ESTUDIO DE SISTEMAS DE CONTROL SEMIACTIVO EN EDIFICIOS ACOPLADOS

Luis Bernardo Ugarte Lucuy , Manuel Euripides Ruiz-Sandval Hernndez , Bill F. Spencer

RESUMEN
En los ltimos aos, los sistemas de control estructural han cobrado gran importancia en la proteccin de las
construcciones ante solicitaciones dinmicas. Por ello, se realiz un estudio de dispositivos semiactivos,
empleados como elemento de acoplamiento entre edificios, de manera que una estructura ejerza cierto control
sobre otra. Se sometieron ambas estructuras a diferentes excitaciones, se modific la posicin y cantidad de
los dispositivos, y por ltimo se realiz una comparacin con otras alternativas. Se demostr que el acoplar
edificios resulta una opcin atractiva para proteger estructuras y que los dispositivos semiactivos son una
alternativa viable para su aplicacin.

ABSTRACT
Structural control is a proven alternative to mitigate the damage to buildings under seismic excitations. In this
study two structures were analyzed placing different control strategies (active, passive and semiactive) as a
coupled link between both buildings. The idea of coupling buildings is to have adjacent structures
transferring forces upon one another in such manner that some control is developed. Optimal and practical
values were established and the appropriate control strategy was determined.

INTRODUCCIN
Los eventos naturales extraordinarios que han afectado a la sociedad las ltimas dcadas, han superado
cualquier expectativa sospechada, cobrando la vida de miles de personas en las zonas urbanas y ocasionando
incalculables perdidas econmicas.
La mirada de los ingenieros se vuelca a estos acontecimientos. La prioridad es buscar nuevas herramientas y
soluciones, para mitigar o reducir el impacto de estos efectos sobre las estructuras.
En los ltimos aos, los sistemas de control estructural han cobrado mucha importancia dentro del campo de
la ingeniera estructural. Estos sistemas han demostrado ser una alternativa atractiva para la proteccin de las
construcciones civiles ante demandas accidentales como sismos. Por ello, se realiz un estudio sobre sistemas
de control, en particular dispositivos semiactivos, que sin duda, son una de las alternativas ms viables desde
el punto de vista econmico y de confiablidad.
Uno de los mtodos para el uso de estas estrategias de control, es acoplar edificios con estos dispositivos. La
idea es aprovechar el control que pueda ejercer una estructura sobre la otra y de esta manera realizar un
algoritmo que minimice las respuestas de ambos edificios.
El concepto de acoplar edificios fue introducido en Estados Unidos por Klein et al. en 1972 y pocos aos
despus por Kuneida en Japn (Christenson 2001). Desde ese tiempo, se realizaron muchos estudios
analticos y pruebas experimentales, primero enfocados en las caractersticas de los edificios; luego se
plantearon variantes del dispositivo de acoplamiento, como el tipo, la cantidad y ubicacin adecuada de stos,
para generar un control adecuado; y posteriormente se implantan dispositivos de control (activo, pasivo y
semiactivo) como elemento de conexin para mejorar las respuestas de ambas estructuras.

XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica

Aguascalientes, Aguascalientes 2011

En la presente investigacin se hace una revisin de los diferentes sistemas de control, y se puntualizan sus
ventajas y desventajas, para su implantacin en estructuras acopladas. Se estudian modelos simples de 2GDL;
luego se presentan los modelos de edificios acoplados con dispositivos pasivos y se determina la mejor
configuracin de los mismos (cantidad y ubicacin). Por ltimo, se utilizan diferentes sistemas de control
como elemento de unin entre estructuras y se analizan las propiedades dinmicas de ambos modelos bajo
diferentes excitaciones de terreno.
En las ltimas dcadas, el control estructural ha cobrado gran importancia como alternativa eficaz para
mitigar los efectos dainos de los desastres naturales (sismo y viento). La nocin de control estructural se
remonta 110 aos atrs, cuando John Milne (Profesor de ingeniera en Japn) construye una pequea casa de
madera sobre esferas, para demostrar que la estructura puede estar aislada de los movimientos del terreno. Por
otro lado, a principios del siglo XX, se vio que los motores de los automviles y aviones producan
importantes vibraciones sobre los puntos de conexin, por ello se vio la necesidad de aislar, absorber o
incrementar el amortiguamiento de dichas vibraciones (Housner et al. 1997).
La idea de control estructural, es incrementar el amortiguamiento suplementario de las estructuras mediante
dispositivos especiales, y de esta manera tengan un desempeo superior ante las cargas dinmicas externas.
SISTEMAS DE CONTROL ESTRUCTURAL
Existen tres principales clases de dispositivos que agregan amortiguamiento suplementario al sistema, los
cuales pueden ser categorizados como estrategias de control. El primer tipo se denomina pasivo, y su
caracterstica principal es que no es controlable y no requiere ningn tipo de energa externa (ver figura 1).

Figura 1 Sistemas de control pasivo (www.bcee.concordia.ca/index.php/Pall's_friction_dampers,

Edificio de estacionamiento, Kent/WA)

El segundo tipo se llama activo, y su particularidad es que puede ser controlado; sin embargo, requiere
grandes cantidades de energa externa para operar (ver figura 2).

Figura 2 Sistemas de control activo - Yokohama Landmark, Japn (Spencer y Nagarajaiah 2003)

El tercer tipo se denomina semiactivo y combina los aspectos positivos de los sistemas pasivos y activos. Son
sistemas que pueden ser controlados hasta cierto punto y requieren pocas cantidades de energa externa (ver
figura 3).

