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linealizacin
Prof. Mara Jess de la Fuente
Dpt. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Univ. De Valladolid
ISA, UVA
Modelos
Representacin aproximada de la realidad
Abstraccin: Incluimos solo aquellos aspectos
y relaciones que son de inters.
Modelos fsicos, cualitativos, cuantitativos,
Usos de los modelos: diseo, entrenamiento,
que pasa si., decisiones,...
Como generarlos, resolverlos, utilizarlos,
validarlos?
ISA, UVA
Qu es un modelo matemtico?
Conjunto de ecuaciones que relacionan las
variables de inters del proceso y representan
adecuadamente su comportamiento
Siempre son aproximaciones de la realidad
Distintos modelos para distintos objetivos y
tipos de procesos
Compromiso entre facilidad de uso y
exactitud
ISA, UVA
Representacin adecuada
y
Proceso
u
tiempo
ym
tiempo
Modelo
tiempo
ISA, UVA
h
Procesos continuos:
Las variables evolucionan
continuamente en el tiempo
y pueden tomar cualquier
valor en un rango dado
Procesos de eventos:
Las variables solo cambian
en instantes discretos
y pueden tomar solo un
nmero finito de valores
ISA, UVA
Modelo esttico:
Relaciona las variables en un
estado de equilibrio
d h
A
= q k h
d t
Modelo dinmico:
Relaciona las variables a
lo largo del tiempo
ISA, UVA
Respuesta dinmica
h
q
tiempo
ISA, UVA
y(t)
D/A
Proceso
A/D
10
Mediante razonamientos,
usando leyes fsicas,
qumicas, etc
ISA, UVA
Mediante experimentacin
y anlisis de datos
11
Modelos de conocimiento
Se obtienen mediante razonamientos y la
aplicacin de principios de conservacin de
masa, energa, momento, etc. y otras leyes
particulares del dominio de aplicacin
Tienen validez general
Requieren conocimiento profundo del
proceso y de las leyes fisico-qumicas
ISA, UVA
12
Identificacin
El modelo se obtiene a partir de
datos experimentales de
entrada-salida del proceso
U
U
t
Proceso
t
Modelo
ISA, UVA
13
Modelos de conocimiento
Metodologa de modelado:
Establecer los lmites y objetivos del modelo
Establecer las hiptesis bsicas
Escribir las ecuaciones usando leyes de
conservacin y del dominio de aplicacin
Estimar el valor de los parmetros
Validar el modelo
ISA, UVA
14
Tipos de modelos
Parmetros concentrados
Parmetros distribuidos
No-lineales
Lineales
Tiempo
Frecuencia
.
ISA, UVA
15
Conservacin de masa
Acumulacin de masa en el sistema por unidad de tiempo =
Masa que entra al sistema por unidad de tiempo Masa que sale del sistema por unidad de tiempo +
Masa que se genera en el sistema por unidad de tiempo Masa que se consume en el sistema por unidad de tiempo
dm
= Fi F0 + G C
dt
Fi
ISA, UVA
G m C
F0
16
Ejemplo: Depsito
Conservacin de masa
q
p0
Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
h
p1
F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
dm
= q F
dt
m = Ah
F = Sv = Sk 1 p1 p 0
p1 = p 0 + gh
A
F=k h
dh
= q k h
dt
ISA, UVA
17
Ejemplo: Depsito
q
Conservacin de masa
F
m masa en el depsito
A seccin del depsito
densidad, k constante
u posicin de la vlvula
Acumulacin=
flujo entrada q - flujo salida F
dm
= q F
dt
m = Ah
A
ISA, UVA
F = uk h
dh
= q uk h
dt
V = Ah
Ecuacin diferencial
no-lineal
Ecuacin
algebraica
18
v
u
Variables
manipuladas
Respuestas
observables
x Estados
ISA, UVA
19
Simulacin
q
h
F
Integracin numrica
