Cap 2

2. CAP. 2: Mecanismos Articulados 1

2.1 Mecanismo Articulado 1
2.2 Mecanismos de Cuatro Barras 1
2.2.1 Anlisis de Mecanismos de Cuatro Barras 2
2.3 Mtodos de Sntesis de un Mecanismo 7
2.3.1 Mecanismo biela manivela 11
2.4 Eslabones, juntas y cadenas cinemticas 12
2.4.1 Determinacin del grado de libertad 14
2.4.2 Mecanismos y estructuras 14
2.4.3 La condicin de Grashof 15
2.4.4 Biela 17
2.4.5 mbolo 19

2. CAP. 2: Mecanismos Articulados

2.1 Mecanismo Articulado
Se denomina mecanismo articulado plano, aquel en el cual todas las trayectorias
recorridas, por cualquiera de los puntos de los elementos que componen el mecanismo,
estn contenidas en un mismo plano (a nivel prctico, en planos paralelos).

2.2 Mecanismos de Cuatro Barras

Con el modelo de cuadriltero articulado se convierten movimientos giratorios en
movimientos oscilantes. Una polea de aluminio eloxidado puede girarse como manivela
y rueda sobre cojinete de bolas. La misma lleva una escala graduada para poder leer con
exactitud el ngulo de entrada. La espiga de manivela puede ajustarse sobre la polea a
diferentes radios. El acoplamiento y el balancn de aluminio eloxidado negro pueden,
mediante tornillos moleteados de fcil montaje, conectarse entre s a diferentes
separaciones. El balancn est fijo a un disco con escuadra graduada. Todos los
elementos se encuentran montados sobre una placa pintada en blanco provista con pies
de plstico. El equipo se coloca para el ensayo sobre el banco de laboratorio. El mismo
puede portearse fcilmente por los dos estribos metlicos.

2.2.1 Anlisis de Mecanismos de Cuatro Barras

Los mecanismos articulados de cuatro barras, atendiendo a si alguno de sus elementos
puede efectuar una rotacin completa, se pueden clasificar en dos categoras:
CLASE I: Al menos una de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin
completa (mecanismos de manivela).
CLASE II: Ninguna de las barras del mecanismo puede realizar una rotacin completa
(mecanismos de balancn).
Proporciona un medio para averiguar la clase a la que pertenece un mecanismo
articulado de cuatro barras, con slo conocer sus dimensiones y disposicin. Si un
cuadriltero no cumple dicho teorema pertenece a la clase II.

2.2.1.1 El teorema de Grashof

Definicin del teorema de Grashof : En un cuadriltero articulado, al menos una de sus
barras actuar como manivela, en alguna de las disposiciones posibles, si se verifica que

la suma de las longitudes de las barras mayor y menor es igual o inferior a la suma de
las longitudes de las otras dos.
En un cuadriltero articulado que cumple el teorema de Grashof, adems:
A) Si el soporte del mecanismo es la barra menor, las dos barras contiguas a l, actan
de manivelas (mecanismos de doble-manivela). Clase I.
B) Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor
acta de manivela y su opuesta de balancn (mecanismos de manivela-balancn). Clase
I.
C) Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones anteriores (A o B), las dos
barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines (mecanismos de
doble-balancn). Clase II.
D) Paralelogramo articulado: Mecanismo donde cada barra es igual a su opuesta (la
barra soporte es igual a la biela y la barra conductora es igual a la barra conducida). En
este tipo de mecanismos las dos barras contiguas al soporte son manivelas (mecanismos
de doble-manivela).

Los cuadrilteros articulados o mecanismos de cuatro barras (figura 1), en sus diferentes
configuraciones o como base de mecanismos ms complejos, son disposiciones muy
empleadas en todo tipo de mquinas. En la figura 2 se muestra la representacin grfica
de la maqueta de un mecanismo plano de ocho elementos, cuya base la compone un
cuadriltero articulado ( O2O4 , O4B , BA y O2A ).

2.3 Mtodos de Sntesis de un Mecanismo

Entre los procedimientos utilizados, para obtener por sntesis un mecanismo, se
pueden destacar los siguientes:
Sntesis de tipo o de Reuleaux: Esta sntesis consiste en la eleccin de los tipos de

eslabones y mecanismos a emplear (levas, engranajes, resortes, palancas) en el diseo,

