UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

SEDE GUAYAQUIL

ROBOTS
INDUSTRIALES
Ing. Byron Lima

Temas
Caractersticas

principales.
Estructura Mecnica.
Articulaciones.
Cadena Cinemtica.
Grado de Libertad.
Morfologa.
Seguridad.
Tipos de Programacin.

Caractersticas
Estructura Mecnica
Grados de libertad

Morfologa
Espacio de trabajo
Alcance mximo
Precisin de los movimientos
Resolucin espacial

Exactitud
Repetibilidad

Capacidad de carga
Velocidad y Aceleracin

Seguridad
Mtodos de Programacin

Partes de un robot industrial

Interfase
mecnica

Unidad
de control

Estructura
mecnica

Estructura mecnica de un robot manipulador (I)

Inser Robtica

Estructura mecnica de un robot manipulador (II)

Una cadena cinemtica: serie de eslabones o barras unidas por

articulaciones.
La estructura mecnica de un robot manipulador constituye una
cadena cinemtica Robot = elementos o eslabones unidos por
articulaciones
Articulaciones permiten el movimiento relativo entre 2 elementos en

contacto.
Grados de libertad de la articulacin: cada uno de los movimientos
independientes que, en una articulacin, puede realizar un elemento
con respecto al otro.
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento
Giro
Combinacin

Pares Bajos de Reuleaux

En 1876 Franz Reuleaux
identific
los
posibles
movimientos relativos entre
dos elementos en contacto.
Reuleaux denomin pares
inferiores (lower pairs) a
aquellos en los que el
contacto se realiza entre
superficies, mientras que si
el contacto es puntual o
lineal, los denomin pares
superiores
De los pares inferiores slo
3 tienen 1 gdl

Articulaciones de robots
En la prctica, en robtica slo se emplean las articulaciones de solo

1 gdl (rotacin y prismtica).

En caso de que un robot tuviera alguna articulacin con ms de un
grado de libertad, se podra asumir que se trata de varias
articulaciones diferentes, unidas por eslabones de longitud nula.

Cadena cinemtica abierta y cerrada

Cuando en una cadena cinemtica, se puede llegar a travs
de la cadena desde cualquier eslabn a cualquier otro,
mediante al menos 2 caminos, se dice que se trata de una
cadena cinemtica cerrada. En caso de que solo haya un
camino posible se dir que se trata de una cadena cinemtica
abierta.

Grados de libertad
El
nmero
de
parmetros
independientes necesarios para
especificar
completamente
la
localizacin
espacial
de
su
extremo
Nota: De acuerdo a UNE EN ISO
8373:1998:
Grado de libertad: Cada una de
variables (de un mximo de
necesarias
para
definir
movimientos de un cuerpo en
espacio

las
6)
los
el

EJE: cada uno de los movimientos

independientes de la totalidad de las
las articulaciones del robot

Grados de libertad

Ejemplo: Robot PUMA 500 - Unimate

Grados de libertad
Estos

parmetros se precisan para

determinar la posicin y la orientacin del
elemento terminal del manipulador.

Para posicionar y orientar un cuerpo de

cualquier manera en el espacio son

necesarios seis parmetros, tres para
definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot
posicione y oriente su extremo se
precisarn al menos seis grados de
libertad.

A considerar:
Cuando el numero de grados de libertad

del robot es mayor que los necesarios

para realizar una determinada tarea se
dicen que el robot es redundante.

Brazo en 3D - 7 GDL

Redundancia
Nmero de ejes > Nmero de GDL
Permite mejorar la accesibilidad-maniobrabilidad

y aumentar el campo de trabajo

Obtencin de los GDL de una cadena cinemtica

l= GDL del espacio de trabajo

n: Nmero de barras, incluida la base

j: nmero de articulaciones (binarias)
fi: Grados de libertad relativos permitidos a la articulacin i

l
n
j
fi
NGDL

Figura a
3
4
3
f1=1; f2=1; f3=1
3

Figura b
3
5
5
f1=1; f2=1; f3=1 f4=1; f5=1
2

Ejemplos frmula de Grubler

j

NGDL l (n j 1) fi
i 1

l: 3

l: 3

n: 4

n: 5

j: 4

j: 5

fi: 1 (para todas)

fi: 1 (para todas)