Figura 3 Sistemas de control semiactivo - amortiguador MR de 20ton y Edificio Kajima en Shizuoka,

Japn (Spencer y Nagarajaiah 2003)

En los ltimos aos, el uso de sistemas pasivos se ha hecho muy popular en varios pases, incluyendo varias
aplicaciones de amortiguadores viscosos y disipadores de energa en Mxico. Los sistemas activos debido a
su adaptabilidad y reduccin de la respuesta, proporcionan un desempeo superior sobre los sistemas pasivos;
sin embargo, los limitantes tecnolgicos, de confiabilidad y consumo de energa, restringen su aplicacin
ampliamente. Por ello, los sistemas semiactivos surgen como una alternativa atractiva para proteger las
estructuras, estos dispositivos combinan las mejores caractersticas de los sistemas activos y pasivos; proveen
la adaptabilidad de un sistema activo, pero sin estar asociadas a grandes cantidades de energa requeridas,
adems no son capaces de desestabilizar el sistema.
La presente investigacin se enfoc a estudiar los sistemas de control semiactivo, y debido a sus ventajas
respecto a los otros sistemas, en un futuro no muy lejano tienen gran probabilidad de ser aceptados por la
industria de la construccin, para proteger las estructuras ante cargas dinmicas (sismo y viento).
MODELOS DE EDIFICIOS ACOPLADOS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
Se consideraron dos sistemas acoplados de dos grados de libertad (ver figura 4).

Figura 4 Sistemas acoplados de 2GDL

donde la ecuacin de movimiento de cada elemento est dada por:

mi x ci x ki x FAmortiguador ESismo (t )

(1)

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Aguascalientes, Aguascalientes 2011

Si se representa el sistema en el espacio de estados se tiene:

z1 A1 z1 B 1u1 Es xg
z2 A2 z2 B 2 u2 Es xg

(2)

De donde se puede obtener las siguientes expresiones:

z1 A1

z2 0

B 1T1C1 B 1T2C2 z1

Es xg
A2 z2
B 2T1C1 B 2T2C2 z2
0 z1

(3)

El primer trmino de la ec. 3 (matrices A1 y A2), define las propiedades dinmicas del sistema, ya que est en
funcin de las rigideces (k1 y k2), las masas (m1 y m2) y los amortiguamientos (c1 y c2) de ambos edificios. El
segundo trmino de la ec. 3 representa el efecto de la fuerza de control que ejerce un edificio sobre otro, y su
efecto sobre las propiedades dinmicas del sistema (matrices A1 y A2); donde B1 y B2 representa la posicin
del dispositivo de control y T1, T2 junto con C1 y C2 definen la respuesta que ser modificada, en este caso la
ser la velocidad debido a que se un amortiguador modifica este parmetro.
Como el sistema est sujeto a un movimiento de terreno que es el mismo para ambos edificios, se agreg el
trmino Esg en la ec. 3; esto con el fin de diferenciar el trmino que modifica las propiedades dinmicas
debido a la fuerza de acoplamiento (segundo trmino) y las fuerzas debidas a excitaciones externas como
sismos (Esg).
En el modelado del sistema se consideran valores paramtricos de la masa, rigidez, amortiguamiento y una
relacin de masas = m2/m1. Ambos edificios estn conectados entre s mediante un amortiguador pasivo, la
idea es representar cmo afectan los valores de este dispositivo en la respuesta del sistema. Para un valor de
cd=0, se podra entender que los edificios no estn acoplados, mientras que para valores altos de cd, la
conexin entre estructuras se hace ms rgida.
Con la ayuda del programa Matlab R2009a se reprodujo el sistema de 2GDL, y se aprecia como el
amortiguamiento del sistema es afectado para diferentes valores de cd (ver figura 5)
AMORTIGUAMIENTO DEL SISTEMA ACOPLADO
1

Fraccin de amortiguamiento crtico del sistema ()

0.9

0.8

0.7

Edificio 1

0.6

0.5

=1.00
=1.25
=1.50
=1.75
=2.00
=2.25
=2.50
=2.75
=3.00
=3.25
=3.50
=3.75
=4.00

0.4

0.3

Edificio 2

0.2

0.1

10
15
20
Coeficiente de amortiguamiento "Cd" normalizado (masa/tiempo)

25

Figura 5 Variacin del amortiguamiento del sistema acoplado de 2GDL

Se observa en la figura 5 que a medida que el valor del coeficiente de amortiguamiento cd se incrementa (se
hace ms rgido), el amortiguamiento del edificio 1 (ms pequeo) aumenta progresivamente hasta alcanzar
un amortiguamiento crtico. De la misma manera ocurre con el edificio 2, pero el incremento no es
considerable (aprox. 18% del crtico) y slo llega hasta un determinado punto, despus decrece a pesar de
incrementar el valor de cd. Tambin se observa que a medida que el coeficiente crece, las frecuencias
naturales del sistema tienen valores ms alejados entre s.

