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Cours 6
Contenu
! Introduction
" Problmatique de l'asservissement
Introduction (1)
! Problmatique de l'asservissement
" Caractristiques du systme pilot (entit non modifiable)
d
u
Ha(s)
Actionneur
y
H(s)
Systme
G(s)
Capteur
ys #
#
#
#
Introduction (2)
! Problmatique de l'asservissement
Systme commander
Comportement dsir
1.4
1.4
1.2
1.2
0.8
0.8
0.6
0.6
Entre
Sortie
0.4
0.2
0
Consigne
Sortie
0.4
0.2
10
20
30
40
$ Rponse oscillatoire
$ Rponse mal amortie
$ Ecart avec l'entre en
rgime tabli
50
10
$ Rponse oscillatoire
$ Rponse bien amortie
$ Erreur statique nulle
! Correction srie
F(s)
Correcteur
yc
+-
C(s)
++
H(s)
Ha(s)
ys
G(s)
! Correction parallle
yc
+-
+-
F(s)
H(s)
Ha(s)
++
ys
C(s)
y
Automatique
G(s)
5
! Correction srie-parallle
F(s)
yc
+-
C1(s)
+-
H(s)
Ha(s)
++
ys
C2(s)
y
G(s)
Wc(s)
yc
+-
C(s)
F(s)
H(s)
Ha(s)
y
Automatique
++
ys
G(s)
6
+-
C(s)
H BONC ( s ) = H ( s )G ( s )
Ha(s)
H(s)
ys
+
+
G(s)
Y ( s ) = G ( s )Ys ( s )
En gnral, G (s ) =
avec une constante
y et yc sont alors de
mme nature
7
1. Stabilit
#
2. Marges de stabilit
#
Automatique
5. Rapidit
Pour augmenter la rapidit du systme en BF, il faut largir sa
bande passante en BF.
Augmenter la BP en BF augmenter la pulsation de coupure
0dB co de HBOC(s) = C(s)H(s)G(s)
Automatique
Systme du 2e ordre en BF
G (dB)
G (dB)
HBOC(s)
0dB
Pente 1
co
HBF(s)
Bande
passante
en BF
log
c, BF
t m f c, BF 0.35
Automatique
0dB
Pente 2
HBF(s)
log
n, BF
f c, BF =
HBOC(s)
BP en BF
c, BF c 0
c, BF
Pente 1
=
, c , BF
TBF
n, BF = n,0 1 + K 0 c 0
Pour
On a
2 < n, BF t m < 4
10
11
! Effets du correcteur
# Modification du gain du systme en BO
# Si Kc > 1 (amplification)
En effet
12
! Effets du correcteur
HBOC(s)
60
40
20
Amplitude (dB)
Kc >1
Kc=1
Kc <1
c0
c0
% augmentation de co
c0
augmentation de la rapidit
-20
-40
-60
-80
-100
-2
10
-1
10
10
10
10
10
Phase ()
-20
-40
% diminution de co diminution
-60
-80
de la rapidit
-100
-120
% Augmentation de la marge de
-140
-160
-180
-2
10
# Si Kc < 1
-1
10
Automatique
10
m
1
10
10
10
13
1
C ( s) =
Ti s
u (t ) =
Ti : constante d'intgration
1 t
0 ( )d
Ti
H B O C (s)
-1
50
0
0
H B O N C (s)
c0
-1
-9 0
c0
-2
Phase ()
Amplitude (dB)
H B O N C (s)
H B O C (s)
-2
-1 8 0
-5 0
-3
-1 0 0
-2 7 0
-1 5 0
-2
10
10
-1
10
10
10
10
10
-2
10
-1
10
10
10
10
Translation du diagramme
de phase de 90 vers le bas
14
# rejet
15
Correcteur PI (1)
! FT du correcteur
PI : combinaison des correcteurs P et I
Correcteur utilis en industrie
Kc
1 + Ti s
C ( s) = K c +
= Kc
Ti s
Ti s
Plus Ti est grande, plus l'action intgrale est faible
Commande du systme
Kc t
u (t ) = K c (t ) +
0 ( ) d
Ti
PI
I
t
Automatique
t
16
Correcteur PI (2)
! Rponse frquentielle
50
! Effets du correcteurs
