UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS
PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DE ESTRUTURAS

INTRODUÇÃO À MECÂNICA DO CONTÍNUO

NOTAS DE AULAS (Álgebra e Análise Tensorial)

Sergio Persival Baroncini Proença

São Carlos, Janeiro de 2011.

Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Autor: Sergio P.B. Proença

1. Espaços Vetoriais Reais

Def.1 - Espaço vetorial sobre o campo R dos números reais é um sistema
(V,+, R, ) constituído por:
- um conjunto não-vazio V cujos elementos são chamados vetores;
- uma operação binária + sobre V chamada adição de vetores, cujo elemento
neutro será representado por 0;
- um campo  = (R, +, ), dotado das operações de soma e multiplicação,
cujos elementos são chamados escalares, sendo os elementos zero e
identidade, representados por 0 e 1, respectivamente;
- uma aplicação () de RV em V chamada multiplicação de escalar por
vetor, que associa ao par ( , x) o vetor representado por  x.
Para a operação de adição, as seguintes propriedades devem ser satisfeitas:
a) A adição de vetores é comutativa

x y yx

 x, y  V

(1)

b) A adição de vetores é associativa

x  ( y  z )  ( x  y )  z  x, y, z V

(2)

c) Existe um único vetor 0 em V, chamado vetor nulo ou elemento neutro, tal

que:

x  0  x  x V

(3)

d) Para cada vetor x V , o chamado vetor oposto ou simétrico de x é tal

que:

x  ( x)  0  x V

(4)

Def.2 - sejam dois vetores x e y, define-se por vetor diferença ou subtração
entre x e y ao vetor resultante da soma de x com o simétrico de y,
representado por x - y, ou seja:
x  y  x  ( y )

(5)

Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Autor: Sergio P.B. Proença

A operação de multiplicação por escalar deve apresentar as seguintes
propriedades:
e)

 (  x)  (   ) x  ,    e x V

f) 1x  x  x V
g) (    ) x   x   x

 ,    e x V
h)  ( x  y )   x   y    e x, y  V

(6 a,b,c,d)

Os exemplos que seguem constituem espaços vetoriais.
Exemplo 1: o conjunto dos números reais para as definições usuais de soma
e produto.
Exemplo 2: o sistema (n ,  , R ,  ) das n-uplas de números reais
x  ( 1 , 2 ,..., n ) e y  ( 1 ,  2 ,...,  n ) sendo  i ,  i  R , em que as operações
igualdade de vetores, a adição de vetores e a multiplicação por escalar são
definidos por:

x  y se  1  1 ;  n   n
x  y  ( 1  1 ,..., n   n )

 x  (  1 ,...,   n )
Exemplo 3: o espaço vetorial V cujos elementos são funções reais de mesmo
domínio D tais que

( f  g ) x  f ( x)  g ( x)
( f ) x   ( f ( x))
Exemplo 4: o sistema (mn ,  , R ,  ) de todas as m  n matrizes sobre o
campo , sendo a adição de matrizes e a multiplicação de matriz por escalar
operações já conhecidas.
2. Dependência e independência linear de um conjunto de vetores

Def.3 - sendo V o espaço vetorial sobre o campo , um subconjunto S com
número finito de vetores x1 , x2 ,, xn de V é dito ser linearmente dependente
se existirem escalares (  1 , 2 ,..., n ) não todos nulos tais que:

xn são vetores linearmente independentes no espaço dos polinômios em x.. Exemplo7 .d) Um espaço vetorial com produto interno é denominado Espaço Euclidiano. y) tal que: i. xn de S.. Espaços com produto interno Def. x  y  y  x ii. por hora.No espaço vetorial das funções contínuas no intervalo [a.   n  0 Exemplo 5: dois vetores (segmentos orientados clássicos) não-colineares no plano são linearmente independentes. a igualdade:  1 x1   2 x2    n xn  0 implicar em  1   2  .  x  y   ( x  y) iii.b] define-se produto interno por: .Denomina-se produto interno em V.c.y2) pode ser definido por: x  y  x1 y1  x2 y2  x1 y2  x2 y1 (9) Exemplo8 . toda aplicação que associa a cada par de vetores (x.y) de VV um único real denotado por (x . neste caso os índices superiores indicam potências.. Def.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.B.Introdução à Mecânica do Contínuo .  x  x   0 sendo que x  x  0 se e só se x  0 (8 a. Evidentemente. introduzida e será justificada mais adiante. Proença  x1   x2    xn  0 1 2 (7) n A notação empregando índices superiores é.x2) e y = (y1. .4 . . x1..No espaço 2 o produto interno entre x = (x1. 3. .5 .  x  y   z  x  z  y  z iv. em número finito. Exemplo 6: os monômios 1. x2.um subconjunto S   é dito linearmente independente se para quaisquer vetores não-nulos x1 .b. e escalares  j .

y   0 se x  y e d  x. denomina-se norma de um elemento u de V ao número real não-negativo obtido por: u   u. u  v  u v (desigualdade de Cauchy-Schwarz) iv.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Proença f  g  a f  t  g  t  dt b (10) Exemplo9 .). mas que satisfaça às propriedades acima constitui uma norma.B.Introdução à Mecânica do Contínuo . realiza a soma dos elementos da diagonal principal de uma matriz. u  v  u  v (desigualdade triangular) (13 a. y   d  y. Assim o conceito se estende aos espaços vetoriais quaisquer. 0  0 iii. x   0 (15 a.c. y   x  y (14) A medida assim definida satisfaz às seguintes propriedades: i.a distância entre dois elementos x e y de um espaço vetorial V é definida como a norma da diferença entre eles. Def. u  0 p / u  0 . Def.b. como na (12).d) Obs.b.u  1 (12) 2 A norma assim definida satisfaz às seguintes propriedades: i. d  x. sendo representada por: d  x.No espaço das matrizes reais de ordem nn define-se produto interno por:  A  B   tr  A B  T (11) onde a operação traço. x  ii. u   u ii.7 . denotada por tr(.c) .6 . d  x.Sendo V um espaço euclidiano. Qualquer operação que não necessariamente faça uso do produto interno.

11 .. d  x  y   d  x. xn de V se existirem escalares  1 ..Da desigualdade de Cauchy-Schwarz decorre a definição de ângulo 0     entre dois vetores não-nulos.12 . 4. Def.Um vetor x é dito unitário.1] com produto interno definido por: f  g  1 f  t  g  t  dt 1 (17) os polinômios f (t )  t e g (t )  3t 2  1 são ortogonais. logo..9 . z   d  z . y  (a distância é o menor caminho entre dois pontos) Um espaço com operação distância definida é chamado de espaço métrico.um vetor x do espaço vetorial V é dito ser uma combinação linear dos vetores x1 . Exemplo10 . 2 .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. o ângulo entre eles é    2 . com m e n inteiros quaisquer. Outras definições complementares são também de interesse: Def.10 .No espaço das funções contínuas no intervalo [-1. representada por: cos  x. Base e dimensão Def.Introdução à Mecânica do Contínuo . . Def. n tais que: . assim como as funções f (t )  cos 2m  t e g (t )  sen2n  t .B.Dois vetores x e y são ortogonais se x  y  0 . ou versor.8 . se x  1 . Combinações lineares. Não se define ângulo entre vetores quando pelo menos um deles é o vetor nulo. Def. Proença iii.. y    x  y x y (16) Obs.Um conjunto de vetores de V é ortogonal se seus vetores forem ortogonais dois a dois.

(19) . Os teoremas que seguem são enunciados sem demonstração: Teorema2 .13 . ii.Todo espaço vetorial possui uma base. 0. Um conjunto ortogonal de vetores não-nulos é linearmente independente. Exemplo10 .14 . 0.Em qualquer espaço euclidiano: i. 0.a dimensão de um espaço vetorial é o número máximo de vetores linearmente independentes do espaço.n) . 0. 1.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. O espaço V é dito de dimensão finita se admitir uma base finita. os vetores: x1   1.Considerando-se o produto interno definido por x  y  xi yi (i = 1. x é o vetor nulo. 0   xn   0. um conjunto ortonormal é um conjunto ortogonal de vetores unitários.... 0. Def. Def. e só se.B....Num espaço euclidiano.Introdução à Mecânica do Contínuo .uma base de um espaço vetorial V é um subconjunto de V linearmente independente tal que todo vetor do espaço pode ser escrito de forma única como uma combinação linear dos vetores da base. 1 são unitários e constituem uma base ortonormal para o n . Existem infinitas bases em um espaço vetorial. Teorema1 . Um vetor x é ortogonal a todo vetor do espaço se. Proença x   1 x1   2 x2    n xn (18) Def.. 0  x2   0.15 . O teorema seguinte é apenas enunciado.

. O índice repetido é denominado índice mudo. também denominadas. para índice mudo pode-se adotar qualquer letra.Se V for um espaço de dimensão finita n então: a) Qualquer conjunto de n + 1 vetores de V é linearmente dependente.B...Num espaço de dimensão finita qualquer conjunto de vetores linearmente independente pode ser estendido a uma base. n O que é equivalente a: (22) . Entretanto.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Corolário . m e j = 1. Nota-se que na notação indicial... . Proença Teorema 3 . escritos cada um como combinação linear de uma mesma base. qualquer vetor x do espaço dado por x   1e1   2 e2   n en pode ser escrito segundo uma notação indicial na forma: x   i ei (20) onde os  i são as componentes de x na base ei .. componentes contravariantes. . Sendo ei com (i  1. por uma razão que ficará clara mais adiante. um conjunto de m vetores escritos em função de uma mesma base de dimensão n. uma base de V.Introdução à Mecânica do Contínuo . por exemplo. sendo o número de parcelas igual à dimensão do espaço. . do seguinte modo: xi  ai j e j com i = 1. de modo que segundo uma mesma base o vetor x pode ser representado indiferentemente por: x   i ei   j e j   k ek (21) uma vez que todos os índices variam de 1 a n . é conveniente adotar letras diferentes para os índices mudos. a notação indicial permite representar. a repetição de índices no mesmo termo tem o significado de somatória. n). Aliás. b) Nenhum subconjunto de V contendo menos de n vetores pode gerar V. No caso de vetores diferentes.

B. Sendo. Sejam ei e f j duas bases de Vn (espaço vetorial de dimensão n).Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Proença x1  a1 e1  a1 e2   a1 en 1 2 n x2  a2 1 e1  a2 2 e2   a2 n en  (23) xm  am 1 e1  am 2 e2   am n en Decorre da definição 15 e do teorema 2 que todo espaço euclidiano de dimensão finita admite uma base ortonormal. Os vetores da base ortonormal verificam a condição: ei  e j   ij (24) ei  e j  0 se i  j e ei  e j  1 se i  j . por exemplo. Então como os f j são vetores de Vn. por outro lado. ou seja: Em termos práticos. então: . que nas componentes C ij o índice superior i está associado ao número de uma linha da matriz C e o índice inferior j ao número de uma coluna.Introdução à Mecânica do Contínuo . Essas condições são resumidas na (24) pelo símbolo de Kronecker  ij .  i e  j as componentes de um vetor x nas bases ei e f j . a base ortonormal pode ser obtida de uma base ortogonal dividindo-se cada vetor pela sua norma. Nessas condições vale também a representação:  f   C  e T (25 b) sendo C  interpretada como matriz de mudança de base. também eles podem ser representados por combinações lineares dos ei : f j  C j i ei (25 a) A mesma expressão pode ser colocada em forma matricial admitindo-se. respectivamente.

Introdução à Mecânica do Contínuo . Segue daí a denominação de componentes contravariantes. Em notação indicial:  j   i Di j (28) Nota-se. mais formalmente definido por: . que a variação das componentes de um vetor escrito na base ei para a base f j se dá com o inverso da matriz que opera a mudança dos vetores da base ei para os vetores da base f j . vale escrever:    C    1 ou     D    . com  D   C  1 . novamente. segue que: x   j C ij ei   i ei (26) Como as componentes segundo uma mesma base são únicas. Proença x   ei   f j i j Substituindo-se a relação (25 a). matricialmente:    C   (27 b) Sendo a matriz C inversível e conhecidas as componentes  i .B. então:  i   j C ij (27 a) ou ainda.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. do símbolo de Kronecker. portanto. A condição de que D e C são inversas uma da outra pode ser colocada em notação indicial como: C ij Dik   jk (29) onde se fez uso.

que por definição os versores da base dual obedecem a uma relação de ortogonalidade em relação aos versores da base natural regida pela (31). pois:  j   i  ij (32) O mesmo símbolo serve. nestas notas. admite-se que as bases naturais adotadas sejam sempre ortonormais. por exemplo. Um mesmo vetor pode então ser escrito segundo componentes contravariantes numa base natural ou covariantes numa base dual. que se escrevem em relação a uma base dual e são identificadas por um índice subscrito. numa dedução. para indicar a soma dos elementos da diagonal principal de uma matriz ( n  n ) como segue: . que o símbolo de Kronecker pode ser representado indistintamente com índices em posição mista. portanto. ambos se relacionam pela seguinte condição: ei  g j   i j (31) Conclui-se. sobrescritos ou subescritos como:  i j   ji   ji . por simplificação. Segue. Sendo ei e g j versores das bases natural e dual. Por outro lado. em função de sua propriedade o símbolo de Kronecker pode funcionar.B. como um trocador de índices. ainda. de modo que as componentes naturais e duais se confundem.Introdução à Mecânica do Contínuo . O interesse pela base dual existe quando a base natural não é ortogonal.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. entretanto. Proença 0 se k  j 1 se k  j  jk   (30) Observa-se que nos vetores a notação com índices superiores das componentes contravariantes é proposital e está para diferenciar das componentes covariantes. o posicionamento dos índices nas representações dos versores da base ou das componentes de vetores em relação a elas torna-se irrelevante. Nesse caso.

Introdução à Mecânica do Contínuo . -1 para uma permutação anti-cíclica e zero no caso de coincidência nos valores de quaisquer pares ou tripla de índices. u  v   v . como indica a propriedade iii. Escrevendo-se u e v em função de suas componentes na base ortonormal de V  u  ui ei .   iii. respectivamente: . u  v    v  u  ii.u  v. que assume o valor +1 para uma permutação cíclica ('horária') dos índices i.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. conclui-se que: e  e    i j ijk ek (36) Realizando-se o produto interno da anterior por ek e por  em  en  resultam. v  v j e j  e substituindo-se na relação anterior. Produto vetorial e produto misto O produto vetorial de dois vetores u e v é definido como a operação que apresenta as seguintes propriedades: i.v  2 (34 a. Proença   a  ij  a ij (33) ii (nesse caso fica implícito que: a  a  a   a ) .d) O resultado do produto vetorial é um vetor ortogonal ao plano definido por u e v.  u   v   w    u  w     v  w   u. u . u  v   0 iv.b. j e k.v V . ii 11 22 nn 5. u  v    u.  . a operação produto vetorial é definida por: u  v    ijk ui v j ek (35) onde  ijk é o operador de permutação.  u  v  .B.c. Em relação a uma base ortonormal de V.v    u.

 e (38) i j m  en    ijk  mnp ek .v  A relação do módulo do produto vetorial ao quadrado escrita em componentes fica dada por: . Proença  ijk   ei  e j  .ek (37)  e  e  .B.Introdução à Mecânica do Contínuo . resulta a definição do módulo do produto vetorial: u  v  2   u  v  . j = n e i = m  ijk  ijk  6 (41) As duas últimas relações podem ser verificadas considerando o seguinte desenvolvimento:  ijk  mjk   i 21  m 21   i 31  m31   i12  m12   i 32  m32   i13  m13   i 23  m 23 Tendo-se em vista a (34 d) e a (16).se k = p e j = n  ijk  mjk   ei  e j  .v   2 2 (42) v sen  u.u  v.v   u u  v   u 2 2 v  u 2 v cos 2  u.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.se k = p  ijk  mnk   ei  e j  .v    u. em  en    im jn   in jm (39) .se k = p. u  v    u. em  e j   2 im (40) .e p Da anterior seguem os seguintes casos particulares: .

w    u  w  .v. pode ser geometricamente interpretado como o volume do paralelepípedo de arestas alinhadas com u.v   v  w . Assim.B. em módulo.u    v  u  . Proença u  v  2   ijk  mnk ui v j um vn   im jn   in jm  ui v j um vn (43)  ui ui v j v j  ui vi u j v j Seguindo um procedimento análogo é possível demonstrar que: u   v  w    u. admite-se a denominação "vetor área" para o vetor resultante do produto vetorial de dois vetores com módulo igual à área do paralelogramo por eles definido e com direção normal ao seu plano.d    v  w  .Introdução à Mecânica do Contínuo .v. u  v   0 se os vetores são linearmente dependentes. .w.v  w (44) Geometricamente o módulo do produto vetorial coincide com a área do paralelogramo definido por u e v. i.d    u  w  .w   w  u  . O resultado do produto misto. simbolizado por:  u  v  .u  u. w.   iii. v e w.  .d  u.w   ijk ui v j wk  u2 v1 v2 w1 w2 u3 v3 w3 (45) O produto misto apresenta as seguintes propriedades:  u  v  .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.d V .v    w  v  .w é definido pela operação: u1  u  v  . O produto misto de vetores.  u   v   w .w V ii.w  v   u.

bilineares e quadráticas Chama-se forma linear em um espaço vetorial V toda aplicação f que a cada vetor x de V associa um único número real f(x). z ) B( x. z ) B ( x. de modo que: f ( x  y )  f ( x)  f ( y ) f ( x)   f ( x) (46) Uma forma bilinear é uma aplicação B que a cada par de vetores de V associa um único número real satisfazendo as seguintes condições: B ( x  y . x)  0 (50) 7. Define-se forma quadrática associada à forma bilinear como a aplicação que a cada vetor x de V associa um único número real B( x) . x ) (48) Seja B uma forma bilinear simétrica definida em um espaço vetorial V de dimensão finita. y ) B ( x.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. y )  B ( y . y . Transformações Lineares em Espaços Euclidianos Sendo U e V espaços vetoriais reais. x) (49) Uma forma quadrática se diz positivo-definida se: B( x)  B( x. y )  x. y  z )  B ( x . uma função F : U  V é dita uma transformação linear se vale a seguinte relação: F ( u   v)   F (u )   F (v) (51) . Formas lineares. z )  B ( x. y )  B ( x.  y )   B ( x. y )   B ( x. Proença 6. z )  B ( y .B. de modo que: B( x)  B( x.Introdução à Mecânica do Contínuo . z  V   R (47) Uma forma bilinear é dita simétrica se: B ( x.

