Cours Vision Chapitre3

Vision industrielle
Capture dimage
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Plan du cours
Vision humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome / Couleur
Analogique / Numrique
Matricielle / Linaire
Cours de Vision Industrielle Nicolas Vandenbroucke
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
Composition
Corps vitr
Rtine
Corne
Macula
Iris
Nerf optique
Cristallin
Conjonctive
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
Composition
La conjonctive : c'est une solide membrane blanche, opaque
aux rayons lumineux, servant attacher l'il dans son
orbite.
La corne : il s'agit d'une membrane transparente et
rsistante situe sur la face avant de l'il. Son rle est de
protger le globe oculaire sur la face avant.
L'iris : il fonctionne comme un diaphragme en dosant la
quantit de lumire qui pntre dans l'il. Son ouverture
centrale est la pupille.
Le cristallin : il fonctionne comme une lentille focale
variable, grce sa capacit de modifier sa courbure.
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
La rtine
C'est sur elle que viennent se projeter les images de la scne
que nous observons. Elle contient deux types de cellules
photosensibles :
les cnes et les btonnets.
Cnes : ils permettent la vision diurne
(vision photopique)
Btonnets : ils permettent la vision nocturne
(vision scotopique)
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
Les cnes sont de trois types :
cnes S (short) sensibles aux longueurs d'onde courtes (bleu),
cnes M (medium) sensibles aux longueurs d'onde moyennes (vert),
cnes L (long) sensibles aux longueurs d'onde longues (rouge).
La macula est galement appele tache jaune. Elle contient

en son centre une petite dpression, la fova. Cette dernire
est la zone d'acuit maximum de l'il qui se distingue par
une concentration maximale de cnes pour une trs faible
concentration en btonnets.
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
1
0.9
Absorption (sans unit)
Vision
humaine
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
380
420
460
500
540
580
620
660
700
740
780
Longueur d'onde (nm)
Rpartition des cnes
Fonctions d'absorption relative des cnes
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Lil
Sensibilit lumineuse (sans unit)
Sensibilit lumineuse de l'il
1
0.9
0.8
0.7
Lil humain est plus sensible aux

couleurs verte ou jaune qui nous
apparaissent plus claires que les
couleurs bleu ou rouge plus sombres.
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
380
420
460
500
540
580
620
660
700
740
780
Fonction d'efficacit lumineuse

