl. 8
10. Sea R un cuerpo slido sumergido en un fluido en reposo, cuya densidad de masa es p.
Tomando el eje Z como se muestra en la
-Presin atmosfrica Po
_
figura,
tendremos para la presin hidrosttica
O
en un punto r de la superficie del slido la
expresin
P = P o + pgz
Fig. probl. 10
donde Po es la presin en la superficie del

lquido.
Demostrar que la fuerza total sobre ^ debida
al fluido, es igual al peso del fluido
"desalojado" por # , es decir, |F| = pgV,
donde V es el volumen de R. Este es el
principio de Arqumedes.
219
1L Demostrar que el momento total sobre el slido del problema anterior, con respecto al
origen de coordenadas, es Mo = r c m x F, donde F es la fuerza hidrosttica total sobre el
slido y r c m es el vector de posicin de su centro de masa.
12. Demostrar que una superficie slida rgida S permanece en equilibrio bajo una presin
interna P uniforme sobre todos sus
elementos de rea.
(Haga v e r que la fuerza y el momento total
sobre el cuerpo son iguales a cero.)
Fig. probl. 12
13. Demostrar que el volumen encerrado por una superficie S viene dado por
Interprete geomtricamente la relacin

Fig. probl. 13
14. Demostrar las identidades de Green,
<f<> d a = j(<DV2vP + V4)<
dn
donde
dn
, con da = n da.
220
15. El flujo de un vector puede escribirse en la forma

A* da = A x dydz+ |A y dxdz+ |A z dxdy
Significa esto que da = dydz i + dxdz j + dxdy k?
16. Aplicar el teorema de Stokes en la forma
al campo A = (|>c, donde <>| = <|>(r) y e s constante, para deducir el teorema
JdaxV<|) =
17. Deducir la ltima relacin del problema anterior del siguiente modo. Considere una
superficie S con frontera C. Traslade esta superficie en una direccin arbitraria, siendo h el
desplazamiento, con |h| 1.
Denote con S' a la superficie resultante de la
traslacin de S, y por C a su frontera. Sea L
la superficie lateral cuya generatriz es h.
Aplique el teorema de Gauss en la forma
j V<|)dV = cf<j)da a la regin R cuya frontera
t?
es S' + S + L. Tome en cuenta que sobre S se
tiene = (|)(r), y sobre S',
(>
| = <|>(r + h) <|>(r) + h
Fig.probl. 17
18. Suponiendo que S es una superficie cerrada, demostrar que
<jVxA#da = 0
19. Calcular el potencial escalar del campo conservativo
A = 2xeosyz i ~ x z senyz j - 2 x zsenyz k
20. Demostrar que el campo F = (y + sen z) i + x j -f x eos z k es conservativo y calcular su
potencial escalar.
221
APNDICE I
EL TENSOR DE DEFORMACIONES
1.1 CAMPO DE DESPLAZAMIENTOS u(r)
Imaginemos un cuerpo deformable G dividido en un nmero N muy grande de

pequeos trocitos o partculas\ las cuales distinguimos unas de otras mediante un vector de
posicin variable r que corre por toda la regin espacial /?. ocupada por el cuerpo.
Asociaremos un valor especfico de r, digamos r a = (xa, ya, z a ), con una y slo una partcula
"a" del cuerpo. Si tratamos con pocas partculas las distinguiremos tambin mediante letras
maysculas P, Q, S, T, etc., con vectores de posicin respectivos OP, OQ, OS, OT, etc,
que emanan del origen O de un sistema cartesiano XYZ.
Supondremos que el cuerpo se encuentra en equilibrio bajo fuerzas aplicadas,
fuerzas de reaccin en apoyos fijos, el peso del cuerpo, etc.
La configuracin libre del cuerpo es la coleccin {ra; a = 1, 2,..., N} de los vectores
de posicin de todas sus partculas cuando el cuerpo est completamente libre de fiierzas
(en ausencia incluso de su propio peso).
Ahora bien, al activar las fuerzas, el cuerpo adopta cierta configuracin de equilibrio
en que las partculas han sufrido pequeos desplazamientos desde sus respectivas
"posiciones libres" r a hasta nuevas "posiciones desplazadas" r' a . Se denomina la
configuracin desplazada (o deformada) del cuerpo a la coleccin {r'a; a = 1,2, ..., N} de
las posiciones desplazadas de sus partculas (vase la Fig. 1).
u.
}
Configuracin
libre
Configuracin
desplazada
Fig.l
El concepto matemtico ms directo asociado con el desplazamiento del cuerpo es
el de mapeo.
222
El punto o partcula general r es mapeado al punto r' a travs de una funcin vectorial
denominada el campo de desplazamientos, denotado por u y definido por
(1)
u(r)^r'-r
Como vemos, u(r) es el (pequeo) desplazamiento sufrido por aquella partcula

cuya posicin en la configuracin libre era r. Supondremos que u(r) es una funcin
continua y al menos triplemente diferenciable en la regin original /..
Como hemos indicado en la Fig. 1, distinguiremos las posiciones desplazadas de los
puntos P, Q, etc. mediante "primas", en la forma P', Q', etc. Si la posicin del punto general
P es r, notemos la equivalencia notacional de (1) con
(2)
u(P) = PP'
Podemos escribir (1) en una forma despejada para r',
(3)
x' = x + ux(x, y, z)
y' = y + uy(x, y, z)
z' = z + uz(x, y, z)
la cual visualizamos como una transformacin de coordenadas. Supondremos que el

jacobiano de esta transformacin siempre es positivo (lo cual excluye las reflexiones)
dy
(4)
du.
dz
OU V
d(x,y,z)
dx
3o,
dx
1+ ^ 2 -
Adems, que no se anula en ningn punto, lo cual significa fsicamente que no se forman
huecos tras la deformacin del cuerpo.
Existe otra forma de caracterizar matemticamente el desplazamiento o deformacin
del cuerpo, mediante un tensor de segundo orden denominado el tensor de deformaciones.
Las componentes de este tensor son cantidades que se pueden medir ms fcilmente en el
laboratorio. Adems, el tensor de deformaciones ser ms conveniente que el campo u(r)
para relacionar las deformaciones del cuerpo con las fuerzas que actan sobre l.
La deformacin del cuerpo implica unas variaciones de la forma y dimensiones
geomtricas de sus partculas, las cuales imaginaremos como pequeos prismas rectos en la
configuracin libre.
223
Si la deformacin es "pequea" (calificativo que precisaremos matemticamente

