Pneumatika

VIA TEHNIKA SKOLA
SUBOTICA
Dr. Njer Joef
PNEUMATIKA
SUBOTICA,2004.
Autor:
Dr. Nyers Jzsef - Njer Joef
Profesor VT Subotica
Struni recenzent:
Dr. Firstner Stevan
Profesor VT Subotica
Tehniki realizatori:
Antal Kroly - Antal Karolj in.
Szgyi Zsolt - Sii olt in.
Ivkovi Miroslav in.
PREDGOVOR
Pneumo na grkom znai plua. Na bazi te rei je formiran naziv,

pneumatika. Naziv nije sasvim adekvatan, jer se radi o sistemu koji je ispunjen
sa vazduhom (na grkom aero) zato je moda pravilnije koristiti aerotiku
umesto pneumatike.
Sistemi sa vazduhom slue za prenos - transport energije i informacije.
Energetski vazduni sistemi mogu da transportuju toplotnu energiju u
obliku unutranje energije ili mehaniki radni potencijal u obliku pritisne
energije (pV).
Vazduni sistemi za transport toplotne energije slue za grejanje i hlaenje,
njihovo prouavanje izlazi iz okvira tradicionalne pneumatike.
Tehnika pneumatika uglavnom se bavi sa prenosom informacija i
mehanikog radnog potencijala pomou sabijenog vazduha.
U savremenoj industijskoj praksi dominirajuu ulogu igra energetska
pneumatika dok je pneumatska informatika praktino zamenjena sa
elektronikom i mikroprocesorima.
Eventualno, u izvesnim prostim sluajevima, jo se primenjuje
tradicionalna ventilska pneumatska logika sa ventilskim senzorima.
NAPOMENA:
U vezi svih vidova reprodukcije, tampanja knjige sva prava su
zadrana.
SADRAJ
OZNAKE
l
m
t
T
F
p
V
duina,
masa,
vreme,
temperatura,
Sila,
pritisak,
zapremina,
gustina,
specifina teina,
c
G
L
Q
E
P
A
U
x
g
w
specifini toplotni kapacitet

Protok
mehaniki rad
toplotna energija
Energija
Snaga
matematiki - razlika, fiziki promena
povrina, popreni preseka
unutranja energija
apsolutna vlanost
relativna vlanost
ubrzanje zemljine tee
Brzina
debljina zida cevi
Ubrzanje
Brzina
Napon
Prenik
koeficient koji uzima u obzir vrste strujanja i
relativnu hrapavost unutranje povrine cevi
koeficijent lokalnih gubitaka
Rejnolds-ov broj
odnos obima kruga i njegovog rpecnika, Ludolfov
broj
Viskoznost
Entalpija
mehaniki radni potencijal
&x&
x&
D, d
1
lok
Re
I
Pv

A
B
P
R, S, T, ...
X, Y, Z, ...
a , a, ...
N
yA+, yA, ...
A+, A, ...
stepen dobrote
prikljuak koji spalja jedan kraj
Pneumatskog izvrnog organa
prikljuak koji spalja drugi kraj
Pneumatskog izvrnog organa
prikljuak za napajanje,
prikljuen u cev od kompresora
prikljuci za isputanje vazduha u atmosferu,
za odzraku
prikljuak za upravljanje ventilom
zatvorenost prikljuka
otvorenost prikljuka
poloaj aktiviranih senzora
broj izvrenih organa
oznaavanje upravljakih funkcija u ciklogramima
oznaavanje smera kretanja radnog organa A
0. PARAMETRI I MERNE JEDINICE

U FLUIDNOJ TEHNICI
0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice
0.1 OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE

JEDINICE
U mehanici osnovne fizike veliine stanja i njihove merne jedinice, po
ISO (Internacionalna Standardna Organizacija ) su:
duina,
l[m]
masa,
m[kg]
vreme,
t[s]
temperatura,
T[K]
Popularan naziv ovog mernog sisitema u tehnikoj praksi je MKS
metar, kilogram, sekundum.
Ostali parametri stanja i merne jedinice su izvedene na bazi gore
definisanih osnovnih veliina stanja a njihove merne jedinice sadre osnovne
merne jedinice m, kg, s, K.
Stari, prevazieni sistem mera je MKpS metar, kilopond, sekundum.
duina,
l[m]
sila,
F[kp]
vreme,
t[s]
temperatura,
T[C]
Primena MKpS sistema jedinica i mera po meunarodnoj konvenciji je
zabranjena.
02. IZVEDENI PARAMETRI STANJA I MERNE

JEDINICE
r
0.2.1. SILA ( F )
Fiziki, sila predstavlja dejstvo izmeu dva tela.
Matematiki, po Njutnu (Newton) sila je umnoak mase i ubrzanja. Sila
je definisana sa etiri podatka: sa intenzitetom (F) sa napadnom takom, sa
napadnom linijom i smerom dejstva.
Grafiki je moemo prikazati vektorom.
Matematika formulacija sile po Njutnu:
r
r
F = m a
10
kg s 2 [N ]
v
F
napadna taka
napadna linija
F
Slika 1. Grafiko prikazivanje sile
0.2.2. PRITISAK ( p )
Pritisak je jedinina sila i pokazuje nivo mehanike energije u materiji. U
fluidima pritisak se prostire podjednako u svim pravcima. U vrstoj materiji
pritisak menja intenzitet u zavisnosti od pravca. Kao sila i pritisak je vektorska
veliina. U optem sluaju intenzitet pritiska zavisi od prostornog poloaja i
vremena p(x,y,z,t)
dA
r
dF
Slika 2. Elementarna sila i povrina
Matematika formulacija: elementarna sila po elementarnoj povrini

r
r dF N
p=
Pa Paskal
[Pa ]
dA m 2
Jedan Paskal je veoma mala jedinica zato je uvedena vea merna jedinica
pod nazivom bar. Bar je po veliini veoma blizu staroj mernoj jedinici,
atmosfera. Znaajan je praktian znaaj da su priblino jednaki. Nova merna
jedinica bar i atmosfera po veliini se priblino razlikuju 3 %, dakle korisnici
novih manometara sa podeocima [bar] ne moraju se privikavati na potpuno
nove veliine.
primer
.
1[atm] = 0.981 [bar]
1[bar] = 105 [Pa]
definicija
11

daN
1[bar ] = 1 2
cm
kp
1[atm] = 1 2
cm
odnos izmeu bar i atm.
daN
cm 2
1 10 N
10
1bar
=
=
=
kp
1 9,81 N 9,81
1atm 1
2
cm
dokaz
1da = 10
1kp = 9,81 [N]
1kp = 9,81
0.2.3.
kgm
F[kp] = G = m g kg 9,81 2 = 9,81 2
s
kgm
= 9,81[N ]
s2
HIDROSTATIKI PRITISAK ( ps )
Fizika definicija. Hidrostatiki pritisak je dejstvo teine fluidnog sloja

na odreenu povrinu. U fluidu se hidrostatiki pritisak prostire podjednako u
svim pravcima.
h
H
dA
dQ
h
dA
Slika. 3 Elementarni fluidni stub
Matematika definicija
12

dF = dQ = dV = h dA
p(h ) =
dF
dA
= h
dA
dA
p(h) = h
0.2.4. HIDRODINAMIKI PRITISAK ( pd )
Hidrodinamiki pritisak nastaje pri opstrujavanju neke uronjene povrine

ili pri skretanju struje fluida. Dejstvo nastaje usled udaranja estica fluida o zid
vrste povrine.
Ispred ploe stvara se ukupan pritisak (pu) a iza ploe prostor statikog
pritiska (ps). U prostoru smanjenog pritiska estice se vrte u krug i stvaraju
vrtloge. Vrtlozi su nepoeljni jer se kinetika energija estica zbog prisustva
viskoznog trenja pretvara u toplotnu energiju.
Slika 4. Srujnice i vrtlozi u fluidu pri opstrujavanju ploe
w2
=p p =
d
u
s
2
0.2.5. SPECIFINA ZAPREMINA ( v )
Ako geometrijsku zapreminu podelimo sa masom fluida u njoj dobijamo

specifinu zapreminu.
v=
V V2
dV
V
= lim
= 1
m 0 m
m1 m 2
dm
m3
kg
U optem sluaju intenzitet specifine zapremine moe da se menja u

toku vremena i da bude razliit u prostornim takama.
v (x,y,z,t)
13

0.2.6. GUSTINA ( )
Specifina gustina je reciprona vrednost specifine zapremine. U
optem sluaju se menja u toku vremena u svim takama prostora.
1 dm m
=
v dV V
kg
m 3
0.2.7. SPECIFINA TEINA ( )

Specifina teina je kolinik teine i zapremine. Srazmerna je gustini,
umesto mase uzima se teina.
dG G
dV V
N
m3

m
g = 9,81 2
s
dG = g dm
= g
dm
= g
dV
0.2.8. TEMPERATURA ( T )
Temperatura je termiki parametar stanja i pokazuje nivo unutranje
energije materije. Mikro posmatrano, gledajui unutar materije, srazmerna je
kinetikoj energiji estica fluida.
T = k
m w2
2
[ C]
o
[K ]
Meri se indirektno irenjem ive, alkohola ili bimetala.

Izraava se u stepenima Celziusa ili Kelvina.
-273,13[oC]
0[K]
0[oC]
273,16[K]
Celzius
Kelvin
Slika 5. Grafiki prikaz odnosa Celziuseve i Kelvinove temperaturske skale C i K
14

Kelvin za poetak skale uzima apsolutnu nulu. Prirataj tj. Kelvinov
stepen se poklapa sa stepenom Celziusa.
Celzius je ranije definisao svoju skalu od Kelvina i za nulu je uzeo
temperaturu kljuanja vode na pritisku od 1[atm] a za sto, stepen temperaturu
smrzavanja vode. Temperatursku razliku izmeu kljuanja i smrzavanja vode je
podelio na sto jednakih delova i dobio je jedan stepen koji je nazvan po njemu
temperaturskim stepenom Celziusa.
Skalu je kasnije okrenuo Stremmer i sa 100 oznaavao temperaturu
kljuanja vode na 1atm.
0.2.9. PROTOK ( G )
Protok je koliina fluida koja protee kroz posmatrani popreni presek u

toku vremena.
Koliina moe da bude izraena u zapremini ili masi. Zato imamo
zapreminski i maseni protok.
U optem sluaju protok menja intenzitet u zavisnosti od prostora i
vremena. G(x,y,z,t)
za dt
dV
dm
dx
Slika 6. Pomeranje elementarne koliine fluida za elementarno vreme
Zapreminski protok:
GV =
dV V
dt
t
m3
sec
Maseni protok:
Gm =
dm m
dt
t
kg
sec
Odnos izmeu zapreminskog i masenog protoka

G V dV dt dV
=
=
Gm
dt dm dm
15

v=
dV 1
=
dm
GV
1
=v=
Gm
G = v G
v
m
Ako je strujanje ustaljeno (slika strujanja se ne menja u toku vremena) i
uzimamo prosenu brzinu u preseku proticanja, onda protok moemo izraziti sa
prostom formulom.
GV
V
t
V = A x
GV = A
x
t
GV = Aw
zapreminski
ili
Gm =
m
t
Gm = A
maseni protok
m = V = A x
x
t
Gm = A w
0.3. ENERGETSKI SPOLJNI UTICAJI

Toplotna energija i mehaniki rad su spoljni uticaji. U sistemu
materije, samo pomou spoljnih uticaja je mogue postii promene. Promene se
odraavaju u promeni parametara stanja sistema. Menja se : pritisak, spec.
zapremina, temperatura, ....
U datom sluaju posmatrana materija je fluid. Fluid moe da poseduje
razne vidove energije kao to je kinetika, pritisna, poloajna, toplotna.
Nivoe spomenutih energija moemo menjati iskljuivo pomou spoljnih
uticaja.
16

0.3.1. MEHANIKI RAD ( L )
Mehaniki rad je umnoak komponente sile u pravcu kretanja i preenog
puta.
r
FR
r
F
dx
Slika 7. Plan sila i preeni put
dL = FR cos dx
dL = F dx
[Nm] [J ]
0.3.2. TOPLOTNA ENERGIJA ( Q )

Toplotna energija je razmenjena koliina energije izmeu dva tela.
Toplotni sadraj u samoj materiji je unutranja energija (U). Ako ne postoji
mehaniki rad promena koliine unutranje energije se poklapa sa razmenjenom
koliinom toplotne energije.
Na osnovu prvog zakona termodinamike
dQ = dU + dL
dQ = dU = c m dT
ako je dL = 0
J
kg K = [J ]
kg K
J
c
kgK
- specifina toplota
m[kg ]
- masa
dT[K ]
- promena temperature
materije tela
17
0.3. ENERGIJE STRUJNOG FLUIDA

Energija znai na grkom mogunost, a u energetici znai mogunost
izvrenje rada. U optem sluaju svaka estica u prostoru moe da sadri
razliitu koliinu energije, i da je ta koliina promenljiva u toku vremena. Radi
dobijanja prostijih matematikih relacija prilikom matematikog opisivanja
energije, uvodimo neka uproenja.
Smatramo da je strujanje stacionarno, tj. da se slika strujnog fliuda ne
menja u toku vremena, da je brzina svake estice fluida u poprenom preseku
proticanja ista.
Sa navedenim uproenjima se uvodi izvesna greka, beznaajna za inenjersku
praksu, ali se dobija veoma mnogo, jer matematike formule postaju proste a sa
time i lako primenljive u praksi.
0.4.1. KINETIKA ENERGIJA ( EK )
Kinetika energija je mogunost mase u kretanju da izvri rad ili da se

pretvori u drugi vid energije, npr. u toplotu.
Pri matematikom izvoenju kinetike energije polazi se od mehanikog
rada. Po intenzitetu te dve veliine su jednake.
Deo mehanikog rada uvek se pretvara u kinetiku energiju i obratno uz
izvesne gubitke.
dE k = dL = F dx = m a dx
dw
dt
dx
w=
dt
a=
dE k = m
dw
w dt
dt
dEk = m w dw
U optem sluaju primenom odreenog integrala dobija se jednaina
Ek
dE
Ek0
18
w
K
m(
w0
w)
w dw
Ako se koliina mase ne menja u toku vremena m = const, fiziki to

znai, da se sa strane strujnom fluidu ne dovodi i ne odvodi nikakva koliina
fluida. Masa fluida kao constantna veliina moe da izlazi ispred integrala.
Ek
Ek 0
w0
dE K = m w dw = m
E k E k 0 = E k = m
w2
2
w
w0
w2
w2
m 0
2
2
Dakle kinetika energija constantne mase u jednom trenutku vremena.
Ek = m
0.4.2.
w2
2
m2 m
kg
= kg m = [N m] = [J ]
s 2 s 2
PRITISNA ENERGIJA RADNI POTENCIJAL ( EP )
Pritisna energija ili radni potencijal predstavlja energiju fluida usled

prisustva mehanikog radnog potencijala, ije je merilo nivoa pritisak.
Po intenzitetu promena pritisne energije je jednaka mehanikom radu.
dE P = dL = F dx
F=pA
sila usled pritiska
dE P = p A dx
dV = A dx promena zapremine
dE P = p dV
N
3
m 2 m = [N m ] = [J ]
U optem sluaju primenom odreenog integrala dobija se diferencijalna

jednaina.
Ep
Ep0
dE P =
p(v) dV
V0
19

Ako se pritisak ne menja u funkciji zapremine i vremena, p = const.
p izlazi ispred integrala
V
E P E p 0 = p dV = p (V VO ) = p V
V0
Trenutna vrednost pritisne energije fluida, ako je pritisak isti u svakoj

taci zapremine fluida u toku vemena.
za
p=const.
N
3
m 2 m = [N m ] = [J ]
EP = p V
0.4.3.
POLOAJNA ENERGIJA ( Eh )
Mehanika poloajna energija postoji usled gravitacionog polja zemlje

(zemljina tea). Masa zemlje privlai svaku masu u svoju okolini. Tu privlanu
silu zovemo teinom.
Ako telo odreene mase diemo, uloimo rad, rad se pretvara u poloajnu
energiju, a ako ga spustimo, poloajna energija prelazi u rad. Svaka energetska
transformacija je praena sa izvesnim energetskim gubicima.
dE h = dL = F dx
F=G
dx = dh
dE h = G (h ) dh
Teina G zavisi i od radijusa zemlje i nije sasvim konstantna veliina.

Oblik povrine zemlje nije idealna lopta, na polovima je udubljena. Na
polovima svaka masa za nijansu ima veu teinu. Tu promenu uzimamo u obzir
gravitacionom konstantom (g).
Eh
E h0
dE h =
G(h)
dh
h0
ako je G = const
20

E h E h 0 = E h = G h
h
h0
= G (h h O ) = G h
Poloajna energija konstantne mase (m) na datoj visini (h) jednaka je:
[Nm] = [J ]
Eh = G h
Eh = m g h
0.4.4. SNAGA ( P )
Snaga ili uinak pokazuje brzinu izvoenja rada. Po matematikoj

definiciji snaga je promena rada u vremenskom intervalu posmatranja.
P=
dL F dx
=
=Fw
dt
dt
m J
N s = s [W ]
Smenom parametara stanja koji su lako merljivi kod fluida npr. pritisak i
protok, matematika relacija se pretvara u sledei oblik.
Vai za fluide ako su
p = cost. i
Gv=const.
F = pA
P = pA
dx
dV
= p
dt
dt
GV =
P = p GV
dV
dt
[W ]
21
0.5. OSNOVNE JEDNAINE STRUJNOG

FLUIDA
Raspolaemo sa dve osnovne jednaine. Jedna je za odranje materije, a
druga je za odranje energije.
Obe jednaine su izvedene za prostorne i vremenske nepromenljive
parametra stanja, drugaije reeno, za ustaljeno strujanje sa prosenim
veliinama stanja.
0.5.1.
JEDNAINA KONTINUTETA
Ova jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranju materije.

Zakon glasi ovako: materiju ne moemo stvoriti niti unititi. Materija je
neunitiva, tj.vena.
Primenjeno za fluide. U ustaljenom reimu strujanja kroz svaki popreni
presek du strujanja mora da protee ista koliina fluida.
Gm1=Gm2
---------------------------------
1A1w1=2A2w2
A1
A2
W1
W2
Gm2
Gm1
Slika 8. Strujanja fluida u cevi promenljivog poprenog preseka
22

Ako je fluid nestiljiv, a strujanje je ustaljeno, i zapreminski protoci su
isti u svakom poprenom preseku du cevi, jednaina kontinuiteta znaajno se
uprouje i dobija sledei oblik:
1=2
(t)
--------------------------
A1w1=A2w2
0.5.2. BERNOULIJEVA ENERGETSKA JEDNAINA
Bernoulijeva energetska jednaina je izvedena na osnovu zakona o

odranju energije. Sadri zbir energija u posmatranom preseku fluida. Strujna
energija fluida se sastoji od kinetike, pritisne i poloajne energije. Kod stvarnih
fluida uzima se u obzir i promena unutranje "toplotne" energije.
Primer: Promena unutranje energije se odvija zbog viskoziteta
(unutranje trenje) u fluidu. Posledica toga je delimino pretvaranje pritisne
energije u unutranju (toplotnu) energiju.
Za ustaljeni reim strujanja u toku vremena, zbir energija se u svakom

poprenom preseku fluida ne menja.
E = E k + E P + E h + U = const
E = E
1
Matematika formulacija energija u fluidu

w2
2
EP = p V
Ek = m
Eh = m g h
U = c m dT
23
2
Ek2
Ep2
Eh2
U2
Ek1
Ep1
Eh1
U1
Slika 9. Energetska struktura fluida u cevi promenljivog porenog preseka
Ukupna strujna energija fluida u jednom preseku proticanja.

Za ustaljeni reim strujanja za nestiljivi, viskozni fluid.
E = m
w2
+ p V + m g h + U = const
2
---------------------------------------------------------
m
v
ili
v=
---------------------------------------------------m
w2
m
+ p + m g h + U = const
2
w2 p
U
+ + g h +
= const
2
24
/:m
Ukupna strujna energija fluida u dva posmatrana preseka

proticanja, zbog zakona o odranju energije,u svim presecima je isti.
E = E
1
w12 p1
U
w2 p
U
+ + g h1 + 1 = 2 + 2 + g h 2 + 2
2 1
m
2 2
m
w12 p1
w2 p
U
U
+ + g h1 = 2 + 2 + g h 2 + 2 1
2 1
2 2
m
m
w 12 p 1
w2 p
U
+ + g h1 = 2 + 2 + g h 2 +
2 1
2 2
m
U je prirataj unutranje energije. Kod ustaljenog strujanja prirataj U
nastaje zbog opadanja pritisne energije. Pritisna energija, zbog prisustva
viskoznog trenja, delom se pretvara u unutranju energiju (toplotu). Pokazatelji
te promene su pad pritiska i porast temperature fluida.
25
Slika!
26
1. PODELA PNEUMATIKE
1. Podela pneumatike
1.1 ENERGETSKA PNEUMATIKA
Energetska pneumatika igra
bitnu ulogu u industrijskoj praksi.
Primenjivana je gde tehnoloki - tehniki zadatak zahteva da:
kretanje bude:
pravolinijsko, periodino
o dugako
o sa brzinom do ( v =
2[m/s])
o sa silom do 30 [kN]
kruno
o
sa visokim brojevima obrtaja (i do

25000 [o/min])
o za male snage, zbog loeg stepena
dobrote
nema kretanja, to znai stezanje (samo indirektno preko
mehanizma).
1.1.1. OSOBINE ENERGETSKE PNEUMATIKE
Prednosti:
Osobine pneumatike proizlaze uglavnom iz osobine samog sabijenog
vazduha.
Zbog velike sabitljivosti vazduha pneumatski sistem moe da
akumulie veliku koliinu radnog medijuma, tj. sabijenog vazduha,
to istovremeno znai i veliku koliinu mehanikog radnog
potencijala tj. energije. Akumulacija se odvija u rezervoaru.
Zbog relativno niske viskoznosti mogue je formirati veu strujnu
brzinu (nekoliko [m/s]) uz manji pad pritiska.
Zbog malog pada pritiska mogu je transport vazduha na vea
rastojanja.
Transporovana koliina mehanikog radnog potencijala (pV)
jedininoj masi vazduha je relativno visoka vrednost to omoguava
manje gabarite komponenata (kompresora, prenika cevovoda,
ventila, cilindara..itd...).
Radni medijum, vazduh, prisutan je svugde, nije potreban poseban
izvor.
28
Regulacija brzine kretanja izvrnih organa je relativno lako izvodljiva

primenom izentalpskog priguivanja to se realizuje prigunim
ventilima.
Izentalpskim priguivanjem sabijenog vazduha koje se realizuje
prigunim ventilima podeavamo protok a time i brzinu kretanja klipa
i poluge.
Regulacija sile (dejstva) izvrnih organa vri se takoe preko
izentalpskog priguivanja podeavanjem pritiska unutar radnog
prostora izvrnih organa.
Razvod sabijenog vazduha do izvrnih organa je lako ostvarljiv (npr.
pomou plastine cevne mree, bez ikakvih geometrijskih (poloaj i
rastojanje) ogranienja.
Sabijeni vazduh je pogodan za pokretanje laganih runih alata male
snage sa ogromnih brojeva obrtaja (nekoliko desetina hiljada po
minuti).
Pneumatika odgovara za stvaranje dugotrajne i precizno definisane
sile za stezanje. Ovo proizlazi iz injenice da nivo mehanikog
radnog potencijala (pv), iji pokazatelj pritisak u principu bez gubitka
tj. rasipanja
mogue je odravati u nepokretnim sistemima
beskonano dugo. Kod stvarnih sistema obino postoje izvesni
zapreminski gubici to treba kontinualno nadoknaditi sveim
sabijenim vazduhom radi odrvanja odgovarajueg pritiska.
Medjutim kod dobro zaptivenih sistema te gubitke moemo svesti
maltene na nulu.
Nedostaci:
Osnovni nedostatak pneumatike je veoma lo energetski stepen

iskorienja mehanikog radnog potencijala u izvrnim organima
(samo 20 30 %). Ova osobina sledi iz velike sabitljivosti vazduha,
naime, posle izvrenja mehanikog rada sabijeni vazduh je i dalje pod
radnim pritiskom, i sadri jo veliku koliinu radnog potencijala (p
V). Kod otvorenih sistema, zajedno sa vazduhom, ova energija izlazi
u atmosferu.
Primenom zatvorenog sistema (skupljati vazduh) vei deo te energije
mogao bi se spasiti. Ovakvo reenje zahteva komplikovaniju tehniku
realizaciju. Postavlja se pitanje ekonominosti, da li je skuplja
izgubljena energija ili instalacija za skupljanje.
Kod otvorenog sistema iz izvrnih organa sa vazduhom, pored
energije. izlazi u atmosferu i ulje za podmazivanje. Ova pojava je
viestruko nepoeljna, sa jedne strane gubi se ulje i zagauje
29
okruenje, sa druge strane tetno utie i na zdravlje, tanije na plua

radnika.
Ima vie reenja za eliminisanje ulja iz atmosferskog vazduha:
0
prvo, primena zatvorenog sistema,
o drugo, kod otvorenih sistema upotreba filtra za ulje prilikom
isputanja vazduha,
o tree, tendencija je danas kod poznatih svetskih proizvoaa da
razvijaju izvrne organe koji ne zahtevaju ulje za podmazivanje.
Trea varijanta se sve vie primenjuje u svetskim razmerama.
1.2. UPOREENJE RAZNIH SISTEMA ZA PRENOS