en funcin de criterios de equivalencia, bondad y diversas cualidades de los
mecanismos.
Sntesis de nmero o de Gruebler: Esta sntesis trata de los grados de libertad, de las
cadenas cinemticas, de la topologa, isomorfismos, inversiones, configuraciones
cinemticas de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. Durante este proceso
se eligen el nmero de barras y de pares que van a formar el mecanismo final.
Sntesis estructural o sistemtica: Esta sntesis comprende la sntesis de tipo y de
nmero. Normalmente, al efectuar la sntesis de un mecanismo se mezclan la sntesis de
tipo y de nmero y lo que realmente se est realizando es una sntesis estructural, es
decir, la eleccin del tipo de mecanismo (por ejemplo, un conjunto leva-seguidor o un
conjunto manivela-biela-balancn, etc.).
Sntesis dimensional o de Burmester: Aunque inicialmente se aplicaba esta
denominacin a todas las sntesis que determinaban las dimensiones de las barras de un
mecanismo (tras haber realizado la sntesis estructural), actualmente se reserva este
nombre para las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester: encuentra las
dimensiones (geomtricas) de las barras de un mecanismo para unas condiciones
geomtricas especificadas (guiado de un punto de una trayectoria recta, circular, etc.).
Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barras: Aborda el problema
de coordinar las barras de entrada y salida de un mecanismo en un nmero especificado
de posiciones.
Sntesis de generacin de trayectorias: Afronta el problema de ubicar los puntos de las
barras de un mecanismo a lo largo de trayectorias preestablecidas.
Sntesis de guiado del cuerpo rgido: Trata el problema de situar el acoplador de un
mecanismo en un nmero especificado de posiciones.
Sntesis exactas: Se aplica este trmino a la sntesis en las que las condiciones exigidas
se pueden satisfacer exactamente.
Sntesis aproximadas: Se utiliza esta denominacin con las sntesis en las que las
condiciones exigidas no se pueden satisfacer sin cierto error. Debido, por un lado, a los
pequeos errores que producen las modernas sntesis aproximadas y, por otro, a que en
un mecanismo siempre existen errores constructivos, de desgastes, etc. En la prctica
industrial, las sntesis exactas son equivalentes a las aproximadas.
Sntesis con puntos de precisin: Se denomina as a las sntesis exactas de un nmero
finito de especificaciones. Por ejemplo: sntesis de generacin de funciones con cinco
puntos de precisin o sntesis de generacin de trayectorias con nueve puntos de
precisin.
Sntesis con derivadas de precisin: Se aplica este trmino a las sntesis en las que
existe coincidencia entre las caractersticas y derivadas de las caractersticas exigidas al
mecanismo, y las caractersticas y sus derivadas que el mecanismo proporciona.

 Sntesis por tanteo grfico (mtodo overlay): Consiste en una sntesis aproximada
mediante un proceso de tanteo, ayudado por elementos auxiliares (grficos superpuestos
en papel transparente o, usando el ordenador, mediante superposicin de grficos
contenidos en diferentes capas). En general, no comporta clculos. Su principal
dificultad radica en que despus de muchos tanteos se puede estar tan lejos de la
solucin como en la primera prueba. Su principal ventaja es su sencillez.
Sntesis analticas, grficas o grafo-analticas: Se denominan as las sntesis que
emplean procedimientos analticos, grficos o mixtos, respectivamente, para su
resolucin.
Sntesis cinemticas: Son aquellas sntesis cuyas especificaciones son de tipo
cinemtico. Por ejemplo, el caso que la velocidad de un punto en una cierta trayectoria
sea constante o el caso que la aceleracin angular de una barra sea nula, etc.
Sntesis dinmicas: Reciben este nombre las sntesis cuyas especificaciones son
dinmicas. Por ejemplo, el caso que el centro de gravedad de un mecanismo sea
estacionario o el caso que las fuerzas de inercia sean minimizadas, etc.
Sntesis de Bloch: Se refiere este trmino a un grupo de sntesis que, empleando la
tcnica de los nmeros complejos, satisfacen requisitos cinemticos.
Sntesis planas y espaciales: Sntesis de mecanismos planos y espaciales,
respectivamente.
Sntesis de perodos de reposo: Esta sntesis aborda el problema de cuando una barra
presenta una detencin en un intervalo de su movimiento.
Sntesis de reduccin de puntos de posicin o de Hain: Es una sntesis dimensional, en
el sentido actual del trmino, en la que es posible aumentar el nmero de condiciones de
sntesis, o facilitar esta, a partir de una seleccin adecuada de los puntos, de forma que
en diversas posiciones estos puntos coincidan.
Sntesis de Chebyshev: Se llaman as a las sntesis que emplean los mtodos que
desarroll Chebyshev y que consisten en minimizar la mxima desviacin entre una
funcin y la producida por el mecanismo, expresada esta desviacin a travs de los
polinomios de Chebyshev.
Sntesis ptimas: As se denominan las sntesis aproximadas que emplean las tcnicas
de optimizacin.
Sntesis por grficos de diseo: Se llaman as a las sntesis obtenidas a travs de tablas,
nomogramas, grficos y otras ayudas que proceden del anlisis previo de muchos
mecanismos.
Sntesis de Lohse o mtodo p : Sntesis aproximada para el posicionado mltiple de
barras, basada en la curva de polos (Polotkurven).
Sntesis elastocinticas: Tcnica que consiste en involucrar en el proceso de la sntesis
las deformaciones elsticas producidas por las fuerzas de inercia y exteriores.

