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Ingeniera de Control. Modelado y control de

sistemas dinmicos
BOOK SEPTEMBER 2003

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3 AUTHORS, INCLUDING:
Santiago Garrido

Luis E Moreno

University Carlos III de Madrid

University Carlos III de Madrid

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica

INGENIERA DE CONTROL
MODELADO, ANLISIS Y CONTROL DE SISTEMAS
DINMICOS

Luis Moreno, Santiago Garrido, Carlos Balaguer

II

A nuestras familias.

VI

Luis Moreno Lorente (1960), es Profesor Titular de la Universidad Carlos III

de Madrid (1992) y Doctor Ingeniero Industrial por la Universidad Politcnica de
Madrid (1988). Ha desarrollado su labor docente e investigadora en el rea de Ingeniera de Sistemas y Automtica, en donde ha participado en numerosos proyectos
de investigacin nacionales e internacionales, sobre todo en la temtica de robtica
mvil, siendo autor de numerosas contribuciones a conferencias internacionales,
revistas y libros.
Santiago Garrido Bulln (1955), es Profesor Asociado de la Universidad Carlos III de Madrid y Licenciado en Matemticas por la Universidad Complutense,
Licenciado en Fsicas por la UNED, Mster en Informtica por la Universidad
Pontificia de Salamanca y Doctor por la Universidad Carlos III de Madrid (2000).
Ha participado en diversos proyectos internacionales y es autor de varios artculos en congresos y revistas internacionales en temas de control e identificacin de
sistemas.
Carlos Balaguer Bernaldo de Quirs (1954) es Catedrtico de Ingeniera de
Sistemas y Automtica de la Universidad Carlos III de Madrid (1996) y Doctor
Ingeniero Industrial por la Universidad Politcnica de Madrid (1983). Su docencia e investigacin estn estrechamente ligadas a la ingeniera de control y a la
automatizacin, especialmente a la robtica y a los sistemas flexibles de produccin. Es autor de varios libros y numerosos artculos en estos temas y miembro de
prestigiosas sociedades cientficas.

VIII

PREFACIO
La Ingeniera de Control tradicionalmente ha estado vinculada al sector industrial para control de sistemas fsicos. Pero ltimamente, sta se ha extendido
a otros campos productivos y de servicios tales como sistemas biolgicos, fisiolgicos, econmicos, etc., en donde el modelado y posterior control son claves. De
este modo, la Ingeniera de Control se presenta como una disciplina horizontal con
mltiples aplicaciones y campos sectoriales.
El objetivo de este libro es presentar las metodologas y tcnicas de modelado y
control de sistemas dinmicos. El libro pretende, sobre todo, ser un texto didctico
para impartir y recibir clases de Ingeniera de Control. No se ha pretendido hacer un
libro de profundidad y contenido investigador, sino un libro para los alumnos. Por
ello, sus desarrollos son los estrictamente necesarios y los que en el tiempo lectivo
disponible puedan ser impartidos. Al lector se le presupone un conocimiento bsico
de la teora clsica de control, y de seales y sistemas. No obstante, se hace una
somera revisin de los conceptos ms empleados que pueden ser profundizados
con la ayuda de las numerosas referencias que se incluyen en cada captulo.
En la parte de modelado de sistemas el estudio abarca tanto sistemas lineales,
continuos y discretos, como sistemas no-lineales. As mismo, y con la profundidad
que requiere un libro de texto, se tratan sistemas estocsticos. En la parte de sistemas lineales a la vez que se presentan tcnicas clsicas de modelado, basadas en
la relacin externa (entrada-salida), tambin se incluyen tcnica de representacin
interna mediante variables de estado. A las identificacin de sistemas se le dedica un captulo que, sin pretender abarcar todas las tcnicas existentes, presenta un
amplio espectro de las ms usadas. La parte de sistemas no-lineales se basa en las
tcnicas de funcin descriptiva y plano de fase, as como en el estudio de los ciclos
lmites. Por ltimo, a los temas de estabilidad, incluidos tanto los mtodos clsicos
como el mtodo de Liapunov, se le dedica un capitulo.
En la parte de control se hace una revisin de los desarrollos clsicos basados
en reguladores PID (tanto continuos como discretos), para posteriormente pasar
a profundizar tcnicas ms avanzadas como el mtodo de sntesis directa, la realimentacin de estado y los observadores, tanto sin ruido como con ruido en el
sistema. En el captulo de control ptimo se plantean diversas estrategias de control, para finalizar con el mtodo del mnimo de Pontriaguin. En la parte de control
de sistemas no-lineales se presentan los dos mtodos ms conocidos como el de

linealizacin por realimentacin y el control deslizante.