Ahora se observa como el coeficiente cd afecta las respuestas R.M.S. en desplazamientos de ambos modelos
(ver figura 6).
REDUCCIN DE RESPUESTAS RMS - EDIFICIO 2

REDUCCIN DE RESPUESTAS RMS - EDIFICIO 1

16

5.5

14

12

Aceleraciones

Desplazamientos (longitud)

4.5

3.5

Intervalo donde se alcanza

el amortiguamiento critico
3

2.5

10

15

20

25

Coeficiente de amortiguamiento "Cd" normalizado (masa/tiempo)

30

=1.00
=1.25
=1.50
=1.75
=2.00

=1.00
=1.25
=1.50
=1.75
=2.00
=2.25
=2.50
=2.75
=3.00
=3.25
=3.50
=3.75
=4.00

10

=2.25

Intervalo donde se alcanza

=2.50
=2.75

el amortiguamiento mximo

=3.00

=3.25
=3.50
=3.75
=4.00
35

10

15

20

25

30

35

Coeficiente de amortiguamiento "Cd" normalizado (masa/tiempo)

Figura 6 Respuestas R.M.S. en desplazamientos del sistema acoplado de 2GDL

De la figura 6, se puede concluir que: Cuando el coeficiente de amortiguamiento cd se incrementa (ms

rgido), los desplazamientos en ambos edificios se reducen hasta cierto punto ptimo. A partir de este valor el
incremento del coeficiente aumenta los desplazamientos en ambos edificios. Tambin, se aprecia que a
medida que los valores del coeficiente disminuyen, la capacidad de control se reduce, hasta quedar nula
(cuando 1=2). Esto muestra que si los edificios son iguales, el acoplar edificios no es muy eficaz.
MODELOS ANALTICOS DE ESTUDIO
En la presente investigacin se utilizan los modelos S.A.C. 1, que representan modelos estndar de edificios
para su aplicacin en control estructural. Los modelos contemplan dos edificios de tres y nueve niveles
respectivamente, y representan estructuras tpicas de baja y media altura que estn ubicadas en una regin de
alta sismicidad, como es Los ngeles - CA (ver figura 7).

Figura 7 Modelos de estudio estndar (Ohtori et al. 2004)

1

S.A.C. Unin de tres instituciones: The Structural Engineers Association of California (SEAOC), the Applied
Technology Council (ATC) and California Universities for Research in Earthquake Engineering (CUREE)

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SISTEMAS DE EDIFICIOS ACOPLADOS

De la misma manera que en los modelos de 2GDL, se pueden acoplar las estructuras S.A.C. (ver figura 8a),
considerando que el grado de complejidad ser mayor. El diagrama de control retroalimentado del sistema
estar representado de la siguiente manera (ver figura 8b).

Figura 8 a) Sistema de edificios acoplado

b) Diagrama del sistema (feedback)

dnde:
c1 = Velocidad del nivel donde se encuentra el dispositivo de control, edificio 1 (tres niveles)
c2 = Velocidad del nivel donde se encuentra el dispositivo de control, edificio 2 (nueve niveles)
CANTIDAD Y UBICACIN ADECUADA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
En el presente punto, se determinaron primero la mejor ubicacin de los sistemas de control y luego la
cantidad adecuada de los dispositivos. Para ello se consideraron dispositivos pasivos como elemento de
conexin (amortiguadores viscosos) y se hizo variar el coeficiente de amortiguamiento cd para encontrar una
mejor reduccin de las respuestas.
Para el estudio de la mejor ubicacin de los dispositivos se consideraron los siguientes modelos (ver figura 9)

Figura 9 Modelos de estudio variando la posicin de cd (Tipos de lneas)

Se graficaron las respuestas R.M.S. en desplazamientos, velocidades y aceleraciones para diferentes valores
de cd y se determin la mejor alternativa (ver figura 10).
Edificio 2 - 9 niveles

Edificio 1 (tres niveles)

0.16

0.35
Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

0.12

0.1

0.08

0.25

0.2

0.15

0.06

0.04

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

0.3

Desplazamientos (m)

Desplazamientos (m)

0.14

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

0.1

30

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

0.018
Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

0.016

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

0.02

Velocidades (m/s)

0.014

Velocidades (m/s)

30

0.025

0.012
0.01
0.008

0.015

0.01

0.006

0.005
0.004
0.002

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

x 10

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

2.5

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

x 10

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

Aceleraciones (m/s2)

Aceleraciones (m/s2)

0
-3

-3

1.5

5
4
3
2

0.5

1
0

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

Figura 10 Respuestas R.M.S. para diferentes posiciones del dispositivo de control

En la grfica de desplazamientos del edificio 1 (ver figura 10), cuando el amortiguador est en el tercer nivel
(lnea continua), se logra reducir el desplazamiento en el ltimo nivel con un valor de cd menor. Mientras,
cuando se considera el dispositivo de control en el segundo nivel (lnea discontinua), la respuesta se reduce
pero con un valor mayor de cd. Cuando el amortiguador se encuentra en el primer nivel (lnea intercalada), la
capacidad de control disminuye.
En el caso de las grficas de velocidades y aceleraciones, se aprecia ms claramente el fenmeno anterior, se
requiere un cd ptimo menor cuando el amortiguador se localiza en el tercer nivel y un cd ms grande cuando
el amortiguador est en el segundo nivel.

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Con ello, se resume que la mejor alternativa es cuando el amortiguador se ubica en el tercer nivel. Y los
valores ptimos del coeficiente de amortiguamiento estn entre los siguientes valores:
cd ptimo para el edificio 1 (tres niveles)
cd ptimo para el edificio 2 (nueve niveles)
Valor medio ptimo de cd para ambos edificios

cd = 3.0 KN-seg/mm
cd = 6.0 KN-seg/mm
cd = 4.5 KN-seg/mm

Si se considera que un dispositivo de control comercial tiene un intervalo de cd entre 1.0 50 KN-Seg/mm;
los valores ptimos pueden ser alcanzados sin ninguna dificultad.
Para estos valores de cd se obtienen los periodos principales (ver tabla 1) y el amortiguamiento del sistema
(ver tabla 2).
TABLA 1 - PERIODOS PRINCIPALES PARA DIFERENTES VALORES DE cd

Edificio 1
Edificio 2

cd = 0 KN-seg/mm
T1
T2
T3
(seg)
(seg)
(seg)
1.01
0.327 0.172
2.257 0.847 0.448

cd = 3.0 KN-seg/mm
T1
T2
T3
(seg)
(seg)
(seg)
0.968 0.323 0.172
2.22
0.875 0.494

cd = 4.5 KN-seg/mm
T1
T2
T3
(seg)
(seg)
(seg)
0.943 0.323 0.172
2.19
0.872 0.499

cd = 6.0 KN-seg/mm
T1
T2
T3
(seg)
(seg)
(seg)
0.912 0.323 0.172
2.16
0.873 0.505

TABLA 2 - PORCENTAJES DE AMORTIGUAMIENTO CRTICO PARA DIFERENTES VALORES DE cd

Edificio 1

cd = 0 KN-seg/mm
1
2
3
(%)
(%)
(%)
2.0
2.0
3.14

cd = 3.0 KN-seg/mm
1
2
3
(%)
(%)
(%)
39.9
4.03
3.34

cd = 4.5 KN-seg/mm
1
2
3
(%)
(%)
(%)
64.66
4.03
3.39

Edificio 2

2.0

5.41

6.24

2.0

2.84

3.06

5.4

2.73

6.14

cd = 6.0 KN-seg/mm
1
2
3
(%)
(%)
(%)
93.44
4.03
3.42
6.4

2.55

6.34

Para determinar la cantidad adecuada de dispositivos, se consideraron los siguientes modelos (ver figura 11)

Figura 11 Modelos de estudio variando la cantidad de los dispositivos de control (Tipos de lneas)

Del mismo modo, se determinan las respuestas R.M.S. para diferentes valores de cd (ver figura 12).

Edificio 2 (nueve niveles)

0.4

0.14

0.35

0.12

0.3

Desplazamientos (m)

Desplazamientos (m)

Edificio 1 (tres niveles)

0.16

0.1

0.08

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

0.04

0.2

0.1

0.05

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

0.018

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

0.025

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

0.016
0.014

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

0.02

0.012
Velocidades (m/s)

Velocidades (m/s)

0.25

0.15

0.06

0.02

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

0.01
0.008
0.006
0.004

0.015

0.01

0.005

0.002
0

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

-3

x 10

-3

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel

2.5

x 10

Primer nivel
Segundo nivel
Tercer nivel
Quinto nivel
Noveno Nivel

Aceleraciones (m/s2)

Aceleraciones (m/s2)

1.5

5
4
3
2

0.5
1

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

5
10
15
20
25
Coeficiente de amortiguamiento Cd (KN-seg/mm)

30

Figura 12 Respuestas R.M.S. para diferentes cantidades del dispositivo de control

De la figura 12, se puede decir que la mejor alternativa es utilizar tres amortiguadores, uno en cada nivel de
acoplamiento. Se observa que la capacidad de control cuando existen tres amortiguadores es mayor que
cuando existe slo uno; adems, el valor de cd (ptimo) para alcanzar las respuestas mnimas es menor cuando
se utilizan tres dispositivos.
De los modelos estudiados se puede concluir que:
1.

Reduccin de las respuestas. - El uso de la mayor cantidad de dispositivos de control resulta la mejor
alternativa. En este caso particular, con el uso de tres amortiguadores se consiguen reducir efectivamente
las respuestas, que cuando se utiliza uno o dos elementos.

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Aguascalientes, Aguascalientes 2011

2. Respuestas versus costo. - Se consigue una mejor respuesta con un nmero mayor de amortiguadores; sin
embargo, si se pondera el elevado costo de los dispositivos de control, la reduccin de la respuesta
utilizando tres dispositivos o solamente uno, no se justifica econmicamente. Por ejemplo, si se analizan
las respuestas en desplazamientos del edificio 1 (ver figura 12) utilizando tres y dos amortiguadores, stas
se reduce aproximadamente de 12cm a 4.2 y 4.5cm respectivamente, mientras que utilizando un
dispositivo de control en el tercer nivel, la respuesta se reduce de 12cm a 5.3cm. Por lo tanto, una
reduccin en desplazamientos de 1.1cm representa un gasto doble, considerando un solo dispositivo o dos.
Considerando uno y tres dispositivos de control se consigue incrementar el amortiguamiento suplementario
del sistema (ver figuras 13 y 14)
Edificio 2 (Nueve niveles)

Edificio 1 (Tres niveles)

0.1

1
1er Modo
2do Modo
3er Modo

0.09

Fraccin de amortiguamiento crtico ()

Fraccin de amortiguamiento crtico ()

0.9
0.8

1er Modo
2do Modo
3er Modo

0.08
Amortiguamiento
crtico

0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2

0.06
0.05
0.04
0.03

0.1
0

0.07

0.5

1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Coeficiente de amortiguamiento cd (KN-seg/mm)

4.5

0.02

0.5

1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Coeficiente de amortiguamiento cd (KN-seg/mm)

4.5

Figura 13 % Amortiguamiento crtico Vs. cd para 3 amortiguadores (tres primeros niveles)

Edificio 2 (Nueve niveles)

Edificio 1 (Tres niveles)