Amplitude (dB)
Kc=1
40
30
20
10
0
-2
10
10
-1
0
-20
1
Ti
10
10
Ti
Phase ()
-40
-60
-80
-100
-2
10
Automatique
-1
1
Ti
10
10
modifie si
1
<< c 0
Ti
17
C ( s) = K c
1 + Ts
1 + bTs
avec b > 1
18
Amplitude (dB)
15
10
% Dphasage minimum
0 -2
10
-1
10
-30
1
bT
1
T
10
10
1+ b
% Pulsation correspondante
Phase ()
c,min
c,min = 1
T b
-90 -2
10
Automatique
-1
10
1
bT
1
bT
1
T
10
10
19
1
1
<< c 0 ( 0.1c 0 )
T
T
20
C ( s ) = K c (1 + Td s )
Td : constante de drivation
d (t )
u (t ) = K c (t ) + K cTd
dt
Automatique
PD
21
Correcteur PD (2)
! Effets du correcteurs
! Rponse frquentielle
Amplitude (dB)
50
40
K c=1
30
10
0 -2
10
90
% Augmentation de la pulsation co
+1
20
0
10
-1
1
Td
10
10
Phase ()
60
! Rglages
30
0 -2
10
10
Automatique
-1
1
Td
10
10
22
C ( s) = K c
1 + aTs
1 + Ts
avec a > 1
nom du correcteur)
" Augmentation de la bande passante (augmentation de la
23
Amplitude (dB)
20
Kc=1
15
10
+1
0
0 -2
10
(la cloche)
-1
10
90
1
aT
1
T
10
10
c,max > 0
Phase ()
c,max
a +1
% Pulsation correspondante
30
c,max = 1
T a
0 -2
10
Automatique
-1
10
1
1
aT T a
1
T
10
10
24
a 1
arcsin
=
Calculer a pour avoir l'avance de phase c,max
dsire
a +1
T a
= c0
25
K
s (1 + s )
C (s) = K c
1 + aTs
1 + Ts
100
Amplitude (dB)
50
50
50
HBONC
10
-1
10
c 0
HBOC
10
-50
10
Phase ()
-100 -2
10
-1
10
c,max
10
10
10
10
Phase ()
-80
-100
-50
-120
-100
-140
-150
-200 -2
10
Amplitude (dB)
-50
-100 -2
10
H BOC ( s ) = H BONC ( s )C ( s )
-160
-1
10
Automatique
10
c0
10
10
-180 -2
10
m
-1
10
10
10
10
10
26
TiTd s 2 + Ti s + 1
1
C ( s ) = K c 1 +
+ Td s = K c
Ti s
Ti s
Ti : constante
d'intgration
Td : constante
de drivation
Commande du systme
Kc t
d (t )
u (t ) = K c (t ) +
0 ( )d + K cTd
Ti
dt
Factorisation de C(s)
T1 + T2 = Ti
(1 + T1s )(1 + T2 s )
Si Ti > 4Td , C ( s ) = K c
avec
Ti s
T1 T2 = Ti Td
Zros rels
% Si Ti < 4Td ,
Automatique
T 2 s 2 + 2 Ts + 1
C (s) = K c
Ti s
avec
2 T = Ti
2
T = Ti Td
<1
27
! Effets du correcteurs
Amplitude (dB)
frquences
30
% Amplification en hautes
+1
20
10
0 -2
10
frquences
1
T1
10
1
T2
10
10
100
Phase ()
0
-50
1
T1
Automatique
50
-100 -2
10
Effet PD en hautes
frquences
10
1
T2
10
10
28
Kc
Ti
2
1
1 +
+ Td s
avec
T
s
1
T
s
d
ou C ( s ) = K c 1 +
+
C (s) = K c
Ti s 1 + Td N10
Td
1 +
N
N
Automatique
29
Amplitude (dB)
1
1 +
+ Td s
Ti s
C (s) = K c
Td
1 +
N
15
+1
10
0 -2
10
100
1
T1
1
T2
10
Td
10
1
T2
10
Td
10
Phase ()
50
-50
-100 -2
10
1
T
Automatique 1
10
30
paramtres
du
Correcteurs
Avantages
Simplicit
P
Meilleure
prcision
Simplicit
PI
Erreur
statique nulle
Amlioration
Avance de
stabilit et
phase
rapidit
PID
Inconvnients
Risque
d'instabilit si
Kc >> 1
Systme
parfois lent en
BF
Sensibilit du
systme aux
bruits
Trs utilis en
industrie
Rglage des
paramtres
Action PI + PD plus difficile
31