MEHANIKOG RADNOG POTENCIJALA
U tehnikoj praksi za prenos, razvod mehanikog radnog potencijala
uglavnom imamo tri sistema i to elektro-mehaniki, pneumatski, hiadrulini
sistem. Kao to vidimo ima ih vie jer nijedan od njih nije idealan i svestran,
svaki ima prednosti i nedostatke to znai da je primenljiv tamo gde ispoljava
dobre osobine. Te osobine uglavnom slede iz samih osobina medijuma za
prenos energetskog radnog potencijala.
1.3. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA

Sedamdesetih godina prolog veka upravljaka pneumatika je dostigla
svoju kulminaciju u tehnikoj primeni. Poeli su je primenjivati kod vasionskih
letilica, kod aviona, u mainskoj industriji, u tehnolokoj industriji itd. Pojavom
i primenom poluprovodnike tehnike pneumatske logike i upravljake
komponente sve vie su zamenjene elektrinim i elektronskim elementima.
Danas pneumatsko upravljanje se primenjuje tamo gde upravljaki algoritam
nije komplikovan i ide se na monoenergetski sistem radi smanjivanja cene
izrade maine.
1.3.1. OSOBINE UPRAVLJAKE PNEUMATIKE
Prednosti:
30
osnovna prednost upravljake pneumatike je da zajedno sa

energetskom pneumatikom ine monoenergetski sistem, tj. i jedna i
druga koriste sabijeni vazduh, tako da nema potrebe za drugim
energetskim sistemom,
u sluaju primene sabijenog vazduha za prenos i obradu upravljakih

informacija ne preti opasnost od eksplozije u eksplozionim sredinama
jer se ne stvara elektrina iskra to se moe eventualno desiti
primenom elektrinog sistema.
Nedostaci:
sporo stvaranje i prostiranje pneumatskog signala,

velike dimenzije pneumatskih logikih elemeneta,
komplikovano je povezivanje pneumatskih logikih elemeneta sa
cevima,
promenu upravljake logike je mogue realizovati jedino
rasklapanjem postojee i ponovno sklapanje nove od predvienih
pneumatskih logikih elemeneta.
1.4. ELEKTROMEHANIKI SISTEM

Elektromehaniki sistem se sastoji od elektromotora i vrstih mainskih
elemenata. Mainski elementi su vrsti, zato veoma malo deformabilni. Ova
osobina obezbedjuje stalnu kinematsku vezu izmeu proizvodjaa mehanikog
rada (elektromotora) i potroaa (maina). Sistem akumulie energiju maltene
jedino u obliku kinetike energije.
Prednosti:
pogodan je za precizno pozicioniranje uz predusporavanje i primenu

konice.
Nedostaci:
osnovni nedostatak elektro-mehanikog sistema je geometrijska

komplikovanost konstruktivnih elemenata mehanizma za prenos
mehanikog rada.
veliki gabariti u sluaju vee snage,
komplikovano je sa njim ostvarivati pravolinijsko kretanje izvrnih
organa,
veoma je teko stvoriti konstantnu statiku silu za stezanje.
31
1.5. HIDRAULINI SISTEM

Pokazuje velike slinosti sa pneumatskim, kako u strukturi tako i u
nainu funkcionisanja i upravljanja. Osobine radnih medijuma ih ine razliitim
i obezbedjuje drugaije karakteristike.
Prednosti:
Zbog veoma male stiljivosti ulja ne preti opasnost od veih

oscilacija protoka, a zajedno sa tim i pritiska.
Iz iste osobine sledi i to da ulje akumulie malu koliinu mehanikog
radnog potencijala. Kao posledica poveava se energetski stepen
dobrote prenosa. Manja koliina energije odlazi sa uljem posle
obavljanja rada u izvrnom organu.
Praktina nestiljivost ulja omoguava u hidraulinim sistemima
postizanje i sto puta veih radnih pritisaka nego u pneumatskom, bez
pretnje eksplozije i energetskih gubitaka.
Poveavanjem pritiska, srazmerno se poveava gustina prenosa
mehanikog radnog potencijala, posledica je mogunost postizanja
ogromne sile u izvrnim organima.
Nedostaci:
Skoro svi nedostaci proizlaze iz jake viskoznosti ulja.

Zbog jake viskoznosti ulja strujni gubici su veoma intenzivni,
drugaije reeno, znaajan je gubitak transportovanog radnog
potencijala.
Posledica viskoznosti je da je brzina strujanja ulja relativno mala a sa
time i brzina kretanja energetskih izvrnih organa.
I usled nestiljivosti pojavljuje se nedostatak, naime, treba
primenjivati poseban akumulator energije sa stiljivom masom.
1.6. KONSTATACIJE:
Pneumatika:
Primenljiva je tamo gde je potrebna vea brzina kretanja energetskih
izvrnih organa sa dejstvom do 30 kN (3t) i za male snage zbog visokih
energetskih gubitaka.
Hidraulika:
32
Hidraulika i pneumatika se dopunjuju.
Hidraulika je pogodna za postizanje veoma velikih sila u energetskim
izvrnim organima pri malim brzinama kretanja. Tumaenje: velike sile. jer je
ulje nestiljivo, male brzine, jer je ulje viskozno.
Elekto-mehaniki sistem:
Elekto-mehaniki sistem je pogodan gde se trai tano, precizno
pozicioniranje.
33
2. ENERGETSKA PNEUMATIKA
2. Energetska pneumatika
2.1. STRUKTURA ENERGETSKE

PNEUMATIKE
Struktura energetske pneumatike u obliku blok dijagrama izgleda na
sledei nain:
POTROA,
maina
ENERGETSKI IZVRNI ORGANI

Aktuatori ili pneumatski motori
UPRAVLJAKI IZVRNI ORGANI
Razvodni i regulacioni ventili
UPRAVLJAKI LOGIKI
ELEMENTI
PRIPREMNA GRUPA
Filter, regulator pritiska, zauljiva i
odvaja kondenzata
REZERVOAR
Sa sigurnostnim ventilom
i odvajaem kondenzata
TOPLOTNA
ENERGIJA
HLADNJAK - SUA
RAZVONI SISTEM CEVOVOD
L
POGONSKI
MOTOR
Mehanike neistoe
odvajaem kondenzata
KOMPRESOR
FILTERI
VAZDUH
Slika 10. Blok dijagram struktura energetske pneumatike
34
Za strukturu pneumatskog sistema karakteristino je da su gore

navedene komponente prostorno razdvojene prema potrebi tehnolokog zadatka
bez ikakvog ogranienja, a povezani su pomou cevovoda.
2.2. FUNKCIONISANJE PNEUMATSKOG

SISTEMA
Preko cevi struji radni medijum, sabijeni vazduh struji do energetskih
izvrnih organa i transportuje radni potencijal (p V) primljen od kompresora.
Strujanje je praeno gubitkom mehanikog radnog potencijala zbog prisustva
unutranjeg trenja (viskoziteta) u vazduhu. Pokazatelj preko koga je najlake
pratiti energetsko prestruktuiranje je pritisak. Pritisak pokazuje nivo
mehanikog radnog potencijala (p V), poto ovaj potencijal stalno opada, zbog
viskoznosti, tu tendenciju prati i pritisak, dakle opada.
Za odravanje kontinuiteta strujanja struktura kinetike energije pri
datom reimu strujanja mora da opstane, bez obzira na to, da trenje neprestano
pretvara kinetiku energiju u toplotnu energiju. Kinetika energija se
nadoknauje iz mehanikog radnog potencijala. Radni medijum prima
mehaniki radni potencijal posredstvom kompresora. Preko kompresora se
prenosi mehaniki rad, koji je stvoren u pogonskom motoru.
U praksi se veinom primenjuje otvoreni sistem, znai da kompresor
stalno usisava sve vazduh iz atmosfere i sabija ga. Isti vazduh naputa sistem
kod izvrnih organa nosei sa sobom ogromnu koliinu mehanikog radnog
potencijala (70-80%) i ulja za podmazivanje. Gubici su veliki kako u
energetskom tako i u materijalnom smislu. Eventualno, primenom zatvorenog
sistema, jedan deo energije, i najvei deo vazduha i ulja bi se mogao spasiti.
Zatvoreno reenje znai komplikovaniji i skuplji sistem razvoda, jer
treba formirati povratnu cevnu mreu sa rezervoarom i sa potrebnim
upravljakim i regulacionim elementima.
Jedan deo mehanikog radnog potencijala se gubi u naputajuem
vazduhu, jer pritisak u povratnom podsistemu mora da bude uvek manji od
minimalnog radnog pritiska, na kome radi jedan od izvrnih organa. U principu,
mogue je zamisliti da se ide na maksimalni radni pritisak, koji vlada u jednom
od izvrnih organa, a to znai da u svim ostalim izvrnim organima, posle
izvrenja mehanikog rada na niem pritisku, vazduh treba istisnuti u podsistem
za skupljanje uz primenu mehanikog rada.
To znai, da su i kod minimalne i kod maksimalne varijante energetski
gubici prisutni, ali je lake tehniki ostvariti ekspanziju vazduha na nii pritisak
nego mehanikom kompresijom poveati.
35
2.3. KOMPONENTE PNEUMATSKOG

SISTEMA
2.3.1. RADNI MEDIJUM VAZDUH

2.3.1.1 SASTAV VAZDUHA
Vazduh je meavina raznih jednoatomnih, dvoatomnih, troatomnih
gasova a sadri jo i vodu, razne vrste estice, komade (praina). U vazduhu su
najvie prisutni azot (N2) i kiseonik (O2). Suvi i isti vazduh sadri N2 79 % i O2
21% u zapreminskom procentu.
U praksi vazduh pored N2 i O2 uvek sadri i druge gasove kao to su
CO, CO2 a ponekad u pogonima i razne agresivne gasove npr. SO, SO2 itd.
Posebnu panju treba posvetiti na prisutnu vodu, jer u pneumatskom
sistemu voda u tenom, eventualno u vrstom stanju je jako tetna.
U vrstom stanju moe da zapui cevovod a u tenom potpomae,
katalizuje, oksidaciju elinih konstruktivnih delova, zato relativna vlanost
vazduha u svim takama pneumatskog sistema i u najteim radnim uslovima
(minimalna temperatura, maksimalni pritisak) mora da bude manja od jedan.
Vazduh treba suiti. Suenje je mogue izvesti upijanjem vode, vodene
pare sa tenosu (absorpcija) ili vrstim telom (adsorbcija) npr. silikagelom.
Silikagel je trgovaki naziv ekspandiranog silicium dioksida, SiO2 sa
ogromnim brojem mikroskopskih pukotina, kapilara. Kapilari uvlae estice
vodene pare Spomenuti postupci su primenljivi samo kod stacioniranog
(mirujueg) vazduha u malim koliinama, ako je u pitanju velika koliina
protonog vazduha, praktino suenje je mogue izvesti samo hladjenjem,
kondenzacijom.
2.3.1.2 OSOBINE VAZDUHA

Sa aspekta pneumatike najbitnije osobine vazduha su:
stiljivost, gustina, viskoznost, sadraj vode i vrstih estica.
36
Stiljivost vazduha je visoka, moemo je meriti po koeficijentu

stiljivosti. Ova osobina vazduha u velikoj meri karakterie osobinu kompletnog
pneumatskog sistema. Obezbeuje mu veliku mo akumulacije materijala, a
zajedno sa tim i energije. Iz te osobine proizlazi i nepoeljan efekat skakutanja
izvrnih organa i lo energetski stepen dobrote prenosa kod otvorenog sistema.
Viskoznost vazduha je relativno mala vrednost, zato je u pneumatskom
sistemu mogue postii i vee brzine kretanja vazduha kako u cevovodu tako i u
izvrnim organima, bez veih strujnih gubitaka.
Sadraj vode u vazduhu mogue je pratiti preko pokazatelja kao to je
apsolutna i relativna vlanost vazduha.
Apsolutna vlanost je odnos koji pokazuje ukupnu koliinu vode u
vazduhu, bez obzira na agregatno stanje vode. Tanije reeno, koliko kg-ma
vode ima u kg-mu suvog vazduha.
x=
m voda [kg]
[-]
m vazduh [kg]
Relativna vlanost ima puno vei znaaj od apsolutne. Ona pokazuje

odnos izmedju parcijalnog pritiska efektive koliine prisutne vodene pare i
parcijalnog pritiska maksimalne koliine vodene pare u vazduhu. Maksimalna
koliina vodene pare u vazduhu je vrednost koju jo moe u potpunosti da
apsorbuje (upija) vazduh na posmatranoj temperaturi i pritisku. Preko te
koliine, para se kondenzuje, prelazi u teno stanje i izdvaja se u obliku magle.
p efekt [Pa ]
= f (T,p)
p max [Pa ]
Konstatacija:
Apsorbciona mo vazduha u velikoj meri zavisi od temperature, a u manjoj meri
od pritiska. Raste kad se poveava temperatura ili opada pritisak.
37
2.3.2. FILTRACIJA I FILTERI

2.3.2.1. FILTRACIJA
Najire posmatrano filtracijom moemo odstraniti sve nepoeljne
komponente vazduha.
U praksi se filtracija najee odvija potiskivanjem vazduha preko
poroznog sloja.
Hemijsko aktivni filteri su ispunjeni sa poroznim materijalom koji ima
hemijski afinitet prema komponentama vazduha koje elimo odstraniti.
Prostrujavanjem vazduha preko aktive ispune dolazi do hemijske relacije, (do
hemijskog vezivanja estica). Tako se mogu odstranjivati nepoeljni gasovi npr.
SO, SO2.
Vek trajanja, kapacitet filtera je ogranien pa ispunu povremeno treba
promeniti, zato valja postaviti dva filtera sa paralelnom vezom. Jedan radi dok
se drugi se menja.
Stanje filtera mogue je kontrolisati preko praenja koncentracije
nepoeljnog gasa u vazduhu, ako koncentracija poraste preko dozvoljene
vrednosti, ispunu filtra treba promeniti.
Valja napomenuti da je primena aktivnog filtera u praksi prava retkost.
Nasuprot tome, primena neaktivnih ili mehanikih filtera je obavezna u
svim pneumatskim sistemima.
Mehanikom filtracijom se odstranjuju vrste - mehanike estice,
praina iz vazduha.
2.3.2.2. POZICIJA FILTERA

Mehaniki filteri se ugradjuju u razne lokacije u pneumatskom sistemu.
U usisnu granu kompresora kod otvorenog sistema je obavezno potrebno
ugraditi filter. Sve vazduh uzet iz okoline, uvek sadri izvesnu koliinu praine
i komadia raznih predmeta, poev od listova do vlakana tkanina. Za
odstranjivanje krupnih komada, u usis se ponekad stavlja sasvim grubi filter od
metalne ice.
Obrazloenje:
Bez filtracije, praina ulazi u kompresor, pomea se sa uljem za
podmazivanje stvarajui meavinu kao masa za bruenje. Neke veoma otre
estice praine zajedno sa uljem dospevaju u sve okretne sklopove kompresora
38
izazivajui habanje mainskih elemenata. Neke od estica praine sa strujom

sabijenog vazduha dospevaju i u druge komponente sistema, u ventile, izvrne
organe i tamo izazivaju habanje.
Druga lokacija, gde se po pravilu stavlja filter, je potisna grana tj. na
ulaz u izvrne organe. Spomenuti filter se ugradjuje u pripremnu grupu i vee je
finoe nego filter u usisnoj grani.
Na prvi pogled se ini da je fini filter skoro nepotreban, jer je u ulaznom
filteru vazduh ve oien, meutim ne treba zaboraviti da u toku eksploatacije
pneumatskog sistema postoji mogunost odvajanja raznih estica od
konstruktivnih materijala usled habanja, oksidacije, lomljenja itd. Te estice sa
vazdunom strujom dospevaju u izvrne organe i izazvaju spomenute
nepoeljne efekte.
2.3.2.3. MEHANIKI FILTERI

Obino ih klasifikujemo prema veliini rupica filtracionog sloja. Fini
filteri imaju pore prenika nekoliko 10 m (papir), srednji filteri prenika rupica
nekoliko 100 m (papir), grubi filteri prenika otvora od nekoliko milimetara.
Danas za fine i srednje filere, materijal filtracionog sloja skoro je uvek
od poroznog specijalnog papira. Nekad su primenjivali i razne tkanine tzv. filc.
Za grube filtere po pravilu primenjuje se metalna mrea pletena ili
probueni (perforirani) lim.
U principu geometrijski oblik filtera moe da bude veoma razliit,
meutim optimalan oblik je ipak valjak.
Prednosti valjastog geometrijskog oblika su sledee:
Filtraciona povrina je od papira i savijena je u obliku harmonike. Od

tako savijenog papira najlake je formirati valjak koji zauzima malu
zapreminu i ima mali obim i veliku aktivnu povrinu.
Valjasti oblik ima veliku vrstou, zato podnese veu razliku
pritiska (p)
Lako ga je zameniti, lako se vadi i stavlja valjasti umetak u kuite
filtera.
Zaptivai kuita valjastog oblika su jednostavnii, uglavnom su to
gumeni prstenovi.
39
ulaz vazduha
izlaz vazduha
papir u obliku harmonike
zatitni sloj od tankog
perforiranog lima
Slika 11. ematski prikaz valjkastog filtera
2.3.2.4. TRAJNOST FILTERA

Filter se koristiti do zapuenja veina pora u filtracionom sloju.
Zapuenje se manifestuje u poveanju vazdunog pritiska ispred filtera radi
potiskivanja odreenog protoka vazduha preko filtera.
Detektovanje stanja filtera je mogue primenom dva manometra za
merenje pada pritiska otpora preko filtra. U sluaju usisavanja vazduha iz
atmosfere i jedan manometar je dovoljan. Kada mereni pad pritiska dostigne
propisanu vrednost treba izmeniti uloak.
p1
p2
p = p1 p2
Slika 12. ema merenja otpora filtera
Bez merenja pada pritiska ne moe se saznati pravo stanje filtera, a

zamena u tom sluaju je samo intuitivno-iskustvena ili administrativnopreventivna.
Zamena uloka filtera nakon kriterijumima propisanog vremenskog
perioda je potpuno nesigurna i ponekad neopravdana.
40
2.3.3. RAZVODNI SISTEM CEVOVOD
2.3.3.1. UVOD
Energetski pneumatski sistem slui za transport mehanikog radnog
potencijala (p V) to znai da su proizvodja (kompresor) i potroa (aktuator),
u zavisnosti od tehnike situacije na izvesnom rastojanju. U pitanju je jedan
centralizovani potroaki sistem mehanikog rada, tj. sistem aktuatora u centru
sa kompresorom.
Za energetsko povezivanje kompresora sa aktuatorima slue razvodni
sistem ili cevovod.
2.3.3.2. POPRENI PRESEK CEVI

Osnovna komponenta razvodnog sistema je cev. Kroz nju struji
transporter energije, (sabijeni vazduh). Veoma je bitno nai optimalno reenje
za oblik poprenog preseka, koji zadovoljava kriterijume u pogledu tehnologije
izrade, ugradnje, spajanja sa komponentama, uslova strujanja, vrste i koliine
materijala, naponskog stanja.
Sretna okolnost je da sve te gornje uslove zadovoljava kruni popreni
presek.
Idealni popreni presek cevi za razvod je krug:
Slika 13. Raspodela pritiska u cevi krunog poprenog oblika
41
Obrazloenje:
kruni popreni presek, od moguih preseka, ima najveu povrinu

proticanja u odnosu na obim,
cev sa krunim prstenastim poprenim presekom od moguih
preseka ima najpovoljnije naponsko stanje. Naprezanje zida cevi sa
krunim prstenastim poprenim presekom, svodi se na isto istezanje
ili pritisak (nema savijanja) u zavisnosti od toga da li sabijeni vazduh
optereuje cev spolja ili iznutra,
iz gornje dve konstatacije sledi da se za izradu cevi krunog
prstenastog poprenog preseka troi manja koliina materijala od ma
kojeg drugog profila,
razlozi su: obim kruga je najmanji od svih obima za razne oblike,
zbog najpovoljnijeg naponskog stanja i debljina zida je najmanja.
samo kod krunog preseka je mogua primena navoja za spajanje.
2.3.3.3. DEFINISANJE ZIDA CEVI

U zavisnosti od spoljanjeg optereenja, pritiska (p) i od jaine
primenjenog materijala cevi (e), mogue je definisati debljinu zida cevi.
Polazi se od statikog uslova ravnotee, jer ovaj uslov u toku
eksploatacije mora biti ispunjen u svakom trenutku u svakoj geometrijskoj taki
cevi.
42
p
Fp
Fu
Fu
Slika 14 Plan sila statikog uslova ravnotee
Statiki uslov ravnotee

F = m &x& = 0
Spoljana sila usled pritiska
FP = p A P
AP = D L
projekcija unutranje povrine
Unutranja sila u materijalu zida

Fu = e A u
m
dozvoljeni napon u zidu cevi
A u = L povrina uzduznog preseka
e =
Ravnotea sila
FP 2 Fu
=0
p A P 2 e A u = 0
p D L 2 e L = 0
Konana zavisnost
43
p D 2 e = 0
Konana zavisnost je pogodna za:
1. Dimenzionisanje debljine zida cevi ()
za odredjeni pritisak (p), materijal (e) i veliinu prenika (D)
=? (poznato je: p, e, D),
2. Proveru maksimalnog radnog pritiska (p)
za datu cev debljine zida (), materijala (e) i veliine (D)
p=? (poznato je: , e, D)
2.3.3.4. MATERIJAL ZA CEVI

