Transformada de Laplace

Transformada de Laplace
Ing. Juan Sacerdoti
Facultad de Ingeniera
Departamento de Matematica
Universidad de Buenos Aires
2005
V 1.001
Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripci

on de este documento.
Indice
1. Introducci
on
1.1. Que es una transformada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. La aplicacion de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1
1
2
2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones
3. Funci
on de Heaviside
4. Definici
on de T.L.
4.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Notacion de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Relacion entre T.L. y T.F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4
4
5
5
5. Condiciones de existencia
5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas . . . . .
5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV . . . . . . .
5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV . . . . . . . .
5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial
5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE) . . .
5.4.2. Definicion de funcion CPOE . . . . . . . . .
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5
5
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6. Propiedades b
asicas de la T.L.
6.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Transformada de la derivada de f 1 . Derivacion en t . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7. Aplicaci
on de la T.L. a la resoluci
on de sistemas y ecuaciones diferenciales lineales
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8. Transformadas elementales
8.1. Constante-Heaviside . . . . . . . . .
8.2. Funcion potencial . . . . . . . . . . .
8.3. Exponencial . . . . . . . . . . . . . .
8.4. Cos, Sen . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5. Cosh, Senh . . . . . . . . . . . . . .
8.6. Tabla de transformadas elementales
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9. Propiedades de la T.L. Segunda parte

9.1. Integracion en t . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Derivacion en s . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Integracion en s . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4. Desplazamiento en t . . . . . . . . . . . . .
9.5. Desplazamiento en s . . . . . . . . . . . . .
9.6. Cambio de t |k |t. Cambio de escala . . .
9.7. Convolucion . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.8. Transformada de funciones periodicas . . .
9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace.
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Tabla
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29
29
29
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10.Propiedades de la T.L. Tercera parte

10.1. Primer teorema del orden de la T.L. . . .
10.2. Segundo teorema del orden de la T.L. . .
10.3. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . .
10.4. Teorema del valor final . . . . . . . . . . .
10.5. Propiedades del producto de convolucion .
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35
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11.F
ormula de reciprocidad de la T.L
11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.2. Inversion. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares aislados
11.3. Formula de inversion cuando F psq tiene puntos de ramificacion . . . . . . .
11.4. Teorema de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.5. Ejercicios de antitransformaci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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38
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45
46
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12.Transformada de Laplace de Funciones Especiales

12.1. Funcion at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2. Funcion logaritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.3. Funciones de Bessel J0 ptq . . . . . . . . . . . . . . .
12.4. Funciones de Bessel Jn ptq . . . . . . . . . . . . . . .
12.5. Relaciones entre sen y Jn . . . . . . . . . . . . . . .
12.6. Funciones de Bessel hiperbolicas . . . . . . . . . . .
12.7. Funciones cos y sen integral . . . . . . . . . . . . . .
12.8. Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . .
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53
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ecuaciones diferenciales
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . .
60
61
62
65
13.Resoluci
on de ecuaciones diferenciales y sistemas
13.1. ED lineales de coeficientes constantes . . . . . . . .
13.2. Sistemas de ED lineales con coeficientes constantes
13.3. Ecuaciones Integro-Diferenciales . . . . . . . . . .
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de
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14.Aplicaciones
14.1. Resolucion del modelo EDL con coeficientes constantes . . .
14.1.1. Ecuacion general en s . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre) . . . . . . .
14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula .
14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados . . . . . .
14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre)
14.3. Respuesta para entrada forzada. iptq A (constante) . . . .
14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada . . . . .
14.4.1. Respuesta a s1 , s2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14.4.2. Respuesta a los polos de I psq . . . . . . . . . . . . .
II
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67
67
67
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72
72
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74
75
1.
Introducci
on
1.1.
Qu
e es una transformada?
Dados dos espacios E y E 1 con sendas leyes de composicion interna T y T 1 , de manera que conformen dos estructuras pE T q y pE 1 T 1 q, se llama transformada a una aplicacion biyectiva f : E E 1
que establezca un isomorfismo entre las estructuras pE T q y pE 1 T 1 q
Es decir:
T
c
T1
a1
c1
b1
E1
Figura 1: Isomorfismo f entre las estructuras E T y E 1 T 1 .
q p
T 1 : E 1 E 1 E 1
pa1 , b1 q c1
T : E E E
pa, bq c
E 1 f P biyectiva
a a1
b b1
a T b a1 T 1 b1
f: E
Por medio de la transformada se establece, entonces, un comportamiento isomorfo entre las

estructuras pE T q y pE 1 T 1 q; que permite obtener, usando la transformada f como puente, el resultado de la composicion interna T conociendo el de T 1 , o viceversa.
Por ejemplo, el resultado de T en E es puede obtener:
f : a a1
b b1
1o
Transformando
2o
Componiendo
T 1 : pa1 , b1 q c1
3o
Antitransformando
f 1 : c1
a1 T 1 b 1
c a T b
Por supuesto que el uso de la transformada, ques se basa en la analoga de las estructuras
isomorfas, se puede justificar solamente si el camino indirecto de: transformacion, composici
on y
antitransformacion es mas sencillo que el camino directo de la composicion T .
Un ejemplo simple de la idea de transformada es el calculo logartmico para el producto de dos
n
umero reales positivos.
ab
b
L a
La
Lb
Lb
E1
R
T R
T1
R
R
p q y pR q.
Figura 2: Isomorfismo, mediante L, entre las estructuras R
R1
a L a
b L b
a b L a
L P biyectiva
L: R
1.2.
Lb
La aplicaci
on de la Transformada de Laplace
La transformada de Laplace (T.L.) es una aplicacion entre espacios de funciones.

Su aplicacion principal es que reduce las ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes, en ecuaciones algebraicas lineales.
pq
EDL y
TL
EAL Y
p q
E1
Ecuaciones diferenciales
lineales con coeficientes
constantes
TL
Ecuaciones
lineales
algebraicas
Figura 3: Transformada de Laplace entre el conjunto de EDL y el de EAL.
Con lo cual se obtiene un metodo poderoso, por rapido y eficaz, para resolver ecuaciones
diferenciales lineales de coeficientes constantes.
Ademas, con la T.L. se resuelven con facilidad ecuaciones diferenciales de coeficientes no constantes en derivadas parciales y ecuaciones integrales.
Por todo esto, la T.L. es de gran aplicacion en los modelos de la tecnica.
2.
Transformada de Fourier. Sus limitaciones
La transformada de Laplace tiene su origen en las limitaciones de la transformada de Fourier

(T.F.), de la cual es un caso particular.
Ambas transformaciones tienen en esencia las mismas propiedades, pero la T.F. tiene un conjunto muy limitado de funciones sobre las cuales puede ser aplicada directamente, pues sus condiciones
de existencia son muy restrictivas.
El teorema de la Integral de Fourier, que genera la T.F, es:
Teorema 2.1 (Integral de Fourier).

H1 q f
H2 q
H3 q
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
P CP{R
8
8
ptq 1
it
q
f
e
f p q ei d d
T
1
f P CP{t
2 8
8
f 1 P CP{t
$
8
'
'
'
f p q ei d
/
& F p q
/
8
/
|f | dt P CV/
T2 q
8
/
'
1
/
V8
'

/
'
/
F p q eit d
% f ptq
/
/
2 8
/
|f | dt P CV/
V 8
Donde se pueden observar las expresiones de la transformada de Fourier y su antitransformada.

La hipotesis H3 es la que trae las restricciones es la aplicacion de la T.F, pues la exigencia de
la convergencia absoluta de f en un V 8 y en un V8 es muy restrictiva, tanto que funciones
fundamentales para el analisis como:
t, senptq, et
no las satisfacen.
Esto lleva la definicion de la T.L.
3.
Funci
on de Heaviside
La funci
on de Heaviside, necesaria para la T.L, se define como:
H : R t0u R
t
1
0
t0
t0
y es llamada tambien funci

on escal
on o salto unitario.
f pt q
q
p0
Figura 4: Funci
on de Heaviside.
Observacion 1: La funcion de Heaviside no se ha definido en t 0, pues ello no tiene importancia.

Se puede, sin embargo, definir como algunos autores H : 0 12 . Tambien es de uso com
un la
funcion escalon desplazada Hpt aq.
f pt q
q
p
Figura 5: Funci
on de Heaviside desplazada.
4.
Definici
on de T.L.
4.1.
Definici
on
La transformada de Laplace es:

TL :
E 1
f ptq F psq
E
8
8
8
Hptq f ptq ext eiyt dt

Hptq f ptq es t dt
sx
iy
La transformada de Laplace es entonces una aplicacion del espacio E de funciones reales, sobre
el espacio E 1 de funciones complejas; donde f ptq se llama funci
on original y F psq se llama funci
on
transformada. A es t se la denomina n
ucleo de la transformaci
on.
Observacion 1: La T.L. tambien se extiende como aplicacion de espacios complejos sobre espacios
complejos.
Observacion 2: En la mayora de los libros se define:
8
f ptq es t dt
F psq
0
Efectivamente, si se toma la definicion original se llega a este resultado:

8
8

st
F psq
Hptq f ptq e
dt
f ptq es t dt
8
Sin embargo, en el caso de funciones con desplazamiento, de tomarse la 2o expresion

se obtienen resultados incorrectos.
CORRECTO
Hpt aq f pt aq
8
8
Hpt aq f pt aq es t dt
f pt aq es t dt
INCORRECTO (para a 0)
Hpt aq f pt aq
8
0
a 0
a 0
8
8
f pt aq es t dt
f pt aq es t dt
8 f ptq es t dt,
4.2.
Notaci
on de la T.L.
Los smbolos que se emplean para representar a la T.L. son:

f ptq F psq
donde siempre la funcion se representa en t con min
uscula y en s con la misma letra may
uscula.
Otra notacion usual es tambien:
L tf ptqu F psq
que es menos practica que la anterior.
4.3.
Relaci
on entre T.L. y T.F.
La T.L. de una funcion f ptq

8
f ptq F psq
8
sx
iy
no es mas que la T.F. de otra funcion g ptq Hptq f ptq ext

8
TF
g ptq Hptq f ptq ext Gpy q
g ptq eiyt dt
8
es decir:
f ptq F psq Gpy q
Hptq f ptq ext
TF
Se puede observar claramente que la T.L. es una T.F. en la cual el problema de CV planteado
por la H3 del teorema 2.1:
|g| dx P CV
H3 q
V8
|g| dx P CV
V 8
se enfrenta en V8 y en V
8 de la siguiente manera:
1o En V8 se multiplica f ptq por Hptq, que en este vecinal es nula y por lo tanto asegura la
convergencia absoluta de g ptq.
|g| dx P CV
0 dx 0
V8
V8
V8
2o En V 8 se multiplica f ptq por ext , que no asegura la convergencia absoluta, pero que la
ayuda notablemente.
La existencia de la T.L. se reduce entonces al estudio de la CV en un V
5.
Condiciones de existencia
5.1.
Teoremas de CV para funciones acotadas
Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:

Teorema 5.1.
H1 q f P CP
H2 q x P V
H3 q x 0
,
/
.
|f ptq| M /
-
T1 q F
P CV
T2 q F P CA
8.
Demostraci
on.
8

st

f ptq e
dt

l
jh
l0

f t est dt
jh
n
| p q|
8
0
ext dt
x 0
Mx F P CV
Mx F P CA
P CV
F P CA
Teorema 5.2.
H1 q f
P CP
/
'
.
& T1 q
H2 q x P V 8 |f ptq| M T2 q
/
'
%
H3 q x x0 0
T3 q
l0
jh
1
donde la cota
x0 0 tambien se asegura la
P CV
F P CA
F P CU
F
Demostraci
on. Analogamente al T1 anterior
8
8

st

st

e dt M
f
p
t
q
e
dt
|
f
p
t
q|

jh
Con una variante de la H3 del teorema anterior, haciendo x

CU.
El analisis de los valores de s para los cuales se

asegura como condicion suficiente la CV y CA de
la T.L es, entonces, x 0.
8
0
ext dt
x 0
M
x0
es independiente del x y por lo tanto asegura la CU.
Mx F P CV
Mx F P CA
M
F P CU
x
P CV
F P CA
F P CU
x0
Es decir, si analizamos el campo de los valores de

s donde se aseguran las tesis, es el representado
en la figura.
5.2.
Convergencia absoluta. Abscisa de CV
Un tercer teorema, relativo a la CA de la T.L. es:

Teorema 5.3. La CA en un valor s0
s : s x iy : x x0 .
$
'
& T1
P CA{s0 T qq
2
'
H2 q x x0
%
T q
H1 q F
x0
iy0 es condici
on suficiente de CV, CA y CU para:
P CV{s
F P CA{s
F P CU{s
F
Demostraci
on.
8

st dt

f
p
t
q
e

l
jh
8
0
|f ptq| ext
jh
dt
n
|f ptq| ex t
0
jh
dt
x 0
3
y
3
1
2
P CV por H1
3 F P CU{s F P CV{s
3 F P CA{s
s0
x0
P CV
F P CA
F P CU
El campo de los valores de s donde se aseguran

las tesis, se representa en la figura.
Analizando el TCR del teorema 5.3 se tiene un resultado importante para el estudio del campo
de CA de la T.L.
Corolario 5.3.1 (TCR).
T2 q
R CA{s0 H q
1
H2 q x x0
F
R CA{s0
Cambiando la notacion:
s s1
x x1
s0 s
x0
resulta la siguiente expresion del TCR:

Corolario 5.3.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia absoluta en un valor s1
es condici
on suficiente de no convergencia absoluta para: s : s x iy : x x1 .
T2 q
R CA{s1 H q
1
H2 q x1 x
F
x1
i y1
R CA{s
y
R CA
0
s1
x1
Figura 6: Regi
on de no convergencia absoluta, seg
un el corolario 5.3.2.
Combinando los resultados del T3 y del TCR{T3 , tenemos que existe un semiplano a la derecha
de x0 (x x0 ) donde existe la CA, y un semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe
la CA.
R CA
s1
s0
x1
x0
P CA
x
Figura 7: Regiones de CA, no CA y franja intermedia.
Pero eligiendo un punto xint intermedio entre x1 y x0 , es decir:

xint
P px1 , x0 q
por el principio del tercero excluido, se cumple que:

1o . F
P CA{xint
2o . F
R CA{xint
con lo cual, en el 1o caso, por T3 :

+
P CA{xint F P CA{s
x xint
se extiende la CA
s
: x xint
s
R CA
x1
P CA
xint
P CA
x0
x
Figura 8: Region de CA para x
xint .
Si se cumpliera el 2o caso, por TCR T3

F R CA{xint
x xint
F P CA{s
se extiende la no CA
s
: x xint
entonces, de una forma u otra, se reduce la franja intermedia donde esta indefinida la CA.
R CA
R CA
x1
xint
P CA
x0
x
Figura 9: Region de no CA para x
xint .
Reproduciendo este procedimiento n veces y llamando:

Con subndice par los sucesivos xint : F
Con subndice impar los sucesivos xint :
P CA{xint .
F R CA{xint .
CA
CA
b
x1
x3
x5
x7 x4
x2
t un0
Figura 10: Sucesi

on xn
: x1
x0
xn x0
se pueden formar dos sucesiones tal que:
x5
..
.
x2
x4
..
.
x2n
x0
x3
x1
x2n
1o La primera sucesion tx0 , x2 , . . . , x2n , . . . u es monotona no creciente y acotada inferiormente por

x1 entonces, por el teorema de Weierstrass al efecto, tiene lmite para n 8, que coincide
con su extremo inferior 0 .
2o La segunda sucesion tx1 , x3 , . . . , x2n 1 , . . . u es monotona no decreciente y acotada superiormente por x0 entonces, por el mismo teorema, tiene lmite para n 8, que coincide con su
extremo superior 1 .
Ademas 1
3o Por otra parte, por el procedimiento de eleccion del xint , se puede asegurar que:
0
D n0 : n n0 |x2n x2n 1 |
de donde resulta que:

1
0
que se llama abscisa de convergencia absoluta de la T.L. y que tiene la propiedad que:
x
x
P CA{x
F R CA{x
F
R CA
P CA
Figura 11: Abscisa de CA, x
.
Sobre la misma abscisa de CA (s ) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a

la CA.
Hay T.L. que convergen en x y otras que no.
Resumiendo, el campo de CA de la T.L. es un semiplano a la derecha de .
Observacion 1: Notese la analoga con los crculos de CA de la serie de Taylor, y lo que sucede en
la frontera de los mismos.
Observacion 2: Pueden presentarse lo siguientes casos particulares de :
1o 8, entonces F
2o
P CA para todo el plano |s.

8, entonces F R CA sobre ning
un punto de |s y la funcion original no es transformable por T.L.
El siguiente teorema muestra la forma de encontrar la abscisa de CV.

Teorema 5.4.
L |f ptq|
t

t 8
Demostraci
on. Por hipotesis

D t0 : t t0 L |ftptq|
0
Resulta entonces:
p qt
epqt
L |f ptq|
ep
|f ptq|
qt
Aplicando estas desigualdades sobre la integral que da la CA de la T.L:
|f ptq| ext
dt
ep
x
q ext dt
jh
1
donde x
es la condicion de CV de la integral 1 .
10
x p
8 |f ptq| ext dt, resulta:
Ademas resulta:
8
|f ptq| ext dt
0
l0
epqt ext dt
x
jh
2
donde x
integral 2 .
es la condicion de no CV de la
R CA
Por lo tanto:
0
P CA
F psq P CA{x
x F psq R CA{x
resultando entonces por definicion , abscisa

de CA.
5.3.
Convergencia simple. Abscisa de CV
Un cuarto teorema de convergencia, parecido al 5.3, pero que se refiere a la convergencia simple
de la T.L. es:
Teorema 5.5. La convergencia simple en un valor s0
para: s : s x iy : x x0 .
H1 q
P CV{s0 Tq
H2 q x x0
F
x0
P CV{s
iy0 es condici
on suficiente de CV
s0
Observacion: Notese que la diferencia con el teorema 5.3 consiste en que en H1 se postula F P
CV{s0 y no F P CA{s0 , y que en H2 se postula
x x0 y no x x0 .
Demostraci
on.
F psq
f ptq est dt
f ptq es0 t epss0 qt dt
Llamando:
1 ptq f ptq es0 t
Resulta:
ptq
f p q es0 d
ptq F ps0 q
que es convergente por H1 , es decir, es finito.
11
x0
P CV
x
Reemplazando 1 ptq en la expresion anterior:

F psq
1 ptq epss0 qt dt
Integrando por partes resulta:

F psq ptq epss0 qt
ps s0 q
ptq epss0 qt dt
La parte integrada vale cero, pues:
F ps0 q : |F ps0 q| M
ptq
t 8
| epss0 qt | epxx0 qt
por H1
t
8 0
Entonces:
ptq epss0 qt
0
t
8
Ademas:
p0q
f p q es0 d
0
Queda entonces:
F psq ps s0 q
|F psq| |s s0 |
ptq epss0 qt dt
|ptq| epxx qt
0
dt |s s0 | M
1
x x0
De donde resulta la tesis.

Si analizamos el TCR de T4 se tiene:
Corolario 5.5.1 (TCR).
+
Tq F R CV{s
H2 q x x0
H1 q
R CV{s0
Cambiando la notacion:
s s1
x x1
s0 s
x0
resulta la siguiente expresion del TCR del teorema 5.5:

Corolario 5.5.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia simple en un valor s1
es condici
on suficiente de no convergencia simple s : s x iy : x x1 .
Tq F R CV{s1
H2 q x1 x
H1 q
R CV{s
12
x1
iy1
R CV
s1
x1
Figura 12: Regi

on de no convergencia simple, seg
un el corolario 5.5.2.
Combinando los resultados del teorema 5.5 y del corolario 5.5.2 en forma analoga a lo realizado
para la CA, tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x x0 ) donde existe CV; y un
semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe CV.
Queda una franja intermedia x1
x x0 donde esta indefinida la CV.

y
R CV
s1
s0
x1
x0
P CV
x
Figura 13: Regiones de CV, no CV y franja intermedia.
A partir de aqu, se puede repetir todo el razonamiento realizado en el parrafo anterior para
definir la abscisa de CA, estableciendose entonces la existencia de una abscisa de convergencia
simple.
s
R CV
F
b
P CV
Figura 14: Abscisa de CV, x
.
Ademas, sobre la misma abscisa de CV (x ) tampoco pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a la CV; hay T.L. que convergen en la abscisa y otras que no.
Resumiendo, el campo de CV de la T.L. es un semiplano a la derecha de .
Como la CA implica la CV, resulta:
Teorema 5.6.
P ABS CA
P ABS CV
13
P CV
P CA
Figura 15: Regiones de CV (x
5.4.
) y CA (x ).
Convergencia para funciones de orden exponencial
5.4.1.
Funciones de orden exponencial (FOE)
8 cuando:
Se dice que una funcion es de orden exponencial en un V

f
P O. EXP. |f ptq| M ex
t t0 pV 8 q ,
cte.
Las funciones que pueden acotarse por una exponencial en el V 8 tienen asegurada la CV,
CA y CU de la T.L, que ademas es holomorfa; proposiciones que se demuestran en el siguiente
importantsimo teorema.
Teorema 5.7 (CV de funciones de orden exponencial. Teoremon).
H1 q
P CP
H2 q
|f | M e
H3 q
x0
x0 t
x1 x
,
/
/
/
/
.
/
/
/
/
-
q
q
q
$
T1
'
'
'
'
'
'
' T2
'
'
'
'
'
'
T3
'
'
'
'
'
'
'
'
& T4
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
T5
'
'
'
'
'
'
'
'
% T6
P CV{x x0
F P CA{x x0
F P CU{x x1
8
q BBx
f ptq es t dt
0
0
B 8 f ptq es t dt
By
B
s t
Bx f ptq e dt
8 B
s t
By f ptq e dt
P H{x x1
B
q Bs
0
f ptq es t dt
B
s t
Bs f ptq e
dt
Demostraci
on.
|F psq|

l0

f ptq es t dt
jh
l0
|f ptq| ext dt M
jh
epxx0 qt dt
M
x x0
x Mx
T1 q F
P CV px x0 q
x Mx
T2 q F
P CA px x0 q
x M
1 x0
T3 q F
P CU px x1 q
14
x M
1 x0
Observacion: Resulta entonces que si |f | M ex0 t
x0 x1
s
F
F
F
x0
x1
P CV
P CA
P CU
x
Figura 16: Regiones y abscisas de convergencia para FOE.
Para estudiar las tesis T4 y T5 se descompone F psq es partes real e imaginaria:

F psq upx y q iv px y q
8
p
x iy qt
F psq
f ptq e
dt
0
upx y q
0
v px y q
0
f ptq ext pcos yt
i sen ytq dt
8 f ptq ext cos yt dt

8 f ptq ext sen yt dt
La derivabilidad bajo el signo integral se implica con el siguiente teorema:g

H1 q pt, q P CP{t,
B P CP{t,
B
H3 q
pt, q dt P CV
H2 q
H4 q
B pt, q dt P
B
8
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
CU/
-
BB
a
En nuestro caso se aplicara este teorema sobre

8
f ptq ext cos yt dt
upx y q
0
tomando x de parametro.
15
pt, q dt
B
B pt, q dt
Se deben verificar las cuatro hipotesis

H1 q f ptq ext
g pt, x, y q f P CP{t
cos yt P CP{t, x, y ext P C{t, x
cos yt P C{t, y
H2 q
Bg
xt
Bx f ptq ptq e
H3 q
H4 q
(por hipotesis)
f P CP{t
t P C{t
cos yt P CP{t, x, y
ext P C{t, x
cos yt P C{t, y
f ptq ext cos yt dt
P CV F psq P CV
f ptq ptq ext cos yt dt
(por tesis 1)
P CU
Este resultado se demuestra porque:

f t

V 8

p q ptq ext cos yt dt

|f ptq| |t| ext

8
dt
t epxx0 qt dt
t epxx0 qt dt
px Mx q2 px Mx q2
0
1
0
Entonces, x : x x1 , se ha acotado la integral por
por lo tanto hay CU respecto de ambas variables.
M
px1 x0 q2 , que no depende ni de x ni de y;
Observacion: La convergencia uniforme de upx y q y de v px y q tambien puede demostrarse por un

segundo metodo, basado en que t es de orden exponencial, y aplicando la misma tesis T3 de este
teorema:

t
0 : ett
0 t
t 8
e
t et
Resulta entonces:
|f ptq| |t| M ex t et M1 epx

0
Eligiendo :
x0
x1
El mismo teorema que se esta demostrando en su T3 asegura que:

f ptq t
P CP,
/
.
|f ptq t| M1 epx0 qt/

x0
x1 x
f ptq ptq ext eiyt dt
cuya parte real es la proposicion H4 buscada.
16
P CU
Se ha demostrado entonces que:

Bu B 8 8 B
Bx Bx 0
Bx 0
0
Analogamente se demuestra que:
Bu B
By By 0
Bv B
Bx Bx 0
Bv B
By By 0
8
8
8
B
By 0
8 B
Bx 0
8 B
By 0
8
8
8
f ptq ptq ext sen yt dt

f ptq p tq ext sen yt dt
con lo cual queda demostrada la cuarta tesis (T4 ).

