INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR EL ORO

CARRERA: MECNICA AUTOMOTRIZ

ASIGNATURA: NEUMTICA E HIDRULICA

INVESTIGACIN: 1
ACTUADOR Y ELECTROVALVULAS

PROF.: ING. JOSEPH ERREYES

CRISTHIAN HENRY MOROCHO VALLEJO

NIVEL: TERCERO

MACHALA, 9 DE NOVIEMBRE DEL 2015

MARCO TEORICO:
ACTUADOR

DEFINICIN

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Un actuador es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para

mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes
posibles: presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide).
Dependiendo del origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

TIPOS
NEUMTICOS

Los actuadores neumticos consisten tanto en cilindros lineales como en actuadores rotatorios
proveedores del movimiento. Los actuadores neumticos son menos costosos y ms seguros
que otros sistemas, sin embargo, es difcil controlar la velocidad o la posicin debido a la
compresibilidad del aire que se utiliza.
En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a
travs de mangueras.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y
10 bar. Existen dos tipos de actuadores neumticos:

-Motores neumticos (de aletas rotativas o de

pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro, como

consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros neumticos
pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza en un sentido
como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en el otro sentido se
desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al embolo a su posicin en
reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al embolo en las
dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las dos cmaras.

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Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los

extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ltimo se puede conseguir con
una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el aire a
presin hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen no obstante sistemas
de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque debido a su coste y calidad
todava no resultan competitivos.
En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a
presin.
Los dos tipos ms utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones
axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un tambor que se ve
obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan sobre un plano
inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de actuadores
neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra acoplado a un sistema
de pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no consiguen una
buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y robustez hacen adecuado su
uso en aquellos casos en los que sea suficiente un posicionamiento en dos situaciones
diferentes (todo o nada).

Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o en

determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer grado de
libertad de algunos robots tipo SCARA).
Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de accionamiento
neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido, incluyendo: compresor,
sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros, secadores, etc. no obstante, estas

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instalaciones neumticas son frecuentes y existen en muchas de las fbricas donde se da cierto
grado de automatizacin.
HIDRULICOS
Estos actuadores se basan, para su funcionamiento, en la presin ejercida por un lquido, generalmente
un tipo de aceite. Las maquinas que normalmente se encuentran conformadas por actuadores
hidrulicos tienen mayor velocidad y mayor resistencia mecnica y son de gran tamao, por ello, son
usados para aplicaciones donde requieran de una carga pesada. Cualquier tipo de sistema hidrulico se
encuentra sellado hermticamente a modo que no permita, de ninguna manera, derramar el lquido que
contiene, de lo contraria se corre un gran riesgo. Los actuadores hidrulicos requieren demasiado
equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico.
Aplicaciones de los actuadores hidrulicos
Las principales aplicaciones se encuentran en mquinas troqueladoras, en cargadores y en maquinarias
pesada para obras civiles. Este sistema de actuadores se divide en tres grandes grupos:
- Cilindro hidrulico.
- Motor hidrulico.
- Motor hidrulico de oscilacin.

Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos:
- De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para
contraer.
- De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
Cilindro de presin dinmica

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Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay
partes que resbalen dentro del cilindro.

Cilindro de efecto simple

Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte contraria al
extremo del pistn donde est la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje, ejerciendo una
fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es regresada a la posicin inicial por la simple
accin de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal
debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el lquido entra en este.

Cilindro telescpico

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La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro

aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro.

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin.
Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos:
- El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin.
- El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.
Motor de engranaje
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando
torque en una direccin. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en
operaciones a alta velocidad.

Motor oscilante con pistn axial

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Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito
en el momento que ste lo precise.

Motor con pistn eje inclinado

El aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en
la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de
motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su
capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

ELCTRICOS

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Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho
que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sncronos.
-Asncronos.
Motores pas a paso.

Motores de corriente contina.