Radni pritisak u pneumatskim sistemima obino je do p=6 [bar].
Poveanje radnog pritiska energetski nije opravdano, jer srazmerno sa porastom
pritiska eksponencijalno rastu i gubici.
Nivo pritiska do 6 [bar] bez veih debljina zida cevi mogu trajno da
izdre mnogi konstruktivni materijali: elik, bakar, plastika, guma.
Tradicionalni materijali za izradu cevi su elik i bakar sa dobro
poznatim osobinama.
elik: Osnovni nedostatak mu je da korodira. Treba voditi rauna da

toku eksploatacije u elinim cevima ne dodje do kondenzacije vodene pare, jer
u suprotnom, cevna mrea brzo propada. Cevi se spajaju zavarivanjem ili
navojnim spojevima. Montaa nije laka zbog teine i tvrdoe elinih cevi.
Bakar: je plemenitiji materijal od elika, ne korodira, lake se
ugradjuje, jer bakarna cev se lake savija. Cevi se spajaju tvrdim lemljenjem.
Bakar u svakom pogledu ima bolje osobine od elika sem vrstoe i cene.
Guma: Veoma je elastina, zato je gumene cevi lako ugradjivati. Za
vee pritiske armira se sa staklenim vlaknima ili elinom ianom mreom.
Primenjuje se samo za manje duine, uglavnom zbog cene, jer od svih moguih
materijala, gumene cevi su najskuplje.
Plastika: Veliku panju treba posvetiti plastinim cevima. Danas ve
veoma znaajnu ako ne i odluujuu ulogu igraju u tehnikoj praksi. Visoku
44
cenjenost plastine cevi mogu zahvaliti veoma povoljnim osobinama koje su

sledee:
Prednost:
pre svega cena im je povoljna,
nisu osetljive na baze, kiseline i ne oksidiu se. Zato ih ne treba
tititi raznim premazima od korozije, naprotiv, veoma im pogoduje
vlana i tamna sredina,
lako se montiraju jer je njihovo spajanje lako izvodljivo pomou
homogenog zavarivanja (primenom toplog vazuha) ili spojnicama sa
holanderima,
gipkost im obezbeuje jo mnogo veoma povoljnih osobina,
zbog gipkosti plastine cevi su namotaei u koture duine od i vie
stotina metara. Prilikom montae bez spajanja, odseca se potrebna
duina.
savitljive su i bez primene posebnih kolena. Mogue ih saviti u
kruni luk malog poluprenika,
ne predstavlja nikakav problem plastinim cevima spajati
komponenete koje u prostoru zauzimaju proizvoljan poloaj.
Nedostaci:
Plastine cevi imaju samo jedan ozbiljan nedostatak, a to je, starenje.
Starenje plastinih cevi:
U vezi starenja plastinih cevi ono to nam je poznato, znamo na osnovu
laboratorijskih ispitivanja. U tehnikoj praksi imamo ih svega nekoliko
decenija.
Proces starenja uglavnom izazivaju ultra violetni zraci. UV zraci su sposobni da
prodru u plastinu masu i da razbiju polimerizovani lanac velikih molekula.
Posledica je da plastina masa postaje kruta i lomljiva.
Na sreu postoje materijali koji mogu bitno da usporavaju proces starenja. U
argonu ti materijali se zovu aditivi, dodaci. Jeda od najpoznatijih meu njima
je aktivni ugalj, a.
a se u nekoliko procenta dodaje plastinoj masi i homogeno se pomea sa
njom.
2.3.3.5. MATERIJAL PLASTINIH CEVI:

Plastine cevi su izraene od raznih polimerizovanih hidrovodonika.
Trgovaki nazivi spomenutih vestakih masa su:
45
polietilen, polipropilen, polibutilen, polivinilhlorid (PVC) itd.

Za vee pritiske se najvie primenjuje polipropilen i polietilen vee
gustine. Do 10 [bar] i blizu sobne temperature u zid cevi se ne stavlja armatura,
jer odgovarajuu vrstou plastike postiemo poveanjem gustine.
Za vie temperature ugrauje se armatura u obliku pletene mree od
staklenih vlakana i eventualno od elinih niti.
U poslednje vreme se umesto pletene mree primenjuje bakarna ili
aluminijumska cev tankog zida, praktino, bakarna ili aluminijska cev sa
unutranje i spoljanje strane prevuena polietilenom.
Ovakve cevi se mogu runo trajno saviti, zato ih je veoma lako
montirati i bez zavarivanja formirati kompletan cevovod. Cena im nije znaajno
vea od elinih cevi, a montaa je prostija i bra, a time i jeftinija.
Stakl. vlakna
Al, Cu
Slika 15. ema armiranih plastinih cevi
Slika 16. Presek cevi sa elinom armiturom
46
2.3.3.6. SPAJANJE CEVI

eline, bakarne i plastine cevi se spajaju hladnom i toplom tehnikom,
a gumene samo hladnom.
Topli postupak znai homogeno zavarivanje, tvrdo i meko lemljenje.
Postupci homogenog zavarivanja su elektroluno, autogeno i zavarivanje toplim
vazduhom. Ovi postupci zahtevaju posebnu opremu, energetski izvor, visoko
kvalifikovanu radnu snagu sa velikim iskustvom i rad na terenu. Sumirano, topli
postupci su prilino komplikovani i skupi. Medjutim za spajanje elinih i
bakarnih cevi oni su veoma esto u primeni.
Hladno spajanje bi znailo povezivanje cevi primenom raznih

elemenata za spajanje. Spojnice su skoro uvek bazirane na primeni navoja.
Navoj obezbedjuje medjusobno pomeranje, pribliavanje mainskih elemenata,
i spajanje.
2.3.3.7. ELEMENTI ZA SPAJANJE CEVI SPOJNICE

Za povezivanje cevi manjih prenika se primenjuju spojnice sa
holenderom, za vee prenike koristimo prirubnice, za medjusobno spajanje
elinih cevi mufove, kolena, te-rave itd. Velika prednost mekih bakarnih i
cevi od plastike je da su one u koturu i ne treba ih medjusobno spajati, jer je
duina kotura ide i do 200 300 [m].
47
Slika 17. Spoj sa prirubnicom za plastine cevovode
1 i 2 prirubnice;
3 vijani par; 4 zaptiva
Slika 18. Spojnica sa holenderom za plastine cevi
Sika 20. Lako rastavljivi cevni spojevi pomou navoja
Naini spajanja:
48
a) pomou zaptivnog elementa;

b) i c) pomou koninih krajeva
d) i e) pomou steznog prstena
2.3.3.8. CEVNA MREA I VRSTE

Cevna mrea je skup cevi razliitih dimenzija i slui za povezivanje
komponenata pneumatskog sistema.
Sastoji se od magistralne cevi i od lokalnih grana.
Magistralna (glavna) cev spaja kompresor preko hladnjaka sa
rezervoarom i produuje se do lokalnih grana. Lokalne grane se prikljuuju na
magistralu i snabdevaju potroae sa sabijenim vazduhom. Magistralna cev, gde
su prikljuci, formira se geometrijski, zrakasto ili prstenasto.
Slika 21. Zrakasta i prstenasta magistrala
Zrakasti sistem razvoda geometriski je prostijijer je magistrala

jednostavnija. Nedostatak jednostavnije magistrale je u tome, to su pojedine
grane do potroaa due, pa e kod istovremenog ukljuivanja aktuatora zbog
velike potronje sabijenog vazduha, pritisak biti manji kod poslednjih,
najudaljenijih potroaa.
Kod prstenastog sitema razvoda pad pritiska do potroaa je manji, jer
se potroai snabdevaju sabijenim vazduhom sa obe strane. Grane do aktuatora
su krae jer magistrala ide okolo na sponjem zidu hale. Jedini nedostatak je
vea cena.
Magistralna cev treba da ima blagi pad (max 1-3%) prema smeru
strujanja sabijenog vazduha, sa time je obezbedjeno istosmerno strujanje
eventualno stvorenog kondenzata. Posle nekoliko metara po duini cevi treba
postaviti odvaja tenosti i cev ponovo podii.
49
Slika 22. Magistralni vod sa odvajaem kondenzata
2.3.3.9. KARAKTERISTIKA CEVOVODA

2.3.3.9.1. MATEMATIKI MODEL
Za praenje hidrodinamikog ponaanja radnog medijuma u cevovodu
potrebno je matematiko opisivanje fizikih pojava. Matematiki model preko
parametara stanja daje vezu izmedju energetskih nivoa. U toku strujanja unutar
fluida odvijaju se energetske transformacije, opisane u nastavku.
Nakon kompresije sabijeni vazduh u sistemu raspolae sa najviim
radnim potencijalom (pV). Zbog visokog radnog potencijala poinje strujanje
radnog medijuma ka potroaima. Usled kretanja aktivira se unutranje trenje
(viskozno) i stvara se otpor. Za savladjivanje strujnog otpora troi se deo
mehanikog radnog potencijala i pretvara se u toplotni potencijal ili u drugi vid
energije (izentalpsko priguivanje).
Pokazatelji energetskog nivoa, srazmerno prate te energetske promene.
Pad pritiska pokazuje opadanje mehanikog radnog potencijala. Porast
temperature sabijenog vazuha pokazuje porast toplotnog sadraja.
Interesuje nas ta se deava sa transportovanom energijom,odnosno, sa
mehanikim radnim potencijalom. Postavlja se pitanje kako se moe energetski
transport realizovati uz najmanje energetske gubitke. Zadovoljavaljui odgovor,
moe nam dati matematiki model.
Matematiko opisivanje transportnog procesa je bazirano na poluempirijskoj relaciji izmedju pada pritiska i lana kinetike energije. lan
kinetike energije se mnoi sa koeficijentima koje uzimaju u obzir strujne i
geometrijske karakteristike cevi i cevovoda.
50
Radi uproenja matematikog modela, uvode se sledeepretpostavke:

cevovod se sastoji od pravih delova, u kojima se prenik i smer kretanja
medjuma ne menja i nema lokalnih otpora, i od lokacija koje su uzroci za
stvaranje vrtloga. Vrtlozi se stvaraju zbog promene prenika, primene kolena,
ravi, ventila itd.
Matematika formulacija pada pritiska u pravim delovima covovoda, po
Darsijevoj poluempiriskoj jednaini:
p l = l
gde je:
l w2
d 2
d [m]
l [m]
w [m/s]
[kg/m3]
unutranji prenik
duina cevi
brzina medijuma
gustina medijuma
l l = f(Re, ) [-]
Re =
koeficijent gubitaka u pravim delovima

cevovoda
koeficijent zavisi od vrste strujanja i
relativne hrapavosti unutranje povrine
cevi
dw
[-]
[m2/s]
d
=
[-]
d
Rejnolds-ov broj.
koeficijent kinematike viskoznosti

relativna hrapavost unutranje povrine
cevi
d [m]
apsolutna hrapavost unutranje povrine

cevi
51
Slika 23. Hrapavost unutranje povrine cevovoda
Matematika formulacija pada pritiska u lokalnim delovima cevovoda je:
p lok = lok
w2
lok koeficijent lokalnih gubitaka

lok = f (geometrija lokalnih elemenata)
Ukupan pad pritiska izmedju dve take ceovovoda jednak je zbiru pada
pritiska u pravim i u lokalnim delovima:
m
i =1
i =1
i =1
p = p 1 p 2 = p li + p loki = li
n
l i w i2
w2
+ loki i
i =1
di 2
2
Ako u posmatranoj deonici cevi imaju isti nominalni prenik (d i ) tada

su i prosene brzine iste (w i ), dakle gornja relacija moe se napisati u sledeem
obliku:
n
m
wi2
li
p = li + loki
d i i =1
i =1
2
Sa aspekta praktinosti umesto brzine valja uvesti protok koji je lako

merljiva veliina stanja.
Ova smena je mogua samo onda, ako je prenik cevi u deonici
konstantna veliina, iz ega sledi da je i protok nepromenljiv .
Sretna okolnost je da u tehnikoj praksi uvek radimo sa cevima
konstantnog prenika.
Prosean zapreminski protok na duini l, ako d = const:
52
GV = A w
povrina poprenog preseka cevi
A=
d2
4
w=
GV GV 4
= 2
A
d
n
l i G 2Vi 16
G 2Vi 16
p = li 4 2 + loki 4 2
di di 2
di 2
i =1
i =1
m
Konstatacije:
Kod realizovanog cevovoda prenika d i duine l, ako se transportuje

koliina medijuma protoka Gv, troi se mehaniki radni potencijal to
se meri padom pritiska p.
Pad pritiska ili gubitak mehanikog potencijala kvadratno se menja sa
promenom protoka.
Koliina protoka je posledica razlike pritiska izmedju polazne take
(1) i poslednje take (2) u cevovodu. tj. p1 p2.
Pritisak polazne take p1 zavisi odpodeenosti rada kompresora,
praktino od nae volje.
53
Slika 24. Dijagram za odreivanje koefcijenta
54
Pritisak poslednje take u cevovodu p2 zavisi i menja se sa petim i

etvrtim stepenom u zavisnosti od prenika, zatim menja se
srazmerno duini i hrapavosti povrine cevi, a utiu i vrste strujanja.
Najvei uticaj na pad pritiska ima prenik cevi. Promene prenika sa
petim i sa etvrtim stepenom obrnuto srazmerno utiu na promenu
pada pritiska.
Ako se dva puta poveava prenik cevi, u pravom delu 25= 32

puta a u lokalnom delu 24= 16 puta se smanjuje pad pritiska za
istu vrednost protoka.
2.3.3.10. GRAFIKO PRIKAZIVANJE KARAKTERISTIKE

CEVOVODA
Pad pritiska u funkciji protoka se moe prikazati kao familija krivih
drugog reda, tj parabole.To je sluaj kada je strujanje turbulentno. Familija
parabola se dobija menjanjem variabilne konstante (l, d, , , Re). Moe se
konstatovati da su neke fizike veliine ve unapred definisane kao to su
rastojanje, duina cevi, radni medijum (vazduh) ili hrapavost povrine cevi.
Od nas zavisi, koji prenik emo izabrati. Grafika puno pomae u izboru, jer
vizuelno moemo uoiti uticaj razliitih prenika.
p = C ( l, d, , , Re ) G 2V
C zavisi od geometrije cevi cevovoda
d=0
ove grane parabole

fiziki ne postoje,
ne postoji negativan
protok
p
[bar]
d1
d2
d3
radna taka
d=
Gv [ m 3 /min] ili v [m/s]
Slika 25. Karakteristika cevovoda
55
Dva krajnja sluaja:

ako je prenik povrine proticanja jednak nuli otpor ili pad pritiska
raste do maksimuma i protok postaje nula. Praktina realizacija ovog
sluaja je pomou promenljive povrine proticanja, ventilom.Na
dijagramu (sl.25) to je ordinata,
ako je prenik beskonano velik, ne postoji otpor i protok tei
beskonano velikoj vrednosti. U praksi nije ostvarljivo.Na slici (25) to
je apscisa.
Karakteristika cevovoda moe da se definie izborom prenika cevi i

tako se dobija statika osnovna karakteristika. Karakteristika se menja u toku
vremena (eksploatacije) podeavanjem povrine priticanja u regulacionom
ventilu (lokalni pad pritiska).
2.3.3.11. RADNA TAKA - PONAANJE CEVOVODA

Radna taka cevovoda je definisana padom pritiska i protokom koji se
javljaju u posmatranom preseku cevovoda (taka 2, sl.25).
Eksplicitno odreivanje radne take nije mogue samo jednainom
cevovoda. Jednaina sadri tri nepoznate (p1, p2 ,Gv(v) pod uslovom da su
poznate sve konstruktivne dimenzije: (d i , l i , , ).
Za egzaktno matematiko definisanje problema potrebno je poznavati
jo dve jednaine: jednainu kompresora, koja sadri nepoznati pritisak
medijuma nakon sabijanja (p1), i jednainu izvrnog organa koja sadri radni
pritisak medijuma (p2) u potroau (cilindar).
Reavanjem spomenute tri jednaine definie se radna taka tj. Gv, p
= p1-p2 uz poznavanje svih geometrijskih dimenzija cevovoda (di, li, , ,
l , lok ...).
Parametri radne take (Gv, p) stalno se menjaju u toku eksploatacije, jer
pritisak (p1) u potisnoj grani kompresora zavisi od materijalnog bilansa
medijuma, sabijenog vazduha.
Ako je protok medijuma iz kompresora vei nego to odlazi iz
cevovoda (potronja) tada p1 raste.
Ako proizvodnja i potronja sabiljenog vazduha u ravnotai p1=
const.
56
Ako je proizvodnja sabiljenog vazduha manja od potronje, p1

opada.
Pritisak p2 takoe se menja i zavisi od spoljanjeg otpora (sile) koju treba

da savlada energetski izvrni organ (cilindar).
Uticaj promene pritiska p1 moe se ublaiti primenom kapacitivnosti tj.
rezervoara. Rezervoar prima viak medijuma a u sluaju manjka, alje ga u
cevovod.
Matematiki posmatrano, transport radnog medijuma preko covoda je
dosta sloen proces, jer zavisi od vremena i prostora. Mogue je egzaktno
opisati sa parcijalnim diferencijalnim jednainama uz granine uslove
(kompresor i aktuator), medjutim takva analiza izlazi iz okvira ovog kursa.
Sa aspekta prakse ova problematika se svodi na tehniki proraun
cevovoda za stacionarni (ustaljeni) reim transporta sabijenog vazduha.
2.3.3.12. TEHNIKI PRORAUN CEVOVODA

U tehnikoj praksi proraun cevovoda se svodi na jednostavniju formu.
Koristi se ranije izvedena analitika poluempirijska jednaina cevovoda.
Proraunom se mogu traiti:
prenik cevi (d),
pad pritiska (p)
protok, brzina medijuma (Gv; w).
U sva tri sluaja treba usvojiti sve parametre cevovoda sem traenih.
Konfiguracija i sastav cevne mree je poznat. Unapred znamo poloaj i
mesto kompresora, rezervoara i svih potroaa (maina) sabijenog vazduha, a
poznajemo sve duine (li) i profile (rave, lukove, ventile) kao i njihov broj.
Znamo i to od kog materijala je napravljena cev, kolika je povrinska hrapavost.
Imamo na raspolaganju samo jednu algebarsku jednainu petog reda, sa
tri nepoznate.
Moramo jo postaviti dve jednaine ili usvojiti vrednost za dva parametra od tri
nepoznata.
Tri nepoznate:
prenik cevi, (d).

pad pritiska (p),
57
protok ili brzina (Gv; w)
2.3.3.13. PRORAUN PRENIKA

Pad pritiska usvojimo. Usvojena vrednost zavisi od nae slobodne
procene, uzimajui u obzir tehnike zahteve potroaa i cenu cevovoda. Ako
usvojimo malu vrednost pada pritiska to je pogodno u eksploataciji ali poveava
cenu izrade cevovoda.
Usvojena vrednost pada pritiska obino se kree u granicama
p=0,1 0,01 [bar]
Protok procenimo, izraunamo, na osnovu predviene potronje

potroaa. Poznat nam je projekat, plan sistema, poznajemo broj i karakter
izvrnih organa, dakle moemo sprovesti dosta realnu procenu potronje.
Potreban zapreminski protok:
m
G V = G Vi
i =1
potroaa
m [-]
broj potroaa
3
Gvi [m /h] specifina potronja
Puno je jednostavnije umesto protoka usvojiti brzinu strujanja sabijenog

vazduha. U sluaju sabijenog vazduha brzina moe da bude nekoliko m/s
(w=0,1 2 [m/s]).
Kao to je gore navedeno sve geometrijske podatke poznajemo sem
prenika. Nakon usvajanja p i procene Gv ili v iz analitike algebarske
jednaine cevovoda iterativnim numerikim postupkom moe se izraunati,
odrediti, prenik.
Prenik nije mogue eksplicitno izraziti, jer l zavisi od relativne
hrapavosti i od Rejnoldsovog broja a oba zavise od prenika, zatim lok zavisi
od geometrije i dimenzije lokalnih profila.
Primenom raunara i jednog veoma prostog iterativnog algoritma ve iz
implicitne jednaine cevovoda moe se izraunati prenik.
58
Algoritam je sledei:
ulaz: li, p, Gv ili v, , d,
d1= d1usv
l (Re, )
lok (geometrija, d)
p= (l ( li / di ) + lok ) ( w 2 / 2 )
p k > p k 1
izlaz: di
Slika 26. Algoritam za iraunavanje prenika cevi
2.3.3.14. PRORAUN PADA PRITISKA

Pad pritiska moemo izraunati koristei jednainu za cevovod, ako
ponajemo sve geometrijske dimenzije cevovoda i sve prenike cevne mree.
Procenom utvrdimo i sve protoke u cevima.
2.3.3.15. PRORAUN PROTOKA
59
Proraun protoka moe se izvesti koristei dobro poznatu jednainu uz

poznavanje svih dimenzija cevovoda.
Pad pritiska i ovde terba usvojiti u svim deonicama cevovoda.
60
2.3.4. KOMPRESIJA i
KOMPRESORI
2.3.4.1. UVOD
Kompresor je komponenta pneumatskog sistema, koja je konstruisana i
izvedena od vrstih mainskih elemenata, sa ciljem da mehaniki rad
pogonskog motora prenese na radni medijum kompresijom (sabijanjem).
Kompresijom jedan deo preneenog mehanikog rada u radnom
medijumu se pretvara u unutranju energiju (toplotnu), a drugi deo u pritisnu
energiju tj. u mehaniki radni potencijal (pv).
Pokazatelj ili parametar stanja nivoa unutranje energije je temperatura, a
mehanikog radnog potencijala je pritisak. Kompresijom, nivo obe energije se
poveava, a posledica je porast temperature i pritiska.
Prilikom kompresije koliinska podela mehanikog rada na unutranju i
pritisnu energiju zavisi od osobine radnog medijuma. Uglavnom je stvar
medijuma, ta se stvara vie, unutranja energija ili mehaniki radni potencijal.
Istovremenim odvoenjem stvorene unutranje energije moe se uticati
na proces kompresije, a stvaranje unutranje energije nemogue spreiti.
Kod rashladnih sistema bilo bi poeljno da se kompresijom sav
mehaniki rad pretvori u unutranju energiju tj. da se poveava samo
temperatura a da ne raste pritisak, a kod pneumatskog sistema, ba obrnuto, bez
poveanja unutranje energije i temperature da se postigne porast mehanikog
radnog potencijala, tj. pritiska. Naime, pneumatski sistemi slue za transport
mehanikog radnog potencijala a ne unutranje - toplotne energije.
U pneumatici unutranja - toplotna energija se pojavljuje kao ist
energetski gubitak.
U zavisnosti od naina vodjenja procesa kompresije, tj. od dinamike
odvodjenja stvorene unutranje energije, znai hladjenje radnog medijuma,
imamo beskonano puno mogunosti realizacije.
59
2. 2. Energetska pneumatika
Najgori nain realizacije je adijabatsko vodjenje kompresije, bez

ikakvog hladjenja, tj. pri potpunoj termikoj izolaciji. Kompletno stvorena
unutranja energija ostane u radnom medijumu.
Najpovoljniji sluaj je izotermsko vodjenje kompresije. Znai, iz svih
delova radnog medijuma odvodi se unutranja energija hladjenjem, istom
dinamikom kako se ona stvara. Izotermska promena pri stalnoj temperaturi u
tehnikoj praksi je naalost neostvarljiva, moemo joj se samo pribliiti.
Kod stvarnih kompresora uvek postoji izvesno hladjenje, barem
prirodnim putem.
To je razlog da se ne ostvaruje ni izotermski ni adijabatski proces, ve
politropski (puno promena), znai svaki parametar medijuma se menja.
U tehnikoj praksi, mehanika kompresija se ostvaruje uglavnom
istiskivanjem zapremine ili primenom centrifugalne sile, turbo-efekat.
2.3.4.2. PRINCIP ISTISKIVANJA ZAPREMINE

Princip istiskivanja zapremine moe da se opie na sledei nain:
pokretna povrina, koja razdvaja prostor niskog i visokog pritiska, iz radne
zapremine kompresora, primenom mehanikog rada istiskuje radni medijum u
prostor visokog pritiska.
Kod principa istiskivanja mehaniki rad se direktno pretvara u prirataj
unutranje energije i prirataj mehanikog radnog potencijala.
Saopteni mehaniki rad vazduhu je jednak prirataju entalpije.
Entalpija je ukupan energetski sadraj vazduha (I).
Matematika formulacija principa:
I=
U+
pV
I = U + (p V ) = L
L = F S
U = m C v T
(p V )
Tehnika realizacija principa istiskivanja moe da bude veoma razliita.