ms adelante), el pequeo prisma se convierte en un pequeo paraleleppedo. Las aristas
del paraleleppedo toman orientaciones distintas de las correspondientes a la figura original
prismtica. Los lados del prisma recto original cambian de valor, lo mismo que los ngulos
rectos entre ellos. El tensor de deformaciones nos servir para calcular los nuevos valores
de los lados y ngulos, as como tambin las variaciones de rea y volumen de elementos
situados en cualquier punto del cuerpo.
1.2 VARIACIN DE UN PEQUEO SEGMENTO VECTORIAL
Dado el campo de desplazamientos u(r) sobre /? , podemos calcular todo lo

relacionado con la geometra del cuerpo en su configuracin desplazada. En especial,
conviene investigar cmo vara un pequeo segmento vectorial a, determinado en la
configuracin original por dos puntos muy cercanos P y Q, localizados respectivamente en
r y r + a (Fig. 2). Los segmentos constituyen los lados o aristas de ngulos, paralelogramos y paraleleppedos, as que sabiendo cmo se desplaza un segmento general
podremos calcular variaciones locales de longitudes, ngulos, reas y volmenes de una a
otra configuracin.
Sean P' y Q' las posiciones
desplazadas de las partculas localizadas
originalmente en los extremos del
segmento a. Poniendo a' = P'Q' tenemos
de la Fig. 2
= a + u(Q) - n(P)
= a + u(r - H a ) - u(r)
Fig. 2
Supongamos que a se encuentra dentro

de la regin de convergencia de u en el
punto P, y desarrollemos en serie de
Taylor
u(r + a) = u(r) + (a V)u + (a V) 2 u + ... + (a V) n u + ...

2!
n!
donde todos los trminos del segundo miembro estn evaluados en P (o sea r).
224
Ahora bien, en la llamada aproximacin de pequeas vecindades suponemos la

magnitud |a| tan pequea que podamos despreciar potencias cuadrticas y superiores de |a|,
con lo que obtenemos
u(r + a) u(r) + (a V)u
osea
(5)
af = a + (a V)u
(a primer orden en |a|)
Esta ecuacin es fundamental para todo el desarrollo posterior de la teora. De ella

extraeremos la mayora de los resultados importantes.
1.3 DESPLAZAMIENTOS PEQUEOS
En la seccin 1.1 mencionamos que el sistema de fuerzas que solicita al cuerpo

produce slo desplazamientos "pequeos" de sus partculas. En esta seccin explicaremos
con mayor precisin qu es lo que entenderemos por "pequeo". Cabe hacer notar que la
aproximacin de pequeas vecindades definida en la seccin precedente puede emplearse
en general para toda clase de desplazamientos, sean grandes o pequeos. Sin embargo,
nosotros nos limitaremos a esta ltima clase de desplazamientos.
Un desplazamiento pequeo ser aquel ante el cual el cambio del segmento vectorial
a, es decir a' a, es de magnitud muy pequea en comparacin con la magnitud original
(6)
a'-a
de tal manera que podamos despreciar cuadrados y potencias superiores de tal cociente.
Veamos otras maneras equivalentes de expresar esta aproximacin. De acuerdo con
(5), la ecuacin (3) es lo mismo que
(7)
| ( V)u | 1
donde es el vector unitario en la direccin de a. Pero (a V)u es la derivada direccional

de u en la direccin de a, de modo que podemos poner en lugar de (7)
225
En particular, la direccin puede ser la de alguno de los ejes coordenados,
du
1,
dy
du
1
dz
1,
de donde resultan obviamente las siguientes condiciones,
dux
dx
au x
3Uy
?
dy dz dx
3uy
3uz
dy dz dx dy
3Uy
>
o, abreviadamente, la forma especial que nos ser de utilidad posteriormente:
(8)
1.4 TENSOR DE DESPLAZAMIENTOS
La relacin fundamental a' = a + (a V)u adopta una forma muy conveniente en el

lenguaje de matrices. Igualemos componente a componente en ambos miembros y
desarrollemos el operador escalar a V = a x + a y + a z Obtenemos
y
dx
dy
dz
=ax +ax - ^
a'y = a y +(aV) y =
a
y =ay
chiv
c
dy
dx
du v
dn7
dz
du,
Se sigue que
(9)
dy
du.
dx
dy
o bien, en el lenguaje de matrices
(10)
a' = Da
226
donde a' y a son las matrices columna asociadas a los vectores a' y a, y D es la llamada
matriz de desplazamientos. Esta matriz, aplicada sobre el segmento original, produce el
segmento desplazado. Notemos que se descompone en la forma
(\ 0
0 1 0 +
0 0
dx
dy
dz
dx
du z
dx
dy
dz
La primera parte es la matriz unidad

matriz gradiente G = V i j / ^ v 7 j u i/ ==
I = (8y); la segunda la denominaremos la

L De acuerdo con las condiciones (8), los
elementos de la matriz gradiente son muy pequeos en comparacin con la unidad. El

tensor de desplazamientos, representado por la matriz D, es Dy = 8j + (jA.
1.5 TRASLACIN, ROTACIN Y DEFORMACIN
El desplazamiento del segmento a, descrito por la matriz D, consta localmente de

tres partes. Dos de ellas corresponden a movimientos rgidos del segmento, uno de
traslacin y el otro de rotacin, en los que se conserva la longitud del segmento. La parte
restante es la deformacin del segmento, y es la que produce el cambio de longitud.
Escribamos de nuevo la matriz de desplazamientos en la forma
En la traslacin no varan las componentes de a, de modo que la parte de D que describe la

traslacin es la matriz unidad I. La matriz gradiente G engloba tanto la rotacin como la
deformacin. Tomando en cuenta que se trata aqu de una rotacin infinitesimal, y que tales
rotaciones se describen mediante matrices antisimtricas, descompongamos la matriz G en
sus partes simtrica y antisimtrica:
\\
\\
JJ
J)
La rotacin (parte antisimtrica) quedar descrita entonces por la matriz
227
(11)
R = (Rij)^
1 (duj
Por exclusin, la parte simtrica es la matriz de deformaciones