Se trata de un texto de carcter introductorio que pretende, evitando las demostraciones innecesarias, no solamente presentar y desarrollar el aparato matemtico
estrictamente necesario, sino tambin analizar el carcter fsico de los resultados
y comportamientos. El libro presenta en la mayora de los captulos una amplia
gama de problemas resueltos que ayudan al lector a la mejor asimilacin de los
contenidos tericos. Asimismo, el texto incluye numerosas referencias que pueden
apoyar la profundizacin de los contenidos de algunos captulos.
Es evidente que hay numerosos temas que han quedado fuera de este texto,
pero tambin es cierto que hemos pretendido incluir la amplia de la temtica que
abarcan las numerosas asignaturas relacionadas con la Ingeniera de Control que se
imparten en varias titulaciones de Ingeniera. El libro est orientado fundamentalmente a los alumnos que cursen materias relacionadas con la Ingeniera de Control
(modelado, identificacin, control, etc.) y es fruto de numerosos aos de docencia
de los autores. Igualmente el libro pretende ser un texto de consulta bsica para los
profesionales de los sectores afines.
Los autores quieren reconocer la valiosa ayuda de muchas personas, tanto a
la hora de revisar el texto como de sugerir cambios y ejemplos explicatorios. Este
libro no habra visto la luz sin la inestimable ayuda de los alumnos de la Universidad Carlos III de Madrid, que con su da a da han permitido pulir los contenidos
del mismo y facilitar los numerosos desarrollos. La ayuda de varios miembros del
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica han permitido igualmente
mejorar notablemente su calidad.
Esperamos que los lectores disfruten del libro, perdonndonos los inevitables
errores que a pesar nuestro habrn quedado, y que les sea de ayuda en su formacin
...
Los autores

NDICE GENERAL
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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VII

Prefacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IX

1.. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Concepto de transformada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Transformada de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1. Transformada inversa de Fourier . . . . . . . . . . . . .
1.4. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1. Propiedades de la transformada de Laplace . . . . . . . .
1.4.2. Transformadas de Laplace de algunas funciones . . . . . .
1.4.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . . . .
1.4.4. Resolucin de ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . .
1.4.5. Operador derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Transformada z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1. Propiedades de la transformada en z . . . . . . . . . . . .
1.5.2. Transformadas z de algunas funciones . . . . . . . . . . .
1.5.3. La transformada z inversa . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4. Resolucin de ecuaciones en diferencias . . . . . . . . . .
1.5.5. Operador retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Procesos estocsticos o aleatorios . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.1. Variable aleatoria y proceso aleatorio . . . . . . . . . . .
1.6.2. Funciones de distribucin y de densidad de probabilidad .
1.6.3. Parmetros para describir un proceso estocstico . . . . .
1.6.4. Funcin de autocorrelacin . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.5. Funcin de correlacin cruzada . . . . . . . . . . . . . .
1.6.6. Funcin de densidad espectral . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.7. Descripcin espectral de las perturbaciones . . . . . . . .
1.6.8. Espectro cruzado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.9. Ruido blanco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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1.6.10. Descripcin de perturbaciones en funcin del ruido blanco

2.. Tcnicas clsicas de modelado de sistemas . . . . . . .
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Modelos de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Modelos temporales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2. Modelos en tiempo continuo . . . . . . . . . . . .
2.3.3. Modelos en tiempo discreto . . . . . . . . . . . .
2.4. Modelos frecuenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.1. Respuesta frecuencial de los sistemas muestreados
2.4.2. Espectro de una seal muestrada . . . . . . . . . .
2.4.3. Teorema de muestreo . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Modelos estocsticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Modelos estocsticos en tiempo discreto . . . . . .

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3.. Modelado y anlisis de sistemas en el espacio de estados . .