Si se analizan las cuatro integrales anteriores se observa que:
1o Cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann
2o Son funciones continuas respecto de x y de y por ser integrando continuo.
Lo cual lleva a que la T.L es holomorfa (T5 )
Bu Bv P C{x, y,
/
/
.
Bx By
/
BBuy BBxv P C{x, y/
Ademas como
F 1 psq
BF
Bs
B
Bs 0
BBFx
u
iv
P H{x x1
es inmediata la T6 :
f ptq es t dt
B
Bs 0
f ptq ptq es t dt
Observacion: Notese que se ha demostrado la propiedad:

F 1 psq ptq f ptq
sobre la cual se volvera mas adelante.
Resulta entonces que para funciones f ptq acotadas y de orden exponencial
s
: sx
iy
x x1
se cumplen simultaneamente:
P CV
P CA
F P CU
F PH
F
F
siendo valida ademas la derivabilidad bajo el signo integral, respecto de x, y y s.
17
F
F
F
F
x0
x1
P CV
P CA
P CU
PH
x
Figura 17: Regiones de CV, CA, CU y holomorfa para FOE.
5.4.2.
Definici
on de funci
on CPOE
Por ser las hipotesis del teorema 5.7 de una aplicacion posterior amplia y frecuente, es conveniente definir la siguiente proposicion:
H1 q f P CP
f P CPOE{x0 x1 x H2 q |f | M ex0 t
H3 q x0 x1 x
que representa a las funciones continuas por partes y de orden exponencial sobre el intervalo
se
nalado.
6.
Propiedades b
asicas de la T.L.
La transformada de Laplace tiene dos propiedades que son las que permiten resolver sistemas
y ecuaciones diferenciales lineales con gran facilidad. Son la linealidad y la transformada de la
funcion derivada.
6.1.
Linealidad
Teorema 6.1. La T.L de una combinaci

on lineal es la combinaci
on lineal de las T.L.
f1 ptq F1 psq
f2 ptq F2 psq
1 f1 ptq
2 f2 ptq
1 F1 psq
2 F2 psq
Demostraci
on. La demostracion de este teorema es inmediata:
8
8
1 f1 2 f2
p1 f1 2 f2 q es t dt 1
f1 es t dt
0
1 F1
f2 es t dt
2 F2
Observacion: De este teorema se extrae inmediatamente que la T.L. es un vector. Mejor a

un, si E 1
es el conjunto de las T.L, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los complejos (o de los reales)
con las leyes de composicion suma de funciones y producto por un complejo.
,
tF u
/
/
/
/
/
/
pC, C , C q P Cuerpo complejo /
/
/
/
/
.
1
1
1
T : E E E
pE 1 , C,
/
pF1 , F2 q F1 psq F2 psq/
/
/
/
/
/
1
1
/
/
s : C E E
/
/
p, F q F psq
E1
18
C , C , T, s
q P EEV (Estructura de Espacio Vectorial)
6.2.
Transformada de la derivada de f 1 . Derivaci

on en t
Dentro de las hipotesis del teorema de CV para funciones CPOE (teorema 5.7) es valido:
Teorema 6.2.
Hq
P CPOE
H1 q f ptq F psq
f
f 1 pt q
s F psq f p0
Demostraci
on.
f 1 ptq
8
0
f 1 ptq es t dt f ptq es t 0
0 f p0 q
f ptq es t dt
s F psq
pues:
f ptq es t
0 |f ptq| M ex t
t 8
f ptq es t f p0 q
t0
0
: x x0
A su vez, si hallamos la transformada de f 2 ptq como transformada de la derivada de f 1 ptq,

aplicando el teorema 6.2:
+
(
Hq f P CPOE
f 2 ptq s Gpsq g p0 q
1
H1 q f ptq Gpsq
f 2 ptq s2 F psq s f p0 q f 1 p0 q
y esto se puede extender por induccion completa a f pnq ptq, por lo cual:
Corolario 6.2.1.
Hq
P CPOE
H1 q f ptq F psq
f
f pnq ptq
sn F psq sn1 f p0 q sn2 f 1 p0 q . . .

s f pn2qp0 q f pn1qp0 q
Observese que si las condiciones iniciales son nulas:

f p0
q f 1 p0 q f 2p0 q f pn1qp0 q 0
Entonces:
f ptq
f 1 ptq
f 2 ptq
..
.
f pnq ptq
F ps q
s F psq
s2 F psq
..
.
s n F ps q
es decir, derivar n veces en el campo original t significa multiplicar por s, n veces (sn ) en el campo
transformado s.
7.
Aplicaci
on de la T.L. a la resoluci
on de sistemas y ecuaciones diferenciales lineales
Los modelos usuales en la ingeniera y en la ciencia en general son lineales.
Ello es porque existen dos razones que se influyen mutuamente
19
1o Los modelos fsicos se construyen con funciones o sistemas de funciones cualesquiera,

cuya primera aproximacion es la lineal.
2o La matematica mas desarrollada es la lineal.
La T.L. es una herramienta especialmente u
til en la resolucion y analisis de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes (pero no exclusivamente) que aparecen en una gran
cantidad de problemas de ingeniera.
En el cuadro siguiente se han recopilado modelos regidos por la E.D.D.T.1 lineal con coeficientes
constantes, que conforman un conjunto de sistemas analogos entre s.
Se observa que se han cubierto las ramas mas variadas de la ingeniera, desde la electricidad,
magnetismo, mecanica, ac
ustica hasta la qumica, entre otros.
1 E.D.D.T:
Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Totales.
20
Nombre
Modelo
Sistema
General
Esquema
eptq
Ecuaci
on
a s2
s pt q
SISTEMA
b s1
c s eptq
VAR
s
e
s
e
COEF
b
c
salida
entrada
a
b
c
i/q
L
Electricidad
Circuito
Serie
L i1
i
C
1
C
Ri
L q2
R q1
i dt uptq
1
q
C
inductancia
L
R
u
Electricidad
Circuito
Paralelo
C u1
i1
i2
1
u
R
1
L
u dt iptq
1{C
resistencia
1/capacidad
tensi
on
corriente
i3
L
Magnetismo
coeficiente de s2
coeficiente de s1
coeficiente de s
corriente/carga
tensi
on
uptq
Descripcion
1{R
1{C
inductancia
1/resistencia
1/capacidad
c x1
Mecanica
Vibraciones
Longitudinal
m x1
c x1
k x f pt q
desplazamiento
fuerza excitante
x
f
masa
cte. amortiguamiento
cte. elastica
desplazamiento angular
par excitante
momento de inercia
cte. elastica torsional
desplazamiento
fuerza excitante
Mecanica
Vibraciones
Torsi
on
m x2
kx
I 2
c 1
c 1
Mptq
I 2
c
I x2
Mecanica
Vibraciones
Torsi
on
c x1
x f pt q
x
f
f
x
Ac
ustica
Resonador
Helmholtz
P1
P3
C1
MV2
MV2
Ra V 1
1
V
Ca
P ptq
momento de inercia
cte. elastica torsional
volumen de desplazamiento
presi
on exterior
V
V
P2
Ra V 1
Ra
1{Ca
coef. de inercia ac
ustica
resistencia ac
ustica
1/capacidad ac
ustica
Cuadro 1: Modelos de la fsica regidos por E.D.D.T. lineales con coeficientes constantes.
21
Todos los sistemas fsicos lineales analogicos pueden ser representados en su analisis (estudio e
interpretacion del sistema) y en su sntesis (dise
no y proyecto del sistema) por el modelo general
siguiente.
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN t (SISTEMA ORIGISistema
NAL)
iptq
optq
a o2 ptq
MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN s (SISTEMA TRANSFORMADO)
Opsq
a s2 Opsq
Opsq
I ps q
bs
a s2
llamando Z psq a s
Opsq
c optq iptq
que se transforma por Laplace del campo original

t al campo transformado s.
En particular, se toma op0 q o1 p0 q 0 para
simplificar las expresiones.
Z psq
i ps q
b o1 ptq
b s Opsq
c Opsq I psq
c
bs
ZI ppssqq
Ley de Ohm generalizada
Se puede observar entonces que la ecuacion diferencial lineal en t se transformo en una ecuaci
on
algebraica lineal en s, caracterstica fundamental de la T.L.
Es as como el sistema transformado sobre s tiene por ley que lo rige a:
Opsq
ZI ppssqq
que no es otra que la ley de Ohm generalizada para circuitos electricos con corrientes cualesquiera
(no solamente continua o senoidal) o para sistemas vibratorios o ac
usticos, etc. y donde siempre
se pueda definir a:
Z psq a s2
bs
que no es otra cosa que la impedancia generalizada.

Con este planteo, entonces, la resolucion de las ecuaciones diferenciales se reduce a la de ecuaciones algebraicas.
Los modelos fsicos mas complejos, apoyados sobre sistemas de ED lineales, tambien son f
acilmente operables por medio de la T.L.
Son ejemplo de estos modelos:
Circuitos electricos acoplados
C1
C2
R1
L1
u1
b
i1
R2
L2
M
u2
i2
L 1 i 1
L2 i12
22
1
C1
R1 i
1
C2
R2 i
8
8
i1 dt
M i2
u1 ptq
i2 dt
M i1
u2 ptq
Vibraciones acopladas
c2
c1
m1
k1
m2
k2
pq
pq
f1 t
f2 t
x1
m1 x21
c1 x11
k1 px1 x2 q f1 ptq
c2 x12
k2 px2 x1 q f2 ptq
M V2
1 1
ra1 V11
x2
m2 x22
Resonador acoplado
1
Ca2
1
Ca1
V2
V1
V2
V1
que pueden ser expresados por un modelo general.
8.
M2 V2
ra2 V21
1
V1 a V2
Ca1
1
V2 a V1
Ca2
0
P ptq
Transformadas elementales
Las transformadas de Laplace de las funciones elementales son las siguientes:
8.1.
Constante-Heaviside
1
s
8
es t
0 1
1 es t dt
x
0
x
Observacion: Como
1 Hptq Hptq
t0
entonces es inmediato que

Hptq
8.2.
1
s
Funci
on potencial
tw
8.3.
psww 11q
s t
t es t dt
w
8 w
sw
d
e
s
pw
sw
Exponencial
e es t dt
t
0
x
s 1
et
1q
x
epsqt dt
23
s

x
8.4.
Cos, Sen
cos t
sen t
cos t
sen t
eit eit
2i
s2
eit
eit
s
s2
1
1
2 si

1
1
2i s i
0
0
i
2

1
s2 w 2
s i
s2
i
x
i
Se pueden verificar estos datos por aplicacion del teorema de transformacion de la derivada:
cos t
8.5.
1
psen tq1
s 2
s
2
s2
senh t
et
et
senp0 q s2
s
2
Cosh, Senh
cosh t
cosh t
senh t
8.6.
2
s 2
et et
2
1
1
2 s

1
1
2 s
1
s
s2 2
s
s 1 s2 w 2
Tabla de transformadas elementales

f ptq
1
1 Hptq
tw
et
cos t
sen t
cosh t
senh t
F ps q
1
s
pw
sw
1q
1
1
s
s
s2
s2
s
s2 2
s2
24
2

x
9.
Propiedades de la T.L. Segunda parte
Para operar con la T.L. con rapidez y eficacia, conviene tener en cuenta, ademas de lo visto en
6, nuevas propiedades que se demostraran a continuacion.
Todas se resumen en el cuadro que cierra el presente captulo.
9.1.
Integraci
on en t
Teorema 9.1.
Hq f P CPOE
H1 q f ptq F psq
Demostraci
on. Llamando
t
ptq
f p q dp q
0
t
0
f p q d
f p q d
F spsq
ptq, esta se transforma en psq.
psq
Si |f ptq| M ex0 t , es decir es de orden exponencial, ptq lo es tambien.

t
t
M x0 t
|ptq| |f p q| d M ex0 d M
p
ex0 t 1q
e
x0
x
0
0
Por lo tanto, aplicando el teorema 6.2:
1 ptq f ptq
s psq p0
q F psq
Como
p0
q
0
0
f p q d
0
Resulta
F psq
s
Observacion: Recordando el teorema 6.2, derivar en el campo t era multiplicar por s a F psq en el
campo s (si las condiciones iniciales son nulas).
Integrar en el campo t es ahora dividir por s a F psq en el campo s.
psq
Ejemplo:
sen t 2
s
t
sen d
0
2
t
1 cos
s s2 2
Se puede plantear tambien la transformacion de

t
0
t
f p q d
f p q d
f p q dp q
a
t
a
f p q d , que se reduce as:
La primera integral es una constante y por lo tanto su T.L es:

0

0
1
f p q d
f p q d
s
a
a
Se obtiene entonces el siguiente corolario:
Corolario 9.1.1.
Hq
P CPOE t f p q d
H1 q f ptq F psq
a
f
0
a
25
f p q d
s
F psq
s
9.2.
Derivaci
on en s
Este teorema ya ha sido demostrado en el teorema 5.7 del parrafo 5.4 (ver observacion al final
de la demostracion.)
Teorema 9.2.
Hq f P CPOE
H1 q f ptq F psq
ptq f ptq
F 1 psq
Demostraci
on. La demostracion vista consista en derivar F psq, que es holomorfa para x
bajo el signo integral:
8
8
B
B
1

st
s t
F psq
Bs 0 f ptq e dt 0 Bs f ptq e dt
8

f ptq ptq es t dt
x0 ,
Con lo cual resulta:

F 1 ps q
ptq f ptq
ptq a f ptq en el campo t.

El resultado anterior se puede extender n veces, pues al ser F psq holomorfa, existe F pnq psq.
8
Bn 8 f ptq es t dt
f ptq ptqn es t dt
F pnq psq n

Bs 0
0
Observacion: Derivar en el campo s es multiplicar por
De donde:
ptqn f ptq
F pnq psq
Generalizando entonces el enunciado del teorema 9.2, queda:

Corolario 9.2.1.
Hq
P CPOE ptqn f ptq

H1 q f ptq F psq
f
F pnq psq
Ejemplo:
1
D
t2
..
.
tn
tn
1
s

1
1

s
s2

D s12 s23
..
.

p
n 1q!
D sn snn! 1
por induccion completa

D snn! 1 pnsn 12 q!
Se verifica as el resultado obtenido en la tabla de T.L. elementales.