mediante el mtodo de
Euler
Integrando numricamente
el modelo pueden
obtenerse los valores del
volumen de lquido en
funcin de los valores de q
dh 1
uk
= q
h
dt A
A
V = Ah
u ( t )k
1
h ( t + t ) = h ( t ) + q ( t )
h ( t ) t
A
A
ISA, UVA
20
Causalidad
Causalidad
computacional:
orden de clculo de
las variables
dh
= qF
A
dt
F=k h
h
F
Causalidad fsica:
causas y efectos
q
21
Hiptesis
ci
q
F
Mezcla perfecta
d Vc
= qc i Fc
dt
F
Flujo pistn
h
Ah
V
c( t ) = c i ( t ) = c i ( t
) = ci (t )
v
Av
F
ISA, UVA
22
Formulacin
ci
q
Concentracin
ci
Volumen V
d (Vc)
= qc i Fc
dt
Vc
=
c
dV
V
= qF
dt
dV
dc
+c
= qc i Fc
dt
dt
dc
V + c(q F) = qc i Fc
dt
dc
= q (c i c)
V
dt
F
Mezcla perfecta
constante
ISA, UVA
23
Computabilidad
q1
q2
h1
h2
F1
dh
A1 1 = q1 F1
dt
F1 = k 1 h 1 h 2
dh
A 2 2 = q 2 + F1 F2
dt
h 1 < h 2 ? F2 = k 2 h 2
F1 = k 1 sgn(h 1 h 2 ) h 1 h 2
ISA, UVA
F2
0 h i h max
Leyes +
restricciones
qi 0
24
B
FT
Materia prima
AT
A
Reactor
Productos
A, B
ISA, UVA
25
Modelo Matemtico
Hiptesis:
Mezcla perfecta en el reactor
CAi , Ti
Producto A
F
Temperatura T constante
Volumen constante V
d cA
E RT
V
= FcAi FcA Vke
cA
dt
AB
CA CB T
d cB
E RT
V
= FcB + Vke
cA
dt
Balance msico del producto A
Balance msico del producto B
ISA, UVA
26
Presin en un recipiente
pf
dm
= Fi F = Fi aC v p 2 p f2
Fi
dt
p
m = V
p = RT
tanque isotermo
M
VM dp
= Fi aC v p 2 p f2
RT d t
ISA, UVA
27
Conservacin de energa
Ti
d(mH)
V2
= qH i qH +
dt
R
si H = c e T
m = Ah
dT
V2
Ah = q (Ti T) +
dt
c e R
Ecuacin diferencial no-lineal
T temperatura, V voltaje
m masa en el depsito
H entalpia, ce calor especfico
A seccin del depsito
densidad, R resistencia
Hiptesis:
T uniforme en el depsito
Aislamiento perfecto
densidad constante
ISA, UVA
28
d (I)
= Ti
dt
d2x
m 2 = Fi
dt
d 2
I 2 = Ti
dt
Sistema de
referencia
m
x
ISA, UVA
29
d mv
= A p 0 A p v AfL v 2 Ah g
dt
1
p v = 2 2 q 2
m = AL q = Av
a Cv
p0
L dq
1
fL
( 2 2 + 2 ) q 2 gh
=
A dt
a Cv A
a
pv
h
p0
ISA, UVA
30
Vlvula de regulacin
Muelle
Diafragma
Aire
p
Friccin
Aire
abre
d2x
dx
m 2 = (p p0 )A + p vS kx k v
dt
dt
p v
x
q = Cv
x desplazamiento desde
la posicin de equilibrio
L carrera de la vlvula
Lquido
p presin de aire
ISA, UVA
31
Procesos distribuidos
Ti
x
ISA, UVA
F
32
Proceso distribuido
Ts
T(x,t)
Ti-1
x
Ti
Ti+1
33
Proceso distribuido
Ts
T(x,t)
Ti-1
Ti
Ti+1
x
Balance
energtico
Ecuaciones en
derivadas
parciales
d r 2 xc e Ti
= Fc e Ti 1 Fc e Ti + 2rxU(Ts Ti )
dt
d Ti
F (T Ti ) 2U (Ts Ti )
= 2 i 1
+
x
dt
rc e
r
2 U(Ts Ti )
(T Ti )
d Ti
F
= 2 lim i 1
+ lim
x 0 d t
x 0
x
rc e
r x 0
lim
T( x, t )
F T( x, t ) 2 U(Ts T( x , t ))
= 2
+
rc e
t
x
r
ISA, UVA
34
Modelos de conocimiento
Formados por conjuntos de ecuaciones
diferenciales y algebraicas frecuentemente
no lineales
Utiles para muchos fines
Requieren ciertos conocimientos
Difciles de manipular matemticamente
Se resuelven mediante simulacin
ISA, UVA
35
Simulacin: EcosimPro
36
EcosimPro
ISA, UVA
37
Entorno Grfico
ISA, UVA
38
Simulacin
ISA, UVA
39
Modelos linealizados
Aproximaciones lineales de las ecuaciones
no-lineales
Mas fciles de manipular matemticamente
pero su rango de validez es limitado
A
dh
=qk h
dt
ISA, UVA
dh
= q h
dt
40
Linealizacin
Desarrollo en serie de Taylor sobre un punto de
operacin u0, y0, z0, .