\\
(12)
dx J)
Por construccin, los elementos Ry, as como los Ey, son componentes de tensores,
del tensor de rotacin infinitesimal y tensor de deformaciones, respectivamente.
Ahora podemos escribir el desplazamiento del segmento a en una forma que separa
las tres partes, as:
En la Fig. 3 se muestran las contribuciones que forman el segmento desplazado a'. En

general, los vectores a, Ra y Ea no se encuentran en un mismo plano. El vector Ea no es
paralelo a ninguno de a y a'; el vector Ra siempre es perpendicular al vector a.
Ra
Ea
la = a
a1
Fig. 3
Podemos obtener fcilmente los parmetros de la rotacin (el eje y el ngulo de
rotacin) evaluando el vector Ra de la siguiente manera: primeramente extraemos la parte
antisimtrica de la matriz gradiente G usando la relacin general
y
i*
228
Poniendo
du_
= y usando la relacin e mmpq
p q G pq =e
~ p q ^mpq
p _
obtenemos
Rij aj = - emij (V x u) m aj = ((V x u) x a)i
Comparando esta relacin con la que da la variacin da en una rotacin infinitesimal del
vector a, descrita por el vector d9, a saber da = d0 x a, tenemos que
(14)
de=-Vxu
2
1.6 DEFORMACIONES LONGITUDINALES Y ANGULARES
El tensor de deformaciones E = (e j), escrito en forma desarrollada como

du.
dx
(15)
E=
2^ 9y
lTdu vx
21 dz
dy
dx
du
+ ""z
dx
dx
3z
8x
2 [ 3z~+~dy
2\ dz
dy
duz
3z
contiene toda la informacin acerca del cambio de forma y dimensiones del cuerpo al
desplazarse. Sus elementos e y son cantidades que poseen una interpretacin sencilla y que
pueden determinarse experimentalmente. Con el fin de obtener esa interpretacin definiremos en este apartado las deformaciones longitudinales y angulares.
Deformaciones longitudinales
Sea P un punto arbitrario del cuerpo en su configuracin libre (Fig. 4).Tomemos en
P un pequeo segmento a orientado arbitrariamente. Denotemos con P' el punto adonde va
a dar P al desplazarse el cuerpo, y con a' el segmento desplazado en que se convierte a. Se
define la deformacin longitudinal en P, correspondiente a la direccin a, como
(16)
a'-a
(a debe ser pequeo en el sentido explicado en la seccin 1.2, de modo que a' venga dado
por la relacin fundamental (5)).
229
En particular, las deformaciones

longitudinales en las direcciones de los
ejes coordenados en P se denotan por
X(P), e y (P) y ez(P),
respectivamente, y corresponden obviamente a los casos
= i, = j y = k
Fig.4
Advierta que e a(P) es una cantidad sin dimensiones fsicas que da el cambio de
longitud, por unidad de longitud, de segmentos ubicados en P y orientados en la direccin
del unitario . La deformacin longitudinal es funcin del punto Py dla direccin .
Deformaciones angulares
Sea el punto arbitrario P el vrtice de un ngulo recto determinado por dos pequeos
segmentos perpendiculares a y b (Fig. 5). Supongamos que en el desplazamiento del cuerpo
P va a dar a P', a se convierte en a' y b en b'. Sea 0 el ngulo que forman los segmentos
desplazados a' y b'.
Se define la deformacin angular
en P, correspondiente al ngulo recto
Z ( a , b)como
(17)
Dado que yab es muy pequeo podemos
poner tambin
(18)
Fig. 5
Yab~sen( 7l -8) ~ t a n ( ~ - 0 )
2
2
eos 0
cot 0
Para = i y b = j escribimos Yxy, con significados anlogos para Yxz y yyz.

Yab(P) no posee dimensiones fsicas; es igual al cambio del ngulo recto original
formado en P por las direcciones a y b . Yab(P) es una funcin del punto P y de ambas
direcciones y b .
230
1.7 CLCULO DE LAS DEFORMACIONES A PARTIR DEL TENSOR DE DEFORMACIONES
Dados E y a, la deformacin longitudinal a se calcula como sigue: partimos de la

ecuacin (5),
(19)
a' = a + (a V)u = a( + (a V)u) s a(a + 8)
en la que hemos puesto 8 = ( V)u para simplificar la notacin. Tengamos en cuenta

que 8 1 y elevemos al cuadrado la expresin (19),
a'
== /
a * a / = : a ( l ~ i ~ 2 8 + S ) ; 5 a ( l + 2 8)
Sacando la raz cuadrada y usando la aproximacin (1 + x)2 ~ 1 + x obtenemos

a' = a
+ 5)
de donde
a' - a _
(20)
V)u
Esta expresin es muy conveniente para obtener las expresiones generales de las
deformaciones longitudinales en los sistemas de coordenadas cilindrico y esfrico.
Obtendremos a continuacin otra forma de (20), ms apropiada para efectuar
clculos numricos. Pasemos (20) a la notacin de ndices,
Intercambiando ndices mudos i <-> j y usando la asociatividad del producto,

dU;
(21)
e.= M j s
dll
dU:
L-.Jisi-Mjsi-Mj.
Resulta el siguiente producto de matrices,
(22)
ea=E
donde es la matriz columna correspondiente al vector unitario , y es la transpuesta

de aquella (o sea la matriz rengln correspondiente a ).
231
Para obtener las deformaciones angulares, partimos de

(23)
Yab * sen Yab = s e n - e 1= c o s e = a 4 r ~

\2
j
ao
De las representaciones
a' = a+(a#V)u = a( + 5)
con
|5| = |( V)u| 1
b = b + (b V)u = b(b + r|)
con
|r|| = |( b V)u| 1
y empleando adems
a' = a ( l + e a )
b'
tenemos
(Se us a b = 0, y el desarrollo 1/(1 + e ) = 1 - e +...)