Ejemplo:
sen t 2
s
2

t sen t D 2
ps2 2s 2 q2
s
2
26
9.3.
Integraci
on en s
Teorema 9.3.
,
P CPOE
/
/
/
.
f ptq F psq
f pttq
/
f ptq
/
dt P CV/
Hq
H1 q
H2 q
V0
8
s
F psq ds
Demostraci
on. Si se plantea la integral compleja
8
p q F psq ds
s
donde
F psq P H{x x1
P Camino contenido en ts
complejo)
PC
: x
x1 u, desde el origen s hasta el extremo final 8 (infinito
8
s
x0 x1
Figura 18: Camino de integraci

on para el teorema 9.3.
La integral es entonces una funcion compleja psq:

8
psq
F psq ds
s
s
F psq ds
Por el teorema fundamental del calculo integral en el plano complejo:

1 psq F psq
Queda entonces:
psq
ptq
1 ptq F psq
Por lo tanto:
psq
ptq ptq f ptq

f ptq
ptq
t
F psq ds
8 f pt q
0
Asegurando la convergencia con
f pt q s t
f pt q
e
dt
dt
t
t
V0
V0
entonces
8
s
F psq ds
es t dt
P CV
(por hipotesis)
f pttq
27
Observacion: Integrar en el campo s es dividir por t a f ptq en el campo t.

Una segunda forma de demostrar este mismo teorema es:
A
A 8
F psq ds
f ptq es t dt ds
s
Asegurada la CU de F psq por f
f ptq
f ptq
P CPOE se puede permutar el signo

es t ds dt
8 8A
0
eAt es t
dt
t
Pasando al lmite cuando A 8

8
A
F psq ds lm
F psq ds lm
s
f ptq
eAt es t
dt
t
se puede permutar el lmite con la integral por la CU de la funcion integrando asegurada por
|f ptq| M ex t
f ptq
dt P CV
H1
H2
V0
luego:
F psq ds
eAt es t
dt
A8
t
8 f ptq
f ptq
es t dt
t
t
lm f ptq
Ejemplo:
s2 2
8
1
sen t
ds
Arctg
2
2
t
s
s

1
2 Arctg s
Ademas se verifican las condiciones
sen t
8

s
1o q x 0
2o q
sen t
t
t

0
V0
P CV
sen t
dt
t
Ejemplo:
et et
et et
t
s 1
1
s
8 1
L
s

s
s
1
s
8

s

L
ds
s
s
Se verifica
x maxt, u
et et
t
t

0
V0
et et
dt
t
28
P CV
9.4.
Desplazamiento en t
Teorema 9.4.
f ptq
F psq
H pt aq f pt aq
eas F psq
Demostraci
on. En este teorema es donde hay que tener especial cuidado con la definicion de la
T.L.
Hay que tomar
8
F psq
Hptq f ptq es t dt
8
como ya se ha explicado en la definicion de la T.L. (parrafo 4)

8
Hpt aq f pt aq
8
8
ta
Hp q f p q es eas d
8
eas F psq
Ejemplo:
Hpt bq senh pt bq
senh t
9.5.
s2 2
ebp
s2
2
Desplazamiento en s
Teorema 9.5.
f ptq
F psq
eat f ptq
F ps a q
Demostraci
on. Aplicando la definicion:
8
eat f ptq
f ptq epsaqt dt F ps aq
0
Ejemplo:
1
s
s 1
et
Ejemplo:
cos t
ebt cos t
9.6.
2
ps sbq2 b
s2
Cambio de t |k |t. Cambio de escala
Teorema 9.6.
f ptq
F psq
f p|k | tq
1
|k| F
Demostraci
on. Aplicando la definicion
8
|k|t
f p|k | tq
f p|k | tq es t dt
0
s
|k|
8 f p q s
e |k| d
|k|
|k1| F |ks |
29
Observacion: En este cambio de escala se toma la constante positiva |k | pues en caso de tomarse
negativa, los lmites de la integral, despues del cambio de variable, no seran los de una T.L.
Ejemplo:
sen t
sen t
9.7.
1
s2
1
1
1

s 2
s2 2
Convoluci
on
Mediante el siguiente teorema se desea obtener la antitransformada del producto de dos transformadas de Laplace. Es decir, la antitransformada de F psq Gpsq.
Teorema 9.7 (Teorema de Convolucion (Borel)).
+
t
f ptq F psq
f p q g pt q d
f ptq
g ptq
g ptq Gpsq
0
Demostraci
on.
F psq Gpsq
f pxq epx dx
0
8 8
f pxq g py q espx
F psq Gpsq
0 8 g py q epy dy
y
pt 0q
q dx dy
Se plantea un cambio de variable en esta integral doble:

#
t
x
x
y
t
t
x0
0
x0
y
|J |
0
t
0

det 0

1
0
1
1 | 1| 1
Se obtiene entonces:
F psq Gpsq
es t
f p q g pt q d
dt
Por lo tanto:
F psq Gpsq
f p q g pt q d
f ptq
gptq
Esta integral es la que se llama producto de convoluci

on y es la que se simboliza por f ptq
g ptq.
30
Una segunda demostracion del teorema de convolucion es:

8
F psq Gpsq Gpsq
Hp q f p q es t d
8
8
Hp q f p q Gpsq es t d
Por el teorema de desplazamiento de la funcion original
8
Hp q f p q
8
Hpt q g pt q es t dt d
Cambiando el orden de integracion, valido dentro del campo de CU
8
es t
8
l
Hp q f p q Hpt q g pt q d dt
jh
1
La integral 1 resulta
1
Hp q f p q Hpt q g pt q d
8
0

t0
f p q g pt q d
De donde
1
Hptq
f p q g pt q d
Entonces
F psq Gpsq
8
es t Hptq
f p q g pt q d dt
F psq Gpsq se antitransforma

F psq Gpsq
Hptq
t
0
f p q g pt q d
Ejemplo:
1
s
H pt q
1
s2
1
s ps2
1
s ps2
senptq
t
senp q Hpt q d
1q
0
1 cosptq
1q
senp q d
Verificaci
on:
1 cosptq
1s s2 s 1 s ps21 1q
31
cosp q|t0
t0
9.8.
Transformada de funciones peri

odicas
Teorema 9.8. Sea una funci

on peri
odica de perodo T , siendo su primera onda f0 ptq:
H1 q f ptq f pt T q
H2 q f0 ptq
f ptq
0
,
/
.
F0 psq
t P r0, T s F psq
/
1

e s T
tT
Demostraci
on. La convergencia de la T.L. de funciones periodicas esta asegurada por el teorema
5.1, donde las funciones acotadas tienen T.L CV para x 0.
Ademas hay CU, porque al ser acotada es de orden exponencial.
Una funcion periodica puede descomponerse en una serie de ondas
f ptq
f ptq f pt T q
f0
f1
f2
2T
f3
3T
4T
Primera onda
f0 ptq Hptq f0 ptq
F0 psq
f0 ptq
f0
Onda pn
T
1q
fn ptq Hpt nT q f0 pt nT q
F0 psq enT s
fn ptq
fn
nT
pn
1qT
32
f ptq f0 ptq
f 1 pt q
f 2 pt q
fn ptq
...
Transformando la serie en serie de transformadas, posible por la existencia de CU de la serie de

funciones originales:
F psq F0 psq
F0 psq
F0 psq eT s F0 psq e2T s

eT s
e2T s
enT s
F0 psq enT s
...
que es una serie geometrica de razon eT s

F psq F0 psq
1
1 es T
Ejemplo:
OCptq
1
T
2
s e2s
s 2
p1 se q
1
f0 ptq
$
'
&
1
'
t P p0, 1q
t P p1, 2q
0
t P p2, 8q
1
2
F0 psq
1 es t dt
p1q es t dt
%
1 es
s
es e2s
s
Por lo tanto, siendo el perodo T

F psq
F psq
p1 es q2
s
1
s
2
1
1 e2s
s
1e
1 es
12 e s
s 2
p1 se q p1 es q1p1
33
e s q
...
9.9.
Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla
Propiedad
Teo.
Linealidad
6.1
pq
pq
f t
F s
pq
1 f1 t
pq
2 f2 t
6.2
Derivaci
on en s
f CPOE
pq
F s
s
pq
P CV
9.3
f t
t
p aq f pt aq
Desplazamiento
en s
9.5
eat f t
9.6
f k t
pq
Funciones
Peri
odicas
9.7
eas F s
pq
p aq
F s
p| | q
t
0
1
F
k
||
p q
gptq
f p q g pt q d
p q f pt T q
#
f ptq t P p0, tq
f0 ptq
0
tT
34
s
k
||
p q Gpsq
F s
f t
9.8
pq
F s ds
f t
Convoluci
on
pq
F s
s
pq
H t
pq
f d
F1 s
pq
9.4
|k| t
f d
a
Desplazamiento
en t
Cambio t
pq
f d
ptq f ptq
V0
9.2
Integraci
on en s
f CPOE
pq
sn F s
9.1
f t
dt
t
p q sn1 f p0 q sn2 f 1 p0 q
s f pn2q p0 q f pn1q p0 q
pq
f pnq t
Integraci
on en t
f CPOE
sF s
pq
pq
2 F2 s
p q f p0 q
f1 t
Derivaci
on en t
f CPOE
pq
1 F1 s
pq
F0 s
est
10.
Propiedades de la T.L. Tercera parte
En este captulo se desarrollan propiedades adicionales de la T.L. que complementan, con las
ya vistas, el conjunto de teoremas necesarios para operar con la misma.
10.1.
Primer teorema del orden de la T.L.
Este teorema permite acotar a la T.L. de esta manera:
|F psq| Mx1
tomando como hipotesis que f cumple con las previstas en el teorema 5.7 de funciones de orden
exponencial (Teoremon).
Se recuerda que eso significa:
P CPOE
H1 q f P CP
H2 q |f | M ex0 t
H3 q x0 x1 x
x0 x1
Tambien se demuestra como consecuencia de la tesis anterior que:

F psq
0
El primer teorema del orden de F psq se enuncia:

Teorema 10.1.
$
& T1
q |F psq| Mx1
Hq f P CPOE
% T q F psq 0
2
s8
Demostraci
on. Se realiza una acotacion analoga a la realizada en el teorema 5.7 de CPOE.
8
8

f ptq es t dt
|F psq|
|f ptq| ext dt
0
M epxx0 qt dt
M
x x0
x M
1 x0
Multiplicando por x a ambos miembros de la desigualdad:

x |F psq| x
Como x1
M
x x0
1 Mx
1
1
x
x0
x1
1
x0
x
x1
1 xx0
1 1 x
35
1 Mx
Llamando M1
(cte.), resulta:
x1
x |F psq|
M
1 xx0
1 Mx M1
0
x1
|F psq| Mx1
La segunda tesis es consecuencia inmediata de esta acotacion. Si s
entonces:
8, x x1
y x
8,
F psq 0
10.2.
Segundo teorema del orden de la T.L.
Este segundo teorema de la acotacion de la T.L. tiene condiciones mas restrictivas que el
anterior, porque ademas de la hipotesis de que f cumpla con los requisitos de CPOE se agrega que
tambien los debe cumplir f 1 .
La acotacion que se prueba es:
|F psq| M
|s|
El enunciado del teorema es:
Teorema 10.2.
H1 q
P CPOE Tq |F psq| M1
1
|s|
H2 q f P CPOE
f
Demostraci
on. De acuerdo a las acotaciones vistas en el teorema anterior
|s F psq f p0 q| x Mx x M
0
1 x0
|s F psq| x M
x |f p0 q| M1
1
|F psq|
10.3.
M1
|s |
Teorema del valor inicial
Con las mismas hipotesis del teorema 10.1 se puede probar que:
s F psq f p0
que es la tesis del teorema llamado del valor inicial.

Teorema 10.3.
H1 q
H2 q
f
f1
P CPOE Tq
P CPOE
s |F psq| f p0
Demostraci
on. De acuerdo a la acotaci
on ya empleada en el teorema anterior, s 8 x
|s F psq f p0 q|
M
x x0
x

0
s F psq
f p0 q
s8
36
8.
Ejemplo:
et
1s s 1 1
et
2
t0
1
1
s F ps q 1
10.4.
2 f p0 q
s8
Teorema del valor final
Con hipotesis mas restrictivas que las del teorema 10.3, se puede probar que:
s F psq f p
8q
Enunciamos el llamado teorema del valor final.