relative spectrale de l'il
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Thorie trichrome
Dfinition
Tout stimulus de couleur peut tre reproduit par le mlange
de trois autres stimuli : le rouge, le vert et le bleu, appeles
primaires.
Rouge
Vert
Jaune
Vert
Bleu
Cyan
Bleu
Rouge
Magenta
Synthse additive
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Thorie trichrome
Exprience dgalisation (ou dappariement)
Lobservateur doit reproduire une couleur par mlange en
quantit approprie de trois primaires rouge, verte et bleue
ou soustraire la couleur reproduire les quantits
ncessaires de ces primaires pour permettre lgalisation.
10
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Thorie trichrome
0.4
Fonctions de mlange (sans unit)
Vision
humaine
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
380
420
460
500
540
580
620
660
700
740
780
Fonctions colorimtriques
11
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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Mesure de la couleur
125
V = 1,0000R
+ 4,5907G
+ 0,0601B
100
75
50
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
25
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
80
70
60
50
40
30
20
10
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
0.4
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
30
25
R = 63,14
20
15
10
5
0
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
30
25
G = 19,76
20
15
10
5
0
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
30
25
B = 14,07
20
15
10
5
0
380 420 460 500 540 580 620 660 700 740 780
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Reprsentation de la couleur
Espaces couleur
Axe achromatique
Blanc
Bleu (0,0,1)
Cyan
Jaune
Cyan
Magenta
B
Noir
O
O'
Blanc (1,1,1)
Vert P'
Vert (0,1,0)
Magenta
T
M
Rouge
Bleu
Rouge (1,0,0)
Triangle de Maxwell
Jaune
Espace RVB
Noir O
Espace TLS
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Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Exemple
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Exemple
La Teinte correspond la longueur donde dominante de la lumire,
cest--dire la longueur donde pour laquelle lnergie correspondante
est la plus leve.
La Saturation reprsente la puret de la couleur.
La Luminosit correspond la quantit dnergie lumineuse.
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Dfinition
La camra est llment qui permet de capturer
limage dune scne relle.
Elle est compose :
dun capteur constitu dlments semi-conducteur
photosensibles (silicium) qui convertissent lnergie
lumineuse (photon) en une nergie lectrique (lectron) et
qui sont disposs sous forme matricielle ou linaire,
de composants lectroniques permettant la mise en forme
du signal image.
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Temps dintgration
Temps pendant lequel le capteur doit tre expos la
lumire.
Il peut tre rglable grce un shutter (obturateur)
lectronique ou fixe pour rpondre aux normes TV.
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Sensibilit
Variation lectrique pour un clairement donn
Intensit lumineuse minimale que la camra peut dtecter
Lorsque la sensibilit est faible, la camra est limite pour
des application temps dintgration faible.
Lorsque la sensibilit est trop forte, il y a risque de
saturation du capteur.
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Rponse (ou sensibilit) spectrale
Cest la rgion du spectre dans laquelle est sensible la
camra.
Les capteurs sont sensibles dans le visible mais galement
dans le proche infrarouge (IR) et lultraviolet (UV).
Lorsque leur maximum de sensibilit est centr sur le rouge,
Lutilisation de filtres infrarouges est souvent prconise.
Au contraire, la sensibilit de certains capteurs dans
linfrarouge ou lultraviolet permet de concevoir des
camras IR et des camras UV.
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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Rponse spectrale de la camra monochrome SONY XC-55
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CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Rapport signal/bruit
Cest le rapport entre la puissance du signal de sortie et le
niveau du bruit prsent en absence de signal.
Il dpend notamment de llectronique associe au capteur.
Frquence dacquisition
Cest le nombre dimages par seconde que peut acqurir la
camra.
Temprature de fonctionnement
Rsolution
Cest le nombre de pixels du capteur.
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Dnomination
Rsolution
Rapport
Taille image
QVGA
320 240
4:3
76 800
VGA
640 480
4:3
307 200
SVGA
800 600
4:3
480 000
XGA
1024 768
4:3
786 432
SXGA
1280 1024
5:4
1 310 720
UXGA
1600 1200
4:3
1 920 000
QXGA
2048 1536
4:3
3 145 728
QSXGA
2560 1920
4:3
4 915 200
Les rsolutions standard de capteurs

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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Taille du capteur
Pour une mme rsolution, plus la taille du capteur est
grande, plus il est sensible.
Historiquement, les tailles ont t cres pour les camras
tubes et ont gardes les mmes caractristiques pour les
camras semi-conducteurs. Leurs dnominations
correspondent donc la taille de la diagonale des camras
tubes.
Le rapport entre la hauteur et la largeur du capteur est de
4/3. Ce rapport est celui qui correspond le mieux au champs
visuel humain pour que limage napparaisse pas dforme.
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Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Dnomination
Taille (mm)
Rapport
Diagonale
1/4
3,2 2,4
4:3
1/3
4,8 3,6
4:3
1/2
6,4 4,8
4:3
1/1,8
7,176 5,319
4:3
8,933
2/3
8,8 6,6
4:3
11
12,8 9,6
4:3
16
4/3
18 13,5
4:3
22,5
Les tailles standards de capteurs

(1" (pouce) = 2,54 cm)
24
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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Fonction de transfert
Cest le lien entre le signal lumineux et le signal lectrique.
Par exemple, une correction gamma est souvent utilise
pour que la fonction de transfert du capteur soit proche de
celle de lil humain mais aussi pour que limage soit
affiche sur des crans tubes cathodiques.
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humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
La correction gamma
consiste compenser cette
non linarit en appliquant
une loi inverse sur la
camra :
V = I (1 / gamma)
1
0.9
intensit lumineuse
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
tension
0.7
0.8
0.9
Lintensit lumineuse I des

crans nest pas
proportionnelle leur
tension dalimentation V
mais suit une loi du type :
I = V gamma qui rend les
images plus sombres
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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Gain
Facteur multiplicatif permettant damplifier le signal image
avant quil ne soit numris.
Laugmentation du gain permet de compenser un manque
de lumire mais amplifie galement le bruit prsent dans le
signal.
Il peut tre fixe ou automatique.
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humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Caractristiques
Offset
Lorsque le niveau de luminosit est trop faible, le capteur de
la camra nest pas sensibilis. Un minimum de luminosit
est ncessaire.
Loffset est un facteur additif permettant dobtenir une
rponse du capteur pour des niveaux de luminosit
infrieurs au niveau minimum.
28
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les diffrents types de camras

