NICA A NALITICA

M EC A
Tarea 21
Universidad del Chile, Facultad de Ciencias,
Departamento de Fsica, Santiago, Chile

Profesor: A LEJANDRO VALDIVIA

Ayudantes: CAROLINA C ERDA , M. DANIELA C ORNEJO, A LEJANDRO VARAS
Alumno: F ELIPE G ONZ A LEZ
Entrega : