Construccin de Robots Mviles

M.I. Marco Negrete

TEMARIO:
1. INTRODUCCIN Y GENERALIDADES
a. Introduccin
i. Robots mviles autnomos
ii. Primitivas de la robtica
b. Componentes bsicos de un robot mvil
i. Sensores: propioceptivos y exteroceptivos
ii. Microcontroladores
iii. Motores y etapas de potencia: el circuito puente H
c. Paradigmas de la robtica: tradicional, reactivo e hbrido
2. MODELADO Y CONTROL DE UN ROBOT MVIL
a. Repaso de modelado de sistemas
i. Ecuaciones diferenciales y en diferencias
ii. Transformada de Laplace y transformada Z
iii. Modelado en variables de estado
b. El controlador PID
c. Modelado de un robot mvil
i. Clculo de posicin de un robot de par diferencial
ii. Modelo cinemtico de un robot de par diferencial
d. Control de posicin de un robot de par diferencial
3. CONCEPTOS BSICOS DE LA PROGRAMACIN ORIENTADA A OBJETOS
a. Repaso de los conceptos bsicos de la POO
i. Encapsulamiento
ii. Herencia
iii. Polimorfismo
b. El lenguaje de programacin C#
c. Mtodos numricos para la solucin de E.D.O.
4. MODELOS REACTIVOS E HBRIDOS
a. Robtica basada en comportamientos
b. Comportamientos con mquinas de estados
c. Comportamientos con campos potenciales
d. Comportamientos basados en redes neuronales
e. Comportamientos basados en algoritmos genticos
5. HERRAMIENTAS BASADAS EN EL SENSOR KINECT
a. Introduccin y generalidades sobre el sensor Kinect
b. Reconocimiento de voz
i. Gramticas
c. Reconocimiento y seguimiento de esqueletos
d. Conceptos bsicos de la visin computacional
i. Espacios de color
ii. Segmentacin por color
6. CONCEPTOS BSICOS DE NAVEGACIN EN ROBOTS AUTNOMOS
a. Algoritmos de bsqueda: Dijkstra
b. Mapas geomtricos y topolgicos
c. Extraccin de marcas naturales
d. El Filtro de Kalman Extendido

BIBLIOGRAFA BSICA
Arkin, R.C. (1998). Behavior-based robotics. MIT press.
Jones, J.L., Roth, D. (2004). Robot programming, a practical guide to behavior-based robotics.
McGraw Hill.
Khatib, O. (1986). Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots. The international
journal of robotics research, 5(1), 90-98.
Latombe, J. (1991). Robot motion planning. Kluwer Academic.
Cruz, J. (2013). Optimizacin de Campos Potenciales para Navegacin Mediante Algoritmos
Genticos. Tesis no publicada. UNAM.
CALENDARIO DE PRCTICAS Y PROYECTOS

Prctica
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.

Fecha de entrega

Tarjeta de desarrollo para un microcontrolador

Alambrado de un puente H y sensores de distancia
Lectura de encoders, sensores de distancia y control de motores
Clculo y control de posicin utilizando un microcontrolador
Implementacin de una mquina de estados en VHDL
PRIMER PROYECTO: LABERINTO
Simulacin del modelo cinemtico de un robot de par diferencial
Control de posicin de un robot de par diferencial
Clculo de trayectoria ptima mediante algoritmo de Dijkstra
Evasin de obstculos mediante campos potenciales
Extraccin de esqueletos con el sensor Kinect
Reconocimiento de voz con la plataforma Microsoft SAPI 5.3
SEGUNDO PROYECTO: ROBOT DE SERVICIO

21 08 2014
28 08 2014
04 09 2014
11 09 2014
18 09 2014
02 09 2014
09 10 2013
16 10 2013
23 10 2014
30 10 2014
06 11 2014
13 11 2014
20 11 2014

EVALUACIN
Exmenes
Prcticas
Proyectos
Tareas
Extras

25 %
40 %
35 %
0%
A criterio del profesor

Nota1: La entrega de cuando menos el 70% de las tareas es condicin necesaria (mas no suficiente) para tener
derecho a calificacin final.
Nota 2: En todas las prcticas y proyectos se debe entregar un reporte escrito. Los reportes con mala ortografa o
redaccin no sern aceptados.
Nota 3: La calificacin de las prcticas slo puede tomar dos valores: diez si funciona correctamente y es
entregada con su correspondiente reporte escrito (con buena ortografa, redaccin y presentacin). Cero en
cualquier otro caso.
Nota 4: Los puntos extra se podrn ganar mediante reporte de lecturas, entrega de prcticas o proyectos antes de
la fecha lmite, trabajos de investigacin y otros criterios que se acuerden en clase.

FELICES JUEGOS DEL SEMESTRE 2015 I Y QUE LA SUERTE SIEMPRE EST DE SU LADO!!!!