CCD ou CMOS
Entrelace ou progressive
Monochrome ou couleur (multispectrale,
infrarouge)
Analogique ou numrique
Matricielle ou linaire
Haute rsolution
Haute cadence
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Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Dfinition
CCD : Charge-Coupled Device
Dispositif Transfert de Charges (DTC)
Principe de fonctionnement
Bas sur une technologie semi-conducteur
Constitu dun ensemble de photosites (cellule
photosensible de 5 30 m) aliment lectriquement pour
accumuler des charges
30
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Photosite
Matrice CCD
Capteur CCD
31
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
La partie photosensible (photodiode) est constitue de
silicium qui est dop de manire acqurir des proprits
photosensibles.
Photon
(grain de lumire)
Photosite
lectron
(charge lectrique)
Trois tapes se succdent :

Lintgration : exposition du capteur la lumire
Le transfert
Transfert parallle-srie
Transfert de trames
Transfert interlignes
Lamplification
32
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Lintgration
Larrive des photons cre des charges qui saccumulent
durant le temps dintgration dans des zones appeles puits
(charges ngatives).
Plus le temps dintgration est grand, plus il y a de photons,
plus le nombre de charges augmente. Si le temps
dintgration est trop grand, les charges se dispersent vers
les photosites voisins crant un phnomne
dblouissement (blooming).
33
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Le transfert
En modifiant les tensions aux bornes de chaque photosite, la
position des puits est modifie et les charges se dplacent.
34
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Le transfert parallle-srie
Les cellules de la matrice sont couples verticalement et toutes les
lignes verticales sont transfres en parallle dans un registre
dcalage de lecture trs rapide.
1
6 Zone sensible
Registre
dcalage
Le transfert parallle-srie
35
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Ce type de capteur ncessite un obturateur lectronique permettent
de rinitialiser tous les photosites dans un tat sans charge et
maintenir la zone photosensible dans l'obscurit pendant les
oprations de transfert.
Ces dispositifs conviennent aux applications pour lesquelles le temps
dexposition est important. Ils sont peu utiliss dans les applications
vido.
36
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Le transfert de trames
Cest un transfert ligne par ligne vers une zone quivalente mais
protge de la lumire par un film opaque.
6 Zone sensible
Zone masque
Le transfert de trame
37
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Toute la surface du photosite reste claire (taux de remplissage
maximum) , ce qui offre au capteur un maximum de sensibilit.
Pendant le temps de transfert, les photosites du haut de limage
continuent tre clairs par la scne et des charges parasites sont
ajoutes crant le phnomne de trainage vertical (smearing). Afin
dattnuer le nombre de charges parasites, il faut augmenter le temps
dintgration.
blooming et smearing
38
Vision
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Technologie galement utilise pour des applications faible
luminosit, temps dintgration lev ou pour scne statique.
Capteur transfert de trames
39
Vision
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Le transfert interligne
La zone de transfert se trouve cette fois entre les colonnes.
Quelques microsecondes suffisent pour dplacer les charges.
Pendant le transfert, une nouvelle tape dintgration peut
commencer.
Plus de phnomne de smearing.
Le transfert interligne
40
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Le taux de surface photosensible (taux de remplissage) est nettement
rduit, ce qui entrane une rduction de la sensibilit.
Le temps dintgration est moindre cause de la plus faible surface
clairer.
Des lentilles convergentes sur chaque photosite permettent
dorienter les rayons lumineux vers la zone photosensible et
augmenter la sensibilit.
Technologie utilise pour des applications ncessitant des temps
dintgration faible comme des scnes en mouvement rapide.
Capteur transfert interligne

41
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CCD
Lamplification
Dans la zone tampon (masque), les charges sont
transfres dans un registre dcalage vers lextrieur du
capteur pour tre converties en tension puis amplifies et
donner le signal analogique.
1
Ampli
42
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Balayage entrelac et progressif