3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Concepto de estado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Representacin matricial de las ecuaciones de estado . . .
3.2.2. Funcin de transferencia y representacin en el espacio de
estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Representacin de sistemas en el espacio de estados . . . . . . . .
3.3.1. Conversin de una ecuacin diferencial ordinaria a ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Conversin de una ecuacin en diferencias a ecuaciones de
estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Transformaciones entre representaciones . . . . . . . . .
3.4. Solucin de la ecuacin de estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Sistemas de tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Obtencin de la solucin por el mtodo de la transformada
de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.3. Discretizacin de las ecuaciones de estado en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.4. Solucin de la ecuacin de estado en tiempo discreto . . .
3.4.5. Obtencin de la solucin por el mtodo de la transformada
en z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Modelado de las perturbaciones en el espacio de estados . . . . .
3.5.1. Perturbaciones en el sistema . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Perturbaciones en la medida . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Ejemplos de sistemas fsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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XII

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4.. Modelado y anlisis de sistemas no-lineales . . . . . . . . . .

4.1. Conceptos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Efectos de las no-linealidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Funcin descriptiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Mtodo de obtencin de la funcin descriptiva dada la caracterstica entrada-salida de la no-linealidad . . . . . . .
4.4. Anlisis por funcin descriptiva . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Estudio de la estabilidad del sistema . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Aplicacin a la estabilidad de los ciclos lmites . . . . . .
4.5. Anlisis en el plano de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.1. Puntos singulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. El Mtodo de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5.. Estabilidad de sistemas dinmicos . . . . . . . . . . . . .

5.1. Mtodos clsicos de anlisis de estabilidad . . . . . . . . . .
5.1.1. Mtodo de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Mtodo de Jury . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.3. Mtodo de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Mtodo de Liapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Anlisis de estabilidad de sistemas lineales continuos
5.2.2. Anlisis de estabilidad de sistemas lineales discretos
5.3. Mtodo de Popov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4. El criterio del crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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6.. Identificacin de sistemas dinmicos . . . . . . . . . . . . . . .

6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2. Familias de modelos utilizadas en identificacin . . . . . . . . . .
6.2.1. Modelos no-paramtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.2. Modelos paramtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3. Mtodos de estimacin no-paramtricos . . . . . . . . . . . . . .
6.3.1. Estimacin de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . .
6.3.2. Estimacin de la respuesta frecuencial . . . . . . . . . . .
6.3.3. Generacin de ruido blanco . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Mtodos paramtricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.1. El concepto de regresin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.2. Regresin lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.4.3. Estimacin por mnimos cuadrados . . . . . . . . . . . .
6.4.4. Formulacin recursiva del estimador de mnimos cuadrados
6.4.5. Mtodo de mnimos cuadrados extendido . . . . . . . . .
6.5. Eleccin y validacin de la estructura del modelo . . . . . . . . .
6.5.1. Validacin del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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XIII

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7.. Tcnicas clsicas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Diseo de controladores clsicos . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. Especificaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4. Control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1. Estructura bsica de un controlador PID . . . . . . . .
7.4.2. Mtodos de Ziegler - Nichols . . . . . . . . . . . . .
7.5. Mtodos analticos de diseo de controladores PID . . . . . .
7.5.1. Mtodo de asignacin de polos . . . . . . . . . . . . .
7.5.2. Diseo basado en los polos dominantes . . . . . . . .
7.5.3. Discretizacin de un controlador PID . . . . . . . . .
7.5.4. Diseo de controladores PID discretos . . . . . . . . .
7.5.5. Estructura de un controlador PID discreto real . . . .
7.6. Diseo de reguladores por sntesis directa . . . . . . . . . . .
7.6.1. Restricciones de realizacin fsica . . . . . . . . . . .
7.6.2. Conveniencia de simplicidad . . . . . . . . . . . . . .
7.6.3. Restricciones de estabilidad . . . . . . . . . . . . . .
7.6.4. Controladores con tiempo de establecimiento mnimo .

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8.. Control de sistemas por realimentacin de estado . . . . . . .