f ( u , y, z ) = 0
f (u 0 , y 0 , z 0 ) = 0
f ( u , y, z ) = f ( u 0 , y 0 , z 0 ) +
f
f
f
(u u 0 ) +
( y y0 ) +
(z z 0 ) + ...
z 0
u 0
y 0
f
f
f
u +
y +
z = 0 u = u u 0
u 0
y 0
z 0
y = y y 0
z = z z 0
41
h
F
Variables desviacin
h& 0 , h 0 , q 0
f & &
f
f
(h h 0 ) +
(h h 0 ) +
(q q 0 ) = 0
&
h 0
h 0
q 0
f
=A
&
h 0
A
k
f
=
h 0 2 h 0
f
= 1
q 0
dh
k
+
h q = 0
dt 2 h 0
h = h - h0
q = q - q0
42
Simulacin
5.0
4.8
4.6
4.4
h
h_l
4.2
4.0
0
10
20
30
6
h
h_l
5
4
40
10
TIME
20
30
40
TIME
7.0
5.4
6.5
5.3
6.0
q
5.5
5.2
5.1
5.0
0
10
20
30
40
5.0
0
TIME
10
20
30
40
TIME
ISA, UVA
43
h
F
Variables desviacin
h = h - h0
q = q - q0
A2 h 0 dh
2 h0
+ h =
q
k
dt
k
dh
+ h = Kq
dt
A2 h 0
2 h0
=
K=
k
k
44
Modelos linealizados
las variables u e y son
cambios sobre un punto de
operacin U0 , Y0
U
U0
t
u ( t ) = U( t ) U 0 ( t )
y( t ) = Y( t ) Y0 ( t )
Y0
Proceso
t
45
p0
L d q
1
=
( 2
A d t
a C
f ( q& , q , p 0 , a ) = 0
f
q&
+
( q& q& 0 ) +
0
f
p0
f
q
2
v
fL
)q
A2
gh
(q q0 ) +
0
( p0 ( p0 )0 ) +
0
f
a
(a a0 ) = 0
0
a
pv
ISA, UVA
h
p0
46
2 2
d q A ( p 0 ) 1
fL
= [
( 2 2 + 2 ) 2 q q + 3 2 q a ]
dt
L
a Cv A
0
a C v 0
d q
+ q =
A 1
dt
fL
(
)
2
q
+
2 2
2
L
a
C
A
0
v
1
[ ( p 0 ) + 3 2 q 2 a ]
1
fL
a Cv
0
(
)
2
q
2 2
2
a Cv A
0
d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt
1
ISA, UVA
47
d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt
1
A
1
fL
(
+
+
)
2
q
2 2
2
L
a
C
A
v
q
K2 =
2 2
fLa
Cv
a ( a 2 C 2 + 1 +
)
v
A2
0
48
Modelo linealizado
dT
V2
Ah = q (Ti T ) +
dt
c e R
f (T& , T, q, V) = 0
si Ti y h = cte.