Les camras entrelaces
Afin de rendre la visualisation plus fluide (norme TV), limage
est renouvele par trame, une trame paire et une trame
impaire (ce qui permet une seule zone de transfert pour les
capteurs transfert interligne et donc une meilleur
sensibilit).
Pas de problme pour les scnes statiques
Si la scne ou la camra sont en mouvement, les deux
trames peuvent tre dcales et un effet de contours
dentels se produit.
Si, durant la dure dune trame, lobjet a trop boug par
rapport la prcision souhaite, limage sera floue.
43
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

Il faut utiliser une seule trame.
Trame1
Trame 2
Image Reconstitue
44
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

Les camras progressives (progressive scan)
Les deux trames sont acquises en mme temps.
Le phnomne de contours dentels napparat plus.
On parle dimage full frame .
45
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

Comparaison entrelace / progressive
46
Vision
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La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CMOS
Dfinition
CMOS : Complementary Metal Oxide Semi-conductor
Principe
Mmes principes physiques que les capteurs CCD.
Ils utilisent une technologie CMOS standard moins coteuse
que les CCD.
Capteur CMOS
47
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Le capteur CMOS
Grce a des transistors MOS placs sur chaque photosite et
fonctionnant comme des interrupteurs, la conversion
lectron-tension est effectue au niveau de chaque
photosite.
Grce l'intgration supplmentaire d'une logique
d'amplification et d'obturation, l'image acquise est convertie
immdiatement en information numrique contrairement
au CCD qui doivent convertir l'information analogique pour
devoir la convertir par la suite en information numrique.
Llectronique directement intgre sur le capteur gnre
un bruit supplmentaire, diminue la surface photosensible
et rduit donc la sensibilit.
48
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Comparaison CCD / CMOS
Inconvnients
Avantages
CMOS
CCD
Possibilit de lire des zones de

la matrice (fentrage)
Compact
Faible consommation
Cot
Qualit dimages leve

Bruit trs faible
Haute sensibilit
Bruit
Peu sensible faible
luminosit
Saturation haute luminosit

Pas de possibilit de fentrage
49
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras mono-CCD

Principe
Rseau de filtres colors entrelacs sur les photosite dune
matrice CCD
Matrice CCD
Filtres
colors
50
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras mono-CCD

Diffrents rseaux de filtres
Filtre colonne
Filtre de Bayer
Filtre de Rockwell
Rseau de filtre
de Bayer rel
51
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras tri-CCD

Principe
Trois capteurs CCD
Systme base de prismes et de filtres dichroques
permettant de rpartir la lumire selon des longueurs
dondes courtes, moyennes et grandes
Matrices CCD
Prismes
Capteur tri-CCD
52
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Rponses spectrales
1
0.9
Absorption (sans unit)
Vision
humaine
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
380
420
460
500
540
580
620
660
700
740
780
Sensibilit spectrale de la camra tri-CCD Sony DXC-755P

53
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Comparaison mono-CCD / tri-CCD
Inconvnients
Avantages
Mono-CCD
Tri-CCD
Prix
Taille du capteur
Pas de perte de rsolution

Pas daberrations
chromatiques
Perte de rsolution et
technique dinterpolation
Aberrations chromatiques
Gamut
Prix lev
Gamut
54
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Comparaison mono-CCD / tri-CCD
Mono-CCD
Tri-CCD
55
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Balance des blancs

Problmatique
Un objet blanc (ou noir) dans la scne relle doit donner un
objet blanc (ou noir) dans limage correspondante
indpendamment de lclairage afin dobtenir un rendu
correct des couleurs.
Ncessit dajuster les composante rouge, verte et bleue les
unes par rapport aux autres afin quun blanc de rfrence
corresponde aux valeurs maximales des composantes
couleur.
56
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Balance des blancs