8.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1. Modos observables y controlables . . . . . . . . . . . . .
8.2. Controlabilidad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.1. Controlabilidad de estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2.2. Controlabilidad de la salida . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3. Observabilidad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3.1. Observabilidad completa de estado . . . . . . . . . . . .
8.4. Invarianza de la controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . .
8.5. Principio de dualidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6. Control por realimentacin de estado . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.1. Sistemas con entrada y salida escalar . . . . . . . . . . .
8.6.2. Ajuste de las posiciones de los polos . . . . . . . . . . . .
8.6.3. Ajuste de la ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6.4. Modificacin del tipo del sistema . . . . . . . . . . . . .
8.6.5. Sistemas con entrada vector . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7. Diseo de observadores de estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.1. Observador de orden completo . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.2. Comportamiento conjunto del sistema realimentado con el
observador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.7.3. Observador de orden reducido . . . . . . . . . . . . . . .
8.8. Observador ptimo del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.8.1. Ecuaciones del filtro de Kalman . . . . . . . . . . . . . .

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XIV

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9.. Control ptimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Funciones de coste . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. El problema general de control ptimo (discreto) . . .
9.4. Regulador lineal cuadrtico (LQR) discreto . . . . . .
9.4.1. Control discreto con estado final libre . . . . .
9.4.2. Control ptimo discreto en estado estacionario
9.5. Control ptimo en tiempo continuo . . . . . . . . . . .
9.5.1. Solucin del problema de control ptimo . . .
9.6. Regulador lineal cuadrtico (LQR) continuo . . . . . .
9.6.1. Control continuo con estado final libre . . . . .
9.6.2. Control continuo en estado estacionario . . . .
9.7. Principio del mnimo de Pontriaguin . . . . . . . . . .
9.7.1. Diseo con restricciones en la entrada . . . . .

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405

10..Control de sistemas no lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1. Sistemas con retardo puro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2. Predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2.1. Procedimiento de clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Linealizacin por realimentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. Linealizacin de entrada/salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.1. Grado relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4.2. Linealizacin de entrada-salida y grado relativo . . . . . .
10.5. Linealizacin en la entrada/estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6. Diseo de un controlador para un sistema con una no linealidad . .
10.7. Control deslizante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1. Superficie de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . .

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409
410
411
414
417
424
426
426
431
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441

Algunos datos histricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451

Contraportada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461

XV

XVI

NDICE DE CUADROS
7.1. Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el
mtodo de respuesta a un escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
7.2. Valores de los parmetros propuestos por Ziegler-Nichols para el
mtodo frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
10.1. Datos experimentales de la no linealidad . . . . . . . . . .
10.2. Programa principal ise.m para el diseo del controlador PI
10.3. Funcin funcaprx.m utilizada por el script ise.m . . . . . .
10.4. Resultados de la ejecucin del programa ise.m . . . . . . .

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432
433
434
434

XVIII

NDICE DE FIGURAS
1.1.
1.2.
1.3.
1.4.
1.5.
1.6.
1.7.
1.8.
1.9.
1.10.

Funcin aleatoria . . . . . . . . . . .
Proceso aleatorio . . . . . . . . . . .
Proceso aleatorio discreto . . . . . . .
Ejemplos de funciones de distribucin
Ejemplos de funciones de densidad . .
Funcin de autocorrelacin . . . . . .
Funcin de autocorrelacin . . . . . .
Funcin de autocovarianza . . . . . .
Ruido blanco ideal . . . . . . . . . .
Ruido blanco con banda limitada . . .

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2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
2.10.
2.11.

21
22
23
25
26
29
30
31
36
36

Respuesta a un impulso y a una suma de impulsos desplazados . .