Seja f uma função de  em  tal que: f : x  3x . F (v) são vetores de V. se V = R a transformação F é denominada forma linear. v  v  U . Exemplo14 . Proença onde . então: a) f ( x)   f ( x) b) f ( x  y )  f ( x)  f ( y ) De fato: f ( x)  3 x   3x   f ( x) f ( x  y )  3( x  y )  3 x  3 y  f ( x)  f ( y ) A função f como definida acima é uma transformação linear de  em  . ou funcional linear.B.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.Analogamente pode-se mostrar que a função f de  em  tal que f : x  3x  5 não é uma transformação linear de  em  . dadas por: f : x  a0 x 0  a1 x1     an x n Seja D o operador de derivação tal que: D( f ) : x  a1  2a2 x     nan x n 1 . . O teorema da representação das formas lineares diz que dada uma forma F existe um único vetor a  U tal que: F (v )  a . Exemplo13 .Introdução à Mecânica do Contínuo . Exemplo 12 . em um ponto x qualquer do domínio de f: a) D [ f ( x]   Df ( x) b) D[ f1 ( x)  f 2 ( x)]  Df1 ( x)  Df 2 ( x) Voltando à consideração da (51). Então D é uma transformação linear de V em V. ou seja.Seja V o espaço vetorial das funções polinomiais f sobre o corpo dos números reais.  são números reais. u e v são vetores de U e F (u ).

tal que: B( x. Auto-vetores de T associados a autovalores distintos são ortogonais entre si. Então a forma quadrática passa por um . y  V (52) 8. Seja uma forma quadrática definida sobre versores f1 . f 2 e f3 de V e a transformação linear a ela associada. Teorema 7: Seja T uma transformação linear simétrica num espaço vetorial de dimensão finita. sendo x e y vetores de um espaço vetorial de dimensão finita. Se T é uma transformação linear simétrica definida em V. Teorema 5: Seja T uma transformação linear num espaço vetorial de dimensão finita. y )  T x. Um vetor x do espaço que satisfaz a relação: T xx (53) é chamado vetor próprio da transformação. é chamado valor próprio. que pode assumir valores reais ou complexos. então todos os seus autovalores são reais. Teorema 4: Seja V um espaço vetorial real euclidiano. ou autovalor de T. a uma forma bilinear B definida em V pode-se associar uma transformação linear T. Existem alguns teoremas importantes no estudo dos autovalores. Proença Por outro lado.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Vetores e valores próprios Seja T uma transformação linear num espaço vetorial de dimensão finita. Teorema 8: Seja V um espaço vetorial real euclidiano de dimensão três. O escalar  . Teorema 6: Seja T uma transformação linear simétrica num espaço vetorial de dimensão finita.Introdução à Mecânica do Contínuo . y  x. Existe em V uma base ortonormal relativa à qual a matriz de T é diagonal. Os seus enunciados são aqui apresentados sem demonstração. O conjunto de auto-vetores de T correspondente a autovalores distintos é linearmente independente.B.

ou seja: (u  v)( x   y )   (u  v) x   (u  v) y (58) 9.2 Base e componentes de um tensor Seja V um espaço vetorial euclidiano de dimensão finita n. onde 1  2  3 são os autovalores reais da transformação. Proença mínimo 3 e por um máximo 1 . Note-se que o produto tensorial é uma transformação linear de V em V. O conjunto de tensores: . sendo ei versores de uma base.B. 9. a transformação linear F : V  V é chamada de tensor.1 Produto Tensorial O produto tensorial de dois vetores u e v de V é o tensor definido pela relação: (u  v) w  (v  w) u (57) onde w é um vetor de V.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. respectivamente nos versores f 3 e f1 . Tensores de segunda ordem Quando os espaços U e V forem um mesmo espaço vetorial. A transformação em questão é tal que: A  a   b    Aa   Ab (54) O tensor nulo de segunda ordem O associa o vetor nulo ao vetor arbitrário a: Oa  0 (55) O tensor identidade I associa o vetor a à ele mesmo: Ia  a (56) 9. Um tensor A de segunda ordem associa a um vetor arbitrário a outro vetor Aa.Introdução à Mecânica do Contínuo .

j  1..Introdução à Mecânica do Contínuo .c)(u  d ) L (u  v)  ( Lu  v) (63 b) .d  w. n (59) constitui uma base para o espaço dos tensores de segunda ordem. (62) Um tensor é dito simétrico se S T  S e é dito antissimétrico se S T   S .(v  u ) d (u  v)T  v  u (u  v)(c  d )  (v. Proença ei  e j c / i.. resulta: S u u  0 Decorrem da (57) e da definição (62): a) b) c) d) (u  v) w.B. v V (63 a) No caso particular de u = v na relação anterior.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.. suas componentes em relação à base tensorial podem ser determinadas por: Tij  ei . A representação de um tensor T em componentes com relação à base tensorial pode ser escrita por: T  Tij ei  e j c / i. n (61) 9. j  1. v V .Te j c / i. dado o tensor T. Da relação (62) sendo S um tensor antissimétrico segue que: S u  v  u  S v  u. j  1. n (60) Por outro lado.3 Algumas Propriedades O transposto de um tensor S representado por S T é o tensor que obedece a seguinte propriedade: S u  v  u  STv  u.

como a soma de sua parte simétrica e outra antissimétrica. Proença e) (u  v) L  u  L v T u . respectivamente.b. w V (64 a. de forma única.c.S  12 (70) A norma obedece às seguintes propriedades: a) S v  S b) SF  S v F . Como conseqüência: v  Fv  v  Uv .d.T  tr  S T T  (69) A norma de um tensor é o número real não-negativo determinado por: S   S . c.B. d .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. as quais são definidas.e) Outras relações de interesse envolvendo transposto de um tensor são as seguintes: a) ( S  T )T  S T  T T b)  S    S T T c)  ST   T T S T T d)  S T   S T (66 a. O traço de um tensor é a aplicação que a cada tensor associa um número real definido por: tr (u  v)  u  v (68) O produto interno entre dois tensores S e T é o número real representado por (S. v.b) onde F  U  W . por: U  12 ( F  F T ) W  12 ( F  F T ) (67 a.c.d) Todo tensor pode ser decomposto.T) e obtido pela seguinte operação: S .b.Introdução à Mecânica do Contínuo .

d) det I  1 Se det A  0 o tensor é inversível e.c. pode-se mostrar que:  AB  1  B 1 A1 (77) Uma interpretação geométrica para o determinante de um tensor de segunda ordem pode ser obtida mediante o produto misto.b. portanto. . o qual.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.b.B.Introdução à Mecânica do Contínuo . existe A1 tal que: det A1   det A  1 (76) Com a relação anterior. pode-se ainda escrever:  ijk det S   pqr Sip S jq Skr (74) Com as relações anteriores pode-se concluir que: det S  det S T det  S    3 det S det ( AB)  det A det B (75 a. representa o volume de um paralelepípedo. Proença c) S  G  S  G d) u  v  u v (71 a.c. a relação anterior pode ser escrita na forma: 1 det S   ijk  pqr Sip S jq Skr 6 (73) Levando-se em conta que  ijk  ijk  6 .d) O determinante de um tensor S é o determinante da matriz que reúne suas componentes em relação à uma base qualquer: det S  det[ S ] (72) Em termos das componentes do tensor S. como já foi visto.

 u  v  (81) de onde resulta: T u  T v    det T  T   u  v  T 1 (82) 9.Introdução à Mecânica do Contínuo . det T  u  v  .  u  v  u  v.v.T  u  v   T T u  T v  .T w   pqr Tpi ui Tqj v j Trk wk   ijk ui v j wk det T (78) Assim sendo: T u  T v  .4 Invariantes de um tensor de segunda ordem As propriedades do produto misto permitem mostrar que dado um tensor de segunda ordem T arbitrário e duas bases também arbitrárias definidas pelos vetores (u. Nessas condições.n) valem as seguintes relações: .w) e (l. Em outro caso particular.m.  u  v  det T   u  v. é comum impor a restrição que det T > 0. Proença Um tensor T que atua sobre os vetores que concorrem no produto misto transforma linearmente o paralelepípedo envolvido em outro cujo volume é determinado por: v  T u  T v  . particularmente quando T representa um tensor de deformação.  u  v T (80) ou ainda. quando w   u  v  segue que: T u  T v  . os sinais de módulo na relação anterior podem ser suprimidos.  u  v   T T T u  T v  .B. w (79) Em aplicações de interesse. isto é: a deformação não implica em inversão do volume inicial.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.T w v  det T  V  u  v.