Principe
La balance des blancs est lopration qui permet ce
calibrage en agissant indpendamment sur les gains
appliquer sur chaque composante couleur.
Elle peut tre ralise manuellement ou automatiquement.
Pour une camra monochrome, on agit sur le gain et loffset
de la camra.
57
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Camra analogique
Principe
Elle dlivre un signal analogique (monochrome ou couleur).
Elle ncessite donc dutiliser une carte dacquisition afin
dobtenir une image numrique.
Le signal vido rpond souvent diffrentes normes de
tlvision analogiques mais peut tre galement non
standard :
1 canal : signal monochrome ou couleur
composite gnr par modulation
2 canaux : luminance et chrominance
sont spares (norme S-VHS)
3 canaux R, V et B
Une camra analogique
58
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Camra analogique
Norme
europenne
Norme
amricaine
Standard monochrome
CCIR
EIA (RS170)
Frquence trame
50 Hz
60 Hz
Dure dun trame
20 ms
16,667 ms
Nombre de lignes
625
525
Dure dune ligne
64 s
63,5 s
Frquence ligne
15,625 kHz
15,750 kHz
Standard couleur
PAL / SECAM
NTSC
YUV
YIQ
Espace couleur
Les standards vidos analogiques

59
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Camra numrique
Principe
Limage est numrise par la camra.
La carte dacquisition stocke limage en mmoire, transfert
les signaux et gre des entres / sorties.
Le traitement est ralis par la carte ou le PC.
60
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Camra intelligente
Principe
Le traitement est ralis par la camra.
Il ny a plus de cartes dacquisition.
Une camra intelligente

61
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Cartes dacquisition
Rle des cartes dacquisition (frame grabber)
Le multiplexage des entres
La sparation du signal de synchronisation et du signal
dinformation (pixel)
La numrisation (pour les camras analogiques)
Lchantillonnage
La quantification
Parfois le traitement
Le stockage
Le transfert
Laffichage
Cartes dacquisition
62
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Cartes dacquisition
Autres entres / sorties
Entres
Triggers
Encodeurs (codeur incrmental)
Entres utilisateurs TTL ou opto-coupls
Sorties
Stroboscope
Sorties utilisateurs TTL ou opto-coupls
63
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Limage numrique
Dfinition
Cest une matrice de points images (Pixels : Picture Element)
Chaque pixel est caractris dans limage par :
Ses coordonnes,
Son niveau de gris.
64
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Limage numrique
65
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Limage numrique
256
224
192
160
128
96
64
32
0
640
560
480
400
320
240
160
80
0
80
160
240
320
400
480
480 640
66
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Lchantillonnage
Cest lopration qui permet de revenir la reprsentation
capteur en prlevant au signal le nombre dchantillons
ncessaires intervalles rguliers.
67
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Lchantillonnage
Cest lopration qui permet de revenir la reprsentation
capteur en prlevant au signal le nombre dchantillons
ncessaires intervalles rguliers.
68
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Repliement du spectre (aliasing, effet de moir)
69
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Thorme de Shannon
d
2
70
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
480 640
240 320
71
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
120 160
60 80
72
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
30 40
15 20
73
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
La quantification
Cest lopration qui consiste coder sous forme binaire les
valeurs prleves lors de lchantillonnage. Le signal ainsi
quantifi est une suite de valeurs numriques manipulables
par le processeur.
La quantification consiste spcifier le nombre de bits
ncessaires (en gnral 8 bits) pour reprsenter le signal
1 bit => 2 niveaux : 0 (noir), 1 (blanc) (image binaire)
2 bits => 4 niveaux : (0)10 = (00)2 (noir), (1)10 = (01)2 (gris fonc), (2)10 =
(10)2 (gris clair), (3)10 = (11)2 (blanc)
8 bits => 256 niveaux : 0 (noir), , 255 (blanc)
12, 16, 32 bits
N bits => 2N niveaux : 0 (noir), , 2N-1 (blanc)
74
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
256 niveaux
128 niveaux
75
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
64 niveaux
32 niveaux
76
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
16 niveaux
8 niveaux
77
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
4 niveaux
2 niveaux
78
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Codage couleur : les pixels dune image couleur sont
caractriss par :
leurs coordonnes,
leurs niveaux de rouge (R), de vert (V) et de bleu (B).
R R R G G G B B B
Organisation en couleur
R G B R G B R G B
Organisation en pixel
79
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Numrisation
Tailles de images
Cest le nombre de bits ncessaires son codage
Image noir et blanc 256 256 code sur 8 bits => 65 536 octets
= 64 ko
Image noir et blanc 512 512 code sur 8 bits => 256 ko
Image noir et blanc 512 512 code sur 12 bits => 384 ko
Image couleur 512 512 code sur 8 bits => 768 ko
Taille dune image en octet, avec :
o Npixel, nombre de pixels
o Ncodage, niveau de quantification
o Ncouleur :
1 si image monochrome
3 si image couleur
Taille =
Npixel Ncodage Ncouleur
80
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Traitement
Prtraitements
Avant de transfrer les donnes dans la mmoire image,
certaines cartes offrent la possibilit de les modifier par
l'intermdiaire d'une table de transformation (LUT : Look Up
Tables) qui est stocke dans des mmoires additionnelles. La
valeur du pixel est alors prise comme un indice d'entre de
la table et la valeur correspondante est alors transfre dans
la mmoire image.
81
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Traitement
Traitements
Quelques oprations lmentaires plus complexes peuvent
galement tre programmes sur la carte (correction
dclairage, dcalage spatiale, ).
Autres
Les traitements trs complexes sont raliss par le
processeur et la mmoire du PC.
82
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Traitement
0
1
2
3
4
0
0
0
0
0
127
128
0
255
254
255
255
255
Image numrise
Image stocke
83
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Interfaces numriques
Le transfert
Certaines images ont dj un format numrique car elles
proviennent d'un capteur numrique ou ont dj t prtraites par le systme de capture. Pour ces images, les
cartes possdent une interface numrique parallle et srie
qui shunte le convertisseur.
Standards numriques
Numrique parallle : LVDS, RS-422
USB
IEEE 1394 (FireWire)
CameraLink
Gigabit Ethernet et GigE Vision
84
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Interfaces numriques
Format
Dbit (Gbits/s)
Distance (m)
Nombre camra
USB 2.0
0,48
127
IEEE 1394
(Firewire)
0,4 (1394a)
0,8 (1394b)
4,5 (1394a)
100 (1394b)
63
Camera Link
2,38 (Base)
4,76 (Medium)
7,14 (Full)
10
GigE
Vision
100
illimit
Les interfaces numriques