f & &
f
f
f
(T T0 ) +
(T T0 ) +
(q q 0 ) +
(V V0 ) = 0
&
T 0
T 0
q 0
V 0
Ti
Ah
2V0
dT
= q 0 T + (Ti T0 )q +
V
dt
c e R
(T T0 )
2V0
Ah dT
+ T = i
q +
V
q0
q 0 dt
c e Rq 0
dT
+ T = K1q + K 2 V
dt
ISA, UVA
49
Semejanza formal
q
pv
Ti
p0
d q
+ q = K 1 ( p 0 ) + K 2 a
dt
dT
+ T = K1q + K 2 V
dt
ISA, UVA
50
Dos ecuaciones
Producto A
CAi
AB
f1 (c& A , c A , F, c Ai ) = 0
CA CB T
f 2 (c& B , c B , c A , F) = 0
ISA, UVA
51
dcA
= a11cA + b11F + d11cAi
dt
52
Punto de linealizacin
Si el punto de linealizacin
corresponde a una
operacin en equilibrio:
E
dcA
V
= FcAi FcA Vke RTcA = 0
dt
E
dc
V B = FcB + Vke RTcA = 0
dt
ISA, UVA
53
dcB
= a 21cA + a 22cB + b21F
dt
dcA
= a11cA + b11F + d11cAi
dt
ISA, UVA
54
d cA
d t a11 0 cA b11 b12 F
+
=
d
c
a
a
c
b
0
c
B
21 22 B 21
Ai
d t
c A
c B = (0 1)
c B
ISA, UVA
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
55
Reactor isotermo
d cA
d t 0.33 0 cA 0.09 0.333 F
+
d
c
c
c
3
0
.
33
0
.
09
0
B
Ai
B
d t
cA
cB = (0 1)
Producto A
CAi
Reactor
isotermo
AB
CA CB T
ISA, UVA
56
q
h
h
p0
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
dh
= h + q
dt
h = 1 . h
d q
+ q = K 1 (p 0 ) + K 2 a
dt
d q 1
K1
=
q +
dt
K 2 (p 0 )
q = 1q
ISA, UVA
57
Solucin
analtica:
x variables de estado:
conocido su valor en el instante
inicial y los valores de u(t) a lo
largo del tiempo, puede
determinarse el valor de las
salidas a lo largo del tiempo
t
ISA, UVA
58
Equivalencia
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
z = Px
x = P -1z
dz
= PA ( P -1z) + PBu
dt
y = C P -1z
dz
= [PAP -1 ] z + [PB ]u
dt
y = [CP -1 ] z
59
Autovalores
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
dz
= [PAP -1 ] z + [PB ]u
dt
y = [CP -1 ] z
A I = 0
PAP 1 I = 0
PAP 1 PP 1 = 0
P(A I)P 1 = 0
P A I P 1 = 0
A I = 0
ISA, UVA
60
y( t ) = Ce At x (0) + Ce A ( t ) Bu ()d
0
y(t) = Ce A ( t ) B()d = Ce At B = g ( t )
0
(t)
respuesta impulsional
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
g(t)
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
ISA, UVA
61
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0
y ( t ) = g ( t ) u ( ) d
0
t=
d = d
= 0 = t
= t = 0
t
y( t ) = g ()u ( t )d
0
(t)
g(t)
y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0
ISA, UVA
62
Transformada de Laplace
f(t)
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)
Cambio de
variable t s
ISA, UVA
63
Transformada de Laplace
si f(t) = g ( t )
L[f ( t )] = L[g ( t )]
F(s) = G (s)
Cambio de
variable t s
st
X
(
s
)
e
ds
ISA, UVA
Cambio de
variable s t
64
Ejemplo
f(t)=k
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt = ke st dt = k
0
st
k
s
ISA, UVA
65
Tabla de Transformadas
ISA, UVA
66
Tabla de transformadas
ISA, UVA
67
Propiedades de la T. Laplace
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
dt
L[f ( t d )] = e sd F(s)
lim f ( t ) = lim sF(s)
t
d 2 f (t)
df (0)
2
L
= s F(s) s
f ( 0)
2
dt
