CONTROL EN CASCADA

Jess D. Garca*; Omar D. Moreno*; Diana M. Romero*; Keity K. Romero*.

*Estudiante de ingeniera de Alimentos de la Universidad de Crdoba.
RESUMEN
En la prctica existe gran cantidad de procesos con lazos simples de control feed-back entre los
que se produce interaccin. Para eliminarla es necesario medirla y controlarla por medio de un
sistema de control denominado cascada. Para realizar el ajuste del controlador en cascada del
mdulo de presin del laboratorio de sistema de control en la Universidad de Antioqua
Medelln, se utiliz el mtodo de ensayo y error o mtodo de tanteo. Se dio inicio al
funcionamiento del sistema abriendo el flujo de aire correspondiente y se identificaron los
controladores en estudio: el de presin (controlador 1 - externo) y el de flujo (controlador 2 interno), el objetivo es variar los datos con el fin de encontrar el modelo para que el modelo se
ajuste al proceso.
Palabras clave: control, cascada, tanteo, modelo matemtico.

SUMMARY
In practice there are plenty of simple processes with feedback loops that control between
interaction. To remove it is necessary to measure and control through a system of control called
waterfall. To adjust the cascade controller module pressure control system laboratory at the
Antioquia University - Medellin, the method of trial and error or scoring method was used. Began
the operation of opening the corresponding air flow system and drivers in the study were
identified: the pressure (controller 1 - external) and flow (controller 2 - internal) , the aim is to
change the data in order to find the model that fits the process model .
Keywords: control, waterfall, grope, mathematical model.

INTRODUCCIN
Una de las tcnicas para mejorar la
estabilidad de un circuito complejo es el
empleo del control en cascada. Se utiliza
cuando la variable controlada no puede
mantenerse dentro del punto de consigna,
por ptimos que sean los ajustes del
controlador, debido a las perturbaciones que
se producen en alguna condicin del
proceso.

Si la seal de salida del controlador de

temperatura (primario) acta como punto de
consigna de un instrumento que controle el
caudal y, cuya seal de salida ajuste la
posicin de la vlvula, este segundo
controlador (secundario) permitir corregir
rpidamente las variaciones de caudal
provocadas por perturbaciones en la
presin de fuel, manteniendo en el sistema,
en todo momento, la capacidad para
controlar la temperatura con el instrumento

primario.
Estos
dos
instrumentos
conectados en serie actan manteniendo la
temperatura constante, el controlador de
temperatura manda y el de caudal obedece.
Esta disposicin se denomina control en
cascada.
Para que el control en cascada sea eficaz
es necesario escoger, adecuadamente, la
variable secundaria, teniendo en cuenta las
perturbaciones que pueden presentarse y
las velocidades de respuesta de los
distintos componentes del proceso.

Estructura
La estructura de control en cascada tiene
dos lazos un lazo primario con un
controlador primario tambin llamado
maestro K1(s) y un lazo secundario con un
controlador
secundario
tambin
denominado esclavo K2(s), siendo la
salida del primario el punto de consigna del
controlador secundario La salida del
controlador secundario es la que acta
sobre el proceso.

Para seleccionarla pueden seguirse los

siguientes pasos:
1. Dibujar el diagrama de bloques del
posible sistema en cascada.
2. El lazo secundario debe incluir la
perturbacin posible ms importante.
3. El lazo secundario debe ser de respuesta
rpida y, para ello, debe incluir los
retardos mnimos del sistema de control.
Como gua, la relacin de constantes de
tempo entre el lazo principal y el lazo
secundario debe ser como mnimo de 3,
e idealmente de 5 a 10.
4. Los puntos de consigna de la variable
secundaria deben estar relacionados
directamente con los de la variable
primaria y, a ser posible, su relacin debe
estar representada por una recta en
preferencia a una lnea curva. De este
modo se simplificar el ajuste del
controlador primario.
5. El lazo secundario debe contener el
mayor nmero posible de perturbaciones
mientras sea suficientemente rpido.
6. La variable secundaria seleccionada
debe proporcionar una estabilidad al
control secundario con la ganancia ms
alta que sea posible (BP ms baja).

Figura 1. Estructura de control en cascada.

Ventajas del control en cascada
a. Produce estabilidad en la operacin
b. Las perturbaciones en el lazo interno o
secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que
ellas puedan afectar a la variable
primaria.
c. Cualquier variacin en la ganancia
esttica de la parte secundaria del
proceso es compensada por su propio
lazo.
d. Las constantes de tiempo asociadas al
proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
e. El controlador primario recibe ayuda del
controlador secundario para lograr una
gran reduccin en la variacin de la
variable primaria.
f. Es menos sensible a errores de
modelado.
g. Incremento de la capacidad de
produccin.