85
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras matricielles

Area-scan camera
Les lments photosensibles sont organiss en matrice
Matrice
Capteurs matriciels
86
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras matricielles

Modes dacquisition
Synchrone (Live Video)
Les images sont acquises en squence au rythme de la frquence
image.
Asynchrone (Snapshot)
Lacquisition des images est dclenche par un signal externe (trigger)
reli la carte dacquisition ou directement la camra.
87
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Prcision ou rsolution spatiale

Dfinition
La prcision ou rsolution spatiale dun systme de vision
reprsente la distance (en millimtre) observ par 1 pixel
dans une direction donne.
La prcision P est dfinie en fonction de la taille du plus
petit lment observer (ou dtecter).
Le choix dune camra matricielle dpend de la prcision P
souhaite. Plus lapplication demande de la prcision (pour
un donn), plus la rsolution R (nombre de pixels du
capteur ou dfinition) doit tre grande.
88
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Prcision ou rsolution spatiale

Facteur de scurit :
Afin dassurer une bonne perception visuelle, on impose un facteur de
scurit S au moins gale 2 (thorie de Shannon).
S pixels
Plus petit lment

observer
Cas idal
Cas critique
P =
Facteur de scurit
89
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Dfinition
Le champ de vision est la surface Hx Hy observe par le
capteur.
Il dpend de :
Longueur et largeur maximale Lx Ly des objets contrler toute srie
confondue
Marges supplmentaires si ncessaire
Nombre, position et orientation des objets
90
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Hy
Ly
Lx
Hx
91
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Translation verticale
Hy
Hx
92
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Translation horizontale
Hy
Hx
93
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Rotation
Hy
Hx
94
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Homothtie
Hy
Hx
95
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Perspective
Hy
Hx
96
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Champ de vision
Quantit
Hy
Hx
97
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul de la rsolution
Principaux paramtres dimensionnels prendre en
compte
Le champ visualiser, Hx Hy
Longueur et largeur maximale des objets contrler toute
srie confondue Lx Ly
Taille du plus petit lment visualiser, x y
Facteur de scurit, S
Rsolution du capteur Rx Ry
Taille du capteur Cx Cy
98
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Rgle de trois (produit en croix, rgle de
proportionnalit)
H (mm) R (pixel)
(mm) S (pixel)
P (mm) 1 (pixel)
x
y
S
Image
Rx
Hx
Ry
H S = R
H = PR
S H
H
R =
P
R =
99
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
La rsolution doit tre dtermine dans les deux sens
(horizontal et vertical).
Gnralement, la prcision souhaite selon laxe des
abscisses est identique celle souhaite selon laxe de
ordonnes : x = y = .
La dfinition de la rsolution conditionne le nombre de
camras, leurs positions et leurs orientations.
Application numrique :
= 1 mm
S=3
H = 10 cm et H = 1 m
100
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul du temps dexposition