 Sntesis elastotrmicas: Tcnica que consiste en implicar en el proceso de la sntesis

las deformaciones inducidas por la temperatura.

2.3.1 Mecanismo biela manivela

La cadena cinemtica de 4 barras incluyendo una deslizadera proporciona mecanismos
muy utilizados industrialmente. El ms importante es el mecanismo biela manivela ya
que es uno de los mecanismos de los que se han construido ms ejemplares en toda la
historia. Este mecanismo es habitualmente utilizado en motores de combustin y
bombas y compresores de desplazamiento positivo. Consta de una manivela y una biela
(o acoplador) que la enlaza con la deslizadera. La rotacin continua de la manivela (en
rojo) proporciona un movimiento alternativo de la deslizadera. Por eso este mecanismo
se emplea habitualmente como sistema mecnico de transformacin de un movimiento
de rotacin en uno de traslacin.

Sin embargo, la cadena cinemtica proporciona, mediante inversin cinemtica (es

decir, cambiando el eslabn que hace de barra fija), otros mecanismos interesantes. Uno
de ellos es el siguiente mecanismo manivela balancn con deslizadera. En ste, el
eslabn de entrada es la manivela, mientras que el de salida es el balancn, que posee un
movimiento de rotacin alternativo.

2.4 Eslabones, juntas y cadenas cinemticas

Eslabn: Cuerpo rgido que posee al menos dos nodos, que son los puntos de unin con
otros eslabones. El nmero de nodos le da su nombre al eslabn:
Binario = dos nodos, Terciario = tres nodos, etc.
Junta o par cinemtico: Conexin entre dos o ms eslabones que permite algn
movimiento o movimiento potencial entre los eslabones conectados. Pueden clasificarse
en varios modos:
1. Por el nmero de grados de libertad.
- Rotacional 1 GDL
- Prismtica o Deslizante 1 GDL
2. Por el tipo de contacto entre los elementos.
- Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial
- Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o un punto
A las juntas con dos GDL se les llama semijuntas.
Por el tipo de cierre de la junta.
- Forma: su forma permite la unin o el cierre

- Fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en contacto o cierre.

Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.
Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.
Cadena cinemtica: Es un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que
proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.
Mecanismo: Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido fijado
o sujetado al marco de referencia (el cual puede estar en movimiento).
Mquina: Es una combinacin de cuerpos resistentes dispuestos para hacer que las
fuerzas mecnicas de la naturaleza realicen trabajo acompaado por movimientos
determinados. Es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y
realizar trabajo.
Manivela: Eslabn que efecta una vuelta completa o revolucin, y est pivotado a un
elemento fijo.
Balancn u oscilador: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y est pivotado a un
elemento fijo.
Biela o acoplador: Eslabn que tiene movimiento complejo y no est pivotado a un
elemento fijo.
Elemento fijo: Cualesquiera eslabones (o eslabn) que estn sujetos en el espacio, sin
movimiento en relacin con el marco de referencia.

2.4.1 Determinacin del grado de libertad

Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o ms grados de
libertad.
Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un grado de libertad
y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga.
Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuacin de Gruebler
GDL = 3L 2J 3G
Donde:
GDL: nmero de grados de libertad
L: nmero de eslabones
J: nmero de juntas

G: nmero de eslabones fijados

Ecuacin de Kutzbach
GDL = 3(L 1) 2J1 J2
Donde:
L: nmero de eslabones
J1: nmero de juntas completas
J2: nmero de semijuntas

2.4.2 Mecanismos y estructuras

Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo tres
posibilidades:
1) GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo.
2) GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible.
3) GDL negativo: Se tendr una estructura precargada, por lo que ningn movimiento es
posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del
ensamble.
Inversin de mecanismos: Consiste en fijar un eslabn diferente en la cadena
cinemtica.
Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple
posible para movimiento controlado de un grado de libertad.
2.4.3 La condicin de Grashof
La condicin de Grashof es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento
de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes
de eslabn.
Sean:
S = longitud del eslabn ms corto
L = longitud del eslabn ms largo
P = longitud de un eslabn restante
Q = longitud de otro eslabn restante
Luego si:
S + L (= P + Q