0.065

Fraccin de amortiguamiento crtico ()

0.9
0.8

Amortiguamiento crtico
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2

0.055
0.05
0.045
0.04
0.035
0.03
0.025

0.1
0

1er Modo
2do Modo
3er Modo

0.06

Fraccin de amortiguamiento crtico ()

1er Modo
2do Modo
3er Modo

0.02
0

2
3
4
5
6
Coeficiente de amortiguamiento cd (KN-seg/mm)

2
3
4
5
6
Coeficiente de amortiguamiento cd (KN-seg/mm)

Figura 14 % Amortiguamiento crtico Vs. cd para 1 amortiguador (tercer nivel)

SISTEMAS DE CONTROL ACTIVO Y SEMIACTIVO EN ESTRUCTURAS ACOPLADAS

Teora de control de sistemas activos
La idea del control activo en estructuras eleva los conceptos de ingeniera estructural de la esttica usual
(diseo de elementos bajo cargas bsicas), a comportamientos dinmicos y adaptables que aumentan la
capacidad de la estructura a resistir cargas extraordinarias (Soong 1990).
En la ecuacin 4 se aprecia el concepto y la representacin del control activo en estructuras; y como un
diagrama cerrado de planta (closed-loop) afecta las respuestas del sistema. Se observa que los parmetros de
rigidez y amortiguamiento se modifican por las ganancias, y su reduccin y efectividad depender de los
algoritmos de control seleccionados.

Mx(t ) (C DC1 ) x(t ) ( K DK1 ) x(t ) ( E DE1 ) f(t )

(4)

En la presente investigacin se utiliz el algoritmo LQR y para ello se define la ecuacin de movimiento del
sistema, representada en el espacio de estados (ec. 5):

z(t ) Az(t ) Bu(t ) Hf (t )

x(t )
z( t )

x(t )

donde

(5)

En la teora clsica de control, es necesario definir el vector u(t), de manera tal que la respuesta en la ecuacin
5 se minimice y a la vez se cumplan todas sus restricciones. Para ello se define el ndice de desempeo
denominado J (Soong 1990) y el valor ptimo de la fuerza de control se obtiene como:

u(t ) R1BT P z(t ) G z(t )

(6)

donde P(t) en la teora de control, representa la matriz de Riccati para un determinado tiempo tf, y su valor se
podr determinar resolviendo la ecuacin del mismo nombre (ec. 7):

PA AT P Q PBR1BT P 0

(7)

La ecuacin 7 est en funcin de Q y R, que representan las submatrices de ganancia respecto al

desplazamiento y la velocidad y tendrn los siguientes valores:
a) Valores de Q. Valores altos de Q (Q0) dan prioridad a la reduccin de las respuestas sin importar el
tamao de las fuerzas de control o energa requerida. Por otro lado, valores pequeos de Q limitan la
aplicacin de fuerzas grandes, minimizando stas sin importar la reduccin de las respuestas.
b) Valores de R. Valores altos de R (R>0) representan que el ahorro de energa es importante para la
aplicacin de las fuerzas de control, es decir, el algoritmo busca la mnima fuerza posible para reducir las
respuestas. Por otro lado, valores pequeos de R, dan poca importancia al consumo de energa, y por
tanto, pueden aplicarse mayores fuerzas de control.
Sistemas de control semiactivo y fuerzas de control
Un sistema de control activo, se podra considerar como un sistema ptimo. Sin embargo, a medida que el
sistema requiere la introduccin de grandes cantidades de energa, hace sta tcnica poco viable, debido a
costos y la inexistencia de dispositivos que generen tales fuerzas.
En la actualidad, se han utilizado diferentes tipos de dispositivos semiactivos en estructuras reales,
especialmente en Japn. En la presente investigacin se utiliz un dispositivo semiactivo de alto desempeo,
fabricado por la corporacin Kajima (Kurino et al. 2004). Las propiedades del controlador son (ver tabla 3):
TABLA 3 CARACTERSTICAS DEL CONTROLADOR SEMIACTIVO
CARACTERSTICAS
Fuerza mxima
Fuerza liberada efectiva
Desplazamiento mximo (pistn)
Coeficiente de amortiguamiento mximo
Coeficiente de amortiguamiento mnimo
Velocidad mxima

CANTIDAD
2000 KN
1700 KN
60 mm
> 600 KN-seg/mm
< 6 KN-seg/mm
280 mm/seg

El controlador semiactivo es utilizado de tal manera que las fuerzas requeridas estn dentro de los intervalos
admisibles del actuador y el diseo del mismo responder a las siguientes condicionantes que sern
implantadas por el ordenador (ec, 8), (Kurata et al. 1999):

XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica

f max signo(vi ) ui vi

ui vi
C v
f d max i
ui vi
Ci (t ) vi = u(t )

ui vi
0

Aguascalientes, Aguascalientes 2011

ui f max

ui / vi cd max

ui f max

(b)

ui / vi cd max

ui f max

(c )

(a)

(d )