n Tu  Tv  .Tn  u  v. invariantes são aplicações que fazem corresponder a um tensor de segunda ordem um único número real. isto é: A  u  v .w   u Tv  .Tw  T u  v  .b.w   u Tv  .Tw  T l  m  .n   l Tm  . Proença T u  v  .n (83 a.c) Das relações anteriores. w  l  m  . independente da base escolhida para representá-lo.Tn  u v.n T u  Tv  .c) Da (84 a) segue que: tr AT  tr A tr  A B   tr  B A  (85) Da (84 c) pode-se concluir que: det AT  det A (86) Admitindo-se que um tensor A seja definido pelo produto tensorial de dois vetores arbitrários u e v. w  l  m  .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.n   l Tm  .Introdução à Mecânica do Contínuo .Tw  T l  T m  .Tn  Tl  m  .c) os invariantes são representados por I1 . Respectivamente para as relações (83 a.Tw  Tl Tm  . as relações (83) e as definições dos invariantes permitem concluir que o segundo e o terceiro invariantes de A se anulam e: .B.Tm  u  v. Dado um tensor qualquer A. Formalmente.b. os invariantes podem ser definidos pelas seguintes operações: I1  tr  A   Aii 1 1 2 2 I 2    tr A   tr ( A A)    Aii   Aij Aji  2 2 I 3  det A (84 a.n   l  m  . I 2 e I 3 . nota-se que o resultado numérico de cada igualdade é o mesmo independente da base adotada e. w  l  m  .b. por isso denominado invariante.w   u  v  .

T w   T u  T v  . que consiste na derivada do determinante de um tensor em relação a um escalar.T w  T u  BT v  . T w d  d  1  d  Introduzindo o tensor B   T  T .v (87 a.Introdução à Mecânica do Contínuo .B. resulta: . O segundo invariante coincide com a soma dos determinantes menores de ordem dois e o terceiro invariante é dado pelo determinante da matriz do tensor. Tv e Tw são vetores e com a (83 a) e a definição do primeiro invariante.T w d d  d    (88 b) d  T u  T v  .T w d  T u  T v  . Nesse sentido. seja T um tensor inversível que depende de um parâmetro real .T w (88 a) d d d  u  v  . w  det T    T u  T v  . Do anterior decorre uma propriedade útil em algumas aplicações de interesse. Proença tr  u  v   u. a anterior assume a  d   d  forma: d  u  v  .BT w (89) Considerando que Tu. pode-se mostrar que o primeiro invariante (traço) coincide com a soma dos elementos da diagonal principal. w det T  T u  T v  . w  det T    BT u  T v  .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.b) det  u  v   0 A partir de uma representação matricial para o tensor A cuja base é definida a partir de uma base de versores ei . Segue da (79) sucessivamente que:  u  v  . ou BT   T  .

ou autovalor de A. que compõem uma base ortonormal. finalmente.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.2 e 3  e três vetores próprios  e1 . Por outro lado.B. w  det T    tr B T u  T v  . que: d dT  det T    det T  tr  T 1  d  d  (91) 9. Um tensor simétrico S possui três autovalores reais  1 .e2 e e3  .5 Vetores e valores próprios de um tensor de segunda ordem Seja A um tensor de segunda ordem arbitrário.Introdução à Mecânica do Contínuo . Proença d  u  v  . a equação característica pode ser representada na forma:  3  I1  2  I 2   I 3  0 (94) onde I 1 . Um vetor x é um vetor próprio de A se existe um escalar λ que satisfaz a relação: A x   x ou  A   I  x  0 (92) O escalar  pode assumir valores reais e é chamado valor próprio. diz-se que λ é um autovalor de A se satisfaz a equação característica: det  A   I   0 (93) Em forma expandida.w d (90) Conclui-se.T w   tr B  det T  u  v  . Aplicando a (59) os autoversores constituem uma base segundo a qual o tensor S pode ser escrito tendo os autovalores como componentes: S  1  e1  e1   2  e2  e2   3  e3  e3  (95) . ou autoversores.I 2 e I 3 são invariantes do tensor A.

6 Relação entre um tensor antissimétrico e o produto vetorial É possível associar a um vetor a do produto vetorial um tensor antissimétrico A tal que: Av   a  v  com a V e A  LinV (99 a) Adotando-se uma base ortonormal ek .B. 9.c) Um tensor é dito positivo-definido se: a  Sa  0  a  0 (97) Um tensor simétrico positivo-definido possui autovalores positivos. Nessa condição.b. os invariantes dados pelas (62) assumem as seguintes expressões: I1  tr  S   1  2  3 1 2 I 2   Sii   Sij S ji   12  13  23  2 I 3   ijk Si1 S j 2 S k 3  123 (96 a. portanto. em forma indicial a relação anterior passa a ser dada por: Aik vk   ijk a j vk Segue ainda que: (99 b) .Introdução à Mecânica do Contínuo . Proença A forma anterior é denominada representação espectral do tensor simétrico. S é inversível.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. pela (69 c) det S > 0 e. Explorando essa representação. A representação espectral do tensor inverso é dada por: S 1  11  e1  e1   21  e2  e2   31  e3  e3  (98) Um tensor antissimétrico possui pelo menos um autovalor não-nulo.

por:  0  A   a3  a2  a3 0 a1 1   2  A32  A23   a2    1   a1 . diz-se que a é o vetor associado ao tensor A e A é o tensor do vetor a. se o vetor a se apóia no eixo x3 ( a  a3 ) resulta:  0 a 0  A   a 0 0  0 0 0  (102) Nota-se uma correspondência válida em três dimensões: o número de componentes independentes de a e de A coincidem.B. a    A13  A31    2  0  1    2  A21  A12   (101) Em particular. Em geral. Proença Aik   ijk a j  ikm Aik   ikm ijk a j   ikm ikj a j  2  jm a j  2 am (100) As relações anteriores permitem determinar as componentes do tensor A e do vetor a umas em função das outras. T a a parte antissimétrica e a é o vetor de Ta. Um exemplo da utilização do conceito de "vetor de tensor" apresenta-se na relação seguinte: T v Ts v Ta v Ts v  av  v V e T  LinV (103) onde T s é a parte simétrica de T. Tais relações escritas em notação matricial são dadas. respectivamente. 9.7 Tensor Ortogonal Sejam x e y dois vetores quaisquer de V transformados por um tensor Q de tal modo que: .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.Introdução à Mecânica do Contínuo .

conhecidos os versores ei* e ei . ei*  cos  e*j . (106) Logo.b) Ainda. pode-se concluir que QT Q  I . ei  (109 a. Proença x  Qx.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. y Qy. ou seja: x y  x  y (105) De outro modo. conforme se mostra em seguida. o ângulo entre x e y se mantém entre x e y . e*j  T ij  ei .B. x  x . Considere-se a ação de um tensor ortogonal sobre um dos versores de uma base ortonormal: e*j  Q e j (107) Assim. e*j  cos  ei . as componentes do tensor ortogonal na base  ei  e j  podem ser calculadas mediante as seguintes relações: Q  ij Q   ei . y  y (104) Observa-se que o tensor Q assim definido preserva o produto interno de vetores. se det Q  1 o tensor ortogonal é dito próprio e efetua. ou que QT  Q 1 . rotação em torno de pontos ou de eixos que passam por . QT  ei  ei* (108 a. Ainda da (100): x  y  x  y  Q x  Q y  QT Q x  y . e j   Q  ji  e j . pela (16).Introdução à Mecânica do Contínuo . O tensor Q é chamado de Tensor Ortogonal.b) Por outro lado.Q e j  ei .QT e j  Qei . explorando as (56) e (57) pode-se concluir que o tensor ortogonal pode ser escrito numa base mista da seguinte forma: Q  ei*  ei .