Manteniendo solamente trminos de primer orden en e a , e b> 8 y T| llegamos a
o bien
(24)
Yab =(bV)
Para escribir (24) en una forma matricial ms conveniente para el clculo, la

pasamos a notacin tensorial,
Intercambiando los ndices mudos m <- n en el segundo trmino llegamos a

(25)
y a b =2Eb
y tambin
Yab
232
1.8 INTERPRETACIN DE LOS ELEMENTOS DEL TENSOR DE DEFORMACIONES
Usando (21), calculemos la deformacin longitudinal en la direccin del eje X.

Debemos tomar a en la direccin del vector i,
con
Obtenemos
Anlogamente, e y = e 22 y z = 33- Por otra parte, para calcular yxy, tomemos en (25)
y = 2 i Ej =
Hemos identificado as los elementos del tensor de deformaciones, en la forma
I2v'x
iv
(26)
2 ixz
2 'Y 2
con
9y
(27)
Yxz =
3u,
duz
9x
du,
1.9 DEFORMACIN UNIFORME
La deformacin se denomina uniforme cuando la matriz E es constante, o sea que

las deformaciones longitudinales y angulares no dependen de la posicin. En tal caso el
campo de desplazamientos tiene la forma
(28)
Uj = C + Cjj Xj
donde el vector c y el tensor Cy son constantes.
233
Los tensores de deformaciones e j y de rotaciones coy son respectivamente

(29)
(30)
El vector ci en (28) corresponde a una traslacin del cuerpo como un todo. Como vemos,
las partes simtrica y antisimtrica de la matriz (cy) corresponden a la deformacin y a la
rotacin, respectivamente.
El eje y el ngulo de rotacin vienen dados por
(31)
Si excluimos la traslacin y la rotacin, la deformacin uniforme se describir por
(32)
i = Cy
donde Cy es constante y simtrica.
Bajo una deformacin uniforme se verifica lo siguiente:

Segmentos rectos de cualquier longitud (no necesariamente pequeos) se transforman
en segmentos rectos.
Rectas paralelas se convierten en rectas paralelas.
Planos se transforman en planos. Tambin se conserva el paralelismo entre planos.
Para deformaciones uniformes es vlido calcular e a y yab usando segmentos
grandes. Demostrmoslo para las longitudinales, usando las designaciones de la Fig. 6.
Pongamos, por definicin
Q:
= ds'-ds
a
ds
ds
Q
("ds" pequeo, en la direccin de a)
Entonces,
Fig. 6
P'Q' = Jds / = Jds(l+G a )=(l+e a )Jds = (l+G a )PQ
(Como e a es constante, se sac de la integral). Se encuentra as

(33)
P'Q'-PQ
PQ
QED.
234
LIO
TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
Consideremos el siguiente problema: en un punto dado del slido, P, se conoce la

matriz de deformaciones E, es decir, las deformaciones longitudinales asociadas con las
direcciones X, Y, Z y las deformaciones angulares correspondientes a los ngulos rectos
Z(X, Y), Z(X, Z) y Z(Y, Z) erigidos en P. Ahora bien, cunto valen las deformaciones
correspondientes a otras direcciones mutuamente ortogonales X', Y', Z' erigidas en P? O en
otras palabras, cul es la matriz de deformaciones E' en el nuevo sistema X'Y'Z'?
En realidad este problema ya est resuelto por las frmulas
Yab=2Eb
e a =aEa
que dan la deformacin longitudinal a lo largo de cualquier direccin espacial a, y la

deformacin angular de un ngulo recto orientado arbitrariamente en el espacio por los
vectores a y b. Bastara con tomar en la primera sucesivamente = i', = j ' y = k', y
hacer algo similar en la segunda. As obtendramos, por ejemplo,
donde los elementos de la matriz columna k son las componentes de k' relativas al sistema
XYZ, o sea
o bien
32
donde ay son los elementos de la matriz de transformacin entre ambos sistemas. La

deformacin Yyz'> digamos, se calculara as:
a 22
a23)E
a
32
a 33
Se advierte que existe la relacin
(34)
E' = A E
De hecho esta es la manera como se transforma todo tensor de segundo orden, en particular
el tensor de deformaciones.
235
En las aplicaciones es comn el caso de deformaciones planas, en el que las

deformaciones angulares asociadas con la direccin Z son todas nulas: Yxz = Yyz = 0. La
matriz de deformaciones tendr la forma
o
o
E=
(35)
Supongamos que el sistema X'Y'Z' se obtenga girando el sistema XYZ un ngulo 0

alrededor del eje Z (Fig. 7).
La matriz de transformacin correspondiente
;
Y
es
cos0
A = -sen0
0
(36)
sen0 O
cos0 O
0
1
Aplicndola segn (34) obtenemos las

siguientes relaciones entre las deformaciones
en uno y otro sistema:
0 = 0'
Fig. 7
2
x ' = x eos 0 + G y sen 8 + yXy sen O eos 6

(37)
1.11
: Z' -
e y/ = e x sen 0 + Gy eos 0 - yxy sen 0 eos 0

2
<= Z
2(e y - e x ) sen 0 eos 0 + Yxy (eos 0 - sen 0)
DEFORMACIONES PRINCIPALES
Sean ci, e2 y e3 pequeos segmentos perpendiculares entre s en la configuracin

original del slido, y ubicados en el punto arbitrario P. Consideremos el siguiente
problema: cul debe ser la orientacin original de esta terna ortogonal {ei, e2, e3} para que
permanezca ortogonal despus de la deformacin del slido?
La condicin mencionada es equivalente a pedir que no se alteren los ngulos rectos
entre ei y e2, ei y e^ y ^2 y 3 cosa que expresamos as:
r e,e
236
Por la ecuacin y ab = 2Eb tenemos entonces las condiciones
(38)
e 1 Ee 2 =e 2 Ee 1 =0
(39)
e^ÊeÔ
(40)
e 2 Ee 3 = e3 Ee 2 = 0
Se sigue de (38) y (39) que el vector E e i debe ser perpendicular a e2 y a 63. Anlogamente, las relaciones implican que Ee2 es perpendicular a ei y 6 3 , y que E e 3 es
perpendicular a ei y a 62. Pero entonces E61 ser paralelo a ei, Ee2 lo ser a 62, y Ee3 lo
ser a 63, esto es,
De esta manera, el problema de determinar la terna {e, e2, 3} se ha transformado en el