Teorema 10.4.
H1 q
H2 q
H3 q
H4 q
f P CPOE
f 1 P CPOE
,
/
/
/
/
.
x1
/
/
/
/
-
lm8 f ptq f p
8q
Tq
s |F psq| f p
8q
Demostraci
on. De acuerdo al teorema de derivacion en t valido por H1 :
8
f 1 ptq es t dt s F psq f p0 q
0
Puede pasarse al lmite cuando s 0, pues x1

por H2
8
f 1 ptq dt lm rs F psqs f p0
0 y esto asegura que la CU de la T.L. para x1 x

q
Integrando el primer termino

f ptq|0
8 lm rs F psqs f p0
s0
q
lm f ptq
0 q lm rs F psqs
0 q
f p
f p
t 8
s0
Resulta:
s F psq f p
Ejemplo:
8q
et
1s s 1 1
1 et 1
t 8
s
s F psq 1
1 f p 8q
s 1 s0
1
10.5.
Propiedades del producto de convoluci

on
El producto de convolucion en la T.L. definido como una ley de composicion interna entre dos
funciones sobre F, el espacio de Fourier, es:
: F F F
t
pf, gq f
g f p q gpt q d
0
Este producto goza de las siguientes propiedades:
37
Teorema 10.5.
Definici
on de
Producto de
Convoluci
on
$
f
'
'
'
'
'
'
'
'
'
&f
'
'
'
'
'
'
f
'
'
'
%
pg
hq pf
gq
h
g g
f
Prop. Asociativa
Prop. Conmutativa
pg
hq pf
g q pf
hq
Prop. Distributiva
Demostraci
on. La demostracion es inmediata a partir de las transformadas:
F psq rGpsq H psqs rF psq Gpsqs H psq
f
pg
hq pf
gq
h
F psq Gpsq Gpsq F psq f
g g
f
F psq rGpsq H psqs rF psq Gpsqs rF psq H psqs f
pg hq pf
g q pf
hq
11.
F
ormula de reciprocidad de la T.L
11.1.
Teorema de reciprocidad de la T.L.
Este teorema es llamado tambien de inversi

on o de Melln y permite obtener la funcion original
a partir de la transformada, es decir, la llamada antitransformada.
Las formulas de reciprocidad de la T.L. se obtienen a partir de las formulas de reciprocidad de
la T.F. resultantes del teorema de la integral de Fourier (visto en el parrafo 2) cuyo enunciado es:
H1 q g
H2 q
H3 q
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
P CP{R
g1
P CP{t
g 1 P CP{t
V
8
V
|g| dt P
|g| dt P
/
/
/
/
CV/
/
/
/
/
/
/
/
/
CV/
-
$
'
'
'
&G y
p q
8
'
'

'
%g t
p q 21
g ptq eit dt
8
Gpy q eiyt dy
Para poder aplicar este teorema a la T.L. debe recordarse la relacion existente entre T.L. y
T.F.
f ptq
F psq Gpyq
TF
H ptq f ptq ext
gptq
y de aqu el teorema de reciprocidad:

Teorema 11.1.
H1 q f
H2 q
P CP{R
f 1 P CP{t
f 1 P CP{t
H3 q x
(Abscisa de CA)
,
/
/
/
/
/
/
/
.
/
/
/
/
/
/
/
-
$
'
'
'
&
F psq
'
'

'
%H t f t
8
1
p q p q 2i
Hptq f ptq es t dt
F psq es t ds
Demostraci
on. Se aplica entonces el teorema de la integral de Fourier con:
g ptq Hptq f ptq ext
38
Es inmediata la verificacion de H1 y H2
f ptq P CP{R
H1 q Hptq f ptq ext P CP{R Hptq P CP{R
xt
e
P CP{R
1
f P CP{t , t
H2 q pHptq f ptq ext q1 P CP{t , t H1 P CP{t , t
xt 1
pe q P CP{t , t
La verificacion de la H3 en V8 , como ya se ha visto en 4.3, se cumple siempre por la presencia

de Hptq, mientras que en V 8 la CA de la T.F. se asegura por la hipotesis de que x , donde
es la abscisa de CA de la T.L.
|g| dt P CV
0 dt 0
V8
V8
H3 q
|g| dt P CV
f ptq est dt P CA x
V 8
V 8
Verificadas las hipotesis del teorema integral de Fourier, lo aplicamos:
$
8
'
'
'
F
p
s
q

G
p
y
q

&
'
'
'
%
8
1
g ptq
8
F psq eiyt dy
Se observa lo siguiente:
g ptq Hptq f ptq ext
Entonces:
Hptq f ptq ext
21
Hptq f ptq
1
2
8
8
F psq eiyt dy
F psq ext eiyt dy
8
8
1
F psq est ds
2 8

on para la antitransformada de Laplace
Esta integral corresponde a una integral curvilnea en el plano s a lo largo de cualquier recta
vertical s c dentro del campo de CA, como se muestra en la figura 11.1.
rt :
p8, 8q #C
y
s : c P R, c
ds i dy
iy
39
Resulta entonces la antitransformada o formula de inversion o formula de Melln.
1
Hptq f ptq
F psq est ds
2i C
integral a lo largo de cualquier recta vertical de abscisa c, dentro del campo de CA, recorrida en
el sentido de las y crecientes, que conjuntamente con la T.L. dan las formulas de reciprocidad
$
8
'
'
'
F
p
s
q

Hptq f ptq es t dt
&
8
'
1
'

'
F psq est ds
% Hptq f ptq
2i C
Observacion 1: Algunas autores dan como formula de inversion
1
f ptq
F psq est ds
t0
2i C
(1)
y agregan que
f ptq 0
t0
Esto no es as pues f ptq puede tomar cualquier valor para t 0, lo que se anula es Hptq f ptq. Por
otra parte, la formula 1 no es valida si hay desplazamiento, observacion derivada de la Observaci
on
2 del parrafo 4.1.
El teorema de reciprocidad de la T.L. se puede particularizar suponiendo f ptq de orden exponencial:
|f ptq| M ex t
y tomando x0 x1 x.
0
Ello implica, como se ha visto que x0 , por lo tanto:
Teorema 11.2.
H1 q f
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
P CP{R
f1
P CP{t
H2 q
f 1 P CP{t
H3 q
|f |
H4 q x0
/
/
/
x0 t /
M e /
/
/
/
/
/
/
-
$
'
'
'
&
F psq
8
'
'

'
%H t f t
1
p q p q 2i
Hptq f ptq es t dt
F psq est ds
x1 x
Enunciado que puede presentarse tambien de la siguiente forma, recordando que:

,
H1 /
.
H3 f
/
H4
P CPOE{x0 x1 x
Corolario 11.2.1.
P CPOE ,
/
/
Hq
H2 q
f 1 P CP{t
/
/
/
f 1 P CP{t /
/
/
.
$
'
'
'
&
'
'

'
%H t f t
F psq
8
1
p q p q 2i
40
Hptq f ptq es t dt
F psq est ds
11.2.
Inversi
on. Cuando las singularidades de F psq son puntos singulares
aislados
De la formula de inversion anterior se puede hallar una simplificacion, como la suma de los
residuos de F psq est cuando las singularidades de F psq solo son puntos singulares aislados, es decir,
son polos o puntos singulares esenciales.
s
De acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV

para funciones continuas por partes y de orden
exponencial (parrafo 5.4).
f
P CPOE{x x x F psq P H{x x

0
s1
s2
Los puntos singulares solo pueden estar a la izquierda de x1 .
x1
sn
Suponiendo validas la hipotesis del teorema 11.2, se tiene:

Teorema 11.3.
H1 q f
H2 q
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
P CPOE{x x
1
f1
P CP{t
f 1 P CP{t
/
/
/
s. Sing. Aislados/
/
/
/
/
/
/
/
/
M
/
-
H3 q
tsi uni1 P
H4 q
|F psq| Rk
: k
Tq
Hptq f ptq Hptq
RpF psq est , si q
i 1
Observacion: Una variante de H4 puede ser la siguiente:
|F psq| OpMRk q RMk

Demostraci
on del Teorema 11.3. La demostracion se basa en la aplicacion del teorema de los residuos a la formula de inversion.
1

Hptq f ptq
F psq est ds
2i C
41
s
iR
s1
s2
c
sn
iR
Figura 20: Caminos de integraci

on cuando los s.S. son todos aislados.
Para aplicar el teorema de los residuos se toma en primer lugar un segmento de recta vertical
c .
c :
rR,
Rs C
y s c
iy
porque cuando se pasa al lmite para R
F ps q e
st
ds
c iR
c iR
F psq e
st
ds
2i Hptq f ptq
c i
8
c i
F psq est ds
se obtiene la integral buscada (formula de inversion).

Para formar una lazo, el segmento de recta c se completa por yuxtaposicion con una semicircunferencia 1 o 2 seg
un convenga, para lograr que:
F psq est ds 0
R 8
1
F psq est ds 0
Para lograr este objetivo se tiene en cuenta la hipotesis H4
|F psq| RMk
: k
y que la ecuacion de las circunferencias es:
C
s c
: D
R ei
Se aplica entonces el teorema de acotacion de la integral a cualquiera de las dos circunferencias
42
1

F ps q e
st

ds
L M R Cotat|F psq|u est

R RMk
ect eRt cos
jh
k
1
t
0
cos
0 i 1 0
A
R 8
k1
t0
cos 0 i 2
A 0
R 8
F psq est ds
R
0
8
F psq est ds
R
0
8
Esta demostracion nos lleva a que el camino de integracion es:

#
si t 0
si t 0
Ademas, esta demostracion solo es valida con la restriccion k 1 y no k 0 como lo expresa

H2 , pues la exponencial eRt cos no tiende a 0 cuando R 8 para los casos 2 k.

eRt cos

0
R 8
Sin embargo, por un va mas larga, se puede extender la tesis al caso k

continuacion.
0, como se vera a
I. Caso t 0
s
c
iR
Para el caso t 0 se completa el lazo con 1
1
R
1 :
c
c

2 , 2 C
s c
que se recorre en sentido negativo.
iR
Acotando la integral a lo largo de 1 :

F psq est ds
R ei
|F psq| ext |ds|
RM
k1
{ M
eRt cos R d
{2 Rk
2
{2
eRt cos d
Como la integral es de funcion par y t 0
R2M
k1
eR|t| cos d
43
Cambiando la variable

Para
0,
2M
Rk1
sen
eR|t| sen d
se cumple
sen
como se muestra en la figura.

Queda entonces:

{2

st

2M
F
p
s
q
e
ds
eR|t| cos d

Rk1 0
1

{2
R|t| 2 {2
2M
2
M
e
Rk1
eR|t| d k1
R
R|t| 0
0
k0
1 eR|t|
t0
F psq est ds 0
M
R 8
R 8
Rk
|t|
1
Por lo tanto, planteando la tesis del teorema de los residuos, sabiendo que a la derecha del
segmento c no hay puntos singulares, se tiene:
c iR
F psq e
st
ds
c iR
F psq est ds

2i Hptq f ptq

0
Lo cual lleva al resultado obvio:

Hptq f ptq 0
para t 0
II. Caso t 0
s
2
iR
Para el caso t 0 se complementa el lazo con 2
s1
s2
2 :
c
sn
c
Se acota la integral a lo largo de 2 .

st
st

F
p
s
q
e
ds
|
F
p
s
q|
e
|
ds
|

2
C
s c
R ei
que se recorre en sentido positivo.
iR
3
,
2 2
M
Rk1
{ M
3 2
3 2
eRt cos d
44
Rk
eRt cos R d
Esta u
ltima integral se puede reducir a una equivalente a la del caso anterior.
3{2
{2
{2

Rt cos
Rt cos
e
d
e
d 2
eRt cos d
pi 2
Analogamente al lo realizado en el caso anterior,
2
Acotando sen
eRt sen d
2 para P
2
0, 2
eRt d
2
Por lo tanto, volviendo a la acotacion

2 1 Rte
Rt

2M 1 eRt
F psq est ds k1
R
Rt
2
2
2M 1 eRt
Rk
t
k 0
t 0
F psq ds 0
Se plantea el teorema de los residuos, sabiendo que los u

nicos puntos singulares son polos o
puntos singulares esenciales: el conjunto tsi u finito.
c iR
F psq e
st
ds
c iR
F psq est ds
2i
RrF psq est , si s
i 1

2i Hptq f ptq

0
2i
RrF psq est , si s
i 1
De ello resulta:
Hptq f ptq
RrF psq est , si s
para t 0
i 1
11.3.
F
ormula de inversi
on cuando F psq tiene puntos de ramificaci
on
Un caso mas general que el visto en el parrafo anterior es cuando F psq tiene puntos de ramificacion y las correspondientes cortaduras, ademas de los puntos singulares aislados.
s
Por supuesto que estos puntos de ramificacion solo pueden encontrarse a la

izquierda de x1 (x x1 ) de acuerdo a
la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para
funciones CPOE.
f
s1
s2
r2
P CPOE{x x x F psq P H{x x

0
r1
sn
Suponiendo validas las hipotesis del teorema 11.2, entonces:
45
x1
Teorema 11.4.
H1 q f
,
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
.
P CPOE{x x x
0
f1
P CP{t
f 1 P CP{t
H2 q
tsi umi1 P s. Sing. Aislados/

/
H4 q
|F psq| RMk
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
-
H5 q
'
'
'
'
'
%
m
1
p q p q Hptq
H3 q
: k
$
'
'
'
Ht f t
'
'
&
RrF psq est , si s
i 1
2i
j 1
F psq est ds

b
rj
trj umj1 P s. Ramificacion

Demostraci
on. El caso t 0 es analogo al visto en el parrafo anterior. Por lo tanto, se analiza
directamente el caso t 0.
iR
r1
s1
s2
c
r2
sn
iR

on cuando hay puntos de ramificaci
on.
Se aplica el teorema de los residuos:

m
c iR
st
F psq e ds
c iR
j 1
2i
i 1
j8

2i Hptq f ptq
j 1
Por lo tanto, para t 0

Hptq f ptq Hptq

0
RrF psq est , si s
2i
RrF psq est , si s
i 1
rj
RrF psq e , si s
st
i 1
1
2i j 1
m
F psq est ds
b
rj
11.4.
Teorema de Heaviside
Una funcion F psq muy frecuente en las aplicaciones, que debe antitransformarse, es la racional
F psq
sm psq
Qn psq
donde m n (por el teorema del orden de la T.L.) y donde todos los polos son simples, es decir
que hay n races simples del denominador Qn psq.
46
La tesis que se obtiene es la f

ormula de Heaviside.
Teorema 11.5.
,
/
/
/
/
/
.
s m ps q
Qn psq
H1 q F psq
H2 q Qn psq
/
/
sj /
/
-
ps s i q : i j s i
i 1
f ptq
i 1
p q esi t
p q
sm si
Q1n si
t0
Demostraci
on. Las hipotesis del teorema T3 de antitransformacion se cumplen:
|F psq| ||Qsmppssq|q| OpR1nm q n m 0
H4 q
de acuerdo al teorema del orden de la T.L. (teorema 10.2)

H3 q
tsiuni1 P s. Sing. Aislados si P Polos de primer orden
A su vez, H1 y H2 se cumplen porque:

H1 q
H2 q
f P CPOE{x1 x
f 1 P CP{t ,t
f
ki esi t : ki
P cte.
i 1
De acuerdo al teorema 11.3:

F psq
sm psq
Qn psq
f ptq
R F psq est , si
i 1
Por ser si polos simples:

R F psq est , si
sQm1 ppssiqq
esi t
Resulta entonces:
f ptq
i 1
11.5.
p q esi t
p q
sm si
Q1n si
t0
Ejercicios de antitransformaci
on
Para antitransformar una T.L. puede usarse la formula de inversion (con sus casos particulares)
o cualesquiera de las propiedades de la misma T.L, conjuntamente con la tabla de transformadas
de funciones.
Un ejemplo que ilustra las diferentes formas de antitransformar es el siguiente:
Ejemplo 1. Antitransformar
F psq
ps aqps bq
Metodo 1. Fracciones simples

1.1. a b
ps aqps bq s a
1
B
sb
47
Los coeficientes A y B son los residuos de F psq en a y b, respecivamente.
sRpaaq
Rpbq
sb

1
a b
saba
1.2. a b
peat ebt q Hptq

sb
ab
1
1
ps aqps bq ps aq2
t eat Hptq
Esta se obtiene directamente por tabla y el teorema del desplazamiento en s.