dt
Transformada inversa
s 0
ISA, UVA
f ( t ) = L1 [F(s ) ] =
st
F
(
s
)
e
ds
68
Propiedades I
L[f ( t )] = F(s) = f ( t )e st dt
0
df ( t )
L
= sF(s) f (0)
dt
u dv = uv v du
st
df ( t ) st
df ( t )
L
=
e dt
dt
dt
0
df ( t )
dt u = e st v = f ( t ) du = se st dt
dv =
dt
df ( t ) st
df ( t )
st
L
=
e
dt
=
e
f (t)
dt 0 dt
] + f (t )se
0
st
dt = f (0) + sF(s)
ISA, UVA
69
Propiedades
t
d f ( )d
0
dt
= f (t)
d t f ( )d
= L[f ( t )] = F(s)
L 0
dt
d t f ( )d
t
0
t
L
= sL f ( )d f ( )d = sL f ( )d
0
0
0
dt
t
1
L f ( )d = F(s)
0
s
ISA, UVA
70
Propiedades II
L[f ( t d )] = e sd F(s)
L[f ( t d )] = f ( t d )e st dt
t d = t = 0 = d; t = =
st
s ( + d )
sd s
sd
s
sd
f
(
t
d
)
e
dt
=
f
(
)
e
d
=
f
(
)
e
e
d
=
e
f
(
)
e
d
=
e
F(s)
s0
d f ( t ) st
e dt + f (0)
dt
0
sF(s) =
d f ( t ) st
d f (t)
lim sF(s) = lim
e dt + f (0) =
dt + f (0) =
s 0
s 0
d
t
d
t
0
0
= f ( t ) 0 + f ( 0) = f ( ) f ( 0) + f ( 0) = f ( )
ISA, UVA
71
Propiedades III
L f ()g ( t )d = f ()g ( t )d e st dt
0
0 0
t=
t = 0 = ; t = =
st
st
s ( + )
0 0 f ()g(t )de dt = 0 0 f ()g(t )e ddt = 0 f ()g()e dd =
s
s
s
= f ()e d g ()e d = f ()e d g ()e s d =
0
ISA, UVA
72
Resolucin de LODES
Ejemplo:
d2y
dy
du
+
+
=
0 .5 u
2
y
2
dt
dt
dt
y(0) = 0;
d 2 y
d u
dy
+ y = L 0 .5 u
L 2 + 2
dt
dt
d t
d y ( 0)
= 0; u ( t ) = e 2 t para t 0
dt
s 0.5
1
s 0 .5
1
U
(
s
)
U
(
s
)
=
Y
(
s
)
=
s+2
s 2 + 2s + 1
s 2 + 2s + 1 s + 2
1
s 0.5
= ......
y( t ) = L1 [Y(s)] = L1 2
s
+
2
s
+
2
s
+
1
ISA, UVA
73
1
1
s 0.5
1 s 0.5
y( t ) = L [Y(s)] = L 2
=L
s
2
s
2
+
+
s
2
s
1
+
+
(
)
s
1
+
s 0.5
1
a
b
c
=
+
+
(s + 1)2 s + 2 s + 2 s + 1 (s + 1)2
a (s + 1)
b(s + 1)(s + 2)
c(s + 2)
1
=
+
+
(s + 1)2 s + 2 (s + 1)2 (s + 2) (s + 1) 2 (s + 2) (s + 1)2 (s + 2)
s = 1 1.5 = c
2
s 0.5
s = 2 2.5 = a
s = 0 0.5 = a + 2b + 2c = 5.5 + 2b b = 2.5
2.5 2.5
1.5
y( t ) = L
+
+
= 2.5e 2 t + 2.5e t 1.5te t
2
s + 2 s + 1 (s + 1)
1
ISA, UVA
74
Funcin de Transferencia
t
y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0
Y(s)
G(s) =
U(s)
s variable
compleja
75
Funcin de Transferencia
dx
= Ax+ Bu
dt
y = Cx
Tomando transformadas de
Laplace, con condiciones
iniciales nulas:
Y(s) = G(s)U(s)
ISA, UVA
76
Funcin de Transferencia
G(s) = C[sI A ] B
1
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0
G(s) = C[sI A ] B =
a n s n + a n 1s n 1 + ... + a 1s + a 0
1
77
Representaciones matemticas de
modelos linealizados
Variables
de estado
dx
= Ax+ Bu
dt
y = Cx
y ( t ) = g ( ) u ( t ) d
0
Respuesta
impulsional
Funcin de
transferencia
ISA, UVA
78
Matriz de Transferencia
u1
y1
u2
y2
y3
G(s) = C[sI A ] B
1
79
Depsito. Modelo en FT
q
h
F
dh
+ h = Kq
dt
A2 h 0
2 h0
K=
=
k
k
Tomando Transformadas de Laplace:
Q(s)
H(s)
K
dh
L
+ h = L[Kq]
s + 1
dt
sH(s) + H(s) = KQ(s)
H(s)(s + 1) = KQ(s)
K
K
H(s) =
Q(s)
H(s) = G(s)Q(s)
G(s) =
s + 1
s + 1
ISA, UVA
80
I1
I1
E=
1
I1dt
C
1
I1dt
C
1
I1 (s)
Cs
1
I1 (s)
Cs
1