problema de hallar tres soluciones linealmente independientes de la ecuacin de eigenvalores
(42)
Ee = ê
con soluciones 6i, e2, 63 y A4, A^, X3
En lgebra lineal es el bien conocido problema de "diagonalizacin de matrices". All se

demuestra que los vectores ej, 2 y 3, que pueden tomarse unitarios, resultan mutuamente
perpendiculares; estos vectores definen lo que se llama las direcciones principales del
tensor EJ en P. Los valores X\9 X2 y X3 se denominan las deformaciones principales en P.
Son las deformaciones longitudinales en las direcciones principales:
Un prisma rectangular de lados a, b,c en la configuracin no deformada, orientado

segn las direcciones principales, se transforma en otro prisma de lados
a(l + X\)
b(l + X2)
c(l + A.3)
Bajo la deformacin del slido, una pequea esfera centrada en P se desplaza, rota y sufre
elongacin o contraccin puras en las direcciones principales. Su forma final es un pequeo
elipsoide cuyos semiejes se acomodan en las direcciones principales de E en P.
237
APNDICE II
II.1
EL TENSOR DE ESFUERZOS
DEFINICIN DEL VECTOR ESFUERZO
La definicin ms simple de "esfuerzo" se introduce en conexin con el ensayo de

traccin simple. Este ensayo consiste en someter a tensin simple una pequea muestra del
material de inters (Fig. 1), y medir las elongaciones provocadas por fuerza variable.
Se define el esfuerzo a como el cociente
de la fuerza aplicada F y el rea A de la seccin
transversal de la muestra (o "probeta"),
rea A
(1)
Esta es la cantidad que sirve de base para la
obtencin experimental de los diagramas
esfuerzo-deformacin caractersticos de los
materiales. Tambin es la que se usa en el
anlisis de elementos materiales sometidos a
Fig.l
cargas uniaxiales simples. Se le llama "esfuerzo
ingenier" porque la definicin (1) est referida al rea inicial A de la probeta. Est claro
que conforme se aumenta la fuerza el material se elonga y se adelgaza, es decir, su rea
inicial A disminuye. El "esfuerzo real" se define mediante la misma expresin (1), donde el
rea A es el rea transversal actual de la muestra. El esfuerzo real se utiliza en consideraciones tericas; el esfuerzo ingenieril es el que se usa en el diseo, por su simplicidad.
El concepto de esfuerzo se generaliza a la situacin en que el material posee
dimensiones arbitrarias y se halla bajo cargas complejas. Procedamos a explicar la
definicin ms general de vector esfuerzo.
En el diagrama de cuerpo libre de un cuerpo como un todo intervienen el peso del
cuerpo, las fuerzas controlables aplicadas externamente, y las fuerzas de reaccin en los
apoyos del cuerpo. Generalmente las dos primeras son conocidas y las ltimas deben
obtenerse de los principios fsicos. Ahora bien, el diseo de miembros estructurales
sometidos a cargas incluye el anlisis de las deformaciones de estos miembros, para lo cual
es menester conocer las fuerzas internas en ellos.
Las fuerzas internas en el seno de un miembro se estudian aplicando los principios
de la esttica ya no al miembro estructural completo, sino a porciones del mismo. Estas
porciones se definen mediante secciones sistmicas (o secciones imaginarias) practicadas a
travs del interior del mismo. Obviamente no se trata de cortar fsicamente el material, sino
de separarlo conceptualmente en dos o ms partes (o "subsistemas").
238
Al hacer el diagrama de cuerpo libre de una porcin del material entrarn en juego,
a travs de toda la superficie de la seccin sistmica, las fuerzas de interaccin internas
entre las porciones del material separadas por dicha seccin. El concepto general de
esfuerzo sirve esencialmente para describir estas fuerzas en el interior del miembro, y
posibilita hacer el diagrama de cuerpo libre (DCL) de cualquier porcin del mismo.
Pasemos a la definicin matemtica del vector esfuerzo. Consideremos un slido en
equilibrio y practiquemos una seccin S mediante un plano P5 el cual divide el slido en
dos subsistemas A y B (Fig. 2).
Al hacer el DCL del subsistema A, debemos suponer que a travs de toda la seccin
S acta una distribucin superficial de fuerzas debidas al contacto con el subsistema B (Fig.
3). La densidad superficial de fuerza asociada a esta distribucin es el campo de esfuerzos
en la seccin S.
Para expresar matemticamente el campo de esfuerzos primeramente caractericemos
la seccin S mediante el vector unitario normal a la misma, dirigido convencionalmente
hacia fuera del subsistema A (Fig. 4).
Plano T
Subsistema A
Subsistema B
Corte plano o
Seccin sistmica S
Slido
Fig. 2. Seccin S practicada por un plano P (rea rayada).
Fig. 3. Distribucin de fuerzas en la seccin

S del subsistema A.
Fig. 4. Con respecto a la definicin de

esfuerzo.
(El subsistema B quedar caracterizado por el vector opuesto - ) .
239
Tomemos un elemento de rea dA ubicado en un punto arbitrario P de la seccin S,

y sea dF la fuerza sobre este elemento. Se define el esfuerzo en P, correspondiente a la
seccin S (o equivalentemente a la orientacin n ), por la expresin
dF
(2)
(Umdades
newton
=pascal = Pa)
(metro)^
La fuerza sobre dicho elemento ubicado en P es pues

dF = S ( n ) dA
(3)
IL2 CARACTERSTICAS GENERALES DEL VECTOR ESFUERZO
(a) El (vector) esfuerzo es una cantidad vectorial definida localmente en cualquier

punto del interior del slido; o sea, es una funcin vectorial de la posicin. Sin embargo, el
esfuerzo en un punto arbitrario P no queda determinado si no se especifica adems alguna
seccin sistmica (caracterizada por un vector unitario ) trazada a travs de P. Esto es, el
punto P se imagina en la frontera entre dos subsistemas del material, separados stos por la
seccin sistmica (Fig. 5). Esta seccin puede ser una superficie alabeada.
(b) Por un mismo punto P pueden
trazarse innumerables secciones sistmicas;
en otras palabras, el punto P puede
pertenecer a una infinidad de posibles
subsistemas del material. Sin embargo, la
Porcin o
subsistema1
propiedad de localidad del esfuerzo S*n'(P)