Metodo 2. Inversion
2.1. a b (Heaviside)

s

b
|F psq| p aqps q Op1R2 q

1
Puede acotarse F psq por un polinomio en R2 , por lo tanto vale el teorema de inversion.
Hptq f ptq Hptq
i 1
2.2. a b
st
1
Rr psaqp
sbq e , si s
Hptq r a1 b eat b1 a ebt s

Hptq a 1 b peat ebt q
|F psq| ps 1 aq2 Op1R2 q

Hptq f ptq Hptq RrF psq est , as
a P polo de segundo orden

Hptq Ds rest sa

Hptq t eat
Metodo 3. Convolucion
De acuerdo al teorema de convoluci
on, suponemos t 0.
3.1. a b
sa
1
sb
1
eat /
.
e
t0
bt -
eat
ebt
ea ebpt q d
ebt
t
epabq
a b 0
ae b repabqt 1s

bt
1
t0
peat ebt q
ab
48
3.2. a b
e
at
e
bt
e p q ; d
e
at
a t
t eat
Metodo 4. Combinacion de integracion en t y desplazamiento en s

4.1. a b
1
s
1
sps q
et
t
e d
1 pet 1q
Desplazando s s a
1
1 t
1
at
ps aqps a bq pe 1q e
Tomando a b b a
ep
a t
eat
1
1
1
bt
at
at
bt
ps aqps bq b a pe e q a b pe e q
4.2. a b
Es analogo al 1.2. (se obtiene directamente de tabla).
Metodo 5.
5.1. a b
ps aqps bq s2 pa
Llamando 2 a b, ab
1
b qs
1
s2 2
ab
ps2 q2 p2 q
Considerando w2
2 , resulta
1

ps aqps bq ps q2 w2
1
De donde, para t 0
f ptq
et ewt ewt
w
2
1
senhpwtq et
w
1 p
2w
pe
Expresando w, y en funcion de a y b:

2
ab
2
ab
w
a2b
a2b
2w a b
ab
2
ab
2
w t
a
b
49
epwqtq
Resulta
f ptq
ab
peat ebt q
Otro ejemplo de antitransformacion, con puntos de ramificacion, es:

Ejemplo 2.
1
F psq `
s
y
s
iR
1
3
iR
p q

on para F s
1
.
s
Esta funcion no tiene polos ni puntos singulares esenciales, pero s un punto de ramificaci
on en
s 0, como se muestra en el figura 11.5.
Por otro lado
|F psq|

1
`
s
OpR1 { q
12
Se aplica la tesis del teorema 11.3 para t 0:

1 `1 est ds pr 0q
f ptq
j
2i
s
b
rj
50
(2)
Se plantean las integrales en 3 , 4 , 5

3 : rR c, 0s C
ei
Rc
1
1
ei t
e
d
{2 et d

i
1{2
R 8
ei{2
Rc
0
8
8 1{2
i `
t
d
1
`
R

i
{2 et d i
e

1{2

8
t
t
t
0
0
4 : r, s C
r ei

r cospqt
2r e
r
0
0
0
0
4 r
5 : r0, R cs C
ei
Rc
1
1
ei t
d
e

i
{2 et d
R 8
1{2 ei{2
0
0
8
i `
1
R
i
{2 et d `
8
t
0
R c
Volviendo a la ecuacion 2 (t 0)
1 1 2i ``
f ptq
2i
2i
t
f ptq
1
`
t
rj
De donde
1
s
1
t
Un tercer ejemplo de antitransformacion, para funciones periodicas, es el siguiente:

Ejemplo 3.
51
F psq
s p1 es q
Los polos son las races de:

1 es
4i
2i
entonces
s 2ki
Por lo tanto
#
k
k
0
0
2i
4i
polo doble
polos simples
En este ejemplo hay infinitos polos simples. Puede aplicarse el teorema de los residuos, pero
despues debe analizarse el lmite cuando R 8 de la suma de los residuos.
Para t 0
k
f ptq lm
8 ik
s p1 es q
, si
Calculamos
Rp0q

s
D 1

p
1 es q s es
p1 es q2

s0
s0

es q
Aplicando LHospital
s
s
e

e
s es

1
2p1 es q es s0 2

1{s est
{
est

Rp2kiq
p1 es q1 s2ki es s2ki
2kit
e2ki
1s
Entonces
k
k
R
f ptq
1
2
1
2
e2kit
2ki
k
8 e2kit
2k
i8
i
f t
k 8
esta es una serie de Fourier exponencial, que tambien puede transformarse en trigonometrica:
f ptq
1
2
8 e2kit
k 1
e2ki 1
2kit
donde se ve como la funcion periodica de T
8 sen 2kt
k 1
1 puede expresarse como serie de Fourier.
52
12.
Transformada de Laplace de Funciones Especiales

Funci
on at
12.1.
s 1ln a
at
at
12.2.
a0
et ln a s 1ln a
: x ln a
ln a
Funci
on logaritmo
ln t
1s p 1 p1q L sq
Demostraci
on 1o
8
ln t es t dt
0

st
1
s
e
d
s
L e d
Lss
e d
1s p 1 p1q L sq
Demostraci
on 2o
tw
psww 11q
Para hallar la transformada de
Btw basta derivar dentro del signo integral.

Bw
Esto es posible porque se cumple:

H1 q tw est
P C{w,t
ln t est P C{w,t0
tw est dt P CV
H2 q t
H3 q
V
8
H4 q
tw ln t est dt P CV
V 8
w
tw
P CPOE{0x
tw ln t P CPOE{0x1 x
53
Entonces:
Btw B pw 1q 8 Btw es t

B w B w sw 1
Bw
0
Btw 1 pw 1q pw 1q L s
tw ln t
Bw
sw 1
sw 1
Pasando al lmite cuando w 0
1 p1 q p1 q L s
ln t

s
dt
Funciones de Bessel J0 ptq
12.3.
J0 ptq
1
s2
i
Demostraci
on 1 Esta demostracion es un ejemplo de como la T.L. tambien resuelve ED lineales
de coeficientes no constantes.
ED. BESSEL
y2
1 1
y
t
0
0
J0 p0
J 1 p0
q1
q0
Se tiene entonces la ED que se transforma

t y2
y1
ty
0
Transformando, aplicando la linealidad y la derivacion en s
rs2 Y psq s yp0 q y1 p0 qs1 rs Y psq yp0 qs rY psqs1 0

q 1 y que J 1 p0 q 0:
Sabiendo que J p0
s2 Y 1 psq 2s Y psq
Y 1 ps q
s2s 1
Y psq
L Y psq
1
Lps2
2
1
1q
s Y psq 1 Y 1 psq 0
Lk
Y psq `
k
s2 1
54
Aplicando el teorema del valor inicial

s Y ps q `
ks
s2 1
k f p0 q J0 p0 q 1
s 8
Y psq `
1
s2 1
Demostraci
on 2
J0 ptq
Esta demostracion es un ejemplo de como operar en T.L. con series:

t 2k
2
p1qk
(3)
k! k!
k 0
Transformado termino a termino (existe CU)

L tJ0 ptqu
k 1
p1qk
1 p2k q!
k! k! 22k s2k 1
Recordando la serie de Taylor de `

f
`11 z p1 z q
f1
12 p1 z q
f2
12 32 p1 z q
(4)
1
1z
z
1
0
1
2
z
1
0 2
3
2
z
13
0 2 2
5
2
..
.
f pkq
1
1z
..
.
12 32 . . . 2k 2 1 p1 z qp2k
2k q!
z
1 3 . . . 2k 2 1 2p2k
0 2 2
k!
8 2k ! z k
p q
2k
2 k! k!
k 0
En nuestro caso, la serie 4:

L tJ0 ptqu
k 1
p1qk
1 p2k q!
k! k! 22k s2k 1
`s21
1s b
1
1
1
s2
Demostraci
on 3 Recordando la forma integral de Bessel

1
Jn ptq
eipt sen nq d
2
Para n 0
J0 ptq
J0 ptq
1
2
eit sen d

8 1
eit sen d
es t dt
55
Se puede cambiar el orden de integraci

on pues la funcion es f
21
21
P CPOE
eit sen es t dt d
1
d
s i sen
Esta integral se puede calcular en el campo complejo

1
2
1
d
s i sen
e 1
z
2
i
|z|1
1
2i
s iC
|z|1
z z 1
2iC
dz
iz
s s2
|z 1 | 1
|z2| z11 1
Rpz2 q
12.4.
Funciones de Bessel Jn ptq

Jn ptq
s2
1s
s2
n
Demostraci
on 1

1
eipt sen nq d p1qn Jn ptq
Jn ptq
2
8

1
Jn ptq p1qn
eipt sen nq d es t dt
2
0
Cambiando el orden de integracion, valido porque f
p1qn 21
21 p1qn
Haciendo z e

ein
est sen es t dt d
in
e
s i sen
como en el caso de J0 ptq
p1q
1
2i
|z|1
zn
2
z2
P CPOE
2pz 1
56
z2
2pz 1 dz
1 2s
b
b
z1,2
2s 2`s22
2
z2
s2
`s21

Los puntos singulares son:

a
s s2
a
z 2 s s2
z1
(excluido)
(incluido)
p1qn Rpz2 q
n
p1qn pz2z2 q p2s2q
2
`
n
2
s
1s
`
s2
Demostraci
on 2
De acuerdo a las formulas de recurrencia de las funciones de Bessel.

2Jn1 ptq Jn1 ptq Jn
Jn
Jn1 2Jn1
ptq
Para n 0
Como J1
J1
J1 2J01
J1
J01
J1
Transformando
J01 ptq
J1 ptq
J2 ptq J0 2J 1
s`
`
`
s2
1
s2
2s
1s
s2
1
s2
s2 1 s
`
s2 1

s`
1
s2
1
1 2s s2
`
s2
1
1
2s2
2
Ensayando por recurrencia la formula

Jn ptq
Jn 1 Jn1 2Jn1

12.5.
1s
s2
s2
1
1s
s2
s2
s2
s2
n
1s
s2
n1
1s
s2
n1
n
2s
r1 2s
1s
s2
s2
s2
n
1
1
2s2 s
Relaciones entre sen y Jn
Recordando el producto de convolucion y las transformadas de sen y J0 , queda:

t
1
1
1
`
`

J0 p q J0 pt q d sen t
s2 1
s2 1
s2 1
0
57
Ademas
`
1s
s2
s2
12.6.
n
1s
s2
s2
n
s2 1
Jn p q Jn pt q d
Jn p q Jn pt q d
Funciones de Bessel hiperb

olicas
In ptq
s
n
s2
s2 1
Las funciones de Bessel modificadas de 1o especie son:

In ptq in Jn pitq in

t 2k n
p1qn n!ip2n
k 0

k q!

t 2k n
2
n! pn
k 0
k q!
Transformando la serie

t 2k n
2
In ptq
k q!
n! pn
k 0
k 0
1
1
2k
n! pn k q! 2
p2k
n
nq!
s2k n 1
Comparando con
p1qn
Jn ptq
n! pn
k0

t 2k n
2
k q!
1
1
n! pn k q! 22k
k 0
1s
s2
s2
p1qk p2k
n
n
Resulta:
In ptq
in
k 0
i n
b
s2
i s2
`
1
1
2k
n! pn k q! 2
b
`
p2k
1
1
2k
n! pn k q! 2
k0

s 2
i
1

s 2
i
is
i2k
n 1
nq!

s 2k n 1
i
p1qk p2k
n
nq!

s 2k n 1
i
s
i
1

n
2
s `s2s 1 1
58
s2k
n 1
nq!
sen t
p1qn sen t
12.7.
Funciones cos y sen integral

a
ciptq
1s L
siptq
1s Arctg s
s2
Recordando la definicion
8
cos
ciptq
d
t
8
sen
d
siptq
t
ciptq
i siptq

8 cos
8 ei
8 ei
i
8 sen
8 8 ei
d
es t dt
est dt d
Esta integral se calcula cambiando el orden de

integracion en el recinto D, entonces t P r0, s y
P p0, 8q.
ciptq
i siptq
8 ei es 1
s
1s
8 ei epsiq
Esta integral se puede calcular as:
8 eat ebt
t
Por lo tanto:
8
ei
d
es t dt
1s
1 ds L
s s
1
ps iq
1 Lp1
i
s
1s
Separando parte real e imaginaria

ciptq
siptq
8 cos
8 sen
1s
1s
Arctg s
s2
59
8
s
s s
L
isq
a
s2
i Arctg s
s
s
12.8.
Polinomios de Laguerre
Los polinomios de Laguerre Ln ptq son un caso de polinomios ortogonales en el intervalo t P p0,
La formula de Rodrigues correspondiente es:
8q.
Ln ptq et Dpnq rtn et s

Transformando ptq tn et
ptq tn et
ps n!1qn 1
Como p0 q 1 p0 q pn1q p0 q 0
Dpnq rptqs Dpnq rtn et s
ps s 1n!qn
Resulta por el teorema de desplazamiento en el campo s

e Dpnq rtn et s
t
L n pt q
n!
1
s
n! ps 1qn
sn 1
1
1
s
n! 1s
1
1
s
Esta formula permite hallar la formula generatriz de los polinomios de Laguerre, pues:
xn
L n pt q
n!
n0
1
n!

s
n0
Serie geometrica de razon 1
L n pt q
n 0
xn
n!
1
s
1
xn
n!