NGDL=3x(4-4-1)+4x1=1

NGDL=3x(5-5-1)+5x1=2

Robot serie y paralelo

Robot Serie

Robot Paralelo

Morfologa
La estructura del manipulador y la relacin

entre sus elementos proporcionan una

configuracin mecnica, que da origen al
establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin
del elemento terminal.
Configuraciones clsicas:
Cartesiana

/ Rectilnea

Cilndrica
Esfrica / Polar

Angular / Brazo articulado

Configuracin no clsica:
SCARA (Selective Compliance Assembly

Robot Arm)

Configuracin Cartesiana
El posicionado se hace en el espacio de

trabajo
con
prismticas.

las

articulaciones

Esta configuracin se usa bien cuando

un espacio de trabajo es grande y debe

cubrirse.
Posee tres movimientos lineales, es

decir, tiene tres grados de libertad, los

cuales corresponden a los movimientos
localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot

entre un punto y otro son con base en

interpolaciones lineales (trayectorias en
lnea recta).

Configuracin cilndrica
El robot tiene un movimiento de rotacin

sobre una base, una articulacin

prismtica para la altura, y una
prismtica para el radio.
Este robot ajusta bien a los espacios de

trabajo redondos.
Puede realizar dos movimientos lineales

y uno rotacional, o sea, que presenta

tres grados de libertad.
Puede

ejecutar
los
movimientos
conocidos como interpolacin lineal e
interpolacin por articulacin (De
acuerdo a los movimientos de las
articulaciones).

Configuracin esfrica
Dos juntas de rotacin y una prismtica

permiten al robot apuntar en muchas

direcciones, y extender la mano a un
poco de distancia radial.
Los

movimientos
angular y lineal.

son:

rotacional,

Este robot utiliza la interpolacin por

articulacin para moverse en sus dos

primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.

Configuracin angular
El robot usa 3 juntas de rotacin para

posicionarse.
Generalmente, el volumen de trabajo
es esfrico.
Presenta

una
articulacin
movimiento
rotacional
y
angulares.

con
dos

Aunque el brazo articulado puede

realizar el movimiento llamado

interpolacin lineal (para lo cual
requiere mover simultneamente dos
o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto
rotacional como angular.

Configuracin angular
Posee ciertas caractersticas antropomrficas, es decir, con caractersticas basadas en

la figura humana.

Configuracin Scara
Similar al de configuracin cilndrica, pero el radio y la rotacin

se obtiene por uno o dos eslabones. Este brazo puede realizar

movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos
articulaciones rotacionales.
El robot de configuracin SCARA

(Selective Compliance
Assembly Robot Arm) tambin puede hacer un movimiento
lineal (mediante su tercera articulacin).

Tipos de movimientos
Lineales

Por articulacin

Ntese que estos movimientos tienen al menos 1 grado de libertad.

Alcance Mximo
El alcance mximo es la medida desde el centro del robot

en la mayor extensin del brazo. Este vara con cada

modelo de robot. Alcance del robot se relaciona
comnmente como el espacio de trabajo y describe la
gama operativa del robot industrial.
El nmero de ejes y diseo pueden afectar drsticamente

el mximo alcance. Los robots cilndricos tienen una

envoltura de trabajo en la forma de un cilindro y los robots
polar o articulado brazo-extender su campo de trabajo en
la forma de una esfera. Mientras robots de seis ejes
generalmente tienen la flexibilidad necesaria para un largo
alcance, algunos de los envolventes ms grandes de
trabajo son creados por dedicados 4-eje robots de
paletizacin.

Espacio de trabajo
El espacio o volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio

dentro del cual puede desplazarse el extremo de su mueca, no tenindose

en cuenta el efector final, ya que a la mueca del robot se le pueden adaptar
herramientas de distintos tamaos.
Se puede distinguir el volumen de trabajo regular y volumen de trabajo
irregular.

Espacio de trabajo
El robot cartesiano y el robot

cilndrico presentan volmenes

de trabajo regulares.
El robot cartesiano genera una

figura cbica.
El

robot de configuracin
cilndrica presenta un volumen
de trabajo parecido a un cilindro
(normalmente este robot no
tiene una rotacin de 360 por
efectos de cableado)

Espacio de trabajo
Por su parte, los robots que poseen una configuracin esfrica, los de

brazo articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de

trabajo irregular.