El eslabonamiento es Grashof, y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una

revolucin completa con respecto al plano de fijacin. Si esa desigualdad no es cierta,
entonces el eslabonamiento es no-Grashof, y ningn eslabn ser capaz de realizar una
revolucin completa relativa respecto al plano de fijacin.
Se tienen los siguientes casos:
1. S + L (P + Q)
Si se fija uno u otro eslabn adyacente al ms corto, se obtiene una manivela-balancn,
en la cual el eslabn ms corto girar completamente y oscilar el otro eslabn pivotado
a tierra.
Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble manivela, en la que los dos
eslabones pivotados a tierra realizan revoluciones completas, como tambin lo hace el
acoplador.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto, se obtendr un doble balancn, en el que
oscilan los dos eslabones fijos pivotados a tierra y slo el acoplador realiza una
revolucin completa.
2.S + L (P + Q)
Todas las inversiones sern doble balancn.
3.S + L = P + Q
Paralelogramo
Antiparalelogramo
Doble paralelogramo
Deltoide

2.4.3.1 Consideraciones prcticas

Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un huecoconduce a la
captura de una pelcula de lubricante entre las superficies decontacto cilndricas.
Ejemplo: mecanismo limpiaparabrisas.
Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla
rectascuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de mantener ya que
ellubricante no es capturado por configuracin y debe ser provisto de nuevo alcorrer la
junta. Ejemplo: los pistones en los cilindros de un motor.
Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de lubricacin dela
corredera debido a que por lo general tienen dos superficies curvadas demanera opuesta
en contacto lineal, que tienden a expulsar la capa de lubricanteen la unin. Ejemplo: las
vlvulas de un motor que se abren y cierran porjuntas de leva-seguidor.
2.4.4 Biela

Consiste en una barra rgida diseada para establecer uniones articuladas en sus
extremos. Permite la unin de dos operadores transformando el movimiento rotativo de
uno (manivela, excntrica , cigeal ...) en el lineal alternativo del otro (mbolo ...), o
viceversa.

Desde el punto de vista tcnico se distinguen tres partes bsicas: cabeza, pie y cuerpo.
La cabeza de biela es el extremo que realiza el movimiento rotativo. Est unida
mediante una articulacin a un operador excntrico (excntrica , manivela, cigeal ...)
dotado de movimiento giratorio.
El pie de biela es el extremo que realiza el movimiento alternativo . El hecho de que
suela estar unida a otros elementos (normalmente un mbolo ) hace que tambin
necesite de un sistema de unin articulado.
El cuerpo de biela es la parte que une la cabeza con el pie . Est sometida a esfuerzos
de traccin y compresin y su forma depende de las caractersticas de la mquina a la
que pertenezca.
Las bielas empleadas en aplicaciones industriales suelen fabricarse en acero forjado y la
forma se adaptar a las caractersticas de funcionamiento. En las mquinas antiguas
sola tomar forma de "S" o "C" y seccin constante. En las actuales suele ser rectilnea
con seccin variable, dependiendo de los esfuerzos a realizar.

2.4.4.1 Utilidad
Desde el punto de vista tecnolgico, una de las principales aplicaciones de la biela
consiste en convertir un movimiento giratorio continuo en uno lineal alternativo, o
viceversa. La amplitud del movimiento lineal alternativo depende de la excentricidad
del operador al que est unido. Este operador suele estar asociado siempre a una
manivela (o tambin a una excntrica o a un cigeal).

La biela se emplea en multitud de mquinas que precisan de la conversin entre

movimiento giratorio continuo y lineal alternativo. Son ejemplos claros: trenes con
mquina de vapor, motores de combustin interna (empleados en automviles, motos o
barcos); mquinas movidas mediante el pie (mquinas de coser, ruecas, piedras de
afilar), bombas de agua...

2.4.5 mbolo
El mbolo es una barra cuyos movimientos se encuentran limitados a una sola direccin
como consecuencia del emplea de guas. Solamente est sometido a esfuerzos de
traccin y compresin.

2.4.5.1 Utilidad
El mbolo se emplea en dos utilidades bsicas:
Si analizramos el desplazamiento de la biela en un mecanismo biela-manivela
observaramos que su pie sigue un movimiento lineal alternativo, pero la orientacin de
su cuerpo vara constantemente dependiendo de la posicin adoptada. Para conseguir un

movimiento lineal alternativo ms perfecto se recurre al mbolo.

El mbolo tambin se emplea en multitud de mecanismos que trabajan con fluidos a

presin. Ejemplos simples pueden ser: las bombas manuales para hinchar balones o las
jeringuillas.