1
1

s 1 1 1s x
s
1
s
s px1
1

x
sp1 xq
1
x
1 x
Esta u
ltima expresion es facil de antitransformar
1
1x
etp 1x q
x
1x s
1
x
1 x
Por lo tanto
n 0
L n pt q
xn
n!
1 1 x
etp 1x q
x
Formula generatriz de los polinomios de Laguerre
13.
Resoluci
on de ecuaciones diferenciales y sistemas de
ecuaciones diferenciales
En este captulo se desarrollan ejemplos de aplicacion de la T.L. a diferentes tipos de ED y

sistemas de ED.
60
13.1.
ED lineales de coeficientes constantes
Ejemplo 1.
y2
2 y1
y t et
y p0 q
y 1 p0 q
0
0
Transformando se obriene una ecuacion algebraica.

s 2 Y ps q
2s Y psq
Y psq
Y ps q ps
1q2
ps
ps
Y psq
ps
1
1
1
1q2
1q2
1q4
Antitransformando
y ptq
t3 t
e
3!
Verificaci
on:
y2
2 y1
2 3 2

t et
t e t
3!
t et

Zt3

2
3 2

t e t 2 ZZ
e t
3! Z
3!
Z
t3 t
Ze
3! Z
Z
t3 t
Ze
3! Z
Ejemplo 2.
y3
s 3 Y ps q 1
t
Y ps q
Y ps q
Y ps q
Como f ptq
Los polos son:
s3
10
s2
1
s2
1
s2
y p0q y 1 p0q 0
y 2 p0q 0
s3
s
1
s 2 ps 3 1 q
st
RrF psq e , sj s para t 0, se calculan los residuos.
j 1
s p1q {3
1
eip p
2k
1
3
0
61

1
k
k0
k1
ei {
s2 ei {
s3 ei 1
s4 0
s1
(polo simple)
(polo simple)
(polo simple)
(polo doble)
Los residuos de primer orden s1 , s2 , s3 se calculan por:
Rpsj q
s2j 1 sj t
e
s2j
3 s2j
ps2j
1q esj t
3 s4j
j 1
Rps1 q
2 cos 3 ei{3
3 e
j 2
Rps2 q
2 cos 3 ei{3
3 e
j 3
Rps3 q
2 t
e
3
El residuo en s 0
Rp0q D
s2
s3
1 st
e
1
s 0
t
2sps3
sj
1
s
j
esj t
3 s3j
13
13
1
2
1
2
1q 3s2 ps2
ps2 1q2
23 i
`3
2
i t
1q
s2
s3
est
1 st
te
1
s 0
Entonces
y ptq
1 1 t `3 it
e2 e 2
3
`3
2
it
2 t
e
t
3
2 t
e
t
3
2 1
3
y ptq e 2 t cos
t
3
2
Verificaci
on:

3 8
2 1 1t
3
y3
e 2 cos
t
1 1
3 e2t
2

y3
e
1
2t
34 cos 23 t
`
`
3
2
1
2t
sen
3
t
2
3 3
3
sen
t
8
2
2 t
e
3
0

`
`
`
:0

:0
182
3
2 3 3
2
3
3
cos 3 t 2

sen
t

24 3
2 24
2
3 8
3 8
et
13.2.
1 1
3 e2t
4
*0

2 2

t
3 3
Sistemas de ED lineales con coeficientes constantes
Ejemplo 1.
#
x1
xy
y 1 2x 4y
xp0
q5
y p0 q 7
Transformando el sistema lineal de ED se obtiene un sistema lineal de ecuaciones algebraicas.

#
s X psq xp0
q X psq Y psq
s Y psq y p0 q 2 X psq 4 Y psq
62
ordenando:
#
5 X psq p1 sq
7 X psq p2q
Y psq p1q
Y psq p4 sq
Se resuelve por el teorema de Cramer

1 s

2
1 s2 5s

4 s

6 ps 2q ps 3q
Este determinante no es otro que el polinomio caracterstico |A s I |, donde las races de son
los polos de las transformadas X psq e Y psq, y son los autovalores de A.

5 1

x
5s 27
7 4 s

1 s

y
2
5 7s
7

Por lo tanto, antitransformando por Heaviside : t 0

X psq
Y ps q
5s 27
2t
3t
ps 2q ps 3q xptq 17 e 12 e
Verificamos xp0 q 5
7s 3
2t
ps 2q ps 3q yptq 17 e
24 e3t
Verificamos y p0
q7
Puede realizarse una verificacion general

x1
34 e2t 36 e3t 17 e2t 12 e3t 17 e2t 24 e3t

34 e2t 36 e3t

y 1 34 e2t 72 e3t 2 17 e2t 12 e3t
4 17 e2t 24 e3t 34 e2t 72 e3t
Ejemplo 2.
#
x1
x
1
y 2x
2y
et
xp0
q0
y p0 q 1
Transformando:
$
&sX s
p q xp0 q X psq
%
s Y psq y p0 q X psq
2 Y psq
Y ps q
1
s
ordenando:
$
&
s 1 1 X ps q p1 s q
%
1 X psq p2q
Y psq p2q
Y psq p1 sq
63
Se resuelve por el teorema de Cramer

1 s

2

2
s2 2s 3 ps
1 s

1

x s 1
1

2 s 1

1 s s 1

1 s

y
2
2
s 1 1 s 1
1

1q ps 3q
3s 1
s 1
2
s

1
s
2
s
1
1
Antitransformando por Heaviside : t 0

X psq
Rp3q
3s
ps 3q ps
10 3t
e
16
Rp1q D
1 q2
58 e3t
3s 1 st
e
s3
xptq Rp3q
Rp1q

3ps p3sq3pq3s2
s1
2 t et et 5
10
e t
16
4
8
xptq
et
5 3t
e
8
58
1
t
2
Verificamos xp0
Y psq
s2 1
ps 3q ps 1q2
Rp3q
10 3t
e
16

1
166 et 24 t et et

y ptq
5 3t
e
8
e t
3
8
12 t
1
Rp1q
2sps 3q ps2
ps 3q2
3
8
12 t
Verificamos y p0
3s 1 st
te
s3
q0
yptq Rp3q
est
58 e3t
s2 1 st
Rp1q D
e
s3
1
t
2
1q
q1
64
1q
st
s2 1 st
te
s3
1
Verificaci
on:
x1
et
158 e3t
et
15 3t
e
8
12 t
5
8
1
2
12 t
9
4
et
158 e3t
38 2t 12
et
15 3t
e
8
13.3.
72 t 78
5 3t
5
e
et
8
8

5 3t
3
2
e
et
8
8
et
158 e3t

y1
2
et
15 3t
e
8
5 3t
e
8
15 3t
e
8
15 3t
e
8
58
2t
e t
et
et
Ejemplo 1.
3
y p q senpt q d
et
Transformando:
Y psq
3 Y psq
1
s2
1

1
s 1
Despejando:
Y psq
s2 1 3
s2 1
s11
Y psq
ps
s2 1
1q ps2
4q
Antitransformando:
y ptq Rp1q
Rp1q
Rp2iq
Rp2iq
Rp2iq
Rp2iq
2 t
e
5
4 1 i2t 3 p1 2iq i2t
p2i 1q 4i e 4i 5 e
4 1
i2t 3 p1 2iq i2t
p2i 1q p4iq e 4i 5 e
65
58
3
8
1
t
2
12 t
108
t
2
7
8
et
t
Ecuaciones Integro-Diferenciales
y ptq
9
4
6
8
t
2
et
5 3t
e
8
1
t
2
12 t
3
8
1
t
2
y ptq

y ptq

3 i2t
e
ei2t 2i ei2t ei2t
20i
3
p2i sen 2t 4i cos 2tq
20i
2 t
e
5
2 t
e
5
2 t
e
5
3
cos 2t
5
3
sen 2t
10
Ejemplo 2.
t
Y ps q
s

Y psq
Y psq
y 1 pt q
y p q d
s Y psq
s
4
s
s
s2
1

ps
s3

2
p3s

p6
`
Rp 2 iq
`2 i
2 iq2 2 ps
`
ps 2 iq4
s3
s
`
D
est
p s 2 i q2
1 q ps
p6
2t
y p0q 1
2 iq ps3
sq
ei
1q p8q 2 p2 2 iq p 2 iq p1q
14.
2
p3s
y ptq cos
s
est
2 iq2
1q ps
y p q cospt q d
Rp 2 iq
y ptq Rp 2 iq
Rp 2 iq
2
spsp2s 2q12q
Y psq
`
1 Y psq s2 s
4 s4 s2 s2
s ps2 1q
4s2
est
ps
2t
64
s3
s
t est
2 iq2
`2 i
2 i p1q i `2 t
8 t e
`2 i
2 iq2 2 ps
`
ps 2 iq4
1q p8q 2 p2
2 i q ps 3
sq
e i
2 iq p 2 iq p1q
s3
s
st
`
ps 2 iq2 t e
st
64
2t
p
`2 i
2 iq p1q i `2 t
te
8
`
2
t sen 2 t
4
Aplicaciones
La principal aplicacion de la T.L. es resolver con rapidez las ecuaciones y sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes constantes.
66
Ademas pueden resolverse ecuaciones lineales en derivadas parciales, ecuaciones integro-diferenciales

y a
un ecuaciones diferenciales con coeficientes no constantes.
El primer modelo, por excelencia, es el presentado en el parrafo 7, regido por la ecuaci
on
diferencial de 2o grado que se trata a continuacion.
14.1.
Resoluci
on del modelo EDL con coeficientes constantes
14.1.1.
Ecuaci
on general en s
Se resuelve entonces el modelo planteado en 7 en el caso general, a

un con condiciones de
contorno no nulas.
Sistema
optq
a o2 ptq
pa, b, cq
iptq
Z psq
i ps q
Opsq
b o1 ptq
c optq iptq
ctes. reales
q o1 p0 q

b s Opsq op0 q
c Opsq I psq
a s2 Opsq s op0
Por lo tanto, la ecuacion general de Opsq es:

Opsq
I ps q
a s2 b s
Llamando Z psq a s2
Opsq
I ps q
Z psq
pa s
c
bs
pa s
bq op0 q a o1 p0
a s2 b s c
c
bq op0 q a o1 p0
Z psq
Donde el primer termino ZI ppssqq es la respuesta a la excitacion de entrada y el segundo termino es la

respuesta del sistema a las condiciones iniciales op0 q y o1 p0 q.
Para estudiar mejor la respuesta optq se clasifican los siguientes casos, seg
un sea iptq.
TIPO DE ENTRADA
Nula (libre)
Forzada
Constante
Cisoidal
Poliarmonica
General
iptq 0
iptq 0
iptq A
iptq A eit
8
iptq n8
cn eint
iptq generica
Por la linealidad de la T.L. se puede siempre estudiar por separado

y luego superponer los resultados.
14.2.
p q y rpa s bq op0 q
pq
Z psq
I s
Z s
Repuesta para entrada nula (movimiento libre)
Siendo iptq 0
Opsq
pa s
I psq 0, la respuesta general se reduce a

bq op0 q a o1 p0 q
pa s bq op0 q a o1 p0 q

Z ps q
a s2 b s c
67
p qs
a o1 0
que es una funcion racional que tiene como denominador un polinomio de 2o grado. Sus races son
los ceros de la impedancia Z psq.
Z psq a s
c0
bs
s1,2
b
2a
b
2a
ac
Se pueden clasificar tres casos seg

un el discriminante

b
2a
ac
0
0
0
I
II
III
s1
s1
s1
s2
s2
s2
races reales y distintas

races reales e iguales
races complejas conjugadas
IIa) Soluci
on en el caso I ( 0)
bq op0 q a o1 p0
a s2 b s c
pa s
Opsq
q ps b{aq op0 q a o1 p0 q
ps s1 q ps s2 q
Por el teorema de los residuos
ps1 b{aq op0 q

s1 s2
optq
a o1 p0
es1 t
ps2 b{aq op0 q

s2 s1
a o1 p0
Analizando el resultado se tiene:

b
s1 s2
2a

b `
2a
s1
b
a
2ab
b
a
2ab
s2
b
a
2ab
b
a
2ab
s 2
s 1
Por lo tanto:
s2 op0 `q
optq
op0 q
`
2
o1 p0
optq
s2 es t
1
s1 op0 q` o1 p0 q es t
2
o1 p0 q s t