Explorando convenientemente a propriedade (112) e com a condição de ortogonalidade entre os versores dessa base. conclui-se que o tensor Q possui um autovalor unitário e. encontra-se: det  Q  I   0 (111) Comparando-se a relação anterior com a (66). isto é: Qq  Qr  0. Qq  Qr  1 (114) Sendo det Q  1 . portanto: p  QT p  Q p (112) Admitindo-se que p seja um versor. q e r. Proença esses pontos (eixo de rotação). e que ambos são versores. r). da (79) pode-se escrever a igualdade: p   q  r   Qp   Qq  Qr  (115) . Para mostrar que o efeito do tensor ortogonal próprio sobre um vetor pode ser interpretado como uma rotação do vetor em torno de um eixo.B. Qr   q   r (113) Pela ortogonalidade inicial entre q e r e com a propriedade (106) do tensor Q.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. e compor uma base ortonormal. conclui-se ainda sobre a ortogonalidade entre Qq e Qr.Introdução à Mecânica do Contínuo . Nessas condições. pode-se acrescentar a ele dois outros versores. inicialmente considera-se a seguinte identidade: QT  Q  I     Q  I  T (110) Operando-se o determinante em ambos os lados da igualdade. Se det Q  1 o tensor ortogonal é dito impróprio e efetua tanto rotação quanto reflexão de eixos em relação a planos perpendiculares a estes eixos. valem as relações: Qq  q  r. conclui-se que Qq e Qr são ortogonais ao vetor p e estão contidos no mesmo plano do par (q.

as seguintes relações entre os parâmetros  . Por outro lado.c. das (109) e (110).Introdução à Mecânica do Contínuo .B. com os pares de versores da base (p. isto é: Q  Qpp  p  p   Qpq  p  q   Qpr  p  r   Qqp  q  p   Qqq  q  q   Qqr  q  r   (117) Qrp  r  p   Qrq  r  q   Qrr  r  r  As componentes de Q podem ser determinadas conforme indica a relação (61) e escritas em função de  . a (117) assume uma forma mais simplificada: Q   p  p   cos  q  q    r  r    sen  q  r    r  q   (118) Em notação matricial o tensor de rotação descrito pela (118) fica representado por: 0 1  Q   0 cos 0 sen   sen   cos   0 (119) . considerando-se que     cos .  e  : 2   2 1  2   2 1     0     1 (116 a.  e  . substituindo-se nelas as definições dadas pelas (108). Proença Seguem.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.d) As relações anteriores garantem a existência de um ângulo θ        definido no plano q-r tal que:     cos e      sen . Nessas condições.b.      sen e aplicando-se as (113).  .q.r) pode-se gerar uma base tensorial e em relação à ela escrever o tensor Q nos moldes descritos pela (60).  .

conforme ilustra a Figura 1. considere-se um ponto O para origem em relação à qual é posicionada a base (p. Proença Aplicando Q sobre os versores q e r. A aplicação de Q sobre x leva ao seguinte vetor: .r) e também para origem de vetores representados geometricamente no espaço tridimensional correspondente. que o efeito é o de uma rotação de um ângulo θ em torno da direção definida por p: 0 0  1   q  1  Q q  0 cos 0    0 sen  0   0       sen  1  cos    cos   0   sen  (120) 0 0  1   r  0   Q r  0 cos 1    0 sen  0   0       sen  0    sen   cos   1  cos   (121) 0 0 p = p* (det Q =1) + r* q q r q * q p* (det Q = -1) Figura 1 – Interpretação do tensor de rotação sobre uma base Para fins de interpretação geométrica do efeito da aplicação do tensor Q sobre um vetor x qualquer.B. conclui-se.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.Introdução à Mecânica do Contínuo .q.

que segundo a geometria indicada podem ser facilmente determinadas pelas relações: . r A' yr xr A Qx x q a yq xq q o' q p x Qx o q r Figura 2 – Interpretação geral do tensor de rotação A Figura 2 ilustra uma interpretação geométrica para o efeito do tensor de rotação sobre um vetor x. Na projeção no plano q-r. nota-se.Introdução à Mecânica do Contínuo . Na representação espacial claramente pode-se concluir que a componente de x e de Qx é a mesma em relação ao eixo p. xq  x  q .q.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. As outras componentes encontram-se no plano q-r. que a componente segundo p é a mesma do vetor x segundo aquele mesmo versor. Proença y  Qx  x p p   xq cos  xr sen  q   xq sen  xr cos  r (122) onde: x p  x  p .r). destacam-se as componentes de Qx. e em particular as componentes do vetor y em relação à base (p. em primeiro lugar. Analisando a (122).B. xr  x  r .

determinar as seguintes relações para o cálculo das componentes  e m do deslocamento do ponto A (posicionado pelo vetor x) respectivamente nas direções de q e r:    xq  yq  xq  cos  1  xr sen m  yr  xr  xr  cos  1  xq sen (124) Em notação matricial a relação anterior fica expressa como segue:     cos  1   m   sen sen   xq   cos  1  xr  (125) Incluindo a componente segundo p.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. com o auxílio da Figura 2. Pode-se. o deslocamento do ponto A fica expresso por:     cos  1    m    sen  p  0    sen  cos  1 0 0   xq    0   xr  1   x p  (126) Existe uma relação entre um tensor ortogonal Q e um tensor antissimétrico A dada por: . validando a interpretação geométrica proposta. Proença yq  Qx cos      x  cos  cos  sen sen  (123 a)  xq cos  xr sen yr  Qx sen      x  sen cos  sen cos  (123 b)  xr cos  xq sen Nota-se que as relações anteriores aparecem na (122). finalmente.Introdução à Mecânica do Contínuo .B.

Assim. ela apresenta a propriedade de isotropia.b) . Diz-se que uma função tensorial H  F (T ) apresenta isotropia se: QHQT  QF (T )QT  F  QTQT  (129) sendo Q um tensor ortogonal. a (127) resulta de: ex  1  x  1 2 1 x    xn   n! 2! (131) Por outro lado.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Além disso. substituindo-se na matriz do tensor ortogonal (119) os seguintes desenvolvimentos em série: sen    cos  1  3 3! 2 2!   5 5! 4 4!   7 7! 6 6!   (132 a. tem-se que H  e A e: 1 1   QHQT  Q e AQT  Q  I  A  A2    An    QT 2! n!   1 1 T T 2 T n T  QIQ   QAQ  2! QA Q    n! QA Q   I  eQAQ (130) T Funções tensoriais isotrópicas podem ser construídas a partir de funções analíticas.B. Proença Q  eA  I  A  1 2 1 A    An   2! n! (127) Observa-se que sendo A antissimétrico: QT  e A  e  A  Q 1 T (128) A (127) pode ser entendida como uma função de argumento tensorial e valor tensorial.Introdução à Mecânica do Contínuo . No caso da relação (127 ).

9 Relação entre as componentes de um tensor de segunda ordem numa mudança de base Há várias situações em que grandezas vetoriais e tensoriais em geral precisam ser referenciadas a bases que diferem entre si por uma rotação. então. ei e e j as bases em questão. Sejam.Introdução à Mecânica do Contínuo . conclui-se que: 0 0  A  0 0 0  0    0  (133) Em notação tensorial: A     q  r    r  q   (134) 9. Nesses casos há interesse em relacionar as componentes daquelas grandezas escritas segundo as diferentes bases.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. cujos versores se relacionam por uma rotação mediante as relações: e j  Qk j ek (135) ou e  Qe (136) Certo vetor u pode ser escrito nessas bases pelas relações: u  ui ei  u j e j  u (137) Levando-se em conta a relação entre os versores das bases: u  u j Qk j ek  Qij u j ei (138) . Proença e após separar a soma de matrizes e compará-la com a (127) .B.

Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. matricialmente T  QT QT (144) ou T  QT T Q (145) Assim.Introdução à Mecânica do Contínuo . Uma conclusão importante resulta do cálculo dos autovalores do tensor T : det T   I   det  QT T Q   I   0 Explorando uma propriedade do determinante segue que: (146) . um tensor de segunda ordem numa mudança de base deve obedecer a regra anterior. a relação: tmn  Qmk tkl Qnl (143) ou. portanto. o mesmo pode ser escrito segundo duas bases tensoriais como: T  tij  ei  e j   tkl  ek  el  (141) Considerando a relação de rotação entre os versores das bases segue que: T  tkl  Qmk em  Qnl en   tkl Qmk Qnl  em  en   tmn  em  en  (142) Entre as componentes do tensor vale.B. Proença Segue da anterior a relação entre as componentes do vetor u: u j Qij  ui  u  QT u (139) ou u  Qu (140) No caso de um tensor de segunda ordem T.

1 g(x) denota o valor de g em x. conclui-se que a derivada de uma função de valor vetorial é um vetor e de uma função de valor tensorial é um tensor. Sendo α um escalar que define uma vizinhança em torno de um ponto t do domínio. Pode-se ainda interpretar que a derivada é uma aplicação (linear) que. como se verá em seguida. Proença det  Q T Q   I   det  Q T Q   Q I Q  T T T  det QT T   I  Q   det QT det T   I  det Q  0 (147) Finalmente. para as aplicações em que o domínio está definido num espaço vetorial. Diferenciação em Espaços Vetoriais Seja g uma função com domínio num intervalo aberto I  R e cujos valores podem ser escalares. Esse conceito pode ser generalizado. ( g ). é definida por: g (t )  d  g  t   dt  lim  0 1  g  t     g     (149) A definição de derivada e o conceito de parcela de ordem superior implicam em que se pode escrever o valor da função em torno de t como: g  t     g  t    g (t )   ( ) (150) isto é. 10. observando a consistência dimensional em cada parcela da (150). Por outro lado. vetores ou tensores 1. ou que tende a zero mais rapidamente do que o termo linear quando   0 . . permite aproximar a variação g  t     g   por um termo linear no acréscimo. conclui-se que: det T   I   det T   I   0 (148) Ou seja: λ é também autovalor para T. um termo linear em  mais um termo de ordem superior.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. para  pequeno.B. a derivada de g em t.Introdução à Mecânica do Contínuo .

uma aplicação f sobre V que leva a valores em U e seja W um subconjunto aberto em V. Então. porque aos pontos materiais serão associados vetores de posição.B. desenvolver a (153) em série em torno de  : f *    f *  0   d * f    ( ) d   0 (154) . diz-se que a medida de f(v) aproxima-se de zero mais rapidamente que a medida de v. para x e u fixos. vetoriais ou tensoriais. mas sim como campos escalares. então. vetoriais ou tensoriais de interesse terão como argumentos vetores e serão referenciadas não como funções. ou é de ordem superior nessa medida ( f (v)   ( v ) p / v  0 ) se: lim v 0 v 0 f (v )  0. Então. tem-se que: f ( x   u )  f * ( ) (153) Pode-se. V e U espaços vetoriais normados e f uma aplicação definida numa região em V e com valores em U. agora. No sentido de estender o papel da derivada expresso na (149) para este caso.Introdução à Mecânica do Contínuo . na forma: x   u . f : W  U é diferenciável em x W na direção do vetor u se existir uma transformação linear Df ( x) : V  U tal que: f  x  u   f  x   Df  x  u   (u ) p / u  0 (152) Em particular D f ( x) u é a parcela linear no acréscimo e define o conceito de derivada direcional. Proença Em Mecânica do Contínuo. então. respectivamente.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. v (151) Considerando-se. as aplicações que fazem corresponder aos pontos valores escalares. considere-se uma vizinhança de x na direção de u definida com o auxílio de um escalar  . Generalizando o conceito de parcela de ordem superior. Sejam.

Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Autor: Sergio P.B. Proença

Substituindo-se esse resultado na (153) e truncando o desenvolvimento em
série no termo linear em  , aquela relação passa a ser escrita como:

f  x  u   f  x 

d
f ( x   u) 
d
 0

(155)

Para o confronto com a anterior é interessante reescrever a (152) na seguinte
forma:
f  x   u   f  x    Df  x  u

(156)

Segue da comparação entre a (156) e a (155) que:

Df  x  u 

d  f  x   u  
d

(157)
 0

Diz-se que a relação anterior define a derivada direcional de f e exprime a
parte linear do acréscimo de f conforme indica a (152).
Em cada caso, pode-se determinar a parte linear do acréscimo ou por
aplicação da definição dada pela (152) ou por aplicação direta da (157).
Como exemplo para o cálculo da parcela linear no acréscimo, seja  : V  R
dada por:  (v)  v.v . Então, pelo conceito de diferenciabilidade:

  v  u     v   D  v  u   ( u ) p / u  0
Para determinar a parcela linear no acréscimo, considere-se
desenvolvimento de  (v  u ) pela definição da aplicação dada:

 (v  u )  (v  u ).(v  u )  v.v  2 v.u  u.u
  (v  u )   (v)  2 v.u  u.u

o

Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Autor: Sergio P.B. Proença

Pode-se mostrar que u.u é de ordem superior quando u  0 , ou seja,
verifica a condição: lim
u 0
u 0

u.u
 0.
u

De fato, pela desigualdade do triângulo: u.u  u u 

u.u
 u , logo o
u

limite indicado na condição é igual à zero. Assim sendo,

D (v)u  2v.u
Por outro lado, ao mesmo resultado anterior pode-se chegar aplicando-se a
definição (157). Segue, então, que:

 (v   u )  v.v  2 v. u   2u.u
d
 (v   u )  2 v.u  2 u.u
d
d
 (v   u )  2 v.u
d
 0
Uma observação importante é que no caso analisado D (v) u é uma forma
linear, pois  é uma função de valor escalar (  :V  R ). Pode-se, portanto,
aplicar o teorema da representação das formas lineares e representar o
diferencial na forma do produto interno do vetor u por outro vetor:
D (v)u   .u ( 2v.u )

(158)

Onde (.) é o operador gradiente que associa a cada  um vetor  ;
claramente neste caso:   2v .
A derivada direcional satisfaz as propriedades usuais de derivadas, quais
sejam as regras do produto e da cadeia, a serem vistas mais adiante.
11. Gradiente e divergente
Considerem-se aplicações gerais definidas num subconjunto aberto de V (um
espaço vetorial associado ao espaço de pontos) e que podem ser campos

Introdução à Mecânica do Contínuo - Elementos de Álgebra Tensorial
Autor: Sergio P.B. Proença

escalares, vetoriais ou tensoriais. O conceito de derivada direcional, ou
diferenciabilidade, estendido a essa situação geral enseja a introdução dos
operadores gradiente e divergente.
Num primeiro caso, considere-se f   como um campo escalar. Então:

  x  u     x   D  x  u   ( u ) p / u  0
e D  ( x) é uma aplicação linear de V em R . De fato, como já visto, pelo
teorema da representação das formas lineares D  ( x) u pode ser escrito como
o produto interno vetor u pelo vetor gradiente,   ( x)V :

D  ( x ) u   . u

(159)

Noutro caso, se f  v é um campo vetorial, escreve-se:

v  x  u   v  x   Dv  x  u   ( u )
e D v( x) é uma transformação linear de V em V, ou seja, um tensor. Neste
caso, representa-se essa transformação por  v( x) , lendo-se gradiente de v
em x, de modo que:

D v( x) u  
v( x) u

(160)

tensor

Se f  T é um campo tensorial, escreve-se:

T  x  u   T  x   DT  x  u   ( u )
e DT ( x) é uma transformação linear de V no espaço dos tensores de
segunda ordem, ou seja, um tensor de terceira ordem. Neste caso, representase essa transformação por  T ( x) , lendo-se gradiente de T em x, de modo
que:
DT ( x) u  T ( x) u


 
tensor 2a ordem

tensor 3a ordem

(161)

sendo essa operação representada por: divT  T I (163) Nota-se que na relação anterior T é um tensor de terceira ordem.Introdução à Mecânica do Contínuo . dado um campo vetorial regular V associado ao espaço pontual euclidiano. Com a relação (163) pode-se ainda escrever: divT  h   T I   h (164) Outras relações de interesse envolvendo T e divT são as seguintes:  divT  v  h  T I  v  h    T v  h (165)  divT  v   T v (166) De fato. a última igualdade pode ser demonstrada a partir do seguinte desenvolvimento em componentes: T I  h   T ijk  ns  ei  e j  ek   en  es     hp e p    T ijk hp  ns  jn  ks  ei  e p    T ijk hp kj  ei  e p  . o divergente de um tensor de segunda ordem pode ser obtido pela contração primeira do gradiente desse tensor. Por outro lado. Proença Por definição.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. o campo escalar: div v  tr (v) (162) é chamado divergente de v.B.

S )   S Em termos gerais a operação produto pode ser simbolizada por: prod : F  G  W (166) onde F. como por exemplo: prod ( . Regras do produto e da cadeia Freqüentemente é necessário computar a derivada da operação 'produto' de duas funções cujos argumentos e valores pertencem a espaços vetoriais normados. sucessivamente o gradiente de um escalar leva a um tensor de primeira ordem e o gradiente desse tensor leva a um tensor de segunda ordem. observa-se que o gradiente eleva a ordem do argumento e o divergente diminui.v prod (u . Ao contrário. Proença   T ijk hp  kp  ei  e j    T ijk hp  kp  ei   jp e p  (167)   T ijk hp  kj  ei  e p  Pelas definições anteriores. sendo f : D  F e g : D  G .Introdução à Mecânica do Contínuo .Elementos de Álgebra Tensorial T h   T ijk hp  ei  e j  ek  e p Autor: Sergio P. o divergente de um tensor de segunda ordem leva a um tensor de primeira e uma nova aplicação do divergente leva a um escalar (tensor de ordem zero). v)  u  v prod ( S . v)  u. Assim. v)   v prod (u . O 'produto' pode ser representado mediante operações bilineares diferentes. G e W são espaços normados de dimensão finita e prod é bilinear. de acordo com os tipos de espaços envolvidos. v)  Sv (165) prod ( . por exemplo. Assim. g ) : D  W é uma operação bilinear definida por: . 12.B. então h  prod ( f .

g ( x)   prod  f ( x).B.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. com o produto simples de funções. Dg ( x)u   prod  Df ( x)u . Regra do produto: sejam f e g diferenciáveis em x  D . g ) é diferenciável em x e h( x  u )  h( x )  D  h( x )  u u  D  prod  f ( x  u ). g ( x) \ D  h( x)  u  prod  f ( x ). Para o caso em que U = R. da bilinearidade da operação produto: h x  u  f  x  u g  x  u  f  x  g  x   f ( x) Dg ( x)u  Df  x  u g ( x)   ( u ) sendo que os termos de ordem superior existem uma vez que: Df ( x)u  k1 u e Dg ( x) u  k2 u . Dg ( x )u   prod  Df ( x )u . g ( x )  u  D (168) Exemplificando numa situação mais específica. Então o produto h  prod ( f . portanto. Proença h( x)  prod  f ( x). g ( x  u )  prod  f ( x)  Df ( x)u . g ( x)  Dg ( x)u   prod  f ( x). g ( x)   x  D (167) com D um subconjunto aberto de um espaço vetorial de dimensão finita U. a (168) resulta partindo das condições de diferenciabilidade de f e g: f  x  u   f  x   Df  x  u   (u ) g  x  u   g  x   Dg  x  u   (u ) E. da regra do produto decorrem: .Introdução à Mecânica do Contínuo .