Limitaciones de aplicacin del control en

cascada
a. Es aplicable solo cuando pueden
obtenerse mediciones de variables
adicionales de proceso.
b. Requiere medir las perturbaciones en
forma explcita, y adems es necesario
un modelo para calcular la salida del
controlador.
c. En algunas aplicaciones la variable
controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.
OBJETIVOS
Objetivo general
Evaluar la estabilidad de un mdulo de
presin del laboratorio de control de la
Universidad de Antioquia Medelln, a
travs del control de cascada aadiendo la
variable flujo.
Objetivos especficos
Conocer el principio de funcionamiento
de los controladores por cascada y su
funcin en un proceso.
Estabilizar el sistema de control
automtico en cascada de un proceso
de presin y flujo.
Mostrar grficamente como se van
haciendo las alteraciones y el control
por cascada lo controla.
MATERIALES Y MTODOS
Materiales
Mdulo de presin
Transmisor de flujo
MTODO

Para realizar el ajuste del controlador en

cascada del mdulo de presin del
laboratorio de sistema de control en la
Universidad de Antioqua Medelln, se
utiliz el mtodo de ensayo y error o mtodo
de tanteo. Los pasos que se efectuaron
fueron los siguientes:
1. Se procedi a identificar el sistema donde
actuaban dos variables: presin y flujo.
2. Se dio inicio al funcionamiento del
sistema abriendo el flujo de aire
correspondiente y se identificaron los
controladores en estudio: el de presin
(controlador 1 - externo) y el de flujo
(controlador 2 - interno).
3. Con la ayuda del computador se empez
a ajustar el controlador 2 (flujo) a partir de la
variacin de la banda proporcional y el
tiempo integral, teniendo en cuenta que el
controlador 1 estaba en modo manual y el
controlador 2 en modo automtico; por ende
el valor de la variable de salida igual el
valor del set point.
4. Al tener ajustado el controlador interno
(posteriormente
sin
hacerle
alguna
modificacin), se puso el controlador
externo en modo automtico para ajustar el
mismo, con la variacin de la banda
proporcional y el tiempo integral, y as llegar
al control de ambos controladores.
RESULTADOS Y ANLISIS
Los grficos obtenidos del proceso se
presentan a continuacin en las figuras 2 y
3:

Figura 2. Representacin del comportamiento de las variables de presin y tiempo en un

sistema de control en cascada.
En la grfica tenemos que:
Lnea azul: set point.
Lnea fucsia: variable de salida
(presin).
Lnea naranja: variable de salida
(flujo).
Lnea morada: Apertura de la vlvula
de presin.
Lnea verde: Banda proporcional.
Conociendo las funciones de la banda
proporcional y el tiempo derivativo iniciales
(tabla 1) se realizaron las variaciones
correspondientes en los valores de estos
hasta alcanzar el control en la primera
variable (flujo). Luego de controlar el flujo se
procedi a variar los mismos parmetros
(Bp y Ti) y se controlaron las dos variables:
Presin y flujo. Los valores de la banda
proporcional y del tiempo integral que
lograron el control (tabla 2)

Controlado
r
1
2

SV

BP

11
-

51,8
311,8

22
350

0
0

Tabla 1. Condiciones iniciales

Controlado
r
1
2

SV

BP

9
-

110.2
290

13
280

3
0

Tabla 2. Condiciones finales de estabilidad.

Para ver ms claramente y confirmar que el
sistema estaba bajo control se comenz a
graficar de cero con los parmetros
establecidos y se realiz una perturbacin
en el set point pasndolo del valor de 11 mA
a 9 mA, observndose que ambas variables
se ajustaban casi inmediatamente (Ver
figura 3).
Una rpida respuesta de las variables con
respecto a las perturbaciones siempre es lo
deseado, ya que por ejemplo, en este caso
lo que se debe evitar es la apertura y cierre

continuo de la vlvula neumtica con el fin

de evitar el desgaste y el dao de la misma,
por lo tanto hay que jugar con los

parmetros para buscar una estabilidad lo

ms cercana posible a nuestro punto de
referencia (set point).

Figura 3. Comprobacin del control por cascada.

CONCLUSIN
A partir del procedimiento realizado en el
mdulo de presin para el ajuste del
controlador en cascada, puede notarse que
en este tipo de control es necesario
realimentar variables intermedias entre el
punto donde entra la perturbacin y su
salida, teniendo en cuenta que para obtener
una dinmica adecuada es requerido que la
reaccin ante un cambio de los parmetros
de la variable de respuesta interna sea
mayor a la externa, en otras palabras el
controlador esclavo debe reaccionar ms
rpido ante una perturbacin que el
BIBLIOGRAFA

controlador maestro; y de esta manera se

comport nuestro ajuste. Si no fuera as, la
perturbacin se propagara a la variable
controlada antes de poder tomar una accin
correctora.
Al ser menos sensible a errores de
modelado y proporciona estabilidad en la
operacin, fue suficiente la variacin slo en
la banda proporcional y tiempo integral.
Gracias a este mecanismo de control en
cascada es posible ajustar a un valor patrn
(set point) ms de una variable, en este
caso presin y flujo.

 Control avanzado de procesos; Jos

Acedo Snchez; ediciones Das de
Santos S.A.
Sistemas de control avanzado.
Control en cascada. Captulo 10;
visto
en:
http://web.udl.es/usuaris/w3511782/
Control_de_procesos/Unidades_files/
Cap10_1
0-11.pdf;
accedido
20/11/2013.

MONTERO, Claudia y otros.

Dinmica y Control. Visto en:
http://dinamicaycontrol.files.wordpr
ess.com/2012/03/resumen-controlcascada.pdf; accedido el 20/11/13.
Control En Cascada. [En lnea] [Citado:
16/05/2011]
Disponible
en:
http://www.galeon.com/ingprocesos/CON
TROL_II/3CASCADA.pdf.
Control En Cascada. [En lnea] [Citado:
16/05/2011]
Disponible
en:
<
http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Esque
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Acciones Bsicas Del Control 2. [En
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http://materias.fi.uba.ar/7609/material/Cla
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