`
es t
e es t
es1 t
s1
Verificando el resultado con respecto a las conficiones iniciales:

optq
op0 q
` ps2
2
o1 ptq
op0 q
` ps2 s1
2
s1 q
o1 p0 q
` p0q op0
2
s1 s2 q
o1 p0 q
` ps1 s2 q o1 p0
2
IIb) Soluci
on en el caso II ( 0)
Opsq
b
a
op0 q o1 p0
ps s1 q2
68
es2 t
Por el teorema de los residuos

optq op0
q es t
optq op0
q es t
optq op0
q p1 s1 tq es t
b
a
s1
op0
o1 p0
ps1 q op0 q
o1 p0
o1 p0
t es1 t
t es1 t
q t es t
1
Se verifican las condiciones iniciales:

optq op0
o1 ptq op0
q rps1 q p1 s1 tq s1 s es t o1 p0 q p1
t
op0 q ps1 s1 q o1 p0 q o1 p0 q
0
s1 tq es1 t
IIc Soluci
on en el caso III ( 0)
Siendo los polos diferentes y complejos conjugados, la solucion es la misma que en el caso I.
optq
op0 q
`
2
s2 es t
s1 es2 t

o1 p0 q s1 t
`
e es2 t
s
pero aqu podemos analizar: 0

s1
2ab
2ab
s2
2ab
a
2ab i ||
optq
op0 q
a
2i ||

b
2a

b
o1 p0 q
a
e 2a
2i ||
i
| |
||
b i`|| t
2a
b
2a
e
b i`|| t
||
b i`|| t
2a
2a
p q t b
a
qe a
2i sen || t
2i || 2a

a
ep q t
o1 p0 q a
2i sen || t
2i ||
b
2a
optq op0
||
||
|| 2i cos || t
b
2a
ep 2a q t
optq a
||
b
op0
a
b
sen || t
2a
|| cos || t
69
o1 p0
q sen || t
Se verifican las condiciones iniciales

1 1
optq a
o p0
t0
||
ep 2a q t
o1 ptq a
q ||
op0 q
b
op0 q b sen a|| t
2a
2a
o1 p0
|| cos || t
q sen || t
||

a
2
a
a
a
a
ep q t
b a
a
op0 q
|
| cos || t
|
| sen || t
o1 p0 q || cos || t
2a
||

b op0 q a|| op0 q b a|| o1 p0 q a|| o1 p0 q
1
a
t
2a
0
|| 2a
b
2a
14.2.1.
Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula
Se define a un sistema como estable cuando la solucion no diverge, es decir, esta acotada.
SISTEMA ESTABLE :
t : |optq| M
Se estudiara la estabilidad en el caso del sistema lineal de entrada nula, caso por caso, suponiendo que los coeficientes a, b y c son no nulos.
Caso I ( 0) Siendo las respuestas una combinacion lineal de exponenciales es1 t y es2 t , la
solucion es acotada si y solo si:
(
0
t : |optq| M ss1
0
2
O sea que:
s1
s2
2ab || 0
a
b || 0
a
2a
s1 entonces
s2 s1 0
Como s2
y basta demostrar solamete que s1
b
|| 0
2a
b
2a
|| 2ab

c
a
0
Por otra parte, de
0
c
a
b
2a
sg b sg a
|| 2ab
|| 2ab
sg b sg a
En resumen:
Caso I
SISTEMA ESTABLE
sg a sg b sg c
70
Caso II ( 0) Las respuestas en este caso son una combinacion lineal de es1 t y t es2 t , por lo
tanto:
t : |optq| M
s1
s1 0
De donde
s1
2ab 0
0
b
2a
sg b sg a
Ademas
0
0
c
a
b
2a
b
2a
ac
sg c sg a
Analogamente al caso I
Caso II
SISTEMA ESTABLE
sg a sg b sg c
Caso III ( 0) La respuesta es una combinacion de funciones seno y coseno, multiplicadas

b
por una exponencial ep 2a q t , entonces:
t : |optq| M 2ab 0
0
b
2a
sg b sg a
Por otra parte

0
0
b
2a
b
2a
ac 0
ac
sg c sg a
Como resultado se repite lo que ya se obtuvo en los casos I y II

Caso III
SISTEMA ESTABLE
sg a sg b sg c
Entonces: Condicion necesaria y suficiente de estabilidad es que los coeficientes a, b, c (no

nulos) tengan el mismo signo.
0 iptq
Sistema
optq
SISTEMA
ESTABLE
a o2 b o1 c s o
a0 b0 c0
71
sg a sg b sg c
14.2.2.
Sistemas de entrada nula no amortiguados
Este caso se presenta cuando b, el coeficiente de o1 , es nulo.

SISTEMA NO AMORTIGUADO : b 0
La respuesta es un caso III, pues s12
optq op0
q cos || t
o1 p0
q sen || t
caso de vibracion armonica no amortiguada, donde
14.2.3.
a ac i ||. La solucion optq se reduce a:

a
|| se llama frecuencia natural de vibracion.
Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre)

CASO
I
Sobreamortiguado
optq
op0 q
a
2 ||
SOLUCION
s 2 e
s1 t
s1 es2 t

o1 p0 q
a
es1 t es2 t
2 ||
y
o1 0
p q
p q
o 0
II
Amortiguado
Lmite
0
optq op0
q p1 s1 tq es t
1
o1 p0
q t es t
1
y
o1 0
p q
p q
o 0
III
Subamortiguado
e 2a t
optq a
op0
||
b
a
b
sen || t
2a
y
|| cos || t
o1 0
p q
p q
o 0
72
o1 p0
q sen || t
14.3.
Respuesta para entrada forzada. iptq A (constante)
De acuerdo a lo visto en I
Opsq
I ps q
Z psq
a o1 p0
bq op0 q
Z psq
pa s
La respuesta del sistema es la superposicion de los terminos de la expresion anterior:

O1 psq
O2 psq
I ps q
Z psq
pa s
a o1 p0
bq op0 q
Z psq
el segundo de los cuales es la respuesta del sistema al caso de entrada nula (movimiento libre) ya
estudiado.
Por lo tanto, se realiza el analisis de O1 psq:
i pt q A
O1 psq
I psq As
A
s Z ps q
s ps sAq{aps s q
1
De acuerdo a los casos estudiados de s1 y s2 , se tiene:

Caso I ( 0)
o1 ptq
A
a

Como s1 s2
es1 t
s1 ps1 s2 q
1
s1 s2
A
a s1 s 2
es2 t
s2 ps2 s1 q
s2 es1 t s1 es2 t

s1 s2
ac
o1 ptq
A
c
||
s1 t
s2 e
s1 e
s2 t
Caso II ( 0)
O1 psq
o1 ptq
o1 ptq
A{a
s ps s 1 q 2

st
A 1
e
D
a s2
s
ss1

A
s1 t
s1 t
1e
s1 t e
c
Aa
1 es t
1
s21
s21
1
t es1 t
s1
Caso III ( 0) El resultado es an

alogo al del caso I, con
o1 ptq
A
c
||
s2 es1 t s1 es2 t
i
||
Realizando las mismas operaciones que en el analisis del caso IIc, queda:
o1 ptq
A
b
1 e 2a t
c
a
b
sen || t
2a
|| cos || t
Observacion: Las condiciones de estabilidad son analogas a las vistas para el sistema de movimiento
libre.
73
14.4.
Respuesta para el caso general de entrada forzada
Se estudia la respuesta
I ps q
Z psq
O1 psq
Antitransformando

I psq st
o1 ptq
R
Z
psq e , sk
k1
n
donde se suman los residuos en los polos de

o1 ptq
polos
pq
1
Z s
I psq st
R
e , sk
Z psq
El primer termino (polos de

es1 t
y
o
es2 t
t es1 t
t es2 t
p q y en los polos de I psq.
1
Z s
pq
polos I s
I psq st
R
e , sk
Z psq
1
Z s
p q ) es una combinacion lineal de exponenciales.
de la misma manera que en el caso de entrada nula.

Si se cumplen las condiciones de estabilidad (sg a
cero para t 8.

I psq st
R
e , sk
Z psq
polos
pq
1
Z s
sg b sg c) , estas soluciones tienden a
t
8 0
Esta respuesta, conjuntamente con la respuesta o2 ptq, que depende de las condiciones iniciales,
forman parte del regimen transitorio.
El segundo termino

I psq st
R
e , sk
Z ps q
pq
polos I s
t
0
8
puede tambien tener transitorios, pero ademas puede tener respuesta permanente, que no desaparece cuando t 8.
Un ejemplo es el caso armonico:
i1 ptq B sen t
I1 psq
14.4.1.
I psq s2B 2
1 B
1
2
2
a s
ps s1 q ps s2 q
s2B 2
Respuesta a s1 , s2
Caso I ( 0)
Rps1 q
1 B
1
es1 t
2
2
a s1 s1 s2
Rps2 q
1 B
1
es2 t
2
2
a s2 s2 s1
74
a s2
1
bs
Caso II ( 0)
Rps1 q
1
B
D 2
est
a
s
2

s s1
Ba ps2 2s2 q2 est

Ba es t ps2 2 s12 q
1
1
s2
s21
s s1
t est
t
Caso III ( 0) Analogo al caso I

14.4.2.
Respuesta a los polos de I psq

Rpi q
Rpi q
B
1
2 i a pi q2 b i
B
2 i a piq2
eit
1
b pi q
La suma de los residuos se puede reducir a la forma:

Rpi q
Rpi q sen t
cos t
que es la respuesta permanente del sistema.
75
eit

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Transformada de Laplace

Ing. Juan Sacerdoti

Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripci

2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones

9. Propiedades de la T.L. Segunda parte

10.Propiedades de la T.L. Tercera parte

12.Transformada de Laplace de Funciones Especiales

Figura 1: Isomorfismo f entre las estructuras E T y E 1 T 1 .

Por medio de la transformada se establece, entonces, un comportamiento isomorfo entre las

Figura 2: Isomorfismo, mediante L, entre las estructuras R

La transformada de Laplace (T.L.) es una aplicacion entre espacios de funciones.

Figura 3: Transformada de Laplace entre el conjunto de EDL y el de EAL.

Transformada de Fourier. Sus limitaciones

La transformada de Laplace tiene su origen en las limitaciones de la transformada de Fourier

Teorema 2.1 (Integral de Fourier).

Donde se pueden observar las expresiones de la transformada de Fourier y su antitransformada.

y es llamada tambien funci

Observacion 1: La funcion de Heaviside no se ha definido en t  0, pues ello no tiene importancia.

La transformada de Laplace es:

Hptq f ptq ext eiyt dt

Efectivamente, si se toma la definicion original se llega a este resultado:

Sin embargo, en el caso de funciones con desplazamiento, de tomarse la 2o expresion

8 f ptq es t dt,

Los smbolos que se emplean para representar a la T.L. son:

La T.L. de una funcion f ptq

no es mas que la T.F. de otra funcion g ptq  Hptq f ptq ext

Hptq f ptq ext

Teoremas de CV para funciones acotadas

Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:

Con una variante de la H3 del teorema anterior, haciendo x

El analisis de los valores de s para los cuales se

es independiente del x y por lo tanto asegura la CU.

Es decir, si analizamos el campo de los valores de

Convergencia absoluta. Abscisa de CV

Un tercer teorema, relativo a la CA de la T.L. es:

El campo de los valores de s donde se aseguran

resulta la siguiente expresion del TCR:

Figura 7: Regiones de CA, no CA y franja intermedia.

Pero eligiendo un punto xint intermedio entre x1 y x0 , es decir:

por el principio del tercero excluido, se cumple que:

con lo cual, en el 1o caso, por T3 :

Figura 8: Region de CA para x

Si se cumpliera el 2o caso, por TCR T3

Figura 9: Region de no CA para x

Reproduciendo este procedimiento n veces y llamando:

Figura 10: Sucesi

se pueden formar dos sucesiones tal que:

1o La primera sucesion tx0 , x2 , . . . , x2n , . . . u es monotona no creciente y acotada inferiormente por

de donde resulta que:

Figura 11: Abscisa de CA, x

Sobre la misma abscisa de CA (s  ) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a

P CA para todo el plano |s.

El siguiente teorema muestra la forma de encontrar la abscisa de CV.

Aplicando estas desigualdades sobre la integral que da la CA de la T.L:

8 |f ptq| ext dt, resulta:

resultando entonces por definicion  , abscisa

Convergencia simple. Abscisa de CV

f ptq es0 t epss0 qt dt

que es convergente por H1 , es decir, es finito.

Reemplazando 1 ptq en la expresion anterior:

Integrando por partes resulta:

La parte integrada vale cero, pues:

De donde resulta la tesis.

resulta la siguiente expresion del TCR del teorema 5.5:

Observacion 1: La funcion de Heaviside no se ha definido en t 0, pues ello no tiene importancia.

no es mas que la T.F. de otra funcion g ptq Hptq f ptq ext

Sobre la misma abscisa de CA (s ) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a

resultando entonces por definicion , abscisa

p q ptq ext cos yt dt

|f ptq| |t| M ex t et M1 epx

f 1 ptq es t dt f ptq es t 0

ptq, esta se transforma en psq.

por induccion completa