Seccin
significa que su valor no depende de la
sistmica
forma de la seccin sistmica lejos del punto
P. As pues, si consideramos dos subsistemas
Fig. 5
distintos C y C , con fronteras respectivas
diferentes S y S' que contienen ambas a P (Fig. 6), y si S y S' poseen en P el mismo plano
tangente, de modo que sus vectores normales n y ' coincidan en P, entonces sus
respectivos vectores esfuezo tambin coinciden en P.
S(ft)(P)
s -
Esta propiedad es consecuencia del

alcance tan corto de las fuerzas
internas. De hecho, slo unas cuantas
capas moleculares a uno y otro lado de
la frontera sistmica, las ms prximas,
son las responsables de la fuerza de
interaccin dF.
Fig. 6
240
(c) Los esfuerzos S^n'(P) y S^ n '(p), asociados con el mismo punto P pero con
vectores normales distintos y ', pueden corresponder a dos subsistemas radicalmente
distintos (Fig. 7). Es decir, al variar , manteniendo P fijo, estamos modificando (aunque
sea slo localmente) los subsistemas cuya interaccin en la vecindad de P determina el
esfuerzo en P. Se ve claramente que el esfuerzo depende de dos cosas: el punto P, y el
vector unitario .
Fig. 7
Fig. 8
(d) Sean Ci y C2 los subsistemas generados por una frontera sistmica S (Fig. 8). Cualquier
punto de S puede suponerse perteneciente a ambos subsistemas. Al hacer el diagrama de
cuerpo libre ya sea de Ci o de C2 figurar a travs de la frontera sistmica el campo de
esfuerzos. En particular figurar en el punto P la fuerza de interaccin local entre ambos
subsistemas. Se cumple la tercera ley de Newton, por lo que
o bien
(4)
(e) El esfuerzo se define tambin, por conveniencia, en la superficie exterior del material.
Ello se hace de tal manera que el esfuerzo correspondiente a una sucesin de puntos
interiores que converja hacia un punto de la superficie exterior tienda hacia el valor de la
densidad de fuerza extema aplicada en dicho punto. Si en tal punto no existe fuerza externa
tendremos que S(P) = 0. Por otra parte, si existe una fuerza extema concentrada en P, el
esfuerzo posee all una singularidad, la cual puede manejarse matemticamente sustituyndola por una densidad de fuerza de dominio muy corto.
241
n.3
CAMPO DE ESFUERZOS SOBRE SUPERFICIES COORDENADAS
Muchas de las secciones sistmicas de inters que se practican al material tienen la

forma de las superficies ortogonales naturales del sistema de coordenadas empleado: planos
x = constante, y = constante y z = constante en el caso del sistema cartesiano; planos r =
constante, 0 = constante y z = constante en el caso de coordenadas cilindricas, etc. Los
vectores normales de tales superficies coinciden con los versores de la base ortonormal
propia del sistema: {i, j , k}, {er, ee, e z }, etc.
Consideremos un sistema cartesiano. En la Fig. 9 se muestra el material seccionado
sistmicamente a travs de uno de sus puntos P. La seccin, la cual es plana y perpendicular
al eje X, segmenta el cuerpo en dos subsistemas. El subsistema objeto de anlisis es el
delineado con lneas slidas. El plano achurado se denomina "cara X positiva" porque el
vector normal que le corresponde (dirigido hacia fuera del subsistema considerado) es el
unitario i (una "cara X negativa" corresponde al vector normal -i). Anlogamente
podramos considerar subsistemas con caras Y y caras Z positivas y negativas, generados
por secciones paralelas a los planos coordenados XZ y XY, respectivamente.
S(P)
Conviene descomponer al vector S en sus componentes cartesianas en la forma:

S
= cjxx i + cjxy j
k = cjii i + ai2 j + ai3 k
El primer ndice de las G'S (O sea "x" "1") indica que se trata de la "cara X", y el segundo
ndice denota la direccin de la componente vectorial (a lo largo de X, Y y Z). Es ms
comn emplear la notacin ms descriptiva siguiente:
(5a)
^xy,
La componente a x acta perpendicularmente a la cara X y se denomina "esfuerzo

norma?'; las otras dos componentes, Txy y Xxz, actan en el plano de dicha cara y se
denominan "esfuerzos cortantes" (o de cizalladura).
242
Para los otros dos tipos de caras existen notaciones anlogas:

(5b)
(5c)
i + <Ty j + T y z k = O2\ * + <*22 j + <?23
k)
S W = Tzx i + Tzy j + <TZ k = CX31 i + a 3 2 j + <J33 k
En el sistema de coordenadas cilindricas r, 0, z las superficies ortogonales 0 = const.

y z = const. son planas, y la superficie ortogonal r = const. es cilindrica. Existen unas
designaciones anlogas a las del sistema cartesiano. Por ejemplo, una "cara 0 positiva" es
un plano cuyo vector normal es el vector bsico ee; si el vector normal es - ee, la cara se
denomina cara 0 negativa. En la Fig. 10 se muestra un ejemplo.
C ara Z positiva
(fatulo)
Cara 8 positiva
(rectngulo)
Cara t positiva
(cilindro)
Cara 8 negativa
(rectngulo)
Fig. 10
Los esfuerzos correspondientes a las caras citadas se escriben
(6a)
S ^ = a r er + T ^ ee + x rz e z
(6b)
(6c)
x z 6 e e + crz e z
Demostraremos en el siguiente apartado que las aij's forman las componentes de un

tensor de segundo orden. Este tensor se denomina el "tensor de esfuerzos".
243
n.4
ESTADO DE ESFUERZOS
Conocer el "estado de esfuerzps" en un punto P cualquiera en el seno del slido