D h( x) u  D f  g ( x)  Dg ( x) u   u  D (170) De fato. U  R então.w)  v. h( x  u )  h( x )  D  h( x )  u u  D  f  g ( x  u )  f  g ( x)  Dg ( x)u   f  g ( x)   Df  g ( x)  Dg ( x)u Supondo. escrevendo t em lugar de x: d f  g (t )   Df  g (t )  g (t ) dt (171) Voltando à regra do produto. .Introdução à Mecânica do Contínuo .B. ela permite deduzir uma série de relações de interesse entre gradientes e divergentes de campos escalares. em particular. Proença  ( v)   v   v  (v. Então a composição h  f  g é diferenciável em x e D h( x)  D f ( y ) dg ( x) ou.w (169)  (u  v)  u  v  u  v  ( Sv)  S v  S v  ( S )   S   S onde o ponto indica derivada simples em relação a um escalar. Regra da cadeia: seja g diferenciável em x  D e f diferenciável em y  g ( x) . vetoriais e tensoriais e o gradiente do produto desses campos.w  v.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.

Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.B.v  . do seguinte desenvolvimento: . em particular os termos lineares no acréscimo h.   x  h  v  x  h     x   D   h  v  x   D  v  h    ( h )    x  v  x     x  D  v  h  D   hv  x   D   hD  v  h   ( h )  ( h ) Comparando-se as duas formas. analogamente como procedido anteriormente. por um lado:   x  h  v  x  h     x  v  x   D  v  h   ( h ) Por outro lado.Introdução à Mecânica do Contínuo .h  v   v h   v    h   v  v    h     v     v  v   (172) Aplicando-se a definição (162) do divergente de um campo vetorial. Proença Seja v V campo vetorial. Uma relação de interesse envolve   u. pode ser deduzida a partir da aplicação da regra do produto. sendo obtida. (173) Seja. De fato. uma relação para ( v) . resulta: div  v   tr  v  v      tr  v   v. um campo escalar definido pelo produto interno de dois campos vetoriais u e v. com  um campo escalar. agora. resulta: D( v)h   ( D v)h   D   hv      vetor vetor escalar ( v) h   v h    .  div  v    div(v)  v.

Introdução à Mecânica do Contínuo . v  x   D  v  h    ( h )  D(u. h  u T v. da relação anterior obtém-se: tr[( Sv)]  tr  div S  v   tr ( S v)  .v)h  u.v  x  h)   u  x   D  u  h  . mais uma vez.v). a relação entre o traço do gradiente de um campo vetorial e o divergente. v h   v. Proença u  x  h  . h  u.( D v h)   Du h  . as relações para   S v  e div  S v  podem ser obtidas do seguinte desenvolvimento: S  x  h  v  x  h   Sv  D  Sv  h   ( h ) S  x  h  v  x  h    S  x   D  S  h  v  x   D  v  h    ( h )  D( Sv)h  S ( D vh )   DS h  v        vetor vetor tensor (Sv) h  S v h   Sh  v Empregando-se a (165).v      escalar vetor vetor (u. resultam: ( Sv) h  S v h  S I  v  h  ( Sv) h  S v h   divS  v  h  (175) ( Sv)  S v   divS  v  Explorando.v  x  h)   u  x  . u h   vT u.B.v   vT u  u T v (174) Considerando-se um campo vetorial obtido pela aplicação de um campo tensorial S sobre um campo vetorial v.v  h   ( h ) u  x  h  .v  x   D  u.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. h    u.

. Proença div( S v)  div S . o divergente de um campo tensorial S é o único campo vetorial com a propriedade:  divS . v  tr  S v   div S . a  div( S a)  a V (177) Nota-se que o resultado da operação anterior é um escalar. a (178) passa a ser escrita na forma:    S  h   S h   S    h  (180)    S    S   S    2 Dado a Є V a operação div(S a) associa um escalar.B.Introdução à Mecânica do Contínuo . v  S T . a qual pode ser representada pelo produto interno de a pelo vetor divS de V.v (176) Da relação anterior também se pode concluir que para qualquer vetor a dado. como S a é um campo vetorial. a operação div( Sa ) é uma forma linear em V2. também se pode mostrar que:  S  x  h    S  D  S  h   ( h )   x  h  S  x  h     x   D   h   S  x   DS  x  h    ( h )  D( S )h   ( D S )h   D   h S        tensor tensor (178) escalar    S  h   S h     h  S O desenvolvimento em componentes permite concluir pela validade da seguinte relação:  S  u  h  u  h S (179) Com a (179). Assim. Considerando agora o produto entre um campo escalar e outro tensorial.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.

Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.Introdução à Mecânica do Contínuo . Proença Explorando a definição (163) e observando que:  S    I  S  (181) da (179) resulta:   S  I   SI   S    I (182) div( S )   divS  S  Observa-se que a (181) pode ser demonstrada a partir de sua forma em componentes:  S    I  S      e  e  e  e  e   S       e  e    e  e   e  S       e  S    e S    S     e  e  e  S     e  S    e ij k ij k pm ij k pm ij j i ij k i ij k jk ij j pm i j j jp j km k k p p m m i i (183) k i i Uma última relação de interesse resulta do produto tensorial entre dois campos vetoriais: u  x  h  v  x  h  u  v  D u  v  h  ( h ) u  x  h   v  x  h   u ( x)  Du ( x)h    v( x)  Dv( x)h   u ( x)  v( x)  u   Dv( x) h    Du ( x)h   v   ( h )  D(u  v)h  u   Dv( x)h    Du ( x)h   v (u  v)h  u   v h    u h   v .B.

um desenvolvimento por componentes permite demonstrar as igualdades: u   v h    u  v  h  u h   v   u  v  h Resulta que: (u  v)  u  v  u  v (184) Explorando a (163).  (187) . definindo-se o acréscimo por um vetor h alinhado com o versor ek da base.Introdução à Mecânica do Contínuo . Então. pode-se escrever que:     x   e    x    D  x  ek   ( ) p /   0 k   h Portanto. Proença Novamente. vetorial ou tensorial. Cálculo das componentes do gradiente e do divergente de campos escalares. pode-se obter: (u  v) I   u  v  I   u  v  I div(u  v)   I  v  u  u v  (185) div(u  v)  div  v  u  u v Na dedução anterior empregou-se a igualdade. que pode ser demonstrada mediante seu desenvolvimento em componentes:  u  v  I  u v (186) 13.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.B. vetoriais e tensoriais Seja uma base fixa (ou invariável) em V e  um campo regular de natureza escalar.

ou seja:   hk  h. o vetor  pode ser representado pela seguinte combinação linear dos versores da base:       ek  e1  e2    en xk x1 x2 xn (191) Sendo. Nessas condições o limite indicado na (181) exprime uma derivada parcial (direcional) de  em relação a xk : D   x  ek    x  xk (189) O conceito geral expresso pela (189) pode ser usado para o cálculo das componentes do gradiente e do divergente de campos escalares. Além disso.ek . Segue a seguinte relação entre a derivada direcional e o gradiente do campo vetorial: v D   x  ek v ek   x k vetor (192) . vetoriais ou tensoriais. a derivada direcional fornece as componentes desse gradiente:  D   x  ek  . segundo os versores da base definem-se as coordenadas cartesianas xk .Introdução à Mecânica do Contínuo . Proença D   x  ek  lim  0 1   x   ek     x    (188) O escalar  pode ser interpretado como a componente do vetor acréscimo segundo a direção definida pelo versor ek .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. D   x  ek fica representado por um produto interno entre o gradiente do campo escalar (  ) e o versor da base. considere-se que  seja um campo escalar regular. agora.B. Então. Num primeiro caso.   v um campo vetorial regular. Assim sendo. ek  ( ) k   x k escalar (190) Conhecidas suas componentes num espaço de dimensão n. se a base está atrelada a um sistema cartesiano adotado.