Produits en dfilement continu
Ncessit dexposer le capteur pendant un temps minimum
Si le capteur est expos pendant un dplacement, il se cre
alors un effet de flou de boug dans limage acquise
Exemple :
Le vhicule se dplace de
gauche droite et darrire
en avant.
Lclairage est continu.
Image statique
101
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Images du vhicule en dplacement sous un clairage continu

102
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

Pour viter ce phnomne et afin dobtenir une image nette,
plusieurs solutions sont envisageables pour geler le
mouvement de la pice :
Arrter le produit un bref instant pendant lacquisition de limage (flux
discontinu), ce qui nest pas toujours compatible avec les contraintes
de cadence de production.
Rduire le temps dintgration de la camra, ce qui nest pas toujours
suffisant lorsque la vitesse de dfilement est grande et la prcision du
systme de vision est importante.
Utiliser un clairage stroboscopique pour rduire la dure de
lexposition afin dmettre un flash de lumire dune dure trs faible
avec une intensit trs forte.
Exemple : clairage stroboscopique dun vhicule en dplacement
103
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Images du vhicule en dplacement sous un clairage stroboscopique

104
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

Calcul du temps dexposition maximum
Notations
Soit V, la vitesse de dfilement du produit inspecter.
Soit t, le temps dexposition ne pas dpasser garantissant une
image nette.
Soit p, le seuil de perception du flou de boug en pixel. Il dfini le
dplacement maximum du produit inspecter en fonction de la
prcision P du systme de vision, cest dire la taille du plus petit
lment observable par un pixel. En gnral p est compris entre 1/2
et 1/5 de pixel.
Cela signifie que le produit en dfilement ne doit pas se dplacer de
plus de p pixels pendant le temps t, soit en millimtres, de P p
mm pour que limage ne soit pas floue.
105
Vision
humaine
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire

V
P p (mm) t (sec)
V (mm) 1 (sec)
t =
P p
V
p = 1/5,
V = 1 m/s,
P = 1 mm/pixel.
temps (sec)
t t + t
106
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul de la frquence image

Cadence de production maximale
Notations
Soit t, le temps sparant lapparition de deux objets contrler
(temps de cycle). t correspond alors au temps disponible
lacquisition et au traitement de limage.
Soit F, la frquence dacquisition des images : F = 1 / t.
Soit d, la distance sparant deux objets conscutifs.
Pour une cadence de production maximale d est gale au champ de
vision de la camra.
Soit V, la vitesse de dfilement
d (mm) t (sec)
V (mm) 1 (sec)
V =
d
t
1 V
F = =
t d
107
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras linaires

Line-scan camera
Correspond une seule ligne dun capteur matriciel
Utilise le principe du scanner, photocopieur ou fax
Permet une haute rsolution (de 2000 12000 pixels)
Permet des frquences dacquisition trs leves (frquence
pixel de 1 40 Mhz sur plusieurs voies)
Capteurs linaires
108
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras linaires

Type dapplication
Produit en dfilement continu (tle, verre plat, textile,
papier, bois,),
Produit de forme circulaire ou cylindrique,
Produit de grande dimension.
Dvelopp dun disque
Dvelopp dun cylindre
109
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras linaires
Contrle de produit en
dfilement continu
Contrle dobjets en continu
110
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras linaires

Modes dacquisition
Synchrone (Web)
Les images-lignes sont acquises successivement et stockes dans la
mmoire de la carte dacquisition en nombre fini.
Asynchrone
Lacquisition des images-lignes est dclenche et ventuellement
stoppe par un signal externe (trigger). Les images-lignes
successivement acquises sont stockes dans la mmoire de la carte
dacquisition.
111
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Les camras linaires