significa poder calcular el esfuerzo S ^ en el punto P, correspondiente a cualquier seccin
sistmica plana descrita por un unitario normal .
Demostraremos a continuacin que el esfuerzo S
se puede obtener a partir de los
esfuerzos S , S y S en P, correspondientes a secciones planas paralelas a los planos
coordenados de un sistema cartesiano XYZ. En la Fig. 11 se muestran estas secciones en el
punto P.
Supongamos que el punto P, ubicado por conveniencia en el origen de coordenadas,
es un vrtice de un tetraedro OABC que posee tres caras OBC, OAC, OAB orientadas
segn los planos YZ, ZX y XY, respectivamente y una cara oblicua ABC, como se muestra
en la Fig. 12. Imaginemos que este tetraedro es un pequeo trozo de material dentro del
slido, el cual suponemos en equilibrio.
-k
Fig. 11
Fig. 12
Sea el vector unitario normal a la cara oblicua, dirigido hacia fuera del tetraedro.
Como vemos, el tetraedro est formado por tres secciones, con vectores unitarios normales
-i, - j y - k que apuntan hacia fuera del tetraedro, y adems por una seccin o cara oblicua,
la "seccin ". Sea "h" la altura del tetraedro, trazada desde O hasta la cara oblicua.
Procederemos a plantear la ecuacin de equilibrio del tetraedro, suponiendo que sus
dimensiones son muy pequeas, y que existe en el interior del slido una distribucin
volmica de fuerzas descrita por la densidad de fuerza f(r), medida en newton/(metro) .
Esta f(r) puede ser simplemente el peso del cuerpo.
La ecuacin de equilibrio comprende las fuerzas que actan sobre las cuatro caras
del tetraedro, junto con la fuerza volmica. Entonces,
244
S ( dAx + S ( j ) dAy + S ( k ) dAy + S (n) dA + f dV = O

En ella, dAx, dAy y dA z son las reas de las caras cuyas normales son - i , - j y -k, respectivamente, y dA es el rea de la cara oblicua.
Ahora bien, el vector rea de la cara oblicua es
(7)
dA = dA n
con
n s eos a i + eos p j + eos y k
Se tiene entonces dAx = dA eos a, dAy = dA eos p y dAz = dA eos y. Por otra parte, el
volumen del tetraedro es dV = ~h dA, de tal modo que la ecuacin de equilibrio se vuelve
S H ) dA eos a + S H ) dA eos p + S(~k) dA eos y + S (n) dA + f ( j h dA) - 0
Cancelando el factor dA y tomando en cuenta que
) = _ s (0
s (-i) =
_ S(J)
g(-k) =
_ g(k)
resulta
- S (i) eos a - S a ) eos p - Sm eos y + S (n) + f ( | h ) = 0
Encogiendo el tetraedro de modo que se colapse al origen, o sea haciendo h - 0, los
esfuerzos quedan evaluados en un mismo punto, el origen de coordenadas, y el trmino de
la fuerza volmica desaparece. Obtenemos el resultado
(8)
S (n) = S (i) eos a + S a ) eos p + S W eos y
Esto demuestra que el esfuerzo asociado con una cara oblicua arbitraria se puede
calcular a partir de los esfuerzos asociados con caras paralelas a los planos coordenados.
Daremos a (8) una forma ms reveladora y ms prctica para el clculo. Empleando
las representaciones (5a,b,c) escribimos (8) por componentes en la forma
[S ] x s S x n ' = a x eos a + Tyx eos p + x^ eos y
[S ] y s SyJ = t x y eos a + ay eos p - Xzy eos y
[S ] z s Szn^ = txz eos a + xyz eos p + a z eos y
245
Esto lo podemos poner en forma matricial as:

V
(9)
s ( z n)
*2
^xy
cosa
cosp
cosyj
En la notacin tensorial,
(10)
Multipliquemos ambos miembros de (10) por la diferencial de rea. Usando las
relaciones dF = S dA y dA = n dA tenemos
(11)
i = ay dAj
De aqu se sigue el carcter tensorial de las GJ'S, puesto que dF y dA son vectores.
Conviene ver al tensor ay como un operador que, aplicado sobre el vector unitario
, produce el vector esfuerzo correspondiente a una seccin definida por el vector normal
. Esto es lo que dice la ecuacin (10), la cual escrita en forma matricial es
(12)
con
(13)
S=
cosp
'XZ
En la matriz a hemos puesto de una vez Txy = tyx, x^ = x^ y tyz = ^zy5 cosa que
demostraremos posteriormente. El tensor de esfuerzos es simtrico.
Los elementos del tensor de esfuerzos, o equivalentemente de la "matriz de
esfuerzos", son en general funciones de la posicin. Conocer el estado de esfuerzos en un
punto significa conocer la matriz de esfuerzos en ese punto.
El estado de esfuerzos se denomina plano si no existe fuerza interna alguna en la
direccin del eje Z, es decir, si txz = tyz == <*z = 0. Constituye un caso que se presenta
frecuentemente en las aplicaciones.
246
IL5 REPRESENTACIN GRFICA DE UN ESTADO DE ESFUERZOS PLANO
La matriz de esfuerzos correspondiente a un estado de esfuerzos plano (o bidimensional) tiene la forma general
ax
(14)
x,
Semejante estado se representa grficamente tal como se ve en la Fig. 13. Si bien esta
figura no es un diagrama de cuerpo libre, puede pensarse que representa a su vez el
diagrama de cuerpo libre de un pequeo prisma rectangular de dimensiones dx, dy, dz
localizado en el punto P(x, y, z) (Fig. 14). En esta concepcin se desprecia la fuerza
volmica sobre este prisma infinitesimal, as como la variacin a primer orden del valor de
los esfuerzos a x y t x y al pasar de la posicin (x, y) a la posicin (x 4- dx, y + dy).
Cara X positiva
Cara X negativa
'xy
Fig. 13
Fig. 14
Cada esfuerzo mostrado en la Fig. 14 debe multiplicarse por el rea de la cara sobre la que
acta, con objeto de que las flechas representen fuerzas. Note que las fuerzas normales y
cortantes sobre la cara X negativa son las negativas de las fuerzas sobre la cara X positiva.
Lo mismo con respecto a las caras Y. Esto proviene de la propiedad (4).
En un diagrama de cuerpo libre exacto de este prisma infinitesimal habra que
suponer fuerzas normales crx(x> y> z)dydz y a x (x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre las caras
X negativa y positiva, respectivamente, as como tambin fuerzas cortantes Txy(x, y, z)dydz
y xxy(x + dx, y + dy, z + dz)dydz sobre dichas caras. Anlogamente se hara con respecto a
las caras Y positiva y negativa. Asimismo habra que incluir una fuerza volmica dada por
f(x, y, z)dxdydz. Igualando a cero la suma de momentos de las fuerzas con respecto al
centro del cubo se demuestra que las fuerzas cortantes Txy y tyx deben ser iguales. De all la
propiedad de simetra del tensor de esfuerzos.
247
n.6
ECUACIN DE EQUILIBRIO DE UN CUERPO MATERIAL
Consideremos un cuerpo C en equilibrio. En el interior del cuerpo definamos un