(8)

donde u(t) es la fuerza de salida requerida por el sistema y calculada de acuerdo al algoritmo LQR. Si sta
fuerza u(t) excede el valor fmax del actuador semiactivo, entonces la computadora ordenar la aplicacin de esta
fuerza mxima (ec. 8a). Cuando el valor del cociente entre ui y vi (velocidad en el tiempo i) tiene un valor
mayor al coeficiente de amortiguamiento cdmax entonces la fuerza de salida ser fd = cdmax x vi (Ec. 8b). Cuando
el valor de ui y el cociente ui/vi son menores que los mximos valores del dispositivo, la fuerza de control fd
tendr valores intermedios y suficientes para minimizar las respuestas (Ec. 8c). Es necesario aclarar que
cuando los modelos tengan dos tres dispositivos de acoplamiento (uno en cada nivel), existirn tres fuerzas
de diferentes magnitudes.
Excitaciones del terreno
Para evaluar los sistemas de control propuestos, se utilizan los siguientes registros acelerogrficos: a)
Centro en su componente N-S, registrado en el Imperial Valley Irrigation District, California en mayo
1940. b) Kobe en su componente N-S, registrado por la Agencia Meteorolgica de Japn (JMA) en enero
1995 durante el terremoto de Hyogo-ken Nanbu. c) Taft en su componente E-W, registrado en la regin
Arvin y Tehachapi, California en julio de 1952.

El
de
de
de

Estos tres registros acelerogrficos tienen la particularidad de contener un intervalo de frecuencias alto, lo que
conlleva a afectar a estructuras de baja y mediana altura, con periodos que oscilan de 0.2 a 0.8 seg. Los
espectros de respuesta en aceleraciones fueron escalados de manera que su velocidad mxima oscile en 50
cm/seg (Kurata et al. 1999). En la figura 5.3 se presentan los espectros de respuesta en aceleraciones, cuando
se considera una relacin de amortiguamiento crtico de 2% del sistema:
Modelos de edificios acoplados con un dispositivo de control
La simulacin de los modelos se la realiz mediante la plataforma SIMULINK del programa Matlab 2009a.
Las respuestas mximas por piso del Edificio 1 (tres niveles) y edificio 2 (nueve niveles) son (ver figura 15):
RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 2 (REGISTRO DE EL CENTRO)

NIVEL

NIVEL

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 1 (REGISTRO DE EL CENTRO)

3

10

20

30

100

200

300

500

1000

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

1500

20

40

NIVEL

NIVEL

10

20

30

50

100

150

200

500

1000

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

1500

Sin Control
C. Pasivo
C. Semiactivo
C. Activo

10

NIVEL

Sin Control
RESPUESTAS
1
3C. Pasivo
C. Semiactivo
2C. Activo
0

10
20
1 (cm)
Desplazamientos

30

10

20

MXIMAS EDIFICIO1 1 (SISMO EL CENTRO)

3

50
100
Velocidades1(cm/seg)

30

NIVEL

NIVEL

150

100

200

2
0

500
1000
1500
1 (cm/seg2)
Aceleraciones

300

100

200

300

500

1000

20

30

40

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

50

100

150

200

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

500

1000

1500

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 2 (REGISTRO DE TAFT)

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 1 (REGISTRO DE TAFT)

3

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 2 (REGISTRO DE KOBE)

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 1 (REGISTRO DE KOBE)

3

60

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

20
40
Desplazamientos (cm)

500

1000

1500

500

1000

1500

60

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

50
100
150
Velocidades (cm/seg)

200

9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

500
1000
Aceleraciones (cm/seg2)

NIVEL

Figura 15 Respuestas
Mximas
Edificio
2 para diferentes excitaciones (El Centro, Kobe y Taft)
RESPUESTAS
MXIMAS EDIFICIO
1 (SISMO1DEyKOBE)
3

10

20

30

1
0

100

200

NIVEL

RESPUESTAS MXIMAS EDIFICIO 1 (SISMO TAFT)

3

En la figura 15 se observa que los tres sistemas de control reducen las respuestas en el edificio 1. Mientras que en
el edificio 2, slo el sistema activo tiene una buena capacidad de control, el semiactivo reduce las respuestas en
poca proporcin y el sistema pasivo perjudica las respuestas.
Fuerzas de control efectivas (1 actuador)
La figura 16 representa la energa, en trminos de fuerza, que cada sistema de control aplica durante la excitacin
producida por los diferentes acelerogramas. Se observa que el sistema de control activo introduce una mayor
cantidad fuerza acumulada que los otros sistemas de control, mientras que los sistemas semiactivos y pasivos son
ms prximos.
6

2.5

x 10

Pasivo (Cen)
Pasivo (Kobe)
Pasivo (Taft)
Semiact (Cen)
Semiact (Kobe)
Semiact (Taf)
Activo (Cen)
Activo (Kobe)
Activo (Taft)

Fuerza (KN)

1.5

0.5

10

15

20

25
Tiempo (seg)

30

35

40

45

50

Figura 16 Fuerza de control acumulada a travs del tiempo

Disipacin de energa y comando de fuerza

Otra manera de expresar la reduccin de las respuestas es la disipacin de energa de cada uno de los
sistemas, y se representa al graficar el desplazamiento que sufre el pistn versus la fuerza que ejerce (ver
figuras 17,18 y 19).
Sistema pasivo

Sistema semiactivo

800

2000

600

1500

400

1000

200

500

Sistema activo
3000

2000

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

1000

-200

-500

-400

-1000

-600

-1500

-800
-30

-2000
-30

-1000

-2000

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

30

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

-3000
-30

30

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

Figura 17 Disipacin de energa de los dispositivos para el registro de El Centro

Sistema pasivo

Sistema semiactivo

Sistema activo

800

2000

4000

600

1500

3000

400

1000

200

500

0
-200

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

2000

1000

-500
-1000

-400

-1000

-600

-1500

-800
-30

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

30

-2000
-30

-2000

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

-3000
-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

Figura 18 Disipacin de energa de los dispositivos para el registro de Kobe

XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica

Aguascalientes, Aguascalientes 2011

Sistema pasivo

Sistema semiactivo

800

2000

600

1500

Sistema activo
3000

2000
1000

400
1000

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

500
200

-500
-1000
-200
-1000
-2000

-400

-1500

-600
-30

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

-2000
-20

30

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

-3000
-30

20

-20

-10
0
10
Desplazamiento xp (cm)