Razvijeno je mnogo tehnikih reenja i konstrukcija primenom razliitih
mehanizama sa svojstvenim osobinama, npr. klip i cilindar, spregnuti zupasti
par sa pravim i kosim ozubljenjem, rotacioni sa lopaticama itd.
60
Princip istiskivanja je moda najlake uoiti kod mehanizma rotor sa

lopaticama. Kod ove konstrukcije lopatica je pokretan zid i preko rotora se
snabdeva sa mehanikim radom.
Slika 27. Princip rada kompresora sa lopaticama
Kompresori na bazi istiskivanja zapremine su pogodni za postizanje

visokih pritisaka uz manje protoke.
Brzina kretanja pokretnog zida praktino ne utie na nivo postignutog
pritiska. Postignuti nivo pritisak zavisi od istisnute koliine medijuma u prostor
visokog pritiska. Konstrukcija mehanizma mora da bude tako dimenzionisana
da izdri to optereenje.
2.3.4.3. PRINCIP TURBO KOMPRESIJE

Preko rotirajue zapremine lopatinog kola prolazi radni medijum i
ubrzava se. Mehaniki rad lopatinog kola prelazi na radni medijum u obliku
kinetike energije.
Sutina turbo kompresije je da se kinetika energija predata fluidu
pretvara usporenjem u mehaniki radni potencijal.
Ovaj princip tehniki se ostvaruje pomou rotirajueg rotora sa
lopaticama i usporivaa tz. difuzora. Lopatini medjuprostor je radna zapremina
kompresora, a difuzor, skuplja, je jedna cev promenjivog prenika u obliku
pua.
61
Ukupna energija radnog medijuma, vazduha, je jednaka zbiru entalpije i

kinetike energije.
Prirataj ukupne energije medijuma je jednak mehanikom radu
lopatinog kola.
Matematika formulacija principa:
I + EK = U +
I + E
pV +
EK
= U + (pV ) + E
= L
U = m C V T
m w2
EK =
2
L = F S
(pV )
fiziko tumaenje oznaka za vazduh:

I[J]
Ek[J]
U[J]
L[J]
m[kg]
Cv[J/kgT]
T[K]
w[m/s]
p[N/m2]
V[m3]
62
- entalpija
- kinetiai energija
- unutranja energia
- mehaniki rad
- masa
- toplotni kapacitet pri
stalnoj zapremini
- temperatura
- brzina strujanja
- pritisak
- zapremina
matematiki-znai: razliku
ili operator diferencijal,
fiziki - znai: promenu
2.3.4.4. TURBO KOMPRESOR
Slika 28. ematski prikaz turbo kompresora
Slika: 29.1 Presek turbo kompresora
63
Oblici energije u pojedinim delovima turbo kompresora

pogonski motor: mehaniki rad L
lopatino kolo: kinetika energia Ek
difuzor:
mehaniki radni potencijal pV
Slika 29. Plan brzina napred i nazad savijenih lopatica
Napred savijene lopatice:
w R1 = w K + w T
Nazad savijene lopatice:
w R1 = w K + w T
wR rezultujua brzina medijuma
wK brzina medijuma u meulopatinom prostoru
wT tangencijalna ili prenosna brzina lopatinog kola
Sa oblikom lopatica moe se uticati na vrednost porasta pritiska, tj.

mehanikog radnog potencijala.
64
Sa slike(29) se vidi da se sa napred savijenim lopaticama postie vea

brzina estica vaduha, to znai da se akumulie vea koliina kinetike energije
u masi radnog medijuma.
Iz vee koliine kinetike energije dobija se vea koliina mehanikog
radnog potencijala,a kao posledica, vii nivo pritiska.
Jasno je, da je za obrtanje lopatinog kola sa napred savijenim lopaticama
potreban pogonski motor vee snage.
Konstatcija: napred savijene lopatice daju vei pritisak od nazad
savijenih wR1 > wR2
Turbo efekat daje dobar energetski stepen dobrote kompresiji samo kod
veeg protoka i nieg pritiska. Sa porastom pritiska i zapreminski gubici rastu.
kao posledica znaajno opada energetski stepen dobrote. Turbo kopresorima je
ovo osnovni nedostatak.
2.3.4.4. KLIPNI KOMPRESOR
2.3.4.4.1. KONSTRUKCIJA
Centralni deo kompresora je radni prostor ispunjen medijumom. Radni
prostor formiraju cilindar i pokretan zid, klip. U poklopcu cilindra su otvori za
izlaz i ulaz medijuma. Otvori su zatvoreni ventilima sa oprugom radi
razdvajanja prostora visokog i niskog pritiska. Klip i ekscentar pogonskog
vretena su povezani sa klipnom polugom.
65
2.3.4.4.2. FUNKCIONISANJE
Sama konstrukcija mehanizma definie nain rada kompresora.
Obrtno kretanje pogonskog vretena sa ekscentrom preko klipnjae
obezbeuje klipu oscilatorno kretanje. Kretanjem klipa nazad od poklopca, u
vazduhu koji ispunjava radni prostor stvara se nii pritisak od pritiska koji vlada
u usisnoj grani. Zbog opadanja pritiska samoupravljeni istisni ventil zatvara,
dok usisni ventil, otvara prolaz novoj koliini vazduha. Usisavanje traje do
unutranje mrtve take. Posle mrtve take poinje suprotnosmerno kretanje
klipa, sabijanje.
Istiskivanje poinje kada pritisak sabijenog vazduha dostie za nijansu
veu vrednost od pritiska koji vlada u prostoru visokog pritiska. Istiskivanje se
odvija preko istisnog ventila
2.3.4.4.3. ENERGETSKI TOK

Mehaniki rad se formira u pogonskom motoru, prostire se preko vretena
sa ekscentrom i klipnjae do klipa. Klip ispoljava dejstvo na radni medijum
pomerajui ga ka izlazu. Tako se prenosi mehaniki rad na medijum
pretvarajui se delom u kinetiku energiju a najveim delom u mehaniki radni
potencijal i unutranju energiju.
2.3.4.4.4. TETNI PROSTOR

tetni prostor kod klipnih kompresora je zapremina iz koje klip ne moe
da istisne radni medijum. Prostor se formira zbog konstruktivnih razloga, jedan
od tih je sedite kao i otvor ventila, zatim prostor zbog zazora izmedju poklopca
i klip u gornjoj mrtvoj taci .
U ovom prostoru nakon istiskivanja zadrava se izvesna koliina
medijuma. Usled kretanja klipa radi usisavanja nove koliine vazduha, preostala
koliina komprimovanog vazduha se iri i ispunjava deo radne zapremine, taj
deo radnog prostora postaje nekoristan.
Sa porastom pritiska istiskivanja uticaj tetnog prostora raste. Postoji
kritian pritisak kada ekspandirani vazduh iz tetnog prostora ispunjava ukupni
radni prostor i ne moe da se odvija usisavanje svee koliine. Transportovana
koliina medijuma tada pada na nulu.
tetni prostor je karakteristian samo za kompresore sa periodinim
radom i zauzima od ukupne radne zapremine 3-5%.
66
2.3.4.4.5. GRAFIKI PRIKAZ RADA
Slika 30. Grafiki prikaz rada klipnog komresora
2.3.4.4.6. OSOBINE:
Zbog konstruktivnih razloga klipni kompresor pogodan je za male i

srednje protoke. Za vee protoke zbog manjih gabarita primenjuje se
rotacioni kompresor sa istiskivanjem zapremine ili turbo kompresor.
Za postizanje visokog pritiska primenjuje se viestepeni kompresor sa
medjuhladjenjem. U jednom stepenu ekonomski je opravdano
poveati pritisak za 10 [bara], inae eksponencijalno se troi vie
mehaniki rad za sabijanje nego sa primenom medjuhladjenja.
Blagotvoran uticaj meuhlaenja na koliinu utroenog mehanikog
rada jasno se vidi iz priloenog dijagrama, slika 31.
67
Prednosti:
Dobro poznata i jednostavna konstrukcija, lako za izradu i
odravanje.
Zapreminski gubici su mali zbog malog zazora izmedju klipa i
cilindra.
Nedostaci:
Osnovni nedostatak je periodian rad
iz ega proizlazi uticaj tetnog prostora,
vibracije, bunost
i neophodna primena ventila.
2.3.4.4.7. UTICAJ MEUHLAENJA NA KOLIINU

RADA PRI KOMPRESIJI
Slika 31. Grafika prezentacija uticaja meuhlaenja na koliinu rada pri kompresiji
68
2.3.5. REZERVOAR SPREMNIK
2.3.5.1. DEFINICIJA I ULOGA REZERVOARA

Rezervoar je zatvorena posuda koja slui za prihvatanje sabijenog
vazduha radi akumulisanja mehanikog radnog potencijala. Rezervoar je
kapacitivnost u pneumatskom sistemu, ublauje uticaj oscilacije protoka a sa
time i oscilacije pritiska.
Pored te osnovne uloge, zbog relativno velike povrine, ponaa se i kao
hladnjak. U praksi, u pneumatskim sistemima, retko se primenjuje poseban
rashladhi sistem. Preko povrine rezervoara vri se razmena toplotne energije sa
okruenjem, sa atmosferskim vazduhom.
Posledica hladnjenja je izvesna kondenzacija vodene pare iz sabijenog
vazduha. Kondenzat se stvara na unutranjoj povrini rezervoara, jer je
temperatura na toj povrini najnia pa se sliva u dno rezervoara.
2.3.5.2. OPREMLJENOST
Rezervoar ima minimum dva prikljuka, jedan za dovod, drugi za odvod
sabijenog vazduha. Po pravilu se na oba prikljuka montira ventil za
zatvaranje. Naime, u sluaju kvara. u dovodnoj ili odvodnoj grani cevovoda,
zatvara se ventil, moe da se sauva akumulirani sabijeni vazduh.
Na svakom rezervoaru mora obavezno da postoji sigurnostni ventil za
isputanje vika vazduha u sluaju prekomernog punjenja.
Sigurnosni ventil prati promenu pritiska, ako pritisak zbog debalansa
dotoka i odtoka poraste i dostigne zadatu kritinu vrednost, ventil se otvara i
isputa viak vazduha u atmosferu.
Na dnu rezervoara treba da postoji runi ili automatski ventil za
isputanje kondenzata.
Od mernih instrumenata obavezno se stavlja mera pritiska, manometar.
Poeljno je imati i mera temperature, termometar.
69
2.3.5.3. TEHNIKI PREGLED

Rezervoar je posuda pod pritiskom zato podlee inspekcijskom
periodinom tehnikom pregledu. Propisi predvidjaju hladnu vodenu
probu pre putanja rezervoara u rad:
rezervoar treba napuniti sa vodom,
u vodi postii pritisak za 20 % vei od maksimalnog radnog
ovaj pritisak drati 24 h.
U toku i posle probe ne smeju se javiti nikakve deformacije, ni u obliku
ni u materijalu rezervoara.
Tehniki pregled treba ozbiljno shvatiti, jer je u sabijenom vazduhu
nagomilavana ogromna koliina energije. Usled korozije elika, zid rezervoara
oslabi, i preti opasnost od pucanja lima, to dovodi do nagle ekspanzije, irenja
sabijenog vazduha, tj. do eksplozije.
Za dijagnostiku stanja rezervoara danas ve postoji teleskop za vizuelni
pregled unutranje povrine lima rezervoara.
2.3.5.4. KAPACITET REZERVOARA

Sa energetskog aspekta poeljno je da zapremina rezervoara bude to
vea. Vei kapacitet rezervoara omoguava veu akumulaciju, sa time
kompresor moe da bude manjeg kapaciteta.
Investicioni aspekti su u kontradikciji sa energetskim, jer predviaju
minimalni kapacitet rezervoara, u cilju smanjivanja trokova izrade, smetaja i
odravanja.
Matematika formulacija:
Ako poznajemo broj i karakter potroaa sabijenog vazduha kao i nain
njihove primene, tada se dosta tano moe proceniti funkcija potronje u toku
vremena. Vremenska funkcija potronje omoguava matematiko odreivanje
potrebne zapremine rezervoara.
70
fali
Gv
[m3/min]
pr pr1
Gv(t)potronja
vazduha
viak
Gs=Gkompr
t0
t[min]
Slika 32. Dijagram potronje sabijenog vazduha
Treba posmatrati to dui vremenski interval potronje ili interval

potronje koji se periodino javlja u vremenu (t 0 - t).
Za ovaj vremenski interval iz egzaktnog matematikog opisa moe se
odrediti prosena potronja sabijenog vazduha (Gs):
t
Gs (t t 0 ) = Gv ( t ) dt
t0
Gv
i =1
1
Gs =
Gv (t ) dt
t t0 0
U ininjerskoj praksi dosta retko treba neku veliinu egzaktno izraunati,

jer se izraunate veliine obino zaokruuju i usvaja se sledea manja ili vea
standardna veliina.
I u ovom sluaju je puno lake proraun sprovesti uvodjenjem nekih
uproenja. Bez vee greke moe se smatrati da je posle ukljuenja jednog
potroaa potronja sabijenog vazduha konstantna, naime, interval poetnog
punjenja radne zapremine sa sabijenim vazduhom traje veoma kratko, a posle
toga je potronja stalna.
71
Matematiki to znai da se sa integrala prelazi se na sumu. Sa sabiranja

beskonanih malih delova prelazimo na sabiranje konanih malih delova.
Ako je:
t i t i 1
Gvi = const. za interval
i = 1n
Onda je:
t
t1
t2
t3
Gv (t ) dt = Gv1 dt + Gv 2 dt + Gv 3 dt + ... +
t0
t0
t1
t1
t2
t2
t3
= Gv1 dt + Gv 2 dt + Gv 3 dt +... +
t0
t1
t2
= Gv1 (t 1 t 0 ) + Gv 2 (t 1 t 2 ) + Gv 3 (t 2 t 3 ) + ... +
Gv (t
i
t i 1 )
i =1
Matematika formulacija srednjeg protoka preko matematikog operatora

sume:
Gs =
n
1
G i (t i t i 1 ) = const
t n t 0 i =1
U principu za svaki interval t i t i 1 treba izraunati zapreminu

sabijenog vazduha koja odstupa od prosene.
Sa dijagrama sl. 32 se vidi da odstupanje moe da bude pozitivno i
negativno u zavisnosti od vika ili manjka sabijenog vazduha u sistemu u
odnosu na srednju vrednost.
Srednja vrednost u praksi odgovara protoku kompresora u ustaljenom
reimu rada.
Razlika protoka izmedju potronje i proizvodnje sabijenog vazduha za
posmatrane intervale t i t i 1 jednaka je:
72
Gv i = Gv (t )i Gs
Na osnovu definicije protoka zapremina sabijenog vazduha koja odstupa
od srednje vrednosti je:
G=
dV
dt
dV = G dt
dVi = Gv i dt
dVi = Gvi dt = (Gv i [t ] Gs )dt
Vi
ti
ti
ti 1
ti 1
ako je Gs = const.
ti
Vi = Gvi ( t )dt Gs(t i t i 1 )
u obliku integrala
ti 1
ako je Gv i = const.
Gs = const.
Vi = Gvi (t i t i 1 ) Gs(t i t i 1 )
n
i =1
ili
u obliku sume
Vi = (Gv i Gs ) (t i t i 1 )
i =1
Od dobijenih odstupanja treba izabrati zapreminu najvee vrednosti, bez

obzira na predznak. Rezervoar treba da ima zapreminu minimum te vrednosti ili
veu.
VREZERVOAR Vi
max
73
2.3.5.5. OBLIK REZERVOARA

Idealan oblik za svaki rezervoar je lopta.
U praksi najee, umesto lopte, primenjuje se valjak sa dancima.
Prednosti.
Lopta od svih ostalih tela ima najveu zapreminu u odnosu na povrinu
plata.
Naponsko stanje unutar zida plata lopte ima najbolje karakteristike iz
ega proizilazi da lim plata moe da ima minimalnu debljinu.
Nedostaci:
teka izrada i nezgodan smetaj.
U praksi najee, umesto lopte, primenjuje se valjak sa dancima. Valjak
je praktino jedna cev veeg prenika.
Znamo da i cev ima povoljne karakteristike u vezi izrade, naponskog
stanja i debljine zida i postavljanja.
Slika 33. Oblik rezervoara: kugla i valjak
74
Slika 34. primer valjastog rezervoara
2.3.5.6. MATERIJAL LIMA

Materijal rezervoara je najee nelegirani, ponekad legirani
elini lim.
Spajanje limova rezervoara se obino vri zavarivanjem.
Koroziona zatita je neophodna za rezervoare od nelegiranih
limova.
2.3.5.7. DIMENZIONISANJE LIMA
Proraun za odreivanje debljine lima treba provesti u poprenom
i uzdunom preseku.
Matematiki opis je u potpunosti isti kao kod cevi za razvod.
75
Matematiki opis za popreni presek:
Fr
Fr
Slika 35. Plan sila na porenom preseku
F = 0
Fr = p A1
A1 = D 2
76
F = e A2
A2 = (D + 2) D2
2
A2 = D
e =
) 4
tana povrinapreseka
pribliznapovrina preseka
dozvoljeninapon u zidurezervoara
Fr F = 0
2
e (D + 2 ) D 2 = 0
4
4
2
p D 2 e (D + 2 ) D 2 = 0
p D2
p D 4 e = 0
tana formula
priblina formula sa beznaajnim

odstupanjem
Matematiki opis za uzduni presek:
77
Fr
F Fr
D
F
Fr
Sika 36. Plan sila za uzduni presek
r
F = 0
Fr = p A
1
A = DL
1
F = e A2
A2 = L
e =
78
Fr 2 F = 0
p D 2 e = 0
2.3.5.8. UPROENJA:
Mehaniki uticaj oba danca je zanemaren.
Smatra se da je rezervar jedna samostalna cev bez poklopce. Stvarna
situacija je neto povoljnija za popreni presek, u pogledu debljine zida i
naponskog stanja, nego to obrazac pokazuje.
2.3.5.9. KONSTATACIJE:
Vidimo da u oba sluaja debljina zida zavisi od prenika i jaine

materijala. Lako moemo dokazati jednostavnom zamenom podataka
u oba obrasca da po uzdunom poprenom preseku treba da bude
vea debljina zida nego po poprenom preseku, zato proraun treba
vriti samo za uzduni presek.
Kad je materijal lima homogen i debljina lima ista po platu, zbog
kritinog pritiska se stvara uzduna pukotina u platu vajastog
rezervoara.
2.3.6. HLADNJAK - SUA
2.3.6.1. OPIS PROBLEMATIKE

U toku sabijanja vazduha jedan deo mehanikog rada se troi na
poveanje mehanikog radnog potencijala, raste pritisak. a drugi deo na
poveanje unutranje energije, raste i temperatura.
79
Vazduhu sa porastom temperature raste absorbciona mo,moe da upija

veu koliinu vodene pare, a sa porastom pritiska ova mo opada.
Dok je sabijeni vazduh u zagrejanom stanju, i pored visokog pritiska ne
dolazi do izdvajanja vodene pare, ne kondenzuje se.
Medjutim u cevnom pneumatskom sistemu sabijeni vazduh se
kontinualno hladi. Stalno je u indirektnom kontaktu sa vazduhom okruenja, i
preko spoljanih povrina komponenata (cevovod, rezervoar, ventili...)
razmenjuje toplotnu energiju.
U pogledu razmere toplote rezervoar ispoljava najvei uticaj, jer ima
najveu dodirnu povrinu sa atmosferskim vazduhom.
Sabijeni vazduh u ovoj zapremini se zadrava najvie.
Ako je povrina razvodnog sistema sa rezervoarom dovoljno velika, i
sabijeni vazduh se dovoljno dugo zadrava u njemu, onda sigurno postoji taka
u sistemu gde je toliko opala temperatura, da na tom pritisku relativna vlanost
iznosi 100 %, gornja granica upojne moi. Kod ove kritine take ve dolazi do
izdvajanja kondenzata.
Najee mesto kritine take kondenzacije je u rezervoaru. U rezervoaru
i u svakoj komponenti pneumatskog sistema uslovi kondenzacije mogu da budu
ispunjeni. Uslovi su: visok pritisak, a temperatura sabijenog vazduha blizu
temperaturi atmosferskog vazduha.
Ako se sabijeni vazduh ohladi na temperaturu spoljanjeg vazduha zbog
veeg pritiska skoro je uvek postignut uslov kondenzacije. Izuzetak je u sluaju
usisavanja veoma suvog vazduha, tada se ni sa poveanjem pritiska ne postie
100% relativna vlanost.
Ako elimo (stoprocentno) sigurno da izbegnemo kondenzaciju u
pneumatskom sistemu, onda posle kompresora obavezno treba ugraditi hladnjak
sa skupljaem i isputaem kondenzata.
U praksi se zbog cene retko kad primenjuje poseban rashladi sistem.
2.3.6.2. KONSTRUKCIJA HLADNJAKA

Uloga hladnjaka je da pomou vrste povrine razdvaja i intenzivira
razmenu toplote izmedju sabijenog vazduha i rashladnog medijuma. Rashladni
medijum prima i transportuje (odnosi) toplotnu energiju.
Rashladni medijum je najee vazduh iz okruenja ili voda.
Oblik povrine hladnjaka zavisi od:
rashladnog medijuma za odvodjenje toplotne energije,
od raspoloivih poluproizvoda za povrinu
80
od raspoloive tehnologije za izradu.
Hladnjak vazduh-vazduh obino se pravi od cevi krunog poprenog

preseka. Cevi su orebrene sa spoljanje strane, ali postoje cevi i sa unutranjim
orebrenjem. Rebra poveavaju aktivnu povrinu razmene toplotne energije.
Strujanje sabijenog vazduha je uvek prinudno, dok kod spoljanjeg ili
prirodno (termo sifonski uzgon) ili najee prinudno (ventilator). Kod
prinudnog strujanja intenzitet razmene toplote je vei.
Cevi su savijene u obliku zmije zbog prostornog smetaja. Ima vie
cevnih redova i paralelno su prikljuene u dva kolektora. Danas se sve vie
primenjuje ploasti-lamelasti izmenjivai pogotovo kod veih kapaciteta.
Gv Tvu
Gm Tmu
Tmi
Tvi
Slika 37. hladnjak od orebrenih bakarnih cevi u obliku cevne zmije sa ventilatorom
2.3.6.3. DIMENZIONISANJE HLADNJAKA

Dimenzionisanje hladnjaka se svodi na odredjivanje veliine povrine
izmenjivaa.
Treba odrediti prenik, duinu, broj cevi kao i razmak lamela.
Proraun je dosta sloen ak i u sluaju stacionarnog reima rada
hladnjaka.
Jednaine su implicitne i spregnute po promenljivima. Reenje se
najlake dobija iterativnim numerikim postupkom.
81
Matematiku formulaciju stacionarnog rada hladjaka u uproenom

obliku moe se uraditi na sledei nain:
Potrebna koliina odvedene toplote od sabijenog vazduha na osnovu
kalorine jednaine u stacionarnom reimu razmene:
Q V = G V CVV (Tri Tru )

Razmenjena koliina toplote preko povrine izmenjivaa - hladnjaka (F)
izmedju sabijenog vazduha i rashladnog medijuma:
QC = k F
Tmax Tmin
T
ln max
Tmin
Tmax = Tmi Tvu
Tmin = Tmu Tvi
k=
1
1
1
+ cev +
d cev m
v
Odvedena koliina toplote sa strane rashladnog medijuma:
Qm = G m C vm (Tmu Tmi )
Imamo tri glavne jednaine, pomou njih se moe izraunati ma koja od
tri veliine stanja. Nas interesuje veliina povrine izmenjivaa (F). Proraunom
se dobija i izlazna temperatura vazduha (Tvi) kao i izlazna temperatura
rashladnog medijuma (Tmi).
82
Ostale parametre treba unapred definisati:
G V , CVV , Tvu , v , cev , d cev , m , G m , C vm , Tmu .