Muestreador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bloqueador de orden cero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Seal entre muestreos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sistema continuo con entrada muestreada . . . . . . . . . . . . .
Sistema continuo sin entrada muestreada . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta en tiempo continuo y discreto . . . . . . . . . . . . . .
Equivalente en tiempo discreto de un sistema en tiempo continuo .
Bucle de control tpico muestreado . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esquema tpico de control por computador . . . . . . . . . . . . .
Controlador discreto equivalente G e (z) de un controlador analgico G c (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12. Aproximaciones a la integracin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Discretizacin de un controlador analgico . . . . . . . . . . . .
2.14. Diagrama de bode de un sistema de segundo orden . . . . . . . .
2.15. Diagrama de bode de un sistema de segundo orden en tiempo discreto
2.16. Seales en el dominio temporal y su correspondiente magnitud espectral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.17. Efecto de reducir la frecuencia de muestreo en F (). . . . . . .
2.18. Modelo estocstico del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

44
49
50
51
53
54
58
58
62
63

74
75
76

3.1. Red RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Concepto de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80
82

64
66
68
70
73

3.3. Diagrama de bloques de un sistema en tiempo continuo representado en ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4. Filtro Butterworth de 4o orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Representacin grfica de la forma cannica controlable . . . . .
3.6. Representacin grfica de la forma cannica observable . . . . . .
3.7. Representacin grfica de la forma cannica de diagonal . . . . .
3.8. Sistema del ejemplo 3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9. Sistema sometido a perturbaciones . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.10. Sistema con perturbaciones de sistema predecibles . . . . . . . .
3.11. Sistema con perturbaciones de salida predecibles . . . . . . . . .
3.12. Sistema del ejemplo 3.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13. Sistema del ejemplo 3.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. Linealizacin de funciones analticas simples (variacin suave) . .
4.2. Grficas correspondientes a no-linealidades pronunciadas: a) rel,
b) saturacin, c) zona muerta y d) precarga . . . . . . . . . . . . .
4.3. Grficas correspondientes a funciones multivaluadas: a) rel con
histresis, b) histresis magntica y c) huelgo (backlash) . . . . .
4.4. Sistema con bucle de realimentacin que consta de una parte lineal
y otra no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. Sistema mecnico con masa, muelle y amortiguador . . . . . . . .
4.6. Grficas de amplitud en funcin de la frecuencia para un sistema
con muelle a) duro y b) blando . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Respuesta de tipo a) exponencial decreciente y b) de tipo distinto
(lineal decreciente) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Respuesta de la ecuacin de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Entrada-salida correspondiente a un rel . . . . . . . . . . . . . .
4.10. Funcin descriptiva de un rel . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.11. Entrada-salida correspondiente a una saturacin . . . . . . . . . .
4.12. Funcin descriptiva de una saturacin . . . . . . . . . . . . . . .
4.13. Entrada-salida correspondiente a una zona muerta . . . . . . . . .
4.14. Funcin descriptiva de una zona muerta . . . . . . . . . . . . . .
4.15. Entrada-salida correspondiente a un huelgo . . . . . . . . . . . .
4.16. Entrada-salida correspondiente a un rel con histresis . . . . . .
4.17. Mdulo(a) y argumento(b) de la funcin descriptiva de un rel con
histresis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18. Sistema no-lineal con parte lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.19. Ciclo lmite inestable y estable y curvas tpicas de x en funcin de t
4.20. Ejemplo de ciclo lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.21. Representacin de G( j) y de 1/N (Ai , ) . . . . . . . . . . .
4.22. Sistema en bucle cerrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.23. Criterio de Nyquist para sistemas de fase mnima . . . . . . . . .
XX

83
84
93
96
98
100
124
125
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131
136
136
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137
138
138
139
140
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147
148
149
151
151
153
153
154
155
155