20

30

Figura 19 Disipacin de energa de los dispositivos para el registro de Taft

Las figuras 20, 21 y 22 representan el comando de fuerza de los dispositivos de control. Por ejemplo, el
cuadrante de accin de un sistema pasivo, oscilara respecto al valor del coeficiente de amortiguamiento cd, ya
que el nico valor variable es la velocidad. En un sistema activo el comando de fuerza tiene su campo de
accin en los cuatro cuadrantes; es decir, el dispositivo de control puede empujar y jalar, para
contrarrestar las excitaciones externas. En un sistema semiactivo, el campo de accin se limita a dos
cuadrantes; es decir, solamente acta en la misma direccin de la velocidad del edificio.
Sistema pasivo

Sistema semiactivo

800

2000

600

1500

400

1000

200

500

Sistema activo
3000

2000

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

1000

-200

-500

-400

-1000

-600

-1500

-1000

-2000

-800
-200

-150

-100
-50
0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

-2000
-100

150

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

-3000
-100

150

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

Figura 20 Velocidad versus fuerza de control para el registro de El Centro

Sistema pasivo

Sistema semiactivo

Sistema activo

800

2000

4000

600

1500

3000

400

1000

200

500

0
-200

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

2000

1000

-500
-1000

-400

-1000

-600

-1500

-800
-200

-150

-100
-50
0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

-2000
-100

150

-2000

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

-3000
-100

100

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

Figura 21 Velocidad versus fuerza de control para el registro de Kobe

Sistema pasivo

Sistema semiactivo

800

2000

600

1500

Sistema activo
3000

2000
1000

400
1000

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

Fuerza (KN)

500
200

-500
-1000
-200
-1000
-2000

-400

-1500

-600
-150

-2000
-100

-100

-50
0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

150

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

100

-3000
-100

-50

0
50
Velocidad vp (cm/seg)

Figura 22 Velocidad versus fuerza de control para el registro de Taft

100

Distorsiones de entrepiso y cortante basal

En puntos anteriores se presentan resultados relacionados con la dinmica estructural de los modelos y
caractersticas de los diferentes sistemas de control. A continuacin se analiza el comportamiento del edificio
considerando las limitaciones que proponen las normas y reglamentos.
Las distorsiones de entrepiso para ambos edificios (tres y nueve niveles) se determinaron para los diferentes
sistemas de control, y cuando los edificios estn desacoplados. Se aprecia que para las diferentes
aceleraciones de terreno consideradas, el comportamiento es parecido. El sistema activo y semiactivo reducen
las distorsiones en el edificio 1 casi en la misma proporcin (ver figura 23), mientras que la reduccin del
sistema pasivo no es muy consistente. Para el edificio 2, el sistema activo tiene un mejor comportamiento que
el semiactivo, mientras que el pasivo perjudica la reduccin de distorsiones (ver figura 23).
Registro de "El Centro"
Registro de "El Centro"

Registro de "Kobe"

Registro de "Taft"

Nivel
1

Sin Control
C. Pasivo
C. Semiactivo
C. Activo
0

1
2
Distorsin (%)

Registro de "Taft"

Nivel

Registro de "Kobe"

1
2
Distorsin (%)

0.5

1
1.5
Distorsin (%)

2.5

Sin Control
C. Pasivo
C. Semiactivo
C. Activo

1
2
Distorsin (%)

0.5

1
1.5
Distorsin (%)

2.5

0.5

1
1.5
Distorsin (%)

2.5

Figura 23 Distorsiones de entrepiso para el Edificio 1 (tres niveles) y el Edificio 2 (nueve niveles)

En la figura 24 se aprecia la reduccin del cortante basal en ambas estructuras. El sistema semiactivo tiene un
buen desempeo respecto a los dems sistemas de control en el edificio 1. Mientras que en el caso del edificio
2, se observa que el sistema activo tiene una mejor reduccin del cortante basal que sus similares pasivo y
semiactivo. De hecho, el sistema pasivo no contribuye en la reduccin de las respuestas.
Registro de "El Centro"

Registro de "El Centro"

3

Registro de "Kobe"

NIVEL

NIVEL

5000
10000
15000
Cortante Basal (KN)

Sin Control
C. Pasivo
C. Semiactivo
C. Activo

Registro de "Taft"

Registro de "Taft"

Registro de "Kobe"

5000
10000
15000
Cortante Basal (KN)

1
2000

4000
6000
8000
Cortante Basal (KN)

5000
10000
Cortante Basal (KN)

15000

5000
10000
Cortante Basal (KN)

15000

5000
10000
Cortante Basal (KN)

Figura 24 Reduccin del cortante basal edificio 1 (tres niveles) y edificio 2 (nueve niveles)

