Carrera: ING.

Electrnica e Instrumentacin
Materia: Sistemas de Control
Integrantes:
Vernica Luna
Dayana Mullo
Jonathan Pacheco
Nivel: Sexto

Tema: Mtodos de sintonizacin para el uso de los controladores PID.

Objetivos:
General:

Analizar los mtodos de sintonizacin de controladores, como ganancia limite, tanteo y

curva de reaccin para el acople adecuado con el resto de los elementos del bucle de
control.

Especficos:

Investigar los mtodos de sintonizacin de controladores, cules son las ventajas y

desventajas de cada uno de ellos.
Entender cmo funcionan y para qu sirven dichos mtodos de sintonizacin de
controladores.
Analizar los resultados obtenidos con el desarrollo de esta tarea.

Resumen:
Existen varios sistemas para sintonizar los controladores al proceso, es decir, para que la banda
proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/repeticin) y el tiempo de accin
derivada (minutos de anticipo) del controlador, en caso de que posea las tres acciones, se acoplen
adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control - proceso + transmisor + vlvula
de control -. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de
recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable.
Abstract:
There are several drivers to tune systems to process, ie, that the proportional band (gain), the
integral time (minutes / repeat) and derivative time (minutes in advance) driver, in case having the
three actions properly engage with the other elements of the control loop -process + transmitter
+control valve -. This coupling must be such that, at a disturbance, to obtain a recovery curve that
meets any of the criteria for the control is stable.
Marco Terico:

SINTONIZACIN DE CONTROLADORES
Tambin llamados acoplamiento de controladores Proporcional - Integral - Derivativo o simplemente
controladores PID, consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros (Kp, Ki, Kd) para

lograr un comportamiento del sistema de control aceptable y robusto de conformidad con algn
criterio de desempeo establecido.[1]
Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible es necesario un
conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. existen dos
mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental.
El mtodo analtico se basa en determinar el modelo o ecuacin relativa a la dinmica del sistema,
es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la
complejidad de los procesos industriales y se incorpora a los controladores digitales y al control
distribuido, que disponen de la potencia de clculo adecuada en la determinacin de la identificacin
del proceso y de los parmetros del modelo.
En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir
de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del
proceso pueden efectuarse de tres formas principales.
1. Mtodo de tanteo (lazo cerrado)
2. Mtodo de ganancia lmite (lazo cerrado)
3. Mtodo de curva de reaccin (lazo abierto)
1. Mtodo del Tanteo
Para aplicar este mtodo es primordial que el controlador y el sistema estn instalados
completamente y trabajando en rgimen normal de carga. El procedimiento consiste en activar el
proceso con ganancias mnimas en las acciones proporcional, integral y derivativa, e irlas
incrementando progresivamente en forma individual, de manera que, se obtenga el punto ptimo de
funcionamiento.
En la calibracin de los controladores tipo PID, se procede de la siguiente manera:
-

Con las ganancias integral y derivativa en su valor mnima, se incrementa la ganancia

proporcional hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25.

Se aumenta la ganancia integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de

inestabilidad.

Se incrementa la ganancia derivativa en pasos pequeos, creando al mismo tiempo

desplazamientos en la referencia hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico,
reduciendo ligeramente la ltima ganancia derivativa.

Despus puede incrementarse la ganancia proporcional con mejores resultados en el control. La

accin derivativa ptima, permite que luego de una perturbacin, la variable dinmica se
estabilice en muy pocos ciclos

En otro proceso de calibracin se procede de la siguiente manera:

-

Se trabaja primero con una ganancia proporcional que d lugar a una ligera oscilacin ante una
perturbacin, con la accin integral al mnimo.

Luego se incrementa la constante derivativa hasta eliminar las oscilaciones.

Nuevamente se incrementa la ganancia proporcional hasta que se produzca nuevamente el

ciclaje.

Se aumenta la constante derivativa hasta contrarrestar las oscilaciones; se repite este

procedimiento hasta que el incremento de la accin derivativa no sea capaz de eliminar el
ciclaje.

Finalmente se ajusta la accin integral en la forma anterior descrita para eliminar el error residual
u offset. [4]

Figura 8.- Calibracin de un Controlador P.I.D.

2. Mtodo de Ganancia al Lmite

Figura 11.- Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional

Figura 12.- Oscilacin Permanente con un perodo P CR

- Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia Kp pequea, Ti = y Td = 0
- Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a oscilar KCR
- Registrar la ganancia crtica Kp = KCR y el perodo de oscilacin PCR, a la salida del controlador.
- Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo a la siguiente tabla.

Controlador

KP

TI = 1/KI

Td = Kd

0.5 KCR

PI

0.45 KCR

PCR / 1.2

PID

0.6 KCR

0.5 PCR

0.125 PCR

Gc( s) Kp(1

1
1
Tds ) 0.6 K CR (1
0.125 PCR s ) 0.075 K CR PCR
Tis
0.5 PCR s

(s

4 2
)
PCR
s

El controlador PID con este mtodo tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1 / L
La restriccin a utilizar este mtodo representa el hecho de que una planta cuyo polinomio

K CR
caracterstico no conlleve a una oscilacin permanente pues se carece del valor
crtica, es decir valor al que ocurre la inestabilidad
Tabla.- Comparacin entre el criterio de rea mnima y de amplitud
CONTROL
P.

CRITERIO
REA MNIMA
1 / 4 AMPLITUD
KP
0,5 KCR
KP = 0,5 KCR

, ganancia

P.I.

P.I.D.