4.24. Sistema de la estabilidad de ciclos lmites . . . . . . . . . . . . .

4.25. Sistema del ejemplo 4.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.26. Representacin de G( j) y de 1/N (A) . . . . . . . . . . . . .
4.27. Sistema del ejemplo 4.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.28. La interseccin de G( j) y de 1/N muestra la existencia del
ciclo lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.29. No-linealidad de adherencia (sticking) . . . . . . . . . . . . . . .
4.30. Bucle de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.31. Forma de onda de la salida de la no-linealidad . . . . . . . . . . .
4.32. Representacin de G(s)R(s) y 1/N . . . . . . . . . . . . . . .
4.33. Plano de fase correspondiente a la ecuacin 4.5.2 para = 0 y
0 = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.34. Plano de fase correspondiente a la ecuacin 4.5.2 para 0 < < 1 .
4.35. Plano de fase correspondiente a la ecuacin 4.5.2 para > 1 . . .
4.36. Punto de silla en coordenadas modales y normales . . . . . . . . .
4.37. Nodo estable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . .
4.38. Foco estable en coordenadas modales y normales . . . . . . . . .
4.39. Nodo inestable en coordenadas modales y normales . . . . . . . .
4.40. Foco inestable en coordenadas modales y normales . . . . . . . .
4.41. Centro en coordenadas modales y normales . . . . . . . . . . . .
4.42. Plano de fase cuando (a) 1 = 0, 2 > 0 y (b) 1 = 0, 2 < 0 . .
4.43. Puntos singulares en el plano p q . . . . . . . . . . . . . . . .
4.44. Clasificacin de los tipos de puntos singulares . . . . . . . . . . .
4.45. Mtodo de las isoclinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.46. Sistema del ejemplo 4.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.47. Campo de direcciones de la regin central . . . . . . . . . . . . .
4.48. Campo de direcciones de la zona de la derecha . . . . . . . . . .
4.49. Trayectorias tpicas del ejemplo 4.6.1 . . . . . . . . . . . . . . .
4.50. Sistema del ejemplo 4.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.51. Trayectoria tpica del sistema del ejemplo 4.6.2 . . . . . . . . . .
4.52. Sistema del ejemplo 4.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.53. Campo de direcciones del sistema del ejemplo 4.6.3 . . . . . . . .
4.54. Sistema del ejemplo 4.6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.55. Trayectorias tpicas del ejemplo 4.6.4 . . . . . . . . . . . . . . .

166
166
167
169
170
171
171
172
172
173
173
174
176
177
179
180
181
181
183
183
186
187
189

5.1.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
5.6.
5.7.

191
196
199
200
200
201
201

Bucle de realimentacin . . . . .
Sistema del ejemplo 5.1.4 . . . . .
Camino cerrado y su imagen por
Sistema en bucle cerrado . . . . .
Mtodo de Nyquist . . . . . . . .
Mtodo de Nyquist modificado . .
Sistema del ejemplo 5.1.6 . . . . .
XXI

. . .
. . .
F(s)
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157
157
159
159
161
161
162
163
164

5.8. Camino de Nyquist para el ejemplo 5.1.8 . . . . . . . . . . . . . .

5.9. Diagrama de Nyquist del ejemplo 5.1.6 . . . . . . . . . . . . . .
5.10. Camino de Nyquist para un sistema con un polo en el origen . . .
5.11. Camino de Nyquist para un sistema con polos en el eje imaginario
5.12. Sistema estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.13. Sistema inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.14. El sistema a) es ms estable que los sistemas b) y c) . . . . . . . .
5.15. Clculo del margen de ganancia . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.16. Diagrama de Nyquist, lugar de las races y respuesta escaln en bu1
cle cerrado segn aumenta la ganancia del sistema G(s) = s(s+a)(s+b)
con a, b > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.17. Los dos sistemas tienen el mismo margen de ganancia, pero el a)
es ms estable que el b) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.18. Margen de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.19. Margen de ganancia y de fase en el diagrama de Bode . . . . . . .
5.20. Trayectorias correspondientes al sistema y 2 = cx 3 . . . . . . . . .
5.21. Punto de equilibrio estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.22. Punto de equilibrio inestable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.23. Punto de equilibrio asintticamente estable . . . . . . . . . . . .
5.24. Aspecto de una funcin de Liapunov V (x) . . . . . . . . . . . . .
5.25. Trayectoria de fase correspondiente al sistema 5.2.2 . . . . . . . .
5.26. Sistema con realimentacin no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . .
5.27. Condicin del sector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.28. Sistema asociado de Aizerman . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.29. Interpretacin geomtrica del criterio de Popov . . . . . . . . . .
5.30. No-linealidad del ejemplo 5.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.31. Sistema estable en [0, K ] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.32. Sistema con realimentacin no-lineal . . . . . . . . . . . . . . . .
5.33. Descomposicin de la funcin f(y) como suma de K y y de f(y) .
5.34. Sistema modificado con realimentacin no-lineal . . . . . . . . .
5.35. Sistema modificado y simplificado con realimentacin no-lineal .
5.36. Criterio del crculo para 1/G( j) . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.37. Criterio del crculo para G( j) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.38. Curva de Nyquist para G y algunos crculos (de radio 0.3 y ) que
satisfacen el criterio del crculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.
6.2.
6.3.
6.4.
6.5.
6.6.