Esfrico

SCARA

Polar

Espacio de trabajo
Para determinar el volumen de trabajo de un robot industrial, el fabricante

generalmente indica un plano con los lmites de movimiento que tiene cada
una de las articulaciones del robot, como en el siguiente caso:

Precisin de los movimientos

Resolucin Espacial
La resolucin espacial se define como el incremento ms pequeo de movimiento en que

el robot puede dividir su volumen de trabajo.

P1 P2 representa el menor incremento con el que se puede mover el robot a partir de P1.
En cada interseccin de lneas se encuentra un punto "direccionable", es decir un punto

que puede ser alcanzado por el robot.

Distancia entre dos puntos adyacentes.
Estos puntos estn tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo
de robot.

Precisin de los movimientos

Resolucin Espacial
Bsicamente

depende de los sistemas que controlan la

resolucin y las inexactitudes mecnicas.
Sistema de Control porque, es el medio para controlar todos los
incrementos individuales de una articulacin.
Los controladores dividen el intervalo total de movimiento para
una junta particular en incrementos individuales
Las inexactitudes mecnicas se relacionan con la calidad de los
componentes que conforman las uniones y las articulaciones.
Holgura de engranajes, tensin de poleas, fugas varias, etc.

Precisin de los movimientos

Exactitud
Capacidad de un robot para situar el

extremo de su mueca en un punto

sealado dentro del volumen de trabajo.
Mide la distancia entre la posicin
especificada, y la posicin real del
actuador terminal del robot.
Mantiene una relacin directa con la
resolucin espacial.
Un robot presenta una mayor exactitud
cuando su brazo opera cerca de la base.
A medida que el brazo se aleja de la
base, la exactitud se ir haciendo
menor.
Las cargas ms pesadas reducen la
exactitud.

Brazo
Articulado

Pieza de
Trabajo

Precisin de los movimientos

Repetibilidad
Capacidad del robot de regresar al punto

programado las veces que sean necesarias.

Esta magnitud establece el grado de
exactitud en la repeticin de los movimientos
de un manipulador al realizar una tarea
programada.
Dependiendo del trabajo que se deba
realizar, la precisin en la repetibilidad de los
movimientos es mayor o menor.

Punto de
Retorno

Ejemplos:
En ensamblaje de piezas < 0.1 mm.
Soldadura,

pintura y manipulacin
piezas, entre 1 y 3 mm.
Operaciones de mecanizado < 1mm.

de

Punto de
Programado

Capacidad de carga
El peso, en kilogramos, que puede

transportar la garra del manipulador

recibe el nombre de capacidad de
carga.
A veces, este dato lo proporcionan los
fabricantes, incluyendo el peso de la
propia garra.
En modelos de robots industriales, la
capacidad de carga de la garra, puede
oscilar de entre 205kg. y 0.9Kg.
Es un parmetro importante en la
seleccin de un robot, segn la tarea a
la que se destine.
En soldadura y mecanizado es comn
tener > 50kg.

Carga

Velocidad y aceleracin
Para lograr tiempos mnimos de trabajo o ciclos

de fabricacin, las aceleraciones y velocidades

de desplazamiento de la mano (y las rtu1as)
del robot deberan ser altas.
Pero ello complica y encarece el diseo del
manipulador y la operacin.
Por ejemplo, una alta velocidad en la trayectoria
requiere estructuras ms livianas (onerosas) o
cortas (poco alcance) o motores ms potentes
(mayor costo y peso) y dificulta el alcanzar la
posicin deseada con velocidad y aceleracin
nulas (frenos ms caros).
Es un dato considerable a la hora de elegir un
robot industrial.
En soldadura y manipulacin de piezas es
aconsejable que la velocidad de trabajo sea alta.
En pintura, mecanizado y ensamblaje, la
velocidad debe ser media e incluso baja.

Seguridad
Los robots industriales tienen partes mviles de gran peso y velocidad y

se debe establecer medidas apropiadas de seguridad para los

operarios y otras personas y equipos.