Gornja analiza je radjena za stacionarni-ustaljeni reim rada hladnjaka
zato su razmenjene koliine toplote jednake:
Qv = Qc = Qm.
2.3.7. PRIPREMNA GRUPA
2.3.7.1. UVOD
Pripremna grupa se sastoji od vie komponenata za obavljanje razliitih
zadataka kao to su filtracija, izdvajanje kondenzata, regulisanje pritiska, i
zauljivanje sabijenog vazduha.
Ugrauje se u cevnoj mrei ispred izvrnih organa.
2.3.7.2. FILTRACIJA
Filtrirani vazduh ulazi u kompresor, ali je ipak poeljno ispred svakog
potroaa staviti filter za ponovnu filtraciju. Izmedju ulaza u kompresor i
potroaa, sabijeni vazduh prolazi kroz kompresor, cevnu mreu, upravljake
komponente. U svim tim komponentama postoji mogunost odvajanja delia
konstruktivnih elemenata ili produkata korozije (rdje).
Na te vrste komadie dosta su osetljive regulator pritiska kao i izvrni
organi.
Neistoe mogu da izazovu zaribavanje i zaglavljivanje svih pokretnih
sklopova u pneumatskom sistemu.
2.3.7.3. ODVOENJE KONDENZATA
Ako se ne obavlja suenje sabijenog vazduha posebnim hladnjakom, tada
preti opasnost od pojave kondenzata u cevima ispred potroaa. Kondenzat
ulazi u upravljake i energetske izvrne organe. Prisustvo vode unutar
83
spomenutih komponenata krajnje je nepoeljno. Sama ista voda nije korozivna

ali znamo da u vazduhu stalno ima CO, CO2 i eventualno jo neka druga
jedinjenja sa kojima voda stvara kiseline.
Pored toga voda deluje i kao katalizator, pospeuje oksidacioni proces
elika, a kiseonik je uvek prisutan u sabijenom vazduhu.
2.3.7.4. REGULACIJA PRITISKA

U pneumatskom sistemu obino ima vie energetskih izvrnih organa, za
svaki su tehnoloki zahtevi drugaiji. Trae se razliiti intenziteti brzina i sila.
Poto se intenzitet sile moe podeavati jedino preko pritiska, neophodno je
ispred svakog potroaa ugraditi regulator pritiska.
2.3.7.5. ZAULJIVANJE
U energetskim izvrnim organima ne postoji poseban sistem za
podmazivanje nego se sa sabijenim vazduhom transportuje ulje u obliku sitnih
kapljica, magle. Ovaj nain podmazivanja je veoma efikasan, jer sabijenim
vazduhom uljna magla se ravnomerno rasporeduje po celoj unutranjoj povrini
izvrnog organa.
Nedostatak: je u tome da kod otvorenog pneumatskog sistema zajedno
sa vazduhom i ulje naputa izvrni organ i dospeva u vazduh okruenja.
Prisustvo ulja u vazduhu kodi zdravlju, jer radnici udiu zauljeni vazduh.
Ulje za podmazivanje je motorno ulje manjeg viskoziteta a koliina
potronje se kree izmedju 0,04 0,4 [gr/m3].
Danas je tendencija proizvoaa da izvrne organe koncipiraju tako, da
ne zahtevaju podmazivanje, te u tom cilju klizne povrine oblau teflonom.
Slika 38 Spoljani izgled pripremne grupe i simbol
84
Slika 39. Elementi pripremne grupe: filter; regulator pritiska i zauljiva
Slika 40. Princip rada zauljivaa. Venturijeva cev.
85
2.3.8. PNEUMATSKI ENERGETSKI IZVNI

ORGANI
AKTUATORI MOTORI
2.3.8.1. UVOD
Pneumatski energetski izvrni organi tj. aktuatori ili motori su mehanike
konstrukcije tako konstruisane i izvedene, da mogu pretvarati mehaniki radni
potencijal sabijenog vazduha u mehaniki rad. Unutar te konstrukcije postoji
pokretan zid koji prihvata dejstvo sabijenog vazduha i preko povoljno
formiranog mehanizma prenese na masu koja se eli pomerati.
Prenosni mehanizam moe da bude konstruisan za ostvarivanje
pravolinijskog i krunog kretanja. Tako dobijamo i osnovnu podelu
pneumatskih izvrnih organa. U obe osnovne grupe su razvijeni razliiti
mehanizmi sa pokretnim zidom, povrinom za prihvatanje i prenos dejstva (sile)
odnosno mehanikog rada.
Jedan od zadataka pri konstruisanju je da mehanizam radi reverzibilno tj.
kao pneumatski motor ili kao kompresor.
2.3.8.2. ROTACIONI PNEUMATSKI MOTORI

Rotacioni pneumatski motori se uglavnom koriste za manje snage i vei
broj obrtaja. U principu mogu da budu izvedeni i za vee snage, ali zbog slabog
energetskog stepena dobrote ekonomski se ne isplate u eksploataciji.
Korieni su uglavnom za rune alate, zbog malih gabarita i teina
pneumatskog motora. Te prednosti pneumatskih motora proizlaze iz visoke
gustine energije sabijenog vazduha.
Broj obrtaja pneumatskog motora moe se relativno lako regulisati
kontinualno preko protoka sabijenog vazduha.
85
Znaaj rotacionih pneumatskih motora u praksi mnogo je manji nego

pneumatskih motora za pravolinijsko kretanje, zato njihovu detaljnu analizu u
okvirima ovog kursa neemo vriti. Naveemo neka mogua konstruktivna
reenja bez dublje analize. U principu ista konstruktivna reenja se mogu nai
kod hidrulinih pumpi. Ta analiza u potpunosti vai i ovde, razlika je samo u
osobinama radnih medijuma.
Pneumatski zupasti motori:
Slika 41. Zupasti motor:

1. telo motora; 2.i 3. zupanik; 4. radno vratilo;
5. dovod vazduha i 6. odvod
Pneumatski lamelasti motori:
Slika 42. Lamelasti (krilni) motor:

1. telo; 2. rotor; 3. krilca; 4. dovod vazduha, 5. otvor za isputanje vazduha
86
2.3.8.3. LINIJSKI PNEUMATSKI MOTORI

- CILINDRI
2.3.8.3.1. UOPTE O CILINDRIMA

Cilindri su pneumatski energetski izvrni organi, linijski pneumatski
motori. esto su primenjeni u tehnikoj praksi jer poseduju, pored nedostatka,
veoma povoljne osobine.
Konstrukcija im je veoma jednostavna:
deblja cev sa dva poklopca,
pokretan klip u obliku valjka sa duom valjastom ipkom (klipna
poluga),
razni zaptivai.
OSOBINE:
Prednosti:
u cilindru klip sa polugom vri pravolinjsko kretanje,
dejstvo klipa preko poluge u vremenu moe da traje dugo, dakle
pogodan je i za indirektno stezanje,
intenzitet sile stezanja moe se veoma lako regulisati menjanjem
intenziteta pritiska sabijenog vazduha,
brzina kretanja se takoe lako regulie preko koliine protoka
sabijenog vazduha,
cilindri su dugotrajni i ne zahtevaju skoro nikakvo odravanje,
lako ih je ugradjivati jer imaju male gabarite i pogodan oblik i u
sluaju kada je sila velikog intenziteta.
Nedostaci:
Pored navedenih dobrih osobina, kao i rotacioni. tako i linijski
pneumatski motori, imaju zajedniku manu, lo energetski stepen
dobrote pretvaranja mehanikog potencijala u mehaniki rad.
87
Pored te ozbiljne mane cilindre ipak veoma esto primenjujemo u praksi,

jer skoro da ne postoji drugo tehniko reenje za njihovu zamenu.
Dejstvo na pravolinijskom putu moe se postii i sa linijskim
elektromotorima (elektro magnetima), za relativno male sile i kratka
pomeranja. Za vee sile gabariti elektro motora drastino rastu, zato na
dananjem nivou njihovog razvoja, za tu svrhu su jo neprimenljivi.
Kao drugo reenje za realizaciju pravolinijskog kretanja je
elektromehaniki prenos sa rotacionim elektromotorom i sa mehanizmom za
pretvaranje krunog kretanja u pravolinijsko. Ovo reenje je konkuretno sa
pneumatskim ali puno sloenije, tako i skuplje.
Naalost nije primenljivo za postizanje trajnog dejstva, za stezanje. Dananji
rotacioni elektro motori bez pregrevanja namotaja trajno zaustavljanje ne
podnose.
2.3.8.3.2. FUNKCIONISANJE CILINDRA

Zadatak cilindra sa klipom je da za klipnjau privrenu masu
periodino pomera ili je vrsto fiksira, stee.
Kod obe primene postoji radni i povratni hod klipa. Po karakteru radni i
povratni hod malo se razlikuje kod pokretanja i kod stezanja.
Kod pokretanja radni i povratni hod se sastoji od ubrzanog, jednolikog i
usporenog kretanja. Ova strukturna kretanja vae za klip, klipnjau i spoljanju
masu, oni ine jednu vrstu, kompaktnu celinu.
Kod stezanja, situacija je malo drugaija, zajedniku pokretnu masu ini
klip, klipnjaa i pribor za stezanje, dok telo za fiksiranje obino odvojeno stoji.
Sklop mase se ubrzava, jednoliko se kree do tela za fiksiranje, zatim poinje
usporenje tj. proces stezanja. Etapa usporenja je prilino sloena, jer se javljaju
sile otpora usled plastinih deformacija klipa, klipnjae, pribora i tela za
fiksiranje.
Kod otputanja stegnutog predmeta sve se odvija obrnuto, ubrzanje se
odvija uz prisustvo elastinih sila, pa sledi odvajanje i jednoliko kretanje, na
kraju, usporenje i zaustavljanje.
88
2.3.8.3.3. FIZIKO TUMAENJE REALIZACIJE

KRETANJA
2.3.8.3.3.1. Ubrzanje
Sabijeni vazduh posreduje u prenosu mehanikog rada izmeu
kompresora i pneumatskog motora, cilindra. Vazduh se nalazi na viem
energetskom nivou, (pritisku) i pripremljen je da ispoljava dejstvo na bilo koju
povrinu. U zavisnosti od ravnotee sila povrina moe da ostane u stanju
mirovanja ili da se pomera. Pomeranje povrine prouzrokuje strujanje sabijenog
vazduha. Ova koliina sabijenog vazduha potie iz rezervoara ili direktno iz
kompresora, praktino kompletan vazduni stub se pomera, struji ka cilindru.
Sabijeni vazduh preko prikljune cevi struji u cilindar i poinje da
ispunjava radnu zapreminu. Sa kakvom dinamikom stie sabijeni vazduh u
radnu zapreminu, sa istom dinamikom raste i pritisak. Sa rastom pritiska se
srazmerno poveava dejstvo na radnu povrinu klipa.
Ako pritisak tj. aktivna sila na radnoj povrini klipa, dostigne za nijansu
veu vrednost od zbira svih sila otpora, poinje ubrzano kretanje vrsto
povezanih masa. Te mase su klip, klipna poluga i spoljanje mase.
Razlika izmeu aktivne sile i svih sila otpora se koristi za savlaivanje
inercijalnih sila svih pokretnih masa. Kao rezultat pojavljuje se ubrzano
kretanje.
Pokazatelj poveanja intenziteta inercijalnih sila je vrednost ubrzanja.
2.3.8.3.3.2. Jednoliko kretanje

Razlika izmeu aktivne sile i sila svih otpora kod pokretnih masa,
uzrokuje ubrzanje tj. prirataj brzine od poetne vrednosti (w0= 0) do jedne
postignute (w). Sa ovom brzinom se realizuje, vri kretanje. Sa aspekta
sabijenog vazduha to znai da koliina sabijenog vazduha, usled toga i nivo
pritisaka, u cilindru raste od nule do jedne vrednosti. Pritisak je uvek posledica
koliine tj. gustine sabijenog vazduha u cilindru i ima istu tendenciju promene
intenziteta kao koliina, protok.
Uspostavlja se dinamika ravnotea sila, jer intenzitet protoka se
stabilizuje i postaje manje vie konstantna vrednost. Ista veliina zapremine
sabijenog vazduha ulazi u cilindar u jedinici vremena i sa istom zapreminom se
iri sabijeni vazduh u cilindru. Vazduh pomera ispred sebe klip sa privrenom
masom.
89
U sabijenom vazduhu vlada konstantan pritisak. Na elo klipa deluje sa

konstantnom silom a pomeranje obezbeuje raspoloiva koliina svee
dopremljenog vazduha.
Brzina pomeranja zavisi od koliine svee pristiglog sabijenog vazduha
tj. od protoka.
Gv = w A.
2.3.8.3.3.3. Usporenje
Pri kraju kretanja klipa, za nekoliko milimetara pre mrtve take mora da
se zapone sa koenjem. Koenje se realizuje sa regulisanjem isputanja
vazduha iz prstenaste zapremine cilindra. Priguivanje se vri pomou
prigunog ventila.
Proces koenja je automatizovan, definisan je trenutak starta i intenzitet
priguivanja.
Tehnika realizacija procesa koenja je izvedena u poklopcu cilindra.
Osnovna ideja za realizaciju bazirana je na stvaranju vazdunog jastuka ispred
ela klipa. To se postie zatvaranjem redovnog otvora za izlaz, tako je vazduh
prinuen da preko prigunog ventila oteano naputa prstenastu zapreminu.
Zbog priguenog isticanja vazduha iz prstenaste zapremine i kretanja
klipa ka mrtvoj taci, u preostalom vazduhu raste gustina, a time i pritisak.
Poveani pritisak deluje na elo klipa i stvara koeu silu koja deluje
suprotno od smera kretanja klipa. Srazmerno intenzitetu koee sile pojavljuje
se usporenje svih pokretnih masa.
2.3.8.3.4. MATEMATIKI OPIS FUNKCIONISANJA

CILINDRA
Primenom Njutnovog zakona o dinamikoj ravnotei moemo odrediti
elemente kretanja, ubrzanje &x&( t ) , brzinu x& ( t ) i preeni put x ( t ) klipa,
klipnjae i spoljanje mase u funkciji vremena.
Na osnovu porekla sila moemo konstatovati da imamo samo jednu
aktivnu silu,
silu pritiska Fp1 koja napada elo klipa.
Sve ostale sile su reaktivne kao to su:
sile trenja u sklopovima,
sila prititiska na povrinu klipa sa strane klipne poluge Fp 2 ,
90
sve inercijalne sile pokretnih masa i
spoljanja sila otpora Fotp .
2.3.8.3.4.1. Plan sila pri radnom hodu
Slika 43. Plan sila pri radnom hodu
2.3.8.3.4.2. Matematiki model kretanja

Poetni uslovi:
0 &x& a
v 0 x& v
s0 x s = h = l lk
Dinamiki uslov ravnotee po Njutnu:

r
m
F = &x& m i
i =1
ukupne mase:
sila pritiska:
mi m = m k + mS
i =1
Fp1 = p 1 A 1
A1 =
D2
4
91
Fp2 = p 2 A 2
sila pritiska:
0
1 + b x& n
A2 =
2
D d2
4
sila trenja:
Ft = FN
suvo trenje:
n = 1m
F = k x&
t
viskozno trenje:
U sklopovima bez podmazivanja pojavljuje se suvo trenje. Po Kulonu

intenzitet sile trenja se moe izraunati pomou proizvoda normalne sile i
koeficijenta trenja. Koeficijent trenja kao funkcija brzine, najvea je kad je
brzina jednaka nuli. Za male brzine eksponent (n) je jednak jedinici n=1, a za
vee brzine n>1.
Podmazivanjem u sklopovima, povrine su razdvojene uljnim filmom
(molekulima ulja), zato govorimo o viskoznoj sili trenja. Intenzitet viskozne sile
trenja se moe izraunati proizvodom koeficijenta (k) i brzine ( x& ). Koeficijent
(k) uzima u obzir geometrijske parametre sklopa i viskoznost uljnog sloja.
Jednaina kretanja ukupne pokretne mase u implicitnoj formi za radni
i povratni hod:
m
Fp1 m Fp 2 Ft Fotp &x& m i = 0

i =1
+ Fp1 Fp 2
radni hod
Fp1 + Fp 2 povratni hod
2.3.8.3.4.3. Analitiko reenje:

Iz jednaine kretanja se moe izvesti ubrzanje u eksplicitnoj formi:
&x& =
92
F( )
t
&x& =
A p F F
p
1
2
t
otp
m 1(t )
U optem sluaju svaka sila moe da se menja u toku vremena, ali se

Fp1 sigurno menja u poetku punjenja. Intenzitet ubrzanja samo aproksimativno
moemo smatrati stalnim.
Brzinu kretanja se moe odrediti integrisanjem:
&x& =
dx&
dt
dx& = &x& dt =
v
v0
dx& =
x&
v
v0
F( ) dt
t
F( t )
dt
m
t
= v v0 =
F(t )
dt
m
Vidimo da je prirataj brzine v = v v 0 samo onda stalan ako je

ubrzanje stalna vrednost u toku vremena. Ubrzanje direktno zavisi od sume sila.
U praksi je teko zamisliti da je suma svih sila nepromenjiva, a time i ubrzanje
stalno.
Preeni put ukupne pokretne mase:
x& =
dx
dt
dx = x& dt
s
t
t t F
(t )
dt dt
dx = x& dt =
m
s0
0
0 0
93
s
s0
t
t t F
(t )
= s s 0 = x& dt =
dt dt
0
0
0 m
2.3.8.3.4.4. Grafiki prikaz kretanja masa
Kao to je navedeno i radni i povratni hod se sastoje od ubrzanog,

jednolikog i usporenog kretanja. Spomenuto je i to da ubrzanje i usporenje u
praksi nisu stalne vrednosti, a i jednoliko kretanje se ne odvija pri strogo stalnoj
brzini.
Prikazani dijagram, daje priblinu a ne ba pravu sliku kretanja.
&x&
t [s]
x&
t [s]
[m/ s 2 ]
[m/s]
x
[m]
t [s]
Slika 44. Dijagram prikazuje pomeranje, brzinu i ubrzanje klipa u funkciji vremena
94
2.3.8.3.5. ENERGETIKA CILINDRA

Sa aspekta energetike cilindri su pretvarai energije sabijenog vazduha u
mehaniki rad. Ovo pretvaranje se odvija skoro izobarski tj. ''bez ekspanzije
medijuma''. Sabijeni vazduh pod priblino stalnim radnim pritiskom gura
ispred sebe klip, klipnjau i masu. Pritisak se odrava praktino stalnim jer stie
stalno nova koliina sabijenog vazduha u radnu zapreminu cilindra.
Pogonski motor
proizvoa mehanikog rada
Klipni kompresor
prenosnik mehanikog rada (x)dx=p(x)Adx
Sabijeni vazduh
nosioc mehanikog radnog potencijala p(v)dV
Cilindar sa klipom
primalac mehanikog rada p(x)Adx=F(x)dx
Pogonjena maina
potroa mehanikog rada
dWu
T
O
P
L
O
T
A
dWi
Slika 45. Blok dijagram
2.3.8.3.5.1. Plan sila pneumatskog cilindra
uzimajui u obzir i gubitke:
Slika 46. Plan sila
95
2.3.8.3.5.2. SILE:
Aktivne sile, sile usled dejstva sabijenog vazduha na elo klipa A1 , sa
pritiskom p1 .
F1 = p1 A1 = p1 D 2
Korisna sila na klipu:

FK =
F = F (F + F ) F
m
otp
i =1
2.3.8.3.5.3. MEHANIKI RAD:

Aktivan rad sabijenog vazduha zbog poveanja zapremine za dV.
dL1 = F1 dx = p 1 (A 1 dx ) = p 1 dV
Reaktivan rad, je rad svih otpora zbog prisustva sila trenja u razliitim
sklopovima i u samom vazduhu pri isticanju iz prstenaste zapremine. Sva ova
koliina mehanikog rada se pretvara u toplotnu energiju.
dL 2 = Fi dx = (F2 + Ft )dx = dL i
m
i=2
i=2
Koristan rad cilindra, rad koji se troi na savladjivanje spoljanjeg

otpora Fotp i inercijalnih sila pri ustaljenom reimu kretanja. Brzina kretanja je
konstantna w=const..
dL K = FK dx = (F1 (F2 + Ft ))dx = dL1 dL 2
Ukupan rad sistema, uzimajui u obzir sve prisutne spoljanje sile:
96
m
i =1
i =1
Fi = &x& m i
FR = Fi = F1 (F2 + Ft + Fotp )
m
i =1
m = mi
i =1
FR = &x& m / dx
FR dx = m &x& dx
&x& a =
dx&
dx&
dt =
&x&
dt
x& w =
dx
dx
dt =
x&
dt
dt=dt
dx& dx
=
x& dx& = &x& dx
&x&
x&
FR dx = m x& dx&
dL R = dE K
2.3.8.3.5.3. Snaga
Iz gornjih izraza sledi da se prirataj mehanikog rada troi na prirataj
kinetike energije ukupne mase. Uslov za pomeranje povezane mase je da je
rezultujua sila vea od nule.
Snaga aktivne sile tj. snaga sabijenog vazduha, ulazna snaga.

P1 =
dL 1
dx
= F1
= F1 w = p 1 (A 1 v ) = p 1 G V1
dt
dt
97
Snaga reaktivnih sila, otpori.