(RCs + 1)
I1 (s) =
I1 (s)
Cs
Cs
1
1
E (s) =
I1 (s) =
V (s)
Cs
RCs + 1
V (s) = I1 (s)R +
V(s)
ISA, UVA
K
s + 1
E(s)
81
Flujo. Modelo en FT
a
p0
d q
+ q = K1(p0 ) + K2a
dt
Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:
d q
L
+ q = L[K1(p0 ) + K2a]
dt
s + 1 s + 1 A (s)
P(s)
ISA, UVA
K1
s + 1
A(s)
K2
s + 1
Q(s)
82
Temperatura. Modelo en FT
Ti
dT
+ T = K1q + K 2 V
dt
q
R
Tomando transformadas
de Laplace con c.i. nulas:
d T
L
+ T = L[K1q + K2V]
dt
Q(s)
ISA, UVA
K1
s + 1
V(s)
K2
s + 1
T(s)
83
dcA
= a11cA + b11F + b12cAi
dt
CAi
dcB
= a 21cA + a 22cB + b21F
dt
AB
CA CB
b11
b
F(s) + 12 CAi (s)
s a11
s a11
ISA, UVA
a 21
b
CA (s) + 21 F(s)
s a 22
s a 22
84
Diagrama de bloques
CAi
b
b
CA (s) = 11 F(s) + 12 CAi (s)
s a11
s a11
CB (s) =
F(s)
CAi(s)
AB
a 21
b
CA (s) + 21 F(s)
s a 22
s a 22
CA CB
b21
s a 22
b11
s a11
b12
s a11
CA(s)
ISA, UVA
a 21
s a 22
CB(s)
85
Diagrama de bloques
CB (s) =
b21
a 21 b11
b12
F
(
s
)
C
(
s
)
+
Ai
+ s a F(s) =
s a 22 s a11
s a11
22
a
b11
b
a
b12
CAi (s) =
= 21
+ 21 F(s) + 21
s a 22 s a11
s a 22 s a11 s a 22
b s + a 21b11 b21a11
a 21b12
F(s) +
C (s)
= 21
(s a 22 )(s a11 )
(s a 22 )(s a11 ) Ai
CAi(s)
F(s)
a 21b12
(s a 22 )(s a11 )
b 21s + a 21b11 b 21a 11
(s a 22 )(s a11 )
ISA, UVA
CB(s)
86
Reactor Isotermo
d c A
d t 0.33
0 c A 0.09 0.333 F
+ 0.09
d
c
c
c
3
0
.
33
0
B
Ai
d t
CAi(s)
F(s)
A
CAi
AB
CA CB
1
s 2 + 0.666s + 0.111
0.09s + 0.24
s 2 + 0.666s + 0.111
ISA, UVA
CB(s)
87
Bloques en serie
X(s)
U(s)
Y(s)
G2(s)
G1(s)
G (s)
Y(s)
G(s) = G2(s)G1(s)
ISA, UVA
88
Funcin de transferencia de un
PID
1
u ( t ) = K p (e( t ) +
Ti
U(s) = K p (E(s) +
e()d + Td
d e( t )
)
dt
1
1
+ Td s)E(s)
E(s) + Td sE (s)) = K p (1 +
Ti s
Ti s
Td Ti s 2 + Ti s + 1
U(s) = K p
E(s) = R (s)E(s)
Ti s
E(s)
U(s)
R(s)
ISA, UVA
89
Entradas Normalizadas
u
u
impulso
t=0
rampa
t=0
u
salto
seno
t=0
t=0
ISA, UVA
t
90
Polos y ceros
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)
=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
Ceros de G(s) = races de N(s) = 0
Polos de G(s) = races de D(s) = 0
s3
s3
=
G(s) = 2
s + 3s + 1 (s + 2.618)(s + 0.382)
s - 3 = 0 cero en s = 3
s 2 + 3s + 1 = 0
91
ISA, UVA
92
Ganancia
y
y
u
y
K=
u en equilibrio
sY (s)
K = lim
= G ( 0)
s 0 sU (s )
t
K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
1
1
formato polos - , ceros
93
Polos y Autovalores
G(s) = C[sI A ] B =
1
N (s)
D(s)
adj[sI A ]
G(s) = C[sI A ] B = C
B
det[sI A ]
1
94
Realizabilidad Fsica
q
h
Sistema fsico continuo
Existe
G(s) =
K
s + 1
ISA, UVA
95
Realizabilidad
b ms m + b m 1s m 1 + ... + b1s + b 0 N (s)
=
G(s) =
n
n 1
a n s + a n 1s + ... + a 1s + a 0
D(s)
Para que G(s) sea fisicamente realizable: m n
En caso contrario:
s 2 + 2s + 1
1
Y (s) =
U(s) = s +
U (s)
s+2
s + 2
du ( t ) -1 1
y( t ) =
+L
U (s)
dt
s + 2
96
uq
Tc
T
q , Te
m
L, vol
(1-u)q
TT
Tf
L LA vol
= =
=
v vA
q
Suponiendo , ce ctes.