KP = 0,5 KCR

KP 0,45 KCR

TI = PCR / 1,2

TI =

KP = 0,5 KCR

KP 0,45 KCR

TI = 0,5 PCR

TI = PCR / 1.5

KD = PCR /8

TD = PCR / 6

CR

3. Mtodo de curva de reaccin

En este mtodo la respuesta de la planta al aplicar un escaln unitario debe tener el aspecto
de una curva en forma de S, como se observa en la Figura 1, en el caso en que la curva no
presente esta dicha forma, no es posible aplicar el mtodo. Si la planta incluye
integrador(es) o polos dominantes complejos conjugados, la respuesta al escaln unitario no
ser como la requerida y no podr utilizarse el mtodo.

Figura 1.- Respuesta al escaln unitario. Curva de reaccin

La respuesta al a escaln se tiene experimentalmente y a partir de all el modelo del proceso puede
ser aproximado a una funcin de transferencia como la que se muestra en la Ecuacin(1), en la cual
los parmetros K, , y L corresponden con la ganancia, la constante de tiempo y el retardo del
proceso y deben ser identificados a partir de dicha respuesta.[2]

(1)
Una vez identificados los parametros antes encionados se fijaran los paraentros del control utilizando
la Tabla 1.

Tabla 1.- Parametros del controlador. Metodo de la curva de Reaccion

Ejemplo
En la Figura 2 se muestra un esquema de control de nivel para el cual la funcion de transferencia del
proceso Gp(s) es desconocida y no se dispone de informacion suficiente como para determinarla. Se
desea que, ante una entrada escalon unitario, la reespuesta del lazo cerrado no presente error
alguno, que su tiempo de establecimiento al 2% no exceda los 0,5seg y que su sobre impulso sea
menor al 5%.

Figura 2.- Diagrama de bloques del esquema de control

La unica informacion disponible es que la variacion de la altura h(t) presento una respuesta como la
que se muestra en la Figura 3 cuando el caudal Qe(t) tuvo una variacion del tipo escalon unitario.

Figura 3.- Respuesta del proceso ante el escalon unitario.

Se espera lograr establecer el tipo de controladores necesario y que ajuste sus paramentros de
forma tal que la respuesta del sistema de control este dentro de los rangos solicitados.
Solucion
Al revisar la forma de la respuesta del proceso al escalon se comprueba que tiene la forma reqerida
para poder aplicar el tercer metodo de sintonizaion, segn el cual lo primero que se dbe hacer es
indentificar los parametros de la funcion de transferencia del proceso a partir de la respuesta del
miso. En la Figura 4 se muestra como se realiza a la identificacion de dichos parametros y
posteriormente se muestran los mismos.

Figura 4.- Identificacion de la funcin de transferencia

Entonces
K=0.975
L=0.006
=0.068-0.006
=0.0674

Disponiendo de la informacion relativa al proceso es posible completar en la Tabla 2 los valores de

los parametros de los controladores segn el metodo que esta aplicando. Dichos valores serviran de

punto de partida para el controlador que sea seleccionado y se iran ajustando los ismos hasta
obtener la respuesta deseada.

Tabla 2.- Parametros iniciales de los controladores.

Debido a que una de las restricciones es que el error al escalon sea cero es necesario que el
sistema a lazo abierto sea de tipo I por lo que se aade un controlador PI y se muestra en la Figura 5
la respuesta sincontrolador y con un controlador pi cuyos parametros son los que se muestran en la
Tabla 2.

Figura 5.- Respuesta al escalon. Sin controlador y con un PI

Como se puede observar al aadir un PI la respuesta cumple inmediatamente con la restriccion de
error pero su respuesta transitoria se ve altamente afectada. El sobreimpulso y el tiempo de
establecimiento aumentan considerablemente, lo cual podria mejorarse disminuyendo el valor de la
ganancia proporcional o aumentando el valor de tiempo integral en las Figuras 6 y 7 se muestra la
respuesta para variaciones en la ganancia proporcional y en el tiempo integral respectivamente.

Figura 6.- Variaciones de la ganancia proporcional

Figura 7.- Variaciones del tiempo integral

En base a las respuestas mostradas se puede concluir que si se desean ajustar los parametros del
controlador para mejorar la respuesta transitoria en lo relativo a su sobreimpulso, la ejor alternativa
sera disminuir la gancia proporcional pues la modficacion del tiempo integral no presenta grandes
ventajas. El tiempo de estableciiento aumenta considerablemente al aumentar la ganancia lo cual
debe tomarse en cuenta al moento de fijar el Ti definitivo.

Finalmente si decide colocar un controlador PI cuyos parametros seran Kp=2 y Ti=0.2 gracias a lo la
respuesta cumple con todas las restrinciones impuestas.
Conclusiones:

Por cada parametro variado es importante dar una perturbacion para saber como se esta
comportando la salida.
El ajuste de los parmetros (Kp, Ki, Kd) para lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable es la sincronizacin de controladores.
Se necesita el conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema
controlado para que el acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible.
En el mtodo de sintonizacin de controladores curva de reaccin la respuesta de la planta
debe tener el aspecto de una curva en forma de S.
En mtodo curva de reaccin en el caso en que la curva no presente la forma S, no es
posible aplicar el mtodo.
El mtodo del tanteo nos permite activar el proceso con ganancias mnimas en las acciones
proporcional, integral y derivativa, e irlas incrementando progresivamente en forma
individual, de manera que, se obtenga el punto ptimo de funcionamiento.

Recomendaciones:

Tener conocimientos previos sobre los tipos de controladores

Referencias:

[1] http://mecaelect.itap.edu.mx/i/pagina_nueva_4.htm
[2] http://prof.usb.ve/montbrun/sintonizacion%20controladores%20sep07.pdf
[3] http://es.scribd.com/doc/50224409/MODOS-DE-CONTROL
[4] Saavedra J. "Anlisis y optimizacin del funcionamiento del Laboratorio de Control de
Procesos Industriales, en la Estacin de Nivel".