Estructura de modelo ARX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Estructura de modelo ARMAX . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de modelo OE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estructura de modelo Box-Jenkins . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta impulsional en presencia de ruido aditivo en el sistema
XXII

201
202
203
204
205
205
206
207

208
209
210
210
212
213
213
214
215
217
226
226
226
228
229
230
230
232
233
233
233
234
235
242
243
244
244
248
248

6.7.
6.8.
6.9.
6.10.
6.11.
6.12.
6.13.
6.14.
6.15.

Respuesta a un escaln . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Auto correlacin de la seal de entrada . . . . . . . . . . . . . . .
Correlacin cruzada entre la entrada y la salida . . . . . . . . . .
Respuesta impulsional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identificacin por el mtodo de la respuesta frecuencial . . . . . .
Entrada ruido blanco y salida del sistema . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta en frecuencia segn el anlisis espectral . . . . . . . .
Seal binaria pseudo-aleatoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultados del ejemplo 6.4.3: salidas real y estimada del sistema,
y el error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.
7.2.
7.3.
7.4.
7.5.

250
252
253
253
254
257
258
258
270

Diagrama de bloques de un esquema general de control . . . . . . 275

Controlador en el lazo principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
Parmetros de la respuesta temporal . . . . . . . . . . . . . . . . 278
Respuesta ante entrada escaln de G(s) = saL es L . . . . . . . . . 281
Obtencin de la ganancia crtica y del periodo crtico para el segundo mtodo de Ziegler-Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
7.6. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.1: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 288
7.7. Sistema del ejemplo 7.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
7.8. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.2: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 292
7.9. Efecto de la adicin de un polo sobre el lugar de las races . . . . 293
7.10. Efecto de la adicin de un cero sobre el lugar de las races . . . . 293
7.11. Lugar de las races para el sistema del ejemplo 7.5.3 . . . . . . . . 294
7.12. Aplicacin del criterio del mdulo y del argumento para el ejemplo
7.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296
7.13. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.3: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . . 296
7.14. Sistema del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
7.15. Distribucin de polos y ceros del ejemplo 7.5.5 . . . . . . . . . . 299
7.16. Esquema de control por computador del ejemplo 7.5.5 . . . . . . 300
7.17. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.5 en bucle cerrado con los
controladores a) continuo y b) discretizado equivalente para T = 0.2301
7.18. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.5 en bucle cerrado con los
controladores a) continuo y b) discretizado equivalente para T = 0.05302
7.19. Resultados del sistema del ejemplo 7.5.6 en bucle cerrado con el
controlador en tiempo continuo y el controlador discreto equivalente 303
7.20. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.7: (a) en tiempo continuo y
(b) muestreado con T = 0.2 segundos . . . . . . . . . . . . . . . 305
7.21. Sistema de control del ejemplo 7.5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . 306
7.22. Lugar de las races para el sistema del ejemplo 7.5.6 . . . . . . . . 306
XXIII

7.23. Respuesta del sistema del ejemplo 7.5.6: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . .
7.24. Estructura terica de un control PID discreto . . . . . . . . . . . .
7.25. Estructura de un PID discreto real . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.26. Estructura del control (a) y equivalente discreto del sistema (b). . .
7.27. Estructura tpica de un lazo de control . . . . . . . . . . . . . . .
7.28. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.1: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . .
7.29. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.2: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . .
7.30. Respuesta del sistema del ejemplo 7.6.3: (a) en bucle abierto y (b)
en bucle cerrado con el controlador diseado . . . . . . . . . . . .
8.1.
8.2.
8.3.
8.4.

Diagrama de bloques de un sistema realimentado en estado . . . .