97
Tc
T
q , Te
m
L, vol
(1-u)q
TT
Tf
V d T( t )
= (Tc Tf ) u( t ) + Tf T( t )
q dt
T0 , u0 punto de
V d T0
= (Tc Tf ) u 0 + Tf T0
operacin estacionario
q dt
V d T ( t )
= (Tc Tf ) u( t ) T ( t )
q dt
T( t ) = T( t ) T0
u ( t ) = u ( t ) u 0
ISA, UVA
98
uq
q , Te
L, vol
(1-u)q
TT
Tf
V d T ( t )
e s (Tc Tf )
+ T( t ) = (Tc Tf ) u( t ) T (s) =
U (s )
V
q dt
s +1
q
d T ( t )
q
q(Tc Tf )
= T ( t ) +
u ( t )
T( t ) = 1.T( t )
dt
V
V
d x( t)
Modelo con retardo a
= Ax ( t ) + Bu( t )
dt
la entrada
y( t ) = Cx ( t )
ISA, UVA
99
Retardo a la salida
uq
Tc
u
(1-u)q
Tf
Tm
q , Te
L, vol
TT
V d T ( t )
+ T( t ) = (Tc Tf ) u( t )
Tm ( t + ) = T( t )
q dt
d T ( t )
q
q(Tc Tf )
= T ( t ) +
u ( t )
Tm ( t + ) = 1.T ( t )
dt
V
V
d x( t)
= Ax ( t ) + Bu( t )
Modelo con retardo a
dt
la salida
y( t + ) = Cx ( t )
ISA, UVA
100
Retardo
Ti
TT
q
L
T (s) =
L
Td ( t ) = T ( t d ) = T ( t )
v
K1
K2
Q(s) +
V(s)
1s + 1
1s + 1
Td (s) = e ds T (s) =
ds
y
ds
e K1
e K2
Q(s) +
V (s)
1s + 1
1s + 1
e ds K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
ISA, UVA
d
t
u
t
101
Aproximacin de Pade
e ds K (1s + 1)......( ms + 1)
G (s) =
(1s + 1)( 2s + 1)......( n s + 1)
Aprox. de
2 orden:
resppade
ds
ISA, UVA
ds
d
1 s
2
d
1+ s
2
Aproximacin
de Pade de
primer orden
102
w
Ordenador
4-20 mA
Actuador
Proceso
D/A
y(t)
u(t)
y(kT)
A/D
4-20 mA
Transmisor
Las seales que recibe y procesa el ordenador son de naturaleza
distinta: digitales y solo cambian en ciertos instantes de tiempo
ISA, UVA
103
Seales
u(kT)
u(t)
w
Ordenador
Proceso
D/A
y(t)
u(t)
y(kT)
A/D
y(kT)
y(t)
104
Modelo discretizado
u(kT)
u(t)
w
Ordenador
u(kT)
y(kT)
D/A
u(t)
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
y(t)
A/D
105
Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) +
( k +1) T
A (( k +1) T )
Bu( )d
kT
ISA, UVA
106
Modelo discretizado
u(t)
x (( k + 1)T ) = e AT x ( kT) +
( k +1) T
A (( k +1) T )
Bu( )d =
kT
= e AT x ( kT) +
( k +1) T
A (( k +1) T )
d Bu( kT)
kT
ISA, UVA
107
Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx + Du
= e AT
= e A d B
0
Matlab c2d
u(t)
y(t)
y(kT)
Ecuacin en diferencias
Para este tipo de entradas, el modelo
discretizado da los mismos valores en los
instantes t = kT que el modelo continuo.