Seguridad

Seguridad
Causas de Accidentes

Seguridad
Causas de Accidentes

Seguridad
Medidas de Seguridad

Seguridad
Ejemplos

Seguridad
Ejemplos

Seguridad
Ejemplos

Mtodos de Programacin
La programacin del robot se realiza para ensearle su ciclo de trabajo.
Una gran parte del programa se refiere a la trayectoria del movimiento que el robot debe

ejecutar para mover piezas o herramientas desde una posicin del espacio de trabajo a
otra.
Estos movimientos se suelen ensear mostrando el movimiento al robot y registrndolo
dentro de su memoria. Sin embargo, existen otras partes del programa que no se
refieren a ningn movimiento del brazo. Entre stas se incluyen la interpretacin de
sensores, la actuacin del efector final y algunas de estas otras actividades se ensean
mejor mediante la programacin del robot utilizando un lenguaje de computadora
Se pueden distinguir dos tipos: programacin gestual y programacin textual.
La programacin gestual consiste en forzar al brazo del robot a desplazarse a travs

de la secuencia de movimiento requerida y registrar los movimientos de la memoria del

controlador. Podemos distinguir dos tipos:
Programacin por aprendizaje directo.
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.

Programacin Gestual
Programacin por aprendizaje directo.
En el aprendizaje directo, el punto final del brazo se traslada con ayuda de un dispositivo
especial colocado en su mueca, o utilizando un brazo maestro o maniqu, sobre el que se
efectan los desplazamientos que, tras ser memorizados, sern repetidos por el
manipulador.
La tcnica de aprendizaje directo se utiliza, extensamente, en labores de pintura. El operario
conduce la mueca del manipulador o del brazo maestro, determinando los tramos a
recorrer y aquellos en los que la pistola debe expulsar una cierta cantidad de pintura. Con
esta programacin, los operarios sin conocimientos de "software", pero con experiencia en
el trabajo a desarrollar, pueden preparar los programas eficazmente.
La programacin por aprendizaje directo tiene pocas posibilidades de edicin, ya que, para
generar una trayectoria continua, es preciso almacenar o definir una gran cantidad de
puntos, cuya reduccin origina discontinuidades. El "software" se organiza, aqu, en forma
de intrprete.

Programacin Gestual
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
La programacin, usando un dispositivo de enseanza, consiste en determinar las

acciones y movimientos del brazo manipulador, a travs de un elemento especial para este
cometido. En este caso, las operaciones ordenadas se sincronizan para conformar el
programa de trabajo.
El dispositivo de enseanza suele estar constituido por botones, teclas, pulsadores, luces
indicadoras, ejes giratorios o "joystick".
Dependiendo del algoritmo de control que se utilice, el robot pasa por los puntos finales de
la trayectoria enseada. Hay que tener en cuenta que los dispositivos de enseanza
modernos no slo permiten controlar los movimientos de las articulaciones del
manipulador, sino que pueden, tambin, generar funciones auxiliares, como:
- Seleccin de velocidades
- Generacin de retardos
- Sealizacin del estado de los sensores
- Borrado y modificacin de los puntos de trabajo
- Funciones especiales

Programacin Gestual
Programacin mediante un dispositivo de enseanza.
Al igual que con la programacin directa, en la que se emplea un elemento de enseanza,

el usuario no necesita conocer ningn lenguaje de programacin. Simplemente, debe

habituarse al empleo de los elementos que constituyen el dispositivo de enseanza. De
esta forma, se pueden editar programas, aunque como es lgico, muy simples.
La estructura del "software" es del tipo intrprete; sin embargo, el sistema operativo que
controla el procesador puede poseer rutinas especficas, que suponen la posibilidad de
realizar operaciones muy eficientes.

Programacin Textual
Los mtodos de programacin textual utilizan un lenguaje

similar al ingles para establecer la lgica y la secuencia del ciclo

de trabajo. Una terminal de computadora se utiliza para introducir
las instrucciones del programa en el controlador, pero tambin se
emplea una caja de control para definir las posiciones de los
diversos puntos en el espacio de trabajo.
Algunos lenguajes textuales para robots:
WAVE 1973 (Experimental)
AL 1974

(Universidad de Stanford)
VAL 1979
(Comercial)
AUTOPASS, AML 1982
(IBM)
VAL II 1984
RAIL, MCL
(Usados en Robtica y soldadura de arco)

La mayora de los lenguajes de robot implantados actualmente

utilizan una combinacin de programacin textual y

programacin a travs de un control de mandos.

Programacin Textual

Actividad en Clase3
Realice un archivo en Microsoft Word con el siguiente

nombre: Nombre_Apellido_act3.docx
Investigue 3 robots de configuracin: Angular, Scara y
Cartesiano. Realice una tabla comparativa de las
caractersticas de cada manipulador, por ejemplo:
Caractersticas

Mximo 3 pginas.

Alcance

Repetibilidad
Exactitud
Capacidad de
Carga

Robot1

Robot2

Robot3

Dudas