Partindo de D S  x  ek  S  x  ek  S xk (196) por um lado tem-se que:  S  x  ek  Sijl  ei  e j  el  ek  Sijl  ei  e j   lk  Sijk  ei  e j  Por outro lado. empregando a relação (61) suas componentes obtêmse do seguinte desenvolvimento: (v)ik  ei . k  1. Proença Como v é um tensor. considere-se   S como um campo tensorial regular. n (194) Com a (168) pode-se exprimir a relação para o cálculo do divergente do campo vetorial: div v  tr  v   tr (v)ik  ei  ek    (v)ik  ei .. introduzindo a representação de S em componentes.  v  (v j e j )  . ei )  i  xk  xk  (193) ji Uma vez conhecidas suas componentes o tensor v pode ser representado pela seguinte combinação linear dos tensores da base: v  (v)ik  ei  ek  i.v ek  ei . podem-se obter expressões para  S e divS . ek    vi v  ik   i xk i x i (195) Noutra situação.B.Introdução à Mecânica do Contínuo . ei xk xk  vj v (e j .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Explorando a relação (163). segue que a (196) assume a representação: .

pode-se deduzir uma expressão para divS : divS  S  x  I    Sij xk  Sij xk e  e i  mn  jm  kn ei  j  ek   mn  em  en   Sik ei  xk Como divS   divS i ei .3) (200) . a mesma expressão escrita em componentes fica dada por:  divT i    b i  ei  0 (k  1. particularmente na relação de equilíbrio do elemento de volume.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. da anterior resulta que cada componente de divS é determinada por:  divS  i   Sik xk (198) Uma aplicação da relação anterior aparece no estudo das tensões. 2. conclui-se que as componentes ordem  S podem ser determinadas por: Sijk  do tensor de  Si j terceira (197) xk Empregando-se agora a definição do divergente de um tensor de segunda ordem dada pela (163).Introdução à Mecânica do Contínuo . aquela relação pode ser representada como: divT   b  0 (199) De fato.B. Proença Sijk  ei  e j    Sij xk e  e  i j Portanto. Sendo  b o vetor que reúne as componentes das forças por unidade de volume e T o tensor que reúne as componentes de tensão normal e de cisalhamento do estado de tensão.

segue que a relação anterior representa o seguinte conjunto de equações:  T11  T12  T13      b 1  0 x1 x2 x3  T21  T22  T23      b 2  0 x1 x2 x3  T31  T32  T33      b 3  0 x1 x2 x3 (202) Normalmente.B. costuma-se associar os números 1. Proença Ou ainda. 2. k  1. 2 e 3 com as direções dos eixos de referência x. Além disso. Nessa notação a (202) (cuja interpretação pode ser obtida a partir da figura abaixo) passa a ser dada.3) (201) Considerando-se a independência linear dos versores da base. tendo-se em vista a (198):   Tik    b e 0    i i  xk  (i. já se levando em conta a simetria do tensor de tensão.Introdução à Mecânica do Contínuo . por:   11  21  31      b 1  0 x1 x2 x3  12   22  32      b 2  0 x1 x2 x3  13  23   33      b 3  0 x1 x2 x3 (203) .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. y e z. as componentes do tensor T que possuem índices iguais são as componentes de tensão normal e aquelas de índices diferentes as componentes de cisalhamento.

Então. y ) dx x2 1 2 2 1 1 x f g dx   f g x   x x x2 (205) 2 1 1 Seja. y ). y ).B. agora. y )  g  f x x x (204) Portanto: x x g f  f dx g dx    x  x x  x x  x  f ( x. . Considere-se uma função diferenciável de duas variáveis.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. A normal ao contorno tem por cossenos diretores: n1  nx  l e n2  ny  m . Proença 6.Introdução à Mecânica do Contínuo . Teorema da divergência O teorema da divergência aplica-se na transformação de integrais de campos definidos sobre volumes (V) para integrais sobre as superfícies de contorno ( S ) desses volumes. g ( x. Ω um domínio no plano x-y. g ( x. pela regra do produto:  f g  f ( x. como se procura ilustrar em seguida. e resultante do produto de duas funções diferenciáveis. A origem do teorema está na integração por partes.

Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Proença n n ymáx a dy dy dx a a dx S2 x1(y) x2(y) W S1 Y ymin a n X Figura 3 – Interpretação para integração por partes Segue que: y x ( y)  g  g f d f dx      x ( y )  x  dy y  x    máx 2 min 1 ymáx   x ( y)  f x ( y)  g dx f g dy       x x ( y)   x ( y)  2 2 ymin 1 1 y y f g d     fg x ( y ) dy    fg x ( y ) dy y y  x máx   máx 2 min 1 min y y f g d     fg x ( y ) l dS 2    fg x ( y )  l  dS1    x y y máx máx 2 min 1 min Nota-se que o sinal negativo no integrando da última parcela da relação anterior decorre do fato que em S1.Introdução à Mecânica do Contínuo . a componente nx da normal aponta no sentido contrário ao do eixo x de referência. indicado na Figura 3. Do desenvolvimento anterior.B. conclui-se que: g  x  f g d    f g l dS  x S f d     f g d    f g l dS x  S  ou (206) .

em particular. Sendo. v  fg e1  fg e2 . n ):  div v d     v.2 i (208)  Passando para uma notação intrínseca. cada uma das relações anteriores pode ser interpretada como integrais de componentes de campos vetoriais  e  n :    d     n dS  (209) S Por outro lado.Introdução à Mecânica do Contínuo . o teorema da divergência se expressa por integrais envolvendo campos escalares ( div v ) e ( v.B.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. isto é. Proença Analogamente ao último resultado:  f g   y d   S f g m dS  (207) Em conjunto. somando-se as relações (206) e (207):  f g  f g    x   y  d   S  f g l  f g m  dS   (210) e interpretando-se (f g) como componentes de um campo vetorial v.i d  c / i  1. f g   um campo escalar. as relações (206) e (207) são representações do teorema da divergência. n  dS  S (211) . as relações do teorema da divergência podem ser reunidas na seguinte forma:    n dS    x i S  d    . De acordo com a interpretação dada ao produto (f g) o teorema assume diferentes representações.

a  Tb    v. obtém-se:  v d     v  n  dS  (215) S Num segundo caso. Proença A relação anterior pode ser generalizada considerando-se dois vetores arbitrários a e b 3 e substituindo-se v por: v   v. Em primeiro lugar.n  Tb  v  a  . por isso seus gradientes são nulos! (216) . resulta. sendo T = I (tensor identidade). v  Tb  n   v  a.a   vT  b. considerando-se v um vetor fixo.b   Tb. da (214) resulta: v    divT   d   v   T T n  dS  S de onde se conclui que: 3 a e b são vetores arbitrários e não campos vetoriais.a   vTb  . T v a    divT .b  v. a (213)   v  divT  b.a  Tb . segue que:  v.n  a. v  T T n  b (212) Por outro lado.a  div Tb   Tb.a    v.   v  divT    vT  d     v  T n  dS T  (214) S Há outros dois casos particulares de interesse da relação anterior. Por um lado. (174) e (176): div  v.B.Introdução à Mecânica do Contínuo .Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.a  divT . levando-se em conta as (173). a Voltando à integral (211) e tendo-se em vista a arbitrariedade dos vetores a e b.  v.a  Tb  .

com as i-ézimas componentes do vetor rotacional de a.e   j k i ijk (218) O rotacional associado a um campo vetorial a é o campo vetorial definido por: rot a   ijk ak . Em resumo.  v d    v  n dS  S (222) . respectivamente.B.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. em modo intrínseco resulta:  rot a d     n  a  dS  n  a e do (220) S Todas as relações entre as integrais de volume e de superfície apresentadas constituem formas do teorema da divergência. explorando-se o produto vetorial entre os versores de uma base e o conceito de rotacional. as formas de maior interesse são dadas segundo uma notação intrínseca por:   d     n dS  (221) S com  um campo escalar. segue que:  ijk ni ak   n  a  j e . coincidindo. j ei  a a   a a   a a    3  2  e1   1  3  e2   2  1  e3   x1  x2    x2  x3    x3  x1  (219) Considerando-se a relação (208) e particularizando para o caso em que    ijk ak . j   ijk ak . Portanto. Proença   divT  d    T n  dS T  (217) S Ainda se pode escrever outra forma de interesse. a depender dos campos envolvidos o teorema da divergência apresenta-se segundo diferentes formas.Introdução à Mecânica do Contínuo . j . Então: e j  ek   ljk el ou  e  e . Assim sendo.

Proença  div v d    v.Introdução à Mecânica do Contínuo .B. Uma aplicação para o teorema da divergência aparece na ponderação da equação de equilíbrio (192) para fins de geração de uma forma fraca. A integração da equação de equilíbrio (192) ponderada por esse campo escreve-se:   divT  v  d     b  v d   0  (226)  Substituindo-se a relação (174) sobre a primeira integral e observando-se a simetria do tensor de tensão T. com significado de deslocamentos virtuais e com grau de continuidade suficiente para que as integrais definidas que seguem apresentem valores finitos. a definição do transposto de um tensor na integral de contorno. n dS (223)  rot v d     n  v  dS (224)   S S sendo v um campo vetorial.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P. Para ilustrar tal aplicação. respectivamente.  divT d    T  T (225) n dS S onde T é um campo tensorial. ainda. obtém-se:   divTv  d    T  v d     b  v d   0   (227)  O teorema da divergência aplicado na primeira integral fornece:  Tv  n  dS   T  v d     b  v d   0 S  (228)  O contorno S é dividido em partes complementares St e Su aonde se prescrevem forças e deslocamentos. seja v um campo vetorial homogêneo nas condições de contorno essenciais de um sólido. Considerando-se. a relação ( t  T n ) que define o equilíbrio na parte estática do contorno ( St ) e .

Ao tensor  s v pode-se dar a interpretação de campo tensorial de deformação virtual e. Proença lembrando que o campo v é homogêneo (nulo) na parte cinemática do contorno ( Su ).B. nessas condições a (229) pode ser interpretada como a expressão do P. . resulta:  T  v d     t  v  dS    b  v d   St (229)  Dada a simetria do tensor T.Introdução à Mecânica do Contínuo .V. então o produto interno indicado no primeiro integrando fica dado por: T  v  T   s v .T.Elementos de Álgebra Tensorial Autor: Sergio P.