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en
el propio motor un sensor de posicin
(Encoder) para poder realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos
devanados internos, inductor e inducido, que
se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de
excitacin, est situado en el estator y crea un
campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al
mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente
circulante por l y del campo magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs
del colector de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la

conversin de energa
elctrica en energa mecnica de forma continua es necesario que los campos magnticos del
estator y del rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando
ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un conmutador

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sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del
estator y el creado por las corrientes retoricas. De esta forma se consigue transformar
automticamente, en funcin de la velocidad de la mquina, la corriente continua que alimenta
al motor en corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de
funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.
Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la mquina. Si el motor esta
alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el flujo de
excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se puede
desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del inducido se
utiliza para controlar la velocidad de giro.
En
los
controlados
por
excitacin
se
acta
al
contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de la
velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la fuerza
contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el controlado por
inducido el que se usa en el accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se genera
mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del mismo. Estos imanes
son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que
poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras
serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa trmica lo que
aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden de 1000 a 3000
rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de tiempo. Las potencias que
pueden manejar pueden llegar a los 10KW.
Como se ha indicado, los motores DC son controlados
mediante referencias de velocidad. Estas normalmente son
seguidas mediante un bucle de retroalimentacin de
velocidad analgica que se cierra mediante una electrnica
especfica (accionador del motor).
Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en
el que las referencias son generadas por la unidad de
control (microprocesador) sobre la base del error entre la posicin deseada y la real.

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El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de las

escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado ms de unos
segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin escobillas. En
estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de inducido en el estator,
con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores estticos, que reciben la
seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del rotor.

Motores pas a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los accionamientos
industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban disponibles eran muy
pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes. En los ltimos aos se han
mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control,
lo que ha permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.
En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las fases del
estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor est formado por un material ferromagntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del
campo magntico generado por las bobinas de estator. Los motores hbridos combinan el
modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso
recibido, el rotor del motor gira un determinado nmero discreto de grados.
Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las bobinas del estator
deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad de giro. Las
inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio
que se dan cuando est parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal
instantneamente, por lo que esa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada
progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir de tres

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seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una etapa lgica, las
secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada fase.
ELECTROVLVULAS
DEFINICIN
Las electrovlvulas son actuadores que permiten controlar elctricamente
circuitos de fluidos como el del gas o el del agua. Actan cerrando o abriendo el
paso de agua, a instancias del programador o de la centralita de programacin,
por medio de seales elctricas. La corriente elctrica acta sobre un solenoide, o
electroimn, el cual efecta la operacin de apertura durante el tiempo que el
programador mantiene el suministro de corriente elctrica.

TIPOS
ELECTROVLVULAS SENCILLAS
Las electrovlvulas de tipo directo pueden ser cerradas en reposo o normalmente cerradas lo cual
quiere decir que cuando falla la alimentacin elctrica quedan cerradas o bien pueden ser del tipo
abiertas en reposo o normalmente abiertas que quedan abiertas cuando no hay alimentacin. Es decir,
en el primer caso la vlvula se mantiene cerrada por la accin de un muelle y el solenoide la abre
venciendo la fuerza del muelle. Esto quiere decir que el solenoide debe estar activado y consumiendo
energa mientras la vlvula est abierta. Las normalmente abiertas, funcionan al revs.
Este tipo de vlvulas se utilizan muy comnmente en lavadoras, lavaplatos, riegos y otros usos
similares.
ELECTROVLVULAS ASISTIDAS

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En otro tipo de electrovlvula el solenoide no controla la vlvula directamente sino que el solenoide
controla una vlvula piloto secundaria y la energa para la actuacin de la vlvula principal la
suministra la presin del propio fluido.
El grfico adjunto muestra el funcionamiento de este tipo de vlvula. En la parte superior vemos la
vlvula cerrada. El agua bajo presin entra por A. B es un diafragma elstico y tiene encima un muelle
que le empuja hacia abajo con fuerza dbil. El diafragma tiene un diminuto orificio, de menos dimetro
que el del conducto D, en el centro que permite el paso de un pequeo flujo de agua. Esto hace que el
agua llene la cavidad C y que su presin sea igual en ambos lados del diafragma, pero un poco mayor
en la parte superior, debido al empuje del muelle, por lo que presiona hacia abajo sellando la entrada.
Mientras, el conducto D est cerrado por el ncleo del solenoide E al que un muelle empuja hacia
abajo. Si se activa el solenoide, el ncleo sube y permite pasar el agua desde la cavidad C hacia la
salida; como el caudal que puede pasar por D, al ser mayor su seccin, es mayor que el que pasa por el
orificio del diafragma, disminuye la presin en C y el diafragma se levanta permitiendo el paso directo
de agua desde la entrada A a la salida F de la
vlvula. Esta es la situacin representada en la
parte inferior de la figura.
Si se vuelve a desactivar el solenoide se vuelve a
bloquear el conducto D, se equilibran las
presiones del agua en los dos compartimentos y el
muelle situado sobre el diafragma necesita muy
poca fuerza para que vuelva a bajar ya que la
fuerza principal la hace la presin del propio
fluido en la cavidad C.
De esta explicacin se deduce que este tipo de
vlvula depende para su funcionamiento de que
haya mayor presin a la entrada que a la salida y
que si se invierte esta situacin entonces la vlvula abre sin que el solenoide pueda controlarla. Por esta
razn se emplean principalmente en sistemas en que la salida (F) tiene salida directa a un lugar a
presin atmosfrica.
ELECTROVLVULAS DE TRES VAS