subsistema mediante una frontera sistmica cerrada S (Fig. 15). Supongamos que el cuerpo
entero est sometido a una fuerza volmica cuya densidad de fuerza es f (medida en
newtons por metro cbico). Esta f puede ser simplemente el peso del cuerpo.
Planteemos la ecuacin de equilibrio
esttico del subsistema. ste se encuentra
sometido a una distribucin de fuerza superficial que acta sobre su frontera S, y que se
debe a la porcin circundante del cuerpo C,
y adems a una distribucin de fuerza
volmica.
Dado que sobre un elemento de rea
dA acta una fuerza dF = S(n) dA, donde n
es la direccin del vector rea dA, tendremos
jrig# 15
para la fuerza total debida a la distribucin
superficial la expresin
<JdF = <js(n)dA =
s
s
s
Por otra parte, la fuerza volmica total sobre el subsistema es
JfdV
R
donde R es la regin espacial ocupada por el subsistema. Tenemos entonces la ecuacin de

equilibrio
^dA j + Jfi dV = 0
S
Ahora bien, la integral sobre la frontera S se puede convertir a una integral sobre la
regin R empleando el teorema de Gauss. Resulta
^ d V + ff:dV =
R
En virtud de que esta relacin es vlida para cualquier regin R se deduce que
248
(15)
Esta ecuacin diferencial parcial es la ecuacin de equilibrio buscada.

IL7
TRANSFORMACIN DEL TENSOR DE ESFUERZOS
Consideremos la siguiente cuestin, en relacin con un estado de esfuerzos plano.

Dados los esfuerzos a x , a y y xxy en un punto, relativos a un sistema cartesiano XY,
cules son los esfuerzos a' x , cr'y y x'Xy relativos a otro sistema X'Y' que se obtiene girando
el sistema XY un ngulo 0 alrededor del eje Z?
La respuesta la podemos obtener transformando la matriz de esfuerzos como se
transforma todo tensor de segundo orden. La matriz de transformacin es
cose
sene 0
A = - s e n 6 cos6 0
0
Entonces, de acuerdo con la ley

" ij "~
En forma matricial,
a f =AaA
Efectuando el producto indicado en el miembro derecho se llega a
= a x cos e + ov sen 6 + T sen 6 cos 6
(16)
= ax sen 6 + a y eos 0 - xXy s e n c o s

2
xX'y' ^ 2(oy -Gx) sen 6 cos Q + xxy (cos 6 - sen 6)
Se termin
de imprimir
en el mes de octubre
del ao 2000
en los talleres
de la Seccin
de Impresin
y Reproduccin de la
Universidad Autnoma Metropolitana,
Unidad Azcapotzalco.
La edicin estuvo
a cargo
de la Seccin
de Produccin
y Distribucin Editoriales.
Se imprimieron
200 ejemplares
ms sobrantes
para reposicin.
0092101
33632
53.00 - $
UNIVERSIDAD
AUTONOMA
METROPOLITANA
Azcapotzalco
53 .00
Coordinacin de Extensin Universitaria Divisin de Ciencias Bsicas e Ingeniera

Seccin de Produccin y Distribucin Editoriales Departamento de Ciencias Bsicas

Campos Vectoriales y Tensoria

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Mtra. Mnica de la Garza Malo

Lic. Guillermo Ejea Mendoza

Lic. Enrique Lpez Aguilar

Lic. Silvia G. Lona Perales

Marisela Jurez Capistran

Hugo Adrin brego Garca

Universidad Autnoma Metropolitana

1a. edicin, 2000

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CAPTULO 2, EL ALGEBRA VECTORIAL EN LA GEOMETRA CLSICA

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CAPTULO 5. EL TENSOR PSILON

CAPITULO 6. ALGUNOS TENSORES DE SEGUNDO ORDEN

CAPTULO 8. CURVAS, SUPERFICIES Y COORDENADAS CURVILNEAS

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CAPTULO 9. TEOREMAS INTEGRALES

APNDICE I. EL TENSOR DE DEFORMACIONES

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El libro incluye suficientes ejemplos resueltos y problemas a resolver. En las dos

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En los cursos elementales de fsica se suele definir el vector en estos trminos:

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ESPACIO VECTORIAL REAL

Para construir un espacio vectorial real "F" es menester:

Definir una relacin de igualdad de dos elementos.

Definir una operacin de adicin de dos elementos.

Definir una operacin de multiplicacin de un elemento por un nmero real.

La suma de a y b, indicada con a + b, es cerrada y nica.

El producto de un nmero real Xyun vector a, indicado con Xa X a,

Existe un elemento de F, denotado con 0, tal que para todo a,

(existencia de un elemento nulo)

Para todo a existe un elemento de F, denotado con n a , tal que

(asociatividad del producto)

(distributividad 1 del producto)

(distributividad 2 del producto)

Para todo a se tiene

(elemento neutro del producto)

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Discusin de los axiomas

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Teorema de unicidad del elemento nulo

Usando el axioma a + 0 = a tenemos que el segundo miembro de (rl) es ma, as que

Comparando (r2) con (r3) se deduce que ma = na, QED.

Qu axiomas y teoremas se emplearon en esta demostracin? (Son tres axiomas y

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Podemos desarrollar ms, con ayuda de algunos axiomas:

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Si Xa = p,a y a # 0, entonces X = JI.

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1.3 VECTOR SEPARACIN

A continuacin construiremos un espacio vectorial real muy simple, el espacio de

AB = (x B - XA, yB - YA, z B - zA)

Los nmeros XB - XA, yB - YA> y Z B ~ ZA se denominan respectivamente la

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