Concepto de observador de estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
Realimentacin del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Respuesta del sistema del ejemplo 8.4: (a) sin realimentacin y (b)
sistema realimentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5. Transformacin de un sistema a otra representacin de estado para
controlarlo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.6. Realimentacin de estado con ajuste de ganancia . . . . . . . . .
8.7. Realimentacin de estado con integrador adicional . . . . . . . .
8.8. Realimentacin de estado con integrador adicional (2) . . . . . . .
8.9. Sistema con observador del estado . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.10. Observador de orden completo del estado . . . . . . . . . . . . .
8.11. Observador del estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.12. Sistema con observador completo y realimentacin del estado . .
8.13. Observador de orden reducido . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.14. Observador de estado de un sistema sometido a perturbaciones . .
9.1.
9.2.
9.3.
9.4.

Relacin entre la variacin x y la diferencial d x

Familia de trayectorias de las ecuaciones 9.7.11 .
Trayectoria u = +1 seguida por u = 1 . . . .
Trayectoria u = 1 seguida por u = +1 . . . .

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319
324
327
330
338
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348
350
352
355
357
360
361
362
363
370
373

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.

393
407
407
408

10.1. Sistema con retardo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2. Esquema de control con a) el retardo dentro del bucle, y b) fuera
del bucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3. Esquema del predictor de Smith. El trmino G(s)(1esT ) predice
la salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4. La respuesta est retardada pero el comportamiento es el correcto.
En los dos sistemas la respuesta es la misma . . . . . . . . . . . .

409

XXIV

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308
309
310
312
315

410
411
411

10.5. Diagrama de Simulink del sistema con retardo y del sistema con
retardo y predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.6. Respuesta escaln del sistema con retardo y del sistema con retardo
y predictor de Smith . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412
10.7. Diagrama de Simulink del sistema con retardo y predictor de Smith 413
10.8. Respuesta escaln del sistema con retardo y predictor de Smith . . 414
10.9. Esquema general de linealizacin por realimentacin . . . . . . . 414
10.10.Esquema de un depsito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
+ h(t) = 0 . . . . . 416
10.11.Respuesta escaln en t = 1 del sistema h(t)
10.12.Error de seguimiento (trayectorias de e + k2 e + k1 e = 0) . . . . . 419
10.13.Esquema de control del sistema del ejemplo 10.4.2 . . . . . . . . 422
10.14.Sistema del ejemplo 10.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422

10.15.Respuestas temporales de h y de hpara

el sistema del ejemplo 10.4.3 424
10.16.Sistema del ejemplo 10.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428
10.17.Respuesta del sistema del ejemplo 10.5.1 para a = 1 . . . . . . . 428
10.18.Respuesta del sistema del ejemplo 10.5.1 para a ligeramente distinta de la que se supone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
10.19.Diagrama de Simulink del sistema en bucle cerrado . . . . . . . . 431
10.20.La no linealidad expresada por medio de a) una tabla y b) de splines 435
10.21.Respuesta escaln del sistema con el controlador diseado . . . . 435
10.22.Evolucin del I S E al variar K p para K i = 1 . . . . . . . . . . . . 436
10.23.Esquema del pndulo invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439
10.24.Esquema Simulink de bucle cerrado del ejemplo 10.7.1 . . . . . . 439
10.25.Esquema Simulink del bloque del sistema del ejemplo 10.7.1 . . . 439
10.26.Esquema Simulink del bloque del controlador del ejemplo 10.7.1 . 440
10.27.Resultados de la simulacin del ejemplo 10.7.1 . . . . . . . . . . 440
10.28.Resultados de la simulacin del ejemplo 10.7.1 . . . . . . . . . . 441
10.29.Obtencin de x a partir de s (acotacin de x)
. . . . . . . . . . . . 442
10.30.Acotacin en x (i) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
10.31.Condicin de deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
10.32.Interpretacin grfica de la condicin de deslizamiento . . . . . . 444
10.33.Castaeteo (chattering) como resultado de una conmutacin imperfecta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
10.34.Resultados de la simulacin para el ejemplo 10.7.2 para = 0.1 . 447
10.35.Resultados de la simulacin para el ejemplo 10.7.2 para = 1 . . 447
10.36.Resultados del chattering de la simulacin para el ejemplo 10.7.2 448
10.37.Diagrama de Simulink de bucle cerrado del ejemplo 10.7.2 . . . . 448
10.38.Diagrama de Simulink del bloque del modelo del ejemplo 10.7.2 . 448
10.39.Diagrama de Simulink del bloque del controlador del ejemplo 10.7.2449

XXV