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Hay electrovlvulas que en lugar de abrir y cerrar lo que hacen es conmutar la entrada entre dos
salidas, en una vlvula de tres vas. Este tipo de electrovlvulas a menudo se usan en los sistemas que
tienen calefaccin y preparacin de agua caliente sanitaria lo que permite permutar el calentamiento de
uno u otro sistema alternativamente utilizando una sola bomba de circulacin.
En los calentadores de agua circulante, el agua se calienta segn va pasando por el calentador en el
momento del consumo y es la propia presin del agua la que abre la vlvula del gas; pero en los
calentadores por acumulacin esto no es posible ya que el agua se calienta mientras est almacenada en
un depsito y debe hacerlo aunque no haya circulacin. Normalmente se utiliza un vlvula solenoide,
mandada por un termostato que, cuando detecta una temperatura por debajo de la de consigna
(normalmente 60 C), desva el agua caliente, destinada a la calefaccin, por un intercambiador
dispuesto en el depsito de agua caliente sanitaria y cuando el termostato determina que el agua ha
llegado a la temperatura de acumulacin, corta la corriente de la vlvula, que vuelve a su posicin de
reposo, devolviendo el flujo de agua caliente al sistema de calefaccin.

CONCLUSIONES
ACTUADORES
-

El actuador es un dispositivo mecnico en la cual proporciona fuerza para mover o

actuar otro dispositivo mecnico.

Los actuadores son elementos importantes en la industria ya que debido a ellos es
posible que los robots puedan realizar diversas tareas

Los actuadores hidrulicos se emplean cuando se necesita potencia, pero es muy

costosa.

Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecnicos y
electrnicos.

ELECTROVLVULAS
-

Las electrovlvulas son actuadores que permiten controlar elctricamente

circuitos de fluidos como el del gas o el del agua.

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Las electrovlvulas sencillas se utilizan muy comnmente en lavadoras, lavaplatos, riegos y

otros usos similares.

Las electrovlvulas asistidas el solenoide no controla la vlvula directamente sino que el

solenoide controla una vlvula piloto secundaria y la energa para la actuacin de la vlvula
principal la suministra la presin del propio fluido.

RECOMENDACIONES
ACTUADOR
-

Se recomienda estudiar los conceptos de actuadores y su funcionamiento.

Se recomienda que al utilizar un actuador se debe tener en claro el funcionamiento al
momento de utilizarlo.

ELECTROVLVULA
-

Se recomienda estudiar el concepto de una electrovlvula y su funcionamiento.

Se recomienda que al utilizar una electrovlvula se lo debe hacer de una forma
adecuada ya que el aire comprimido puede resultar peligroso si se maneja de
manera inadecuada

Se recomienda que al realizar el mantenimiento se debe asegrese de cortar la

presin de alimentacin y de eliminar la presin residual del sistema.

BIBLIOGRAFIA
http://es.slideshare.net/andrexlu/actuadores-2112343
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/actuadores.pdf
http://www.altecdust.com/soporte-tecnico/que-son-las-electrovalvulas
http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica16.htm

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http://es.slideshare.net/karenhidalgoescobar/electrovlvulasdocx
http://es.slideshare.net/juancamilochavesriveros/electro-32940673