P2 = (F2 + Ft )
dx
= ( F2 + Ft ) w
dt
Korisna snaga cilindra, izlazna snaga.
PK = (F1 (F2 + Ft ))
dx
= (F1 (F2 + Ft )) w
dt
PK = (P1 P2 )
2.3.8.3.6. ENERGETSKI STEPEN DOBROTE

PNEUMATSKOG CILINDRA
Veoma je bitno analizirati i definisati sa kakvim stepenom dobrote se
moe pretvoriti mehaniki radni potencijal sabijenog vazduha u mehaniki rad
tj. u prirataj kinetike energije ukupne pokretne mase.
Sabijeni vazduh raspolae sa mehanikim radnim potencijalom, ovaj
potencijal se menja i pretvara se u mehaniki rad uz izvesne gubitke. Jedan deo
mehanikog potencijala ostae i dalje akumulisan u sabijenom vazduhu.
Stepen dobrote pri dobijanju mehanikog rada uzimajui u obzir gubitke
usled suvog trenja i otpore pri istiskivanju vazduha iz prstenaste zapremine je:
m =
dL K
dL 1
dL 1 = F1 dx = p 1 dV
dL K = dL 1 dL 2 = (F1 (F2 + Ft ))dx
98
m =
(F (F + F ))dx = F (F + F )
1
m = 1
F1 dx
F1
F2 + Ft
F1
Problem je to sabijen vazduh sadri i nakon izvrenja mehanikog rada

radni potencijal koliine u + pVh . Sabijeni vazduh je i dalje pod pritiskom p1 i
ispunjava radnu zapreminu cilindra Vh . Ovu koliinu sabijenog vazduha pri
povratnom hodu klipa treba evakuisati.
U idealnom sluaju uz minimalne strujne gubitke trebalo bi sabijeni
vazduh vraati na ulaz u kompresor, ali bi za istiskivanje potroili vie uloili
mehanikog rada sa gubicima nego to bi imali pri ponovnom radnom hodu.
Tu koliinu mehanikog radnog potencijala je teko spasiti, naalost,
zajedno sa vazduhom izlazi u atmosferu. Sabijeni vazduh ekspandira sa pritiska
p1 na atmosferski pritisak p 0 .
Isputanjem se gubi i energija i materija.
Vazduh je oien, osuen i zauljen, ipak u praksi ga skoro nikad ne
skupljamo.
Za sada jo po zakonu o ouvanju okoline nismo prisiljeni na to.
Poznato je da udisanje ulja tetno utie na ovekovo zdravlje. Ulje
moemo odstraniti filtracijom.
Jedan od razloga da se ne izradjuje cevna mrea za skupljanje vazduha je
cena te mree.
Fiziko tumaenje:
Energetski gubici zbog stiljivosti vazduha su veoma visoki, mogu da
dostiu i 70-90% od ukupne koliine mehanikog radnog potencijala vazduha.
Praktino postoji mogunost za poboljanje stepena dobrote, a to emo
ostvariti smanjenjem radnog pritiska u sistemu.
Smanjenje radnog pritiska dovodi do ozbiljnih posledica.

Ako elimo zadrati istu snagu, smanjenje pritiska moramo
kompenzovati poveanjem protoka sabijenog vazduha. Snaga je umnoak
pritiska i zapreminskog protoka.
99
Posledica poveanja protoka je neophodan rast svih geometrijskih

dimenzija komponenata sistema. Rastu prenici cevovoda i gabariti izvrnih
organa raunajui i rune alate. Puno vie materijala se ugrauj u sistem.
Ponovo se dolazi do istine da se materijalom

obrnuto.
tedi
energija i
Druga teoretska mogunost smanjenja energetskog gubitka je da se

izabere manje stiljiv ili praktino nestiljiv radni medijum, npr. neka tenost. U
tom sluaju ve je re o hidraulici. Sa tenou se drastino smanjuje gubitak
radnog potencijala, ali se pojavljuje novi izvor rasipanja (intenzivnija
viskoznost).
Definisani stepen dobrote cilindra m je parcijalni, uzima u obzir samo

mehanike gubitke usled trenja u cilindru.
Potpuniju sliku o stepenu dobrote dobijanja mehanikog rada u cilindru,
moemo stei globalnom analizom energetske situacije od kompresora do
cilindra.
Treba odrediti koju koliinu energije smo uloili po jedinici mase kod
motora za pogon kompresora i koju koliinu mehanikog rada smo dobili, po
jedininoj masi, na klipnoj polugi cilindra.
Globalni energetski stepen dobrote cilindra je jednak koliniku
mehanikog rada na klipnoj polugi cilindra i uloene energije pogonskog
motora kompresora.
g =
L1
L motor
Dok energija stigne od pogonskog motora do klipne poluge cilindra

prilino se raspe. Rasipanje nastaje i u toku transporta zbog suvog i viskoznog
trenja. Sile trenja mehaniki potencijal pretvaraju u toplotni potencijal.
Jo jednom valja spomenuti da pored trenja, najvei deo gubitka ipak
nastaje zbog stiljivosti vazduha.
100
2.3.8.3.7. UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM CILINDROM

Osnovno pravilo: upravljanje je mogue vriti jedino preko variranja
parametra unete koliine energije. U sluaju pneumatskog cilindra nosilac
energije je sabijeni vazduh. Jedininu koliinu energije ini proizvod izmeu
nivoa te energije (pritisak) i koliine nosioca energije (protok vazduha). Postoje
dve mogunosti za postizanje promene stanja sabijenog vazduha u cilindru,
menjati pritisak ili protok.
2.3.8.3.7.1. Regulacija sile i brzine kretanja klipa

Iako su pritisak i protok u striktnoj uzronoj vezi, njihov uticaj moemo u
prvom priblienju posmatrati odvojeno.
Po tom pristupu pritisak direktno utie na intenzitet sile F = p(t) A
G (t)
dok protok na brzinu kretanja w = v .
A
Sa aspekta regulacije situacija je veoma povoljna, u oba sluaja veze su
linearne.
Sila linearno zavisi od pritiska, a brzina linearno od protoka.
2.3.8.3.8 TEHNIKE MOGUNOSTI ZA

UPRAVLJANJE
U principu imamo dva strategijska pristupa za realizaciju upravljanja.
2.3.8.3.81. Decentralizovana struktura

U prvom pristupu je struktura potpuno decentralizovana.
Decentralizovana struktura funkcionie sa smanjenim rasipanjem mehanikog
radnog potencijala.
Koncepcija: svaki pneumatski cilindar imao svoj kompresor sa
upravljanim pogonom.
Upravljanje silom i brzinom klipa se vri preko broja obrtaja
kompresora.
Za vee brzine klipa broj obrtaja kompresora treba da raste.
Pritisak je samoregulisajua veliina i formira se u zavisnosti od protoka
sabijenog vazduha, veliine poprenog preseka cilindra i intenziteta spoljanje
sile.
101
Osobine:
U okviru te koncepcije ne postoji razvodni cevovod i regulacioni ventili.
Nema razvodnog cevovoda i ventila zato su energetski gubici usled
priguivanja svedeni na minimalnu vrednost.
Cena utede energije, vei su investicioni trokovi.
Poznato pravilo:vea investicija, jeftinija eksploatacija.
Ovakva pneumatska struktura jo nije odomaena u tehnikoj praksi, ali
pratei tendencije u elektro mehanikim sistemima moemo pretpostaviti da:
Decentralizovana struktura u nekoj formi ima budunost.
2
.
.
.
n
Slika 47. Decentralizovana struktura
2.3.8.3.8.2. Centralizovana struktura

Druga mogunost je dobro poznata centralizovana struktura sa
poveenim rasipanjem mehanikog radnog potencijala.
Struktura centralizovanog sistema se sastoji od jednog kompresora sa
rezervoarom, razvodnim cevovodom, regulacionim ventilima za pritisak i
protok za svaki cilindar posebno. Struktura je tradicionalna sa tradicionalnim
regulacionim komponentama.
Regulacija pritiska i protoka se postie primenom izentalpskog
priguivanja.. Izentalpskim priguivanjem prestruktuira se energetska struktura.
Smanjuje se mehaniki radni potencijal, pritisak svodi na potreban nivo.
Ovim nainom regulisanja pritiska rasipamo mehaniki radni potencijal.
102
Pri regulaciji, priguni ventil moe samo da smanji pritisak, jedino

kompresor moe da ga poveava.
2
.
.
.
Slika 48. Decentralizovana struktura
KONSTATACIJE:
Ako uporedimo te dve ekstremne strukture moemo konstantovati
sledee:
Decentralizovana upravljaka struktura:

Prednosti:
fleksibilna je u svakom pogledu,
upravljanje se vri direktno preko izvora energije, radom kompresora.
Sa time postiemo da se nivo pritiska moe menjati, poveati i
smanjiti prema potrebama tehnolokog postupka.
Ne rasipa se energija priguivanjem u cevovodu i prigunim
ventilima jer ih nema u sistemu. Sistem radi sa minimalnim
energetskim gubicima.
Nedostaci:
upravljanje mora da bude veoma precizno, sloeno. znai skupo,
treba ugraivati toliko kompresora koliko ima izvrnih organa,
vie kompresora je skupje reenje, nego jedan veliki.
Centralizovana upravljaka struktura:
103
Za centralizovanu upravljaku strukturu sve je obrnuto nego kod

decentralizovane.
Jednu specifinost valja spomenuti kod centralizovane strukture.
Regulaciju brzine klipa je mogue realizovati preko regulisanja protoka
ulazeeg vazduha ili priguivanjem evakuisanog, izlazeeg vazduha.
Drugo reenje je povoljnije, jer klip se nalazi izmeu dva vazduna
jastuka i u sluaju promene smera spoljanje sile, amplitude oscilacija klipa su
manje i ranije se priguuju.
2.3.8.3.9. VRSTE CILINDARA PO KONSTRUKCIJI

Osnovna konstrukcija cilindra je veoma jednostavna. Ipak razni
proizvoai nude nam veoma razliite konstruktivne modifikacije. Potpunu
sliku o tome je teko dati, eventualno moemo navesti neka tipina reenja.
Osnovna podela je:
monostabilni, jedan stabilan poloaj
bistabilni, dva stabilna poloaja.
2.3.8.3.9.1. Monostabilni cilindar

Kod monostabilnih cilindara za povratni hod se koristi neko elastino
telo, najee opruga. Opruga pri radnom hodu akumulie energiju. Pri
povratnom hoduakumulisana energija opruge vraa u sistem za kretanje, klip i
polugu u osnovni poloaj.
Prednosti:
ne troi se sabijeni vazduh za povratni hod,
nije potreban prikljuak, cevovod i razvodni venti,
vraanje klipa i poluge inicirano je sa isputanjem vazduha iz radnog
dela cilindra.
Nedostaci:
gubi se u intenzitetu dejstva cilindra, jer deo sile se troi na sabijanje
opruge,
intenzitet sile u opruzi nije mogue menjati, zato pri povratnom hodu
opruga moe da savlada samo manje otpore.
104
Fopr
F
Fs
Slika 49. Monostabilni cilindar
Efektivna sila na klipnoj poluzi:

Fs = Fp Fotp Ft
2.3.8.3.9.2. Bistabilni cilindar

Kod bistabilnih cilindara povratni hod se ostvaruje pomou sabijenog
vazduha. Ako uporedimo osobine bistabilnog sa monostabilnim cilindrom
moemo konstantovati da se razlikuju samo u povratnom hodu.
Prosti bistabilni cilindar:
Slika 50. ema bistabilog cilindra
105
Slika 51. Presek bistabilnog cilindra
Slika 52. Izgled bistabilnog cilindra
106
2.3.8.3.9.3. RAZNE MODIFIKACIJE

PNEUMATSKIH CILINDARA
Treba konstatovati da u principu svaki cilindar moe da bude u
monostabilnoj ili u bistabilnoj izvedbi.
2.3.8.3.9.4. Dvoradni cilindar sa dve poluge
Slika 53. ema dvoradnog cilindra
Slika 54. Spoljni izgled dvoradnog cilindra
107
2.3.8.3.9.5. Tandem cilindar

Paktino imamo dva redno vezana cilindra u monoblok izvedbi. Sa ovim
reenjem postiemo da:
kod nepromenjenog prenika dobijemo dvostruko dejstvo,
u radnom i povratnom hodu dobijamo sile razliitog intenziteta.
Fp2
Fp1
v1 = v2 = v
l1 = l2 = l
F = Fp1 + Fp2
v
v1
v2
Slika 55. ema tandem cilindra
2.3.8.3.9.6. Viepoloajni cilindar

Dva potpuno nezavisna cilindra su spojeni u jednu konstruktivnu celinu.
Sa ovom izvedbom je mogue ostvariti etiri razliita stabilna poloaja i
beskonano puno meupoloaja.
Kraj jedne poluge treba da bude fiksiran, cilindri su slobodni, pomeraju
se.
Fp1
Fp2
w = w1 + w2
l = l1 + l2
F = Fp1 = Fp2
Slika 56. ematski prikaz viepoloajnog cilindra
108
2.3.8.3.9.7. Zaokretni cilindar

Klipna poluga je ozubljena i nalazi se izmeu dva klipa. Ozubljena
poluga je u sprezi sa zupanikom. Pravolinijsko kretanje zupaste poluge
posredstvom zupanika se pretvara u kruno. Ugao zaokretanja je obino manji
od 180.
Slika 57. ema zaokretnog cilindra
Slika 58. Spoljni izgled zaokretnog cilindra
Slika 59. Presek zaokretnog cilindra
109
2.3.8.3.9.8. Cilindar sa uetom

Klipna poluga je zamenjena uetom, tako da je opasnost od izvijanja
poluge u potpunosti eliminisana. Ovo reenje omoguava da hod bude i
nekoliko metara. Osetljiva taka konstrukcije je zaptivanje izmeu poklopca i
elinog ueta.
Slika 60. ema cilindra sa uetom
2.3.8.3.9.9. Cilindar bez poluge

Klipna poluga je u potpunosti eliminisana. Klip ima direktnu vrstu vezu
sa spoljanjim klizaem.
Plat cilindra je uzduno oljebljen, raseen i zaptiven gumenim trakama,
u ovom ljebu se kree kliza. Prednost reenja je u tome da duina cilindra
niim nije ograniena, moe da ima relativno veliku duinu. Zaptivanje je
osetljiva taka ovog reenja.
Slika 61. ema cilindra
110
Slika 62. Spoljni izgled cilindra
Slika 63. Presek cilindra
2.3.8.3.9.10. Udarni cilindar

Funkcionisanje
Cilindar je snabdeven sa pretkomorom za akumulaciju sabijenog vazduha
i energije. Pretkomora je preko manjeg otvora povezana sa cilindrom. Klip
zatvara otvor i spreava da sabijeni vazduh prevremeno prodre u cilindar.
Intenzivno prodiranje sabijenog vazduha u cilindar poinje tog trenutka, kada
pritisak poraste do nivoa, da na zaptivnoj povrini klipa (sl.62) stvara silu malo
veeg intenziteta od spoljanje sile.
Sabijeni vazduh odgurne klip sa prolaza, prodire u prostor ispred klipa i
napada celu povrinu ela klipa. Proces prodiranja vazduha se odvija veoma
111
brzo, jer je prolaz dovoljno velik, i sabijeni vazduh je ve pripremljen u

pretkomori.
Nagli porast intenziteta sile dolazi usled naglog porasta aktivne povrine
ela klipa, uz neznatno smanjenje radnog pritiska sabijenog vaduha.
Trenutak prodiranja sabijenog vazduha u prostor ispred klipa se moe
regulisati intenzitetom pritiska vazduha u prstenastoj zapremini, p1 . Ako je
pritisak p 1 dovoljno visok ne dolazi do kretanja jer je povrina za p r puno
manja nego za p 1 .
Intenzitet ubrzanja kompletne mase (klip, i spoljanja masa) zavisi od
veliine stvorene sile i od veliine masa.
Primena:
Udarni cilindar se primenjuje za utiskivanje, probijanje itd., jednom reju
gde je potrebna kratkotrajna intenzivna sila.
pr
p1
Zaptiva (guma)
pr
F0
A0
F = F0 + F
F = pr A + p1 A
Slika 64. ematski prikaz i plan sila
112
pr pr1
2.3.8.3.9.11. Membranski cilindar

Membranski cilindar umesto klasinog klipa ima klip sa membranom.
Prednost:
aktivna povrina ela klipa je velika bez znaajnog porasta mase

klipa i gabarita konstrukcije.
Nedostatak:
hod klipne poluge je kratak,

povratni hod se ostvaruje najee pomou opruge
Primena: kod presa, kao pogonski deo za velike cevne zatvarae.
Silka 65. ema i presek membranskog cilindra
2.3.8.3.9.12. Savremeni clindar

U odnosu na klasine, savremeni pneumatski cilindri su u nekim
detaljima i funkcijama usavreni. U osnovnoj konstrukciji cilindra nije mogue
neto spektakularno novo izmisliti, ali se uspeo eliminisati deo dosadanjih
anomalija, nedostataka.
Kod klasinih pneumatskih cilindara velik problem je:
podmazivanje,
113
precizno zaustavljanje i
utvrivanje poloaja klipa.
Usavrenja:
Podmazivanje. Kod novih konstrukcija klasini zaptivni materijali su
zamenjeni vetakim materijalom, teflonom koji ima mali koeficijent trenja i
veliku postojanost i bez podmazivanja.
Precizno zaustavljanje. Za precizno zaustavljanje i fiksiranje klipa sa
polugom je razvijena i u sklop cilindra ugraena elektromagnetna konica. Sa
ovim dodatnim ureajem u bilo kojem meupoloaju je mogue precizno
zaustaviti i fiksirati klip.
Utvrivanje poloaja. U poslednje vreme radi utvrivanja poloaja klipa
u sklop cilindra se ugrauju senzori. Davai su obino beskontaktni, induktivni.
Mogu da budu izvedeni samo za detekciju dva krajnja poloaja, ili za
kontinualno praenje kretanja klipa po celoj duini hoda.
Jedna komponenta senzora se ugrauje u klip a druga komponenta u
omota cilindra.
senzor
konice
teflon
Silka 66. ematski prikaz savremenog cilindra
2.3.8.3.9.13. Pneumatski meh

Pneumatski meh obavlja istu funkciju kao cilindar, ali ima potpuno
drugaiju konstrukciju. Meh je napravljen od armirane gume u obliku torusa
(kao unutranja auto guma).
114
Moe da ispoljava dejstvo samo u pravcu sopstvene ose. Konstrukcija

meha je takva da ne omoguava radijalno irenje.
Kao i kod cilindra i kod meha sabijeni vazduh, ispunjavanjem
unutranjeg volumena vri rad, razlika je u tome, da pokretnu povrinu meha
ini kompletan omota.
Unutar meha, za povratni hod, ne postoji poseban elemenat, nego sa
isputanjem vazduha, zbog elastinosti gumenog omotaa on se skuplja.
Prednosti: * meh je veoma proste konstrukcije,
* nema sklopova sa pokretnim delovima,
* ne zahteva nikakvo odravanje itd..
Nedostaci: * ima kratak hod,
* zauzima velik prostor,
* povratni hod nije reen.
Primenjuje se tamo gde ima dovoljnog prostora i u povratnom hodu se
javlja neka spoljanja sila za istiskivanje vazduha iz meha. Odgovara uglavnom
za podizanje tereta.
Slika 67. ema i presek meha
2.3.8.3.9.14. Cilindri za stezanje

Cilindre za stezanje karakterie:
monostabilnost,
kratak hod,
115
klipovi imaju veliku povrinu, uz mali gabarit cilindra.

Spomenute konstruktivne karakteristike proizlaze i samog zadatka.
Za stezanje je potrebna velika sila, a kratko pomeranje.
Posle otputanja obino ne postoji sila za vraanje klipa zato valja

ugraditi oprugu u mehaniku konstrukciju steznog pribora.
Slika 68. ematsi prikaz steznog cilindra
lika 69. Razne veliine steznih cilindara, gama
2.3.8.3.9.15. Cilindar sa konicom

Zadatak konice je da pri kraju hoda uspori kretanje klipa i pokretnih
masa.
Bez koenja klip sa masom bi udario u poklopac cilindra. Kinetika
energija svih pokretnih masa bi se pretvorila u deformacijski rad. Klip bi se
ponaao kao eki.
Funkcionisanje:
116
Pri kraju hoda klipa, isputa se vazduh iz radne zapremine cilindra.

Koenje: Usled kretanja klipa kuglice pritiskuju auru udesno. Kosi kraj
aure priljubljuje koione papuice uz klipnjau, i ostvaruje se koenje.
Otputanje konice: Opruga potiskuje kuglice ka klipu i aura otpusti
papuice.
Slika 70. Presek cilindra sa konicom
2.3.8.3.10. IZBOR CILINDRA

Cilindri su dimenzionisani i standardizovani od strane proizvoaa a na
zadatak je da vrimo izbor na osnovu nekoliko kriterijuma. Dimenzije su
standardizovane i rastu po aritmetikoj ili geometriskoj progresiji, zato
izraunate potrebne prenike ili duine uvek treba zaokruiti na sledeu veu
standardnu veliinu.
2.3.8.3.11. KRITERIJUMI IZBORA

2.3.8.3.11.1 Sila dejstva
Potreban intenzitet sile moe se postii izborom pritiska i povrine ela
klipa. U praksi radni pritisak je definisan i obino se kree do 6 [bara], dakle
potreban prenik treba izraunati i usvojiti standardnu veliinu.
117
F = pr A
A=
D2 F
=
4
pr
2.3.8.3.11.2 Hod klipa

U principu, hod klipa ne zavisi od prenika klipa. Za isti prenik obino
proizvoai nude razliite duine hoda (duine poluga).
Zbog izvijanja ipak postoji uzajamna veza izmeu mogue sile i duine
klipnjae.
Duina hoda (cilindra) se bira iz kataloga na osnovu potrebne duine
pomeranja mase.
2.3.8.3.11.3 Brzina kretanja

Brzina kretanja klipa sa polugom zavisi od protoka sabijenog vazduha, a
intenzitet protoka zavisi od razlike pritiska izmeu pritiska na ulazu u cilindar
p c i pritiska koji vlada u sabijenom vazduhu pr neposredno na elu klipa.
Za ustaljeno kretanje matematika formulacija je sledea:
G v (p )= A
ds
dt
G v (p ) = A w
A=
D2
4
p = p r p c
2.3.8.3.11.4 Kinetika energija

Pokretne mase (klip sa polugom i deo maine) raspolau sa kinetikom
energijom. Ako je potrebno usporiti ili zaustaviti te mase, moramo tu kinetiku
energiju da pretvorimo u neki drugi vid energije. U praksi je najprostije da
kinetiku energiju pretvoriti u toplotnu energiju posredstvom sile trenja.
Silu trenja moemo stvoriti primenom mehanikog koionog mehanizma
ili primenom izentalpskog priguivanja istiueg vazduha iz prstenastog
volumena cilindra.
Drugo reenje esto se primenjuje u praksi, jer je veoma jednostavno,
kompaktno i efikasno.
118
Funkcionisanje:
Klip se produava u manji klip, a manji klip zatvara prolaz za isticanje
vazduha. Vazduh moe samo preko priguno nepovratnog ventila, kroz malu
povrinu da izlazi, uz veliki pad pritiska. Pomou vijka u prigunom ventilu
moe se regulisati propreni presek isticanja tj. intenzitet samog priguivanja, a
sa tim i koliina istiueg vazduha.
Videli smo da kod radnog hoda brzina kretanja direktno zavisi od ulaznog
protoka, isto vai i kod usporavanja da opadanje brzine neposredno zavisi od
protoka isticajueg vazduha.
Ako je pomeranje mase naizmenino, u oba smera, onda je potrebno
usporenje ostvariti i za povratno kretanje. Opisani mehanizam treba ugraditi u
oba poklopca.
Nepovratni ventil u glavi cilindra slui za zatvaranje otvora za punjenje
cilindra pri povratnom hodu.
Slika 71. ematski prikaz cilindra sa priguivanjem
119
Slika 72. Presek cilindra za priguivanje
2.3.8.3.11.5. Izvijanje cilindra sa polugom