Camra linaire couleur
Camra tri-CCD
Camra mono-CCD et rseau de filtres couleur entrelacs
Camra tri-linaire :
112
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Rsolution
Dfinitions
Deux rsolutions sont dterminer, la rsolution
transversale qui correspond au calcul prcdent et qui
dtermine le nombre de pixels ncessaire pour obtenir une
prcision souhaite PT et la rsolution longitudinale qui est
dtermine par la prcision PL que lon souhaite obtenir
dans le sens du dfilement la vitesse V du produit
inspecter avec un facteur de scurit S.
La rsolution longitudinale correspond une frquence F
(nombre dacquisitions par seconde) et rpond la question
: tous les combien de secondes faut-il faire une acquisition
pour obtenir la prcision souhaite ?
113
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Principe dacquisition
V
Augmentation de V ou diminution de F
114
La camra
Monochrome /
couleur
CCD / CMOS
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul de la frquence ligne

S
Direction
axiale
Vision
humaine
direction longitudinale
(mm) S (lignes)
V (mm) 1 (sec)
R =
H
PT
F =
F (lignes)
S V V
=
PL
115
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul de la frquence ligne

= 1 mm
S=3
V = 10 m/mn
Remarque :
On utilise parfois la frquence pixel plutt que la frquence
ligne. Par exemple, une camra linaire de 2048 pixels et de
frquence pixel gale 5 MHz possde une frquence ligne
denviron 2400 Hz :
1
= 2441,40625
1
5000000 2048
116
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Utilisation dun codeur incrmental

Problmatique
La taille du plus petit lment dans le sens du dfilement
dpend de la vitesse. Si la vitesse varie au cours du
dfilement, la prcision varie galement.
Afin de disposer dune prcision indpendante de la vitesse,
on utilise un codeur incrmental qui dclenche lacquisition
des images-lignes. Ce codeur, coupl larbre moteur
entrainant le convoyeur, envoi N impulsions la camra
pour un dplacement de d mm du convoyeur.
Quelque soit la vitesse, le mme nombre dimages-lignes est
acquis par tour de codeur effectu.
117
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Calcul de la rsolution du codeur
(mm) S (lignes)
d (mm) N (lignes)
N =
S d d
=
PL
118
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Dclenchement des acquisitions

Signal de dclenchement dacquisition des imageslignes sans codeur
La camra gnre son propre signal de dclenchement en
mode free running .
La carte gnre un signal de dclenchement interne de
frquence rglable par lutilisateur et commande la camra.
Le temps dexposition est, soit dfinie par la dure de
limpulsion gnre par la carte, soit rgle sur la camra.
119
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Dclenchement des acquisitions

Signal de dclenchement dacquisition des imageslignes avec codeur
La carte gnre un signal de dclenchement identique au
signal du codeur incrmental auquel elle est relie,
La carte gnre un signal de dclenchement rchantillonn en fonction du signal provenant du codeur
incrmental auquel elle est relie. Ce r-chantillonnage
permet doprer des frquences dacquisition diffrentes
que celles dlivres par le codeur incrmental. La camra
peut galement travailler en mode free running sa
frquence maximale.
120
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Vitesse maximale
Calcul de la vitesse maximale
La camra possdant une frquence dacquisition maximale
Fmax, la vitesse de dplacement du produit dfilant sous la
camra est limite Vmax afin que toutes les images-lignes
soient acquises.
Fmax
(lignes) 1 (sec) Vmax
(mm)
N (lignes) d (mm)
Vmax
Fmax d
=
N
121
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Cas dun objet en rotation

(tour) 1 (mn)
direction transversale
(mm) 60 (sec)
V (mm) 1 (sec)

V =
60
S
F =
=
60
60 PL
Avec un codeur (d = ) :
N =
direction longitudinale
S
=
PL
Vmax =
Fmax
N
122
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Principaux fabricants de camras

Atmel
Basler
Dalsa
I2S
JAI - Pulnix
Lord Ingnierie
Tattile
Toshiba - Teli
Sony
123
Vision
humaine
La camra
CCD / CMOS
Monochrome /
couleur
Analogique /
numrique
Matricielle /
linaire
Cartes et camras intelligentes

Bitflow
Cognex
Data translation
Euresys
I2S
Matrox
National Instrument
124

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