15000

XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica

Aguascalientes, Aguascalientes 2011

CONCLUSIONES
Evaluacin de la investigacin
En el presente trabajo se cumplieron los siguientes objetivos:
Se estudiaron sistemas simples de estructuras acopladas (2GDL), para comprender los conceptos y
particularidades de estos sistemas.
Se definieron modelos de edificios estndar de tres y nueve niveles, que representan estructuras tpicas de
mediana y baja altura, situados en una zona de alta sismicidad.
Se conectaron las estructuras y se estudiaron varios modelos de edificios acoplados con elementos pasivos. Se
analiz la mejor ubicacin y cantidad adecuada de los dispositivos de control, para lograr reducir las
respuestas satisfactoriamente.
Asimismo, se utilizaron dispositivos de control pasivo, semiactivo y activo como elemento de conexin entre
las estructuras, y se propusieron algoritmos de control para estos ltimos.
Se analizaron varios modelos considerando variantes en el sistema de control, ubicacin y cantidad de los
dispositivos. Adems, se analizaron los modelos para diferentes tipos de excitaciones, considerando los
registros aceleromtricos de El Centro, Kobe y Taft.
Anlisis de resultados
Con los modelos simples de 2GDL, se pudo comprender los conceptos de estructuras acopladas, y los
parmetros determinantes para que esta tcnica sea aplicable en estructuras en escala real, como la razn de
masas y/o frecuencias de ambos sistemas. En caso que las frecuencias de ambos edificios sean iguales, se
observ que la capacidad de control disminuye considerablemente, lo que implica que es necesario tener dos
estructuras disimilares para aplicar esta tcnica.
Una vez acopladas las estructuras, se realizaron variantes de ubicacin y cantidad de los dispositivos de
control. Se concluy que la mejor alternativa es el uso de tres dispositivos en los tres primeros niveles de cada
estructura. Sin embargo, cuando se considera un amortiguador en el tercer nivel, tambin se obtienen
resultados equiparables con un tercio del costo del sistema de control.
Se implantaron dispositivos de control pasivos, semiactivos y activos, y se lograron reducir las respuestas de
las estructuras, incrementar el amortiguamiento del sistema, disipar la energa producida por el sismo, reducir
la cortante basal y distorsiones de entrepiso. Los sistemas activos tuvieron un mejor desempeo en la
reduccin de las respuestas en ambos edificios; mientras que los sistemas semiactivos tuvieron un
comportamiento adecuado en el edificio 1 (tres niveles) pero relativamente bajo sobre el edificio 2 (nueve
niveles). Los dispositivos pasivos ayudaron a mejorar las respuestas en el edificio 1, pero no ayudaron a
mejorar las respuestas en el edificio 2.
Conclusiones y estudios futuros
Se concluye que:
La tcnica de acoplar estructuras resulta una alternativa viable para proteger las estructuras ante acciones
dinmicas desfavorables como sismos.
La mejor configuracin de los sistemas de control resulta en la utilizacin del mximo nmero posible de
dispositivos acoplados entre cada estructura. En este estudio en particular, el uso de tres dispositivos aumenta
las capacidades de control de ambas estructuras y la reduccin de las respuestas.

La opcin de colocar un dispositivo en la ubicacin ms alta posible, demostr una reduccin de respuestas
equiparable y un control de ambas estructuras adecuado. En este caso particular, el utilizar un dispositivo en
el tercer nivel resulta una alternativa muy factible, considerando el elevado ahorro econmico que implicara
utilizar un elemento en vez de tres.
Los sistemas activos resultan ser los ms ventajosos para su utilizacin en estructuras acopladas; sin embargo,
los limitantes tecnolgicos, de confiabilidad y consumo de energa restringen su aplicacin en estructuras
reales.
Los sistemas semiactivos arrojan resultados favorables en las simulaciones, considerando los dispositivos
existentes en actualidad. Su ahorro de energa, confiabilidad y su desempeo hacen de este sistema una
alternativa muy atractiva, y que en aos venideros probablemente tengan una gran aceptacin en el campo de
la ingeniera civil.
Recalcando lo mencionado por algunos investigadores de la referencia (Housner 1997, Spencer 2003,
Christenson 2001 y otros), el campo del diseo sismorresistente vuelca la mirada sobre esta alternativa de
control, debido a que este sistema ofrece la confiabilidad de un sistema pasivo y un alto desempeo como un
sistema activo. Por tanto, es necesario prestar atencin a esta nueva tecnologa que an est en proceso de
desarrollo.
Dentro de estudios futuros se pueden mencionar:
Ampliar el estudio a modelos en 3D. Ser conveniente considerar modelos ms semejantes a los reales y
estudiar el comportamiento de sistemas acoplados en el espacio.
Es necesario profundizar los estudios considerando diferentes condiciones de sitio, acelerogramas de terrenos
no convencionales (blandos, tpicos de la ciudad de Mxico) y/o de fuentes cercanas.
Realizar el modelado de estructuras con diferentes caractersticas dinmicas, que consideren interaccin suelo
estructura, sistemas estructurales y materiales de construccin no convencionales.
Proponer variantes a los sistemas de control acoplados, como TMD o Aisladores de base, que complementen
la conexin entre estructuras y mejoren su comportamiento ante cargas ssmicas.
Realizar el estudio para diferentes algoritmos de control activos y semiactivos que a la fecha han tenido pocas
aplicaciones en estructuras acopladas.
Estudios relacionados con el tiempo de retraso (time delay) de los dispositivos.
Tambin, la implantacin de sistemas de control descentralizados en estructuras acopladas es un tpico que
no ha sido estudiado an, por lo que un trabajo futuro en esta direccin sin duda ampliara el conocimiento de
esta metodologa.
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XVIII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica

Aguascalientes, Aguascalientes 2011

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