Klasiani cilindari sa klipom i polugom su izloeni pritisku, dakle preti
opasnost od izvijanja. Poznato je da kritina sila kod koja dolazi do izvijanja u
velikoj meri zavisi od duine i prenika poluge i cilindra. Bitno utiu i naini
privrsivanja cilindra i poluge za mainsku konstrukciju.
O problemu izvijanja proizvoa vodi brigu i za razne sluajeve
privravanja propisuje intenzitet dozvoljene sile. Sa dozvoljenom silom se
sme optereivati cilindar sa polugom.
Ako nije poznat taj podatak tada treba vriti proveru konstrukcije na
izvijanje, prema poznatom postupku iz otpornosti, proraun na vitkost.
2.3.8.3.12. HIDRO PNEUMATSKI CILINDRI

Zbog stiljivosti vazduha, u sluaju promenljivog intenziteta spoljanje
sile, brzina kretanja klipa sa polugom bie promenljiva. Znai da se pokretne
mase nejednako kreu, skakutaju, pogotovo pri malim brzinama.
Nejednakosti kretanja je mogue ublaiti primenom principa izentalpskog
priguivanja protoka ulja.
Pored pneumatskog cilindra postavljen je i hidraulini cilindar sa
prigunim ventilom.
Pneumatski i hidraulini cilindri su povezani serijski (redno) ili paralelno.
Funkcionisanje:
Kod oba sluaja klip u pneumatskom cilindru pokree klip u
hidraulinom cilindru. Usled kretanja klipa ulje struji iz jedne zapremine
cilindra u drugu zapreminu preko podeljivog prigunog ventila. Prestrujavanje
ulja ide uz energetske gubitke.
120
Ako je brzina kretanja konstantna, strujni gubici su stalni, to znai da klip

uljnog cilindra sa priblino stalnom silom deluje na klip pneumatskog cilindra.
U sluaju promene intenziteta spoljanje sile ili pritiska sabijenog
vazduha u cilindru dolazi do promene brzine kompletno svih pokretnih masa
uraunajui i masu ulja. Promena brzine ulja prouzrokuje promenu otpora u
prigunom ventilu a time se menja sa obe strane pritisak ulja na povrinama
klipa. Sa menjanjem pada pritiska ulja u prigunom ventilu menja se i sila
dejstva hidraulinog klipa na pneumatski klip.
Suprotno od promene intenziteta spoljanje sile i sile usled pritiska
sebijenog vazduha na elo klipa, deluje hidraulini klip i na taj nain ukupna
rezultujua sila se smanjuje, a time i promena brzine sklopa.
Fs(t)
vu
vu
v
v
Fs(t)
Slika 73. ema redno i paralelno vezanih radnih i prigunih cilindara
Fu
Fp
Fu = Apu1 Aopu2
Fs
Fs = Fp Fu
Slika 74. Plan sila pri priguivanju
121
2.3.8.3.13. NAINI FIKSIRANJA CILINDRA I

POLUGA
Veoma je vaan zadatak vezivanje cilindra i pomerljivog dela ureaja
koji e se pomerati ili fiksirati. Te veze moemo svrstati u nepokretne, statike i
samopodeavajue.
Nepokretne veze su izvedene pomou mainskih elemenata kao to su

nogice i prirubnice. Nepokretnim vezama postiemo da opada opasnost od
izvijanja, ali se zahteva veoma precizna ugradnja i voenje mainskog dela koji
je pokretan. U suprotnom sluaju preti opasnost od iskrivljenja poluga i
pojaanog habanja zaptivnih prstenova.
Samopodeavajue veze su uglavnom one koje omoguavaju cilindru
zaokretanje u ravni ili u prostoru. Ove veze imaju potpuno suprotne
karakteristike od nabrojanih kod statikih.
Slika 75. Razni naini za fiksiranje cilindra
122
Ponekad je potrebno da se cilindar podeava zbog nepreciznog voenja,

ili kruno kretanje u prostoru ili ravni, u tom sluaju su potrebne zglobne veze.
Elementi za vezivanje mogu da budu postavljene po itavolj duini
cilindra, u zavisnosti od primene.
2.3.8.3.14. ZAPTIVANJE CILINDRA

Bitni konstruktivni elementi cilindra su zaptivai. Zaptivai spreavaju
isticanje sabijenog vazduha preko zazora u pokretnim i nepokretnim
sklopovima.
Nepokretni sklop se javlja izmeu poklopca i cilindra, zaptivanje ovog
sklopa se vri primenom gumenog prstena.
Pokretan sklop je izmeu cilindra i klipa, klipnjae i poklopca. U ovim
sklopovima zaptivai su prstenasti i sloenog poprenog preseka. Popreni
presek zaptivaa je formiran tako da sa poveanjem pritiska jae zaptivaju to
znai da je formirana jedna tanka aksijalna povrina na koju deluje sabijeni
vazduh i pritiska je na povrinu klipne poluge, slika 74.
O prsten
gumena
mandeta
klipna poluga
Slika 76. Zaptivni elementi: O prsten i mandeta
123
2.3.8.3.14.1. Materijali zaptivaa

Materijal zaptivnih elementa je guma otporna na ulje ili vetaki materijal
od teflona.
Guma
Guma je veoma dobar zaptivni materijal, lako se formira i veoma je
elastina. Elastinost zadrava jako dugo a time i zaptivnu mo. Velika prednost
gume je da za dobro zaptivanje nije potrebna velika sila pritezanja a ni velika
koliina gume.
Guma zahteva minimalnu negu i odravanje.
Treba je uvati od intenzivnog ultra violetnog i infra zraenja, eventualno
povremeno je premazati tanko lakim uljem, radi spreavanja "suenja". Isuena
guma gubi elastinost i popuca.
Guma je pasivirana protiv ulja i tetnih zraenja sa dodavanjem raznih
aditiva npr. aktivnog uglja (a).
Teflon
Teflon je vetaki materijal koji moe da izdri visoke temperature, do
300 C i prilino je otporan na habanje. Zbog tih osobina teflon se esto
primenjuje za zaptivanje pokretnih sklopova.
U poslednje vreme iz ekolokih razloga postoji tenja da se eliminie
podmazivanje pokretnih sklopova u pneumatskim komponentama uljem, pa se
teflon upotrebljava za zaptivanjesa ali i bez uljnog podmazivanja.
124
2.3.9. PNEUMATSKI UPRAVLJAKI

IZVRNI ORGANI RAZVODNI VENTILI
2.3.9.1. DEFINICIJA I ULOGA

Razvodni ventili su mehanike konstrukcije sastavljene od vrstih
mainskih elemenata. Slue za pokretanje, zaustavljanje i usmeravanje
energije tj. toka sabijenog vazduha. Iz gornjeg nabrajanja sledi da je
razvodni ventil praktino izvrni organ upravljakog sistema i obavlja
naredbe koje kreira upravljaka logika.
Treba naglasiti da razvodni ventil nije konstruisan za obavljanje
regulacionih zadataka, dakle, ne moe da menja intenzitet pritiska ili
protoka. Za regulaciju imamo posebne, za to konstruisane ventile.
2.3.9.2. KONSTRUKTIVNA REENJA

Svakom razvodnom ventilu je telo osnovni element. Telo dri i
objedinjuje ostale delove ventila. Centralni element razvodnog ventila je
pokretno telo koje otvara, zatvara i spaja otvore za dovodne i odvodne cevi.
Pokretno telo moe da ima razliite fizike oblike ali najee ima vajasti
oblik. Valjak moe da bude dugaak ili kratak, ako je dugaak onda
govorimo o klipu, ako je kratak onda govorimo o ploi. Tako imamo dve
osnovne konstrukcije razvodnog ventila sa klipom i sa seditem.
Klipna poluga slui za povezivanje klipa ili ploe sa izvorom
mehanikog rada.
Izvor energije moe da bude ovekov mii, sabijeni vazduh,
elektrina struja ili opruga.
125
Slika 77. Razvodni ventili sa klipon i sa seditem
2.3.9.3. DISKUSIJA KONSTRUKTIVNIH REENJA

Konstrukcija sa klipom se odlikuje prostom geometrijom i izradom.
Sastoji se od valjastog unutranjeg otvora koji se nalazi u samom telu
ventila. U istom telu su i ulazni i izlazni otvori. Klip je takoe jednostavne
geometrije (valjastog oblika).
Klipna izvedba zahteva tanu izradu jer klip treba da dobro zaptiva,
inae su zapreminski gubici sabijenog vazduha visoki.
U sluaju ventila sa seditem sve je obrnuto, geometrija je dosta
sloena. Izrada ne mora biti jako precizna, jer se zaptivanje kod ventil ploa
realizuje ugradnjom posebnog zaptivaa (gume).
2.3.9.4. PODELA
Razvodne ventile moemo grupisati prema veoma razliitim
kriterijumima:
Prema konstrukciji:
sa seditem
sa klipom
Prema izvoru energije za pomeranje pokretnog tela za zatvaranje:

snagom miia
pomou nekog mehanizma, mehaniki
pomou elektrine struje, elektrini
pomou sabijenog vazduha, pneumatski
126
Prema nainu upravljanja:

direktno, kada runo prebacimo ventil iz
jednog poloaja u drugi,
indirektno, postoji poseban energetski
izvor za prebacivanje pokretnog tela
(mehanika,elektrina, pneumatska),
predupravljanjem, kad postoji iznad
razvodnog ventila jedan manji razvodni
ventil koji upravlja sa veim.
Prema satbilnosti poloaja:
monostabilan, ventil ima samo jedan
krajnji stabilan poloaj, ovaj poloaj
obezbeuje opruga, drugi krajnji poloaj
se ostvaruje spolja dovedenom enerijom,
bistabilan, oba krajnja poloaja su
stabilna, ventil e ostati u jednom od
krajnjih poloaja,
tropoloajni, ima tri stabilna poloaja.
Prema propustljivosti:
Prema broju prikljuaka:
normalno zatvoren, u osnovnom

poloaju ventil ne proputa sabijeni
vazduh,
normalno
otvoren,
u
osnovnom
poloaju, ventil proputa sabijeni
vazduh.
sa dva
sa tri
sa etiri
sa pet
Prema poloaju:
dvopoloajni, ventil ima dva stabilna

poloa,
tropoloajni, ventil ima tri stabilna
poloaja.
127
2.3.9.5. FUNKCIONISANJE
Funkcionisanje razvodnog ventila je veoma prosto i svodi se na
pomeranje pokretnog tela klipa u drugi stabilan poloaj. Pomeranje se
odvija dovoenjem mehanikog rada iz energetskih izvora. Izvori su: mii,
mehanizam, pneumatika, elektrina struja.
2.3.9.6. CILJ POMERANJA

Sa pomeranjem klipa se spajaju odgovarajui otvori tj. cevi. Ostvaruje
se usmeravanje kretanja sabijenog vazduha, i definie se smer toka energije.
2.3.9.7. SIMBOLI
U tehnikoj dokumentaciji, pogotovo kad se radi o funkcionalnoj
emi, sve komponente kao i razvodne ventile prikazujemo ematski. Nisu
interesantni konstruktivni detalji, vana je samo funkcionalnost.
Elementi funkcionalnosti su:
broj moguih poloaja,

broj prikljuaka,
otvorenost, zatvorenost prikljuka,
energetski izvor za prebacivanje,
mesto i nain priguivanja izlazeeg vazduha
iz razvodnog ventila itd.
2.3.9.7.1. Elementi simbola:
Broj moguih poloaja simboliki prikazujemo sa brojem

kvadrata.
Otvorenost prikljuka oznaavamo sa strelicom
Zatvorenost prikljuka oznaavamo sa "te"
Broj prikljuaka oznaavamo sa velikim slovima abecede ili
brojevima.
A prikljuak koji spaja jedan kraj pneumatskog
izvrnog organa.
B prikljuak koji spaja drugi kraj pneumatskog
128
izvrnog organa.
P prikljuak za napajanje, prikljuen cev od
kompresora rezervoara, oznaava se sa
R, S, T... prikljuci za isputanje vazduha u atmosferu.
X, Y, Z... prikljuak za upravljanje ventilom.
2.3.9.8. ENERGETSKI IZVOR ZA FUNKCIONOSANJE

Aktiviranje snagom miia:
- opti simbol
- dugme
- poluga
- pedala
Mehaniko aktiviranje:
- pipak
- toki
- toki, deluje u jednom smeru
- opruga
Elektrino aktiviranje:
- elektromagnet
129
Pneumatsko aktiviranje:
- poveanjem pritiska (pozitivno upravljanje)
- smanjenjem pritiska (negativno upravljanje)
Predupravljanje:
2.3.9.9. VRSTE RAZVODNIH VENTILA

Uzimajui u obzir gore navedene injenice mogue je konstrusati
veoma razliite i mnogobrojne razvodne ventile.
Zbog mnogobrojnosti naveemo samo neke karakteristine izvedbe
ventila.
Najprostija verzija razvodnog ventila je zaustavni ventil.
Dva sa dva
Karakteristika:2/2 Dva prikljuka i dva poloaja. Pneumatsko
aktiviranje. Bistabilan.
ema
simbol
A
A
y
P
P
Tri sa dva:
Karakteristika:3/2 Tri prikljuka i dva poloaja. Runo aktiviranje.
Monostabilan.
Povratni hod sa oprugom, normalno zatvoren.
130
ema
simbol
A
A
P
P
etri sa dva:
Karakteristika:4/2 etri prikljuka i dva poloaja. Elektrino
aktiviranje. Bistabilan.
ema
A
simbol
B
A
B
y
x
P
P
Pet sa dva:
Karakteristika:5/2 Pet prikljuaka i dva poloaja. U sutini izgleda
isto tako kao 4/2, jedina razlika je da ne postoji unutranji kanal za spajanje
izlaznog otvora R i R.
Prikljuak R je otvoren skroz, dakle formirano je mesto za jo jedan
prikljuak .
ema
simbol
A
x
P T R
T
131
Ventil 5/2 koristimo ako je potrebno primeniti razliite vrednosti

priguivanja prilikom isputanja vazduha iz levog ili desnog dela cilindra.
Time se postiu razliite brzine pri radnom i povratnom hodu.
Tri sa tri:
Karakteristika:3/3 Tri prikljuka i tri poloaja. Normalno zatvoren.
Ako ventil nije aktiviran, usled dejstva opruga klip zauzima srednji poloaj i
zatvara prikljuke A, P, R.
ema
simbol
A
A
P R
P
etri sa tri:
Karakteristika:4/3 etri prikljuka i tri poloaja. Tri stabilan,
normalno zatvoren.
ema
simbol
A
A
P R
P
132
Slika 78. 5/2 razvodnik sa elektromagnetskim upravljanjem
Slika 79. 3/2 razvodnik sa elektromagnetskim upravljanjem

i priguivaem uma
Slika 80. 3/2 razvodnici sa aktiviranjem (polugom i tokiem)
133
2.3.9.10. VENTIL SA PILOT VENTILOM

U sluaju velikog protoka sabijenog vazduha dimenzije razvodnog
ventila su velike. Za promenu poloaja razvodnika potrebna je velika sila.
Kad upravljaki sistem radi na bazi sabijenog vazduha ne treba
primenjivati servo tehniku, nego pilot ventil. Pomou sabijenog vazduha u
razvodnom ventilu je mogue bez problema stvoriti silu dovoljnog
intenziteta za pomeranje klipa.
Problem se javlja kad je upravljaki sistem elektrian. Linijski elektro
motori tj., elektro magneti za prebacivanje klipa kad je sila velikog
intenziteta postaju glomazni, viestruko vei nego sam razvodni ventil. Tada
se primenjuje elektro pneumatski pilot ventil 4/2. Elektrini deo slui za
upravljanje, dok pneumatski za energiju. Energija je potrebna za menjanje
stanja velikog ventila.
ema
simbol
Slika 81. ema i simbol razvodnog ventila sa pilot venilom
134
3. UPRAVLJAKA PNEUMATIKA
3. Upravljaka pneumatika
3.1. PNEUMATSKI VENTILI ZA MATEMATIKE

LOGIKE FUNKCIJE
Za tehniku realizaciju upravljake logike, potrebni su pneumatski
logiki ventili. Pneumatski logiki ventili fiziki realizuju potrebne
matematike i logike operacije kao to su sabiranje, mnoenje,
memorisanje, jednosmernost kretanja, itd.
Ovi ventili su po dimenziji viestruko manji od energetskih ventila.
Preko njih prolazi samo upravljaki logiki signal, tj. sabijeni vazduh
malog protoka.
3.1.1. VENTIL ZA MNOENJE, I-FUNKCIJA

Matematiki opis: Zadatak je pomnoiti dve nezavisne promenljive
x1 i x2 i dobiti rezultat, y.
y = x1 x2
Fiziki opis: U cevima se pojavljuje sabijeni vazduh odreenog
pritiska, tu pojavu nazivamo pneumatskim signalom i oznaavamo je sa x1 i
x2. Cevi spajaju ventil za mnoenje i senzorski ventil. Rezultat mnoenja je,
pojava sabijenog pritiska na izlazu iz ventila za mnoenje.
Funkcionisanje: Mora da postoje oba signala x1 i x2 to oznaava
prisustvo sabijenog vazduha na pritisku p1 i p2. Ako ima sabijenog vazduha
sa obe strane ventila, vazduh pod viim pritiskom zatvara sebi prolaz, otvara
prolaz na drugoj strani i proputa vazduh pod niim pritiskom. Vazduh pod
niim pritiskom postae rezultujui signal (y).
ematski prikaz:
logiki simbol:
y(p)
x1
x1(p1)
136
x2(p2)
x2
&
y = x1 x2
Ako je logika funkcija "i" za dobijanje izlazne funkcije (y), mora da

postoji oba signala x1 i x2
Slika 82. Presek logikog ventila za mnoenje
Slika 83. Spojanji izgled ventila za mnoenje
137
3.1.2. VENTILI ZA SABIRANJE, ILI - FUNKCIJA

Matematiki opis: Treba sabrati dve nezavisne promenljive xI i x2 te
dobiti rezultat y.
y = x1 + x2
Fiziki opis: U prikljuenim cevima x1; x2 pojavljuje se sabijeni
vazduh pod pritiskom p1, p2. Ventil je tako konstruisan da proputa sabijeni
vazduh iz jedne od dve prikljuene cevi. Proputeni sabijeni vazduh
predstavlja rezultujui signal (y).
Funkcionisanje: Dovojno je da postoji jedan od signala ili x1 ili x2,
potpuno je svejedno koji od njih. Ako postoje oba signala, sabijeni vazduh
pod veim pritiskom dominira, sebi otvara put i prolazi preko ventila i izlazi
kao rezultirajui signal (y).
ematski prikaz:
logiki simbol:
(p)
x1
x1(p1)
x2(p2)
y = x1 + x2
x2
Logika funkcija ili: ako je logika funkcija "ili" za dobijanje izlazne

funkcije (y) dovoljno je da postoji signal x1 ili x2, ili oba i x1 i x2
istovremeno.
138
Slika 84. Presek logikog ventila za sabiranje
Slika 85. Spoljni izgled ventila za sabiranje
3.1.3. VENTIL ZA MEMORIJU

Matematiki opis: Za upravljaki signal Z formira se z izlaz (set).
Za upravljaki signal Z formira se z izlaz (reset).
Fiziki opis: Ventil za memoriju je bistabilni pneumatski upravljan
ventil 4/2. etiri prikljuka i dva poloaja. Za postizanje jednog od poloaja
slui upravljaki signal Z ili Z . U jednom poloaju proputa sabijeni vazduh
na izlazu z a u drugom poloaju na izlazu z .
Upravljaki signal znai prisustvo sabijenog vazduha na Z i Z strani ventila.
139
Funkcionisanje: Pomou memorije se razlikuju dve potpuno

identine upravljake funkcije. Fiziki to se odvija tako da memorija u
jednom poloaju orijentie sabijeni vazduh (upravljaki signal) prvo prema
razvodnom ventilu koji je predvien za pokretanje prvog cilindra po
ciklogramu. Posle pokretanja prvog cilindra, ventil memorija se prebaci u
drugi poloaj, posredstvom upravljakog signala Z. U drugom poloaju
ventil, orijentie upravljaku funkciju (sabijeni vazduh), prema drugom
razvodnom ventilu koji proputa sabijeni vazduh za pokretanje drugog
cilindra.
Jedna memorija razlikuje samo dva sluaja.
ematski prikaz
y A
y C+
simbol
y A
y C+
Primer 0:
Slika 86. Primena ventil memorije
140
3.2. PNEUMATSKI SENZORI

Senzori su merni pretvarai, davai, detektori, ima puno naziva za
njih. Slue za praenje i pretvaraju jednu fiziku veliinu u neku drugu.
U pneumatici je kretanje osnovna fizika veliina. Pneumatski senzori
duinu kretanja pretvaraju u pneumatski signal.
Poznajemo vie naina pretvaranja np. kontaktni ili bezkontaktni,
diskretni ili kontinualni. U tradicionalnom pneumatskom upravljanju su bili
u primeni preteno kontaktni, diskretni davai, senzori. Tehnike izvedbe
takvih davaa je 3/2 ili 2/2 pneumatski ventil, monostabilni, normalno
zatvoreni sa veoma razliitim nainom aktiviranja. Za aktiviranje su
primenjeni razliiti mehanizmi. Mehanizam sa tokiem, sa polugom, sa
pipkom itd..
Dava ventil moe samo da detektuje jedan diskretni poloaj cilindra.
Obino se poetni i krajnji poloaj cilindra detektuje sa po jednim ventilom.
Meustanja kao i karakter kretanja cilindra nisu praeni. Sa ventilima se
realizuje najprostiji nain detektovanja, prostorno diskretni.
Kod pozitivnog upravljanja se primenjuje monostabilni, normalno
zatvoreni ventil 3/2. Aktivirani ventil propusti sabijeni vazduh, a nakon
deaktiviranja iz iste grane isputa. Kod pozitivnog upravljanja u kompletnom
upravljakom sistemu samo u toj grani ima sabijenog vazduha gde elimo
postii promenu, ostale grane su prazne, nisu pod pritiskom.
Upravljaki signal se formira dovoenjem sabijenog vazduha.
Kod negativnog upravljanja se primenjuje monostabilni normalno
zatvoreni ventil 2/2. Kompletan upravljaki sistem je ispunjen sa sabijenim
vazduhom. Gde se eli promena, iz te grane se isputa sabijeni vazduh
pomou ventila 2/2.
Upravljaki signal se formira evakuacijom sabijenog vazduha.
3/2 ventil
ema
simbol
A
A
P R
P R
141
Slika 87. Elektrini senzor, perekida 2/2
2/2 ventil
ema
simbol
Slika 88. Pneumatski senzor,ventil 3/2
142
3.3 ELEMENTARNA PNEUMATSKA JEDINICA

-ELIJA
Elementarna pneumatska elija (slika 86-1) se sastoji od jednog
energetskog izvrnog organa (pneumatski cilindar ili rotacioni p. motor) i
jednog upravljakog izvrnog organa (razvodni ventil).
Proirena elementarna pneumatska jedinica (slika 86-2) ve sadri
i povratne sprege sa senzorima. Proirena jedinica sa pogodno povezanim
povratnim spregama izmeu senzora i razvodnog ventila, obezbeuje
automatsko upravljanje kretanjem klipa u cilindru. Kretanje je ciklino, klip
izlazi i vraa se.
Slika 89. Primer za runo i automatsko upravljanje cilindra
Fiziko tumaenje automatskog upravljanja:

Sabijeni vazduh kao energetski signal ulazi u razvodni ventil 4/2, a
izlazi kroz otvore ( A+ ili A ) zavisno od poloaja klipa unutar razvodnog
ventila. Poloaj klipa unutar razvodnog ventila odreuje senzor poloaja koji
smo oznaili sa (a) ili ( a ). Senzori poloaja su po pravilu pneumatski ventili
3/2 ili 2/2. Ako su aktivirani, pritisnuti sa strane klipa pneumatskog cilindra,
proputaju sabijeni vazduh, to predstavlja upravljaki signal ( a, a ).
Matematiko tumaenje automatskog upravljanja:
143
U fizikom sistemu energetski i upravljaki element ima dva stabilna

stanja, levi ili desni krajnji poloaj. Ventilski senzori registruju samo ova
dva krajnja poloaja, ostala meustanja ne. Upravljaki sistem ovakvog tipa
je prostorno diskretan, dvopoloajan.
Za matematiko opisivanje sistema uvodi se promenljiva (a). Ako je
poluga u desnom krajnjem poloaju a uzima vrednost 1, ako je u levom
krajnjem poloaju promenljiva prelazi u negaciju postae a i uzima vrednost
0. Iz gornjeg sledi da se moe primenjivati dvocifreni brojani sistem tj.
binarni, sa svim pravilima Boolove algebre.
Vano je napomenuti da je u ovom sluaju broj nula samo oznaka i
fiziki ne znai nedostatak neega naprotiv oznaava postojanje
upravljakog signala (sabijeni vazduh) koji se stvorio pritiskivanjem ventila
u poloaju a tj. 0.
3.4. PNEUMATSKI SISTEM

Vie elementarnih pneumatskih jedinica ini pneumatski sistem.
Tehnoloki postupak odreuje broj elementarnih pneumatskih jedinica.
Svako kretanje se ostvaruje pomou pneumatskog motora (pravolinijskog ili
rotacionog ).
Slika 90. Pneumatski sistem
144
3.5. UPRAVLJANJE PNEUMATSKIM

SISTEMOM
Na sl.87 predstavljeni pneumatski sistem je runo upravljani. Na
osnovu tehnolokog postupka radnik memorie redosled pritiskivanja
dugmadi na razvodnim ventilima i na taj nain inicira kretanja klipova sa
polugom i realizuje predviena pomeranja. Radnik obavlja vie zadataka u
toku upravljanja.
Radnik memorie kompletan program na bazi tehnolokog postupka,
posmatrajui detektuje (ustanovljuje) poloaj poluge (senzor oko). Na
osnovu logike odluuje kad treba da intervenie. Intervencija znai, pritisne
dugmad na razvodnom ventilu. Nadzor vri posmatranjem rada sistema.
Izvrenje upravljakog zadatka je strahovito naporan rad. Kreativan
ovek ne moe dugo da izvrava operaciju a da mu ne popusti koncentracija
i ne pogrei.
Ovom se jo dodaje raspoloenje i sposobnosi radnika.
Radnik mora da bude osloboen od monotonog rada i zamenjen
vetakim upravljakim sistemom.
3.6. PROJEKTOVANJE PNEUMATSKOG

UPRAVLJAKOG SISTEMA
Pre projektovanja se treba opredeliti za koncept upravljanja. Kao to
smo videli iz prethodnih primena, u sluaju ciklinog kretanja energetskih
izvrnih organa (cilindri) najjednostavnije se ostvaruje prostorno diskretno
upravljanje sa potpunom povratnom spregom.
Ovako koncipiran upravljaki sistem menja stanje samo u krajnjim
poloajima klipne poluge. Ti poloaji su diskretni i u prostoru i u vremenu.
U meupoloajima upravljaki sistem uopte ne moe da deluje na fiziki
sistem, to znai da ne moe da utie na brzinu, samo na smer kretanja, levo
ili desno.
3.6.1. CIKLOGRAM
Ciklogram je dijagram za grafiku prezentaciju tehnolokog postupka.
Na jednoj osi su taktovi, dok su na drugoj upravljaki signali. Signali su
kreirani sa strane aktiviranih senzora, u poloaju a (1) ili a (0).
Pomou ciklograma se prikazuje trenutak i smer kretanja klipnih
poluga, nezavisno od vremena.
145
Primer 1: Ciklogram najprostijeg sluaja kada se jedna klipna poluga

(A) ciklino kree
a (1)
A
a (0)
1
Slika 91. Ciklogram sa primenom jednog cilindra
Primedbe:
Sa krugovima su oznaeni inicirajui signali. Signali se stvaraju
aktiviranjem senzora-ventila sa strane klipne poluge. Ventili su postavljeni u
krajnje poloaje klipne poluge.
Inicirajui signal oznaava kraj prethodnog kretanja (ciklus) i poetak
sledeeg po tehnolokom postupku.
Inicirajui signal je neophodan za start sledeeg kretanja.
Primer 2: Sloeniji sluaj je kad imamo dva cilindra A i B, znai dva
elementa, dva stanja, ukupno etiri mogunosti, npr. jedan od etiri.
+
n=2
22=4
N=2
22=4
Slika 92. Ciklogram sa primenom dva cilindra
146
5=1
3.6.2. TABLICA ISTINE

Tablica istine slui za tabelarno prikazivanje redosleda operacija po
taktovima, a unutar takta raznih parametara kao to su to inicijalni signal i
matematike formulacije upravljakog signala. Tablica istine se stvara na
bazi ciklograma tj. tehnolokog postupka.
Takt
1
Upravljaki signal
Inicirajui
alfa
numeriki signal
numeriki
a
a
0
kretanje
A+
A+
A+
Tablica 1. Tablice istine na osnovu ciklograma sl. 88.
Upravljaki signal
Takt
alfa
numeriki
numeriki
Inicirajui
Kretanje
signal
ab
01
A+
ab
11
ab
10
a b
00
B+
ab
01
A+
Tablica 2. Tablice istine na osnovu ciklograma sl. 89.
147
3.6.3. BROJ MOGUIH KOMBINACIJA

Ako imamo n broj izvrnih organa (cilindar, motor) svaki ima dva
stabilna stanja, levi i desni krajnji poloaj, onda moe da se ostvari 2*n
samostalonih kretanja klipnih poluga, tj. taktova.
Primer: sa dva cilindra moemo ostvariti 2*n=4 nezavisnih taktova.
A i B klipna poluga levo i desno 2*2=4
Unutar taktova moe da se realizuje 2n razliitijh stanja klipnih

poluga, 2n razliitih tehnolokih postupaka.
Primer: sa dva cilindra mogu se ostvariti 2n = 22 = 4 razliite
kombinacije kretanja.
3.6.4. GENEZA UPRAVLJAKIH FUNKCIJA

Kod pneumatskog diskretnog analognog upravljanja u jednom taktu
upravljaka funkcija se formira mnoenjem signala, uzimajui aktivirane
senzore (ventile) poloaja. Senzori su aktivirani sa strane klipnih poluga.
Klipne poluge su u desnom ili u levom krajnjem poloaju. Ako jedan ili vie
od njih jo nije u krajnjem poloaju, senzori nisu aktivirani i ne stvara se
upravljaki signal.
Upravljaki signal izaziva promenu stanja u sistemu, prebacivanjem
razvodnog ventila u drugi stabilan poloaj. Prebacivanjem poinje sledei
takt. Energetski signal (sabijeni vazduh) struji u drugi izvrni organ:
148
Primer 3:
KOMBINACIONA LOGIKA
a
+
A
kombinaciona
logika
a
+
5=1
Slika 93. Ciklogram kombinacione logike
Takt
Upravlj. funkcija
cilindar
Smer
yA+= b a
yB= b a
yA= a b
yB+= a b
Tablica 3. Tablica istine na osnovu ciklograma sl. 93.
Konstatacije:
upravljake funkcije su formirane na bazi maksimalnog broja

povratnih sprega, dva cilindra, dva signala poloaja.
minimizacija nije izvrena,
funkcije se razlikuju u taktovima b a ba b a b a .
nema podudarnih kombinacija ni u jednom taktu.
nije potrebna memorija,
kombinacionoj upravljakoj logici nije potrebna memorija, jer ne
treba razlikovati upravljake funkcije.
149
Primer 4:
SEKVENCIJALNA LOGIKA
Uzeemo ponovo dva pneumatska cilindra, ali tehnoloki
postupak zahteva drugaiji redosled kretanja od prethodnog.
+ a
A
sekvencijalna
logika
a
+
b
1
5=1
Slika 94. Ciklogram sekvencijalna logika
Tablica istine:
Takt
upravlj. funkcija
cilindar
smer
yA+=b a
yA=ba
yB=b a
yB+= b a
Tablica 4. Tablice upravljakih funkcija na osnovu ciklograma sl. 94.
Konstatacije:
150
Minimizacija nije izvrena.

Samo jedna promenljiva se menja u taktovima. Samo jedan
izvrni organ se startuje.
Takt 1 i 3 ima isti ulaz a treba da imaju razliite izlaze.
Upravljaka funkcija takt 1. b a i takt 3. b a imaju isto poetno
stanje klipnih poluga. Posledica je da se u istom taktu formiraju
upravljaki signali yA+ i yB tj. kretanje klipne poluge A u
pozitivnom, dok B u negativnom smeru. Meutim tehnoloki

postupak zahteva da se u prvom taktu ostvari A+ a u treem B.
Problem je reiv uvoenjem memorije u upravljaku logiku radi
razlikovanja upravljake funkcije 1. i 3. takta.
Matematiki, uvoenje memorije znai uvoenje nove
promenljive.
Fizika memorija se ponaa kao jedan razvodni ventil 4/2.
Upravljaki signal ga prebacuje iz jednog u drugi stabilni poloaj
radi usmeravanja upravljakog signala ili prema A+ ili prema B.
Memorija je praktino jedna skretnica signala.
Primer 5:
PRIMENA VENTIL MEMORIJE
ematski prikaz
simbol
z z
Z
y
Z
Slika 95. Ventil memorija
+ a
A
a
+ b
B
z
z
1
2/
4/
5=1
Slika 96. Ciklogram dva cilindra i jedne ventil-memorije
151
Takt
upravljaka funkcija
numeriki
Cilindar
smer
yA+= abz
011
yZ=abz
111
2/
yA= abz
110
yB= bz
010
yZ+= ab z
000
4/
yB+= abz
001
Tablica 5. Tablica upravljakih funkcija na osnovu ciklograma sl. 93.
2. takt: poloaj memorije (upisivanje)

4. takt: + poloaj memorije (brisanje)
Konstatacije:
Problematini taktovi 1 i 3 sa uvoenjem memorije se razlikuju u
signalu z i z .
1. zba
3. zba
Uvoenjem memorije, sekvencijalna upravljaka loga je svedena na
kombinacionu.
Primer 6:
MINIMIZACIJA
primenom VK mape:
ab
z
z
ab
ab
ab
Z+
B+
A+
Tablica 6. Tablice minimizacije, VK mape na osnovu ciklograma sl. 93.
152
takt
upravlj. Funkcija
yA+= bz
yZ=a
2/
yA= z
yB= az
yZ+= a b
4/
yB+= z
Tablica 7. Minimizirane upravljake funkcije na osnovu tablice 6.
Primer 7:
ISTOVREMENOSTI
Istovremeno startovanje dve klipne poluge
+
a
+
b
1
4=1
Slika 97. Ciklogram za sluaj istovremenosti startovanja vie kretanja
153
yA+= ba
10
yA=ba
yB=ba
11
11
yB+= ba
00
Tablica 8. Tablice upravljakih funkcija na osnovu ciklograma sl. 97.
Konstatacije:
U taktu 3 imamo dva inicirajua signala.
Kretanje A i B se odvija istovremeno sa razliitom brzinom. U
sutini sporije klipna poluga stvara inicirajui signal, im stigne, moe da
poinje sledei takt.
Logika je kombinaciona.
3.7. MINIMIZACIJA
U prethodnim primerima upravljake funkcije su formirane na bazi
maksimalnog broja signala. Jedan od senzora je aktiviran kod svakog
izvrnog organa (cilindra).
Ovakvo reenje sa maksimalnim brojem povratnih sprega je veoma
pouzdano u radu, jer je svaki izvrni organ detektovan.
Izrada upravljake logike sa maksimalnim brojem povratne sprege sa
klasinim mnoaima (ventilima) je dosta sloena i komplikovana. Za
realizaciju svake upravljake funkcije je potreban n1 mnoa.
Postoji mogunost smanjivanja mnoaa i povratnih sprega primenom
raznih metoda minimizacije.
Minimizacijom moemo eliminisati nepotrebne signale, a da ne
izgubimo pouzdanost i predvieni cilj upravljanja.
154
3.7.1. METODI MINIMIZACIJE

3.7.1.1. ANALITIKA METODA MINIMIZACIJE
Analitika metoda minimizacije je bazirana na injenici da je (a + a )
= 1. Fiziko tumaenje, dali se klipna poluga nalazi u levom ( a ). ili u
desnom (a) krajnjem poloaju potpuno je svejedno. Jedan od senzora je
svakako aktiviran i daje signal. Proputa sabijeni vazduh.
Druga injenica je da upravljaki signal moe da ivi u svim sledeim
taktovima sve do suprotnosmernog kretanja.
Primer 8:
yA+=1, yA=0 u svim taktovima do yA=1, tada yA+=0.
Uzimajui u obzir te dve injenice moemo izvriti minimizaciju :
yA+= ba
moe da
ivi
yA+=1
yB=ba
yB=1
2.3.
yB+=0
4.1.
yA= ba
yA=1
3.4.
yA+=0
1.2.
yB+= ba
yB+=1
4.1.
yB=0
2.3.
primeru 1
ne sme
1.2.
yA=0
3.4.
Tablica 9. Tablica istine
yA+= ba + ba = 1 =
yB=ba + ba = 1 =
yA= ba + ba = 1 =
yB+= ba + ba = 1 =
b ( a + a)
a (b + b )
b (a + a )
a ( b +b)
=b
=a
= b
= a
yA= 0
yB+= 0
yA+= 0
yB= 0
mora da bude
mora da bude
mora da bude
mora da bude
Konstatacije:
Nakon minimizacije bar inicirajui signal mora da egzistira.
U ovom primeru dobili smo minimalan broj signala, samo
inicirajui signali egzistiraju.
U optem sluaju pored inicirajuih signala su prisutni i drugi
signali koji nisu eliminisani minimizacijom.
155
3.7.1.2. GRAFO ANALITIKA METODA

MINIMIZACIJE
VE KARNO
Ve Karnov postupak je baziran na dve injenice primenjene u

analitikoj metodi. Moemo rei da je V K metoda grafika forma
analitike metode.
V K postupak je sledei:
za svaki takt se pravi V K mapa,
u mapi su sve kombinacije upravljakog signala,
u poljima su oznaeni vrednosti upravljakog signala sa 1, , 0.
Fiziko tumaenje: 1 mora, - moe, 0 nesme da egzistira upravljaki
signal.
u optimizaciju ulaze polja, kombinacije gde treba ili jo moe da
egzistira upravljaki signal.
V K MAPE
Sutina : grafika prezentacija svih taktova u jednoj mapi
Primer 9:
Treba izvrti minimizaciju primera 3

V-K grafo-analitikim
postupkom.
Isti primer je analiziran i u analitikom postupku.
Slika 98. V-K mape
156
b
b
a
3
yB+
yA
yA+
yB
Slika 99. ObjedinjeneV-K mape
Konstatacije:
Metoda daje dobru vizuelnu sliku o svim kombinacijama signala.
Polje sa parnim brojem moemo uzeti u obzir (zaokruiti) jer
izabrana polja moraju obuhvatiti afirmaciju i negaciju istog signala
npr. (a + a ) = 1.
Nedostatak metode da sa poveanjem broja izvrnih organa na 2*n
raste i broj mapa. Primer: sa osam izvrnih organa (n=8) broj mapi je
2*n = 16.
Mape je mogue saimati u jednu mapu, ali u tom sluaju gubi

se preglednost i tea je primena..
3.8. LOGIKA EMA UPRAVLJAKOG

SISTEMA
Logika ema je grafika prezentacija povezanosti logikih elemenata
(mnoai), senzora (ventili) i upravljakih izvrnih organa (razvodnih
ventila). U logikoj emi komponente (mnoai, senzori razvodni ventili) su
predstavljeni samo simbolima.
157
Primer 10:. Logika ema primera 3.

Kombinaciona bez minimizacije
Slika 100. Logika ema upravljanja bez minimizacije
Primer 11: Logika ema primera 3.

Kombinaciona sa minimizacijom
Slika 101. Logika ema upravljanja sa minimizacijom
158

Sekvencijalna bez minimizacije sa memorijom
Slika 102. Logika ema upravljanja sa memorijom bez minimizacije
159

Sekvencijalna sa minimizacijom, sa memorijom
Slika 103. ema upravljanja primenom memorija sa minimizacijom
160
3.9. TEHNOLOKA EMA

Tehnoloka ema je proirena logika ema sa komponentama za
energetiku izvrni organi i sa senzorima davaima.
Primer 14: Tehnoloka ema primera 3.
Kombinaciona bez minimizacije
Slika 104. Tehnoloka ema primera 3
161
Primer 15: Tehnoloka ema primera 3.

Sekvencijalna bez minimizacije, sa memorijom
Slika 105. Tehnoloka ema primera 4 bez minimizacije, sa memorijom
162
3..10. KASKADNE METODE UPRAVLJANJA

Za projektovanje sistema kombinacionog i sekvencijalnog diskretnog
upravljakog sistema pogotovo sa minimalnim brojem elemenata logike (mnoai),
potrebno je dobro poznavati teoriju.
Primenom jednog od kaskadnih metoda upravljanja, sistema upravljake
logike, svodi se na jednostavnu rutinu i bez ikakvog teoretskog znanja iz logike se
moe reiti upravljanje.
3.10.1. METODA KORAK PO KORAK

(step by step)
Cena lakoe metode je da za svaki korak potrebna je jedna memorija i
jedan mnoa.
Slika 106. Logika ema
y upravljaka funkcija za n-ti razvodni ventil

a signal n-tog krajnjeg prekidaa, tj. inicirajui signal
Slika 107. Tehnoloka ema
163
5. Simboli pneumatskih komponenata
5. SIMBOLI PNEUMATSKIH KOMPONENATA
Kompresor
Pneumatski motor sa
jednim smerom obrtaja
Pneumatski motor sa
dva smera obrtaja
Pneumatski motor sa
ogranienim zaokretanjem
Jednosmerni cilindar,
vraanje spoljnom silom
Jednosmerni cilindar,
vraanje ugraenom oprugom
Dvosmerni cilindar
Cilindar sa prolaznom
(obostranom) klipnjaom
Cilindar sa podeljivim priguenjem
Razvodnik 2/2
165
5. Simboli pneumatski komponenta

Razvodnik 3/2
Razvodnik 3/3
Razvodnik 4/2
Razvodnik 4/3
Naizmenino nepovratni ventil
Nepovratni ventil
Nepovratni ventil sa
podeljivim priguivanjem
Priguni ventil
Podeljivi priguni ventil
Ventil sigurnosti
Ventil regulisanja protoka
bez odvodnog otvora
Ventil regulisanja protoka
sa odvodnim otvorom
Izvor pritiska
Pneumatski akumulator
Pripremna grupa
Zauljiva
166
5. Simboli pneumatskih komponenata

Filter
Izdvaja kondenzata
sa runim pranjenjem
Izdvaja kondenzata
sa automatskim pranjenjem
Filer sa izdvajaem kondenzata
Sua
Hladnjak
Opti pneumatski ventil
Pneumatski ventil sa dugmetom
Pneumatski ventil sa polugom
Pneumatski ventil sa pedalom
Pneumatski ventil sa tasterom
Pneumatski ventil sa tokiem
Toki
sa praznim povratnim hodom
Pneumatski ventil sa oprugom
167
5. Simboli pneumatski komponenta

Pneumatski ventil-razvodnik
sa elektromagnetom
Razvodnik sa elektromagnetom i
pomonim razvodnikom
Pneumatsko aktiviranje,
vazduh pritiskuje
Pneumatsko aktiviranje,
vazduh rastereuje
168

Pneumatika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Pneumatika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

VIA TEHNIKA SKOLA

Dr. Njer Joef

Pneumo na grkom znai plua. Na bazi te rei je formiran naziv,

specifini toplotni kapacitet

0. PARAMETRI I MERNE JEDINICE

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.1 OSNOVNI PARAMETRI STANJA I MERNE

02. IZVEDENI PARAMETRI STANJA I MERNE

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Slika 2. Elementarna sila i povrina

Matematika formulacija: elementarna sila po elementarnoj povrini

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Fizika definicija. Hidrostatiki pritisak je dejstvo teine fluidnog sloja

Slika. 3 Elementarni fluidni stub

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Hidrodinamiki pritisak nastaje pri opstrujavanju neke uronjene povrine

Slika 4. Srujnice i vrtlozi u fluidu pri opstrujavanju ploe

0.2.5. SPECIFINA ZAPREMINA ( v )

Ako geometrijsku zapreminu podelimo sa masom fluida u njoj dobijamo

U optem sluaju intenzitet specifine zapremine moe da se menja u

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.2.7. SPECIFINA TEINA ( )

Meri se indirektno irenjem ive, alkohola ili bimetala.

Slika 5. Grafiki prikaz odnosa Celziuseve i Kelvinove temperaturske skale C i K

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Protok je koliina fluida koja protee kroz posmatrani popreni presek u

Odnos izmeu zapreminskog i masenog protoka

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.3. ENERGETSKI SPOLJNI UTICAJI

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.3.2. TOPLOTNA ENERGIJA ( Q )

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.3. ENERGIJE STRUJNOG FLUIDA

Kinetika energija je mogunost mase u kretanju da izvri rad ili da se

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Ako se koliina mase ne menja u toku vremena m = const, fiziki to

Dakle kinetika energija constantne mase u jednom trenutku vremena.

PRITISNA ENERGIJA RADNI POTENCIJAL ( EP )

Pritisna energija ili radni potencijal predstavlja energiju fluida usled

sila usled pritiska

U optem sluaju primenom odreenog integrala dobija se diferencijalna

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Trenutna vrednost pritisne energije fluida, ako je pritisak isti u svakoj

Mehanika poloajna energija postoji usled gravitacionog polja zemlje

Teina G zavisi i od radijusa zemlje i nije sasvim konstantna veliina.

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Snaga ili uinak pokazuje brzinu izvoenja rada. Po matematikoj

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.5. OSNOVNE JEDNAINE STRUJNOG

Ova jednaina je izvedena na osnovu zakona o odranju materije.

Slika 8. Strujanja fluida u cevi promenljivog poprenog preseka

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

0.5.2. BERNOULIJEVA ENERGETSKA JEDNAINA

Bernoulijeva energetska jednaina je izvedena na osnovu zakona o

Za ustaljeni reim strujanja u toku vremena, zbir energija se u svakom

Matematika formulacija energija u fluidu

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Slika 9. Energetska struktura fluida u cevi promenljivog porenog preseka

Ukupna strujna energija fluida u jednom preseku proticanja.

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

Ukupna strujna energija fluida u dva posmatrana preseka

0. Osnovni parametri stanja i merne jedinice

sa visokim brojevima obrtaja (i do

Regulacija brzine kretanja izvrnih organa je relativno lako izvodljiva