(Partiendo del mismo estado inicial y
aplicando las mismas entradas)
ISA, UVA
108
Modelo discretizado
dx
= Ax + Bu
dt
y = Cx
= e AT
= e A d B
0
Notacin
simplificada:
k se refiere al primer,
segundo, tercer, etc.
periodo de muestreo
x (k + 1) = x (k 1) + u (k 1)
y(k ) = Cx (k )
ISA, UVA
109
Ejemplo: Depsito
Si q = 0:
dh
= h + u
dt
h = 1.h
x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT)
y( kT) = Cx ( kT)
T
= e AT
= e A d B
0
= e T
= e d =
0
T
(e 1)
T
h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT)
110
Ejemplo: Depsito
Si q = 0:
x (( k + 1)T ) = x ( kT ) + u( kT)
dh
= h + u
dt
h = 1.h
y( kT) = Cx ( kT)
Si
=
u 0k
= 1.252
2A h 0
T
h(( k + 1)T ) = e h( kT) + (e 1) u( kT)
k h0
= 0.167
A
T = 0.5
ISA, UVA
111
Respuesta temporal
x ( k + 1) = x ( k ) + u( k )
y( k ) = Cx ( k )
x (1) = x (0) + u(0)
x (2) = x (1) + u(1) = [ x (0) + u(0)] + u(1) =
= 2 x (0) + u(0) + u(1)
x ( k ) = k x (0) + k i1u(i)
i =0
k 1
y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)
ISA, UVA
i =0
112
y( k ) = C k x (0) + C k i1u(i)
i =0
h(k)
u(k)
T
Impulso unitario en t = 0
t
ZOH+Proceso
y(k)
T
Respuesta partiendo de
condiciones iniciales nulas
k 1
y( k ) = C x (0) + C k i1u(i) = C k 1 = h( k )
k
i =0
k 1
y( k ) = h ( k i ) u ( i )
i =0
113
k 1
y( k ) = h ( k i ) u (i ) =
i =0
= h( j) u( k j)
j=1
i =0
j=1
y( k ) = h( k i) u(i) = h( j) u( k j)
114
Ejemplo: Mezcla
uq
Tc
q , Te
L, vol
(1-u)q
Tf
d T ( t )
q
q(Tc Tf )
u ( t )
= T ( t ) +
dt
V
V
= e AT = e
TT
4
0.5
20
0.5
= 0.905
= e
0
20
4
= 1 min
4
4
(60 10) = 4.75
20
T ( k + 1) = 0.905T( k ) + 4.75u( k 2)
ISA, UVA
115
Operador desplazamiento
q 1z ( k ) = z ( k 1)
-1
q
qz ( k ) = z ( k + 1)
x ( k + 1) = qx ( k ) = x ( k ) + u ( k )
[qI ]x ( k ) = u ( k )
1
[
]
x ( k ) = qI u ( k )
1
y ( k ) = C[qI ] u ( k )
m
m 1
1
b
q
b
q
...
b
q
y( k )
+
+
+
+ bm
1
0
1
m 1
= C [qI ] =
q n + a1q n 1 + ... + a n 1q1 + a n
u( k )
Funcin racional de q
ISA, UVA
116
B(q 1 )
q d ( b0 + b1q 1 + ... + b m 1q m +1 + b mq m )
y( k ) =
u( k ) =
u( k )
1
1
n +1
n
A(q )
1 + a1q + ... + a n 1q
+ a nq
ISA, UVA
117
118
Ejemplo: Depsito
q
B(q 1 )
1
[
]
y( k ) =
u
(
k
)
C
qI
=
u( k ) =
1
A(q )
T = 0.5
0.062
0.062q 1
u( k ) =
u( k )
=
1
q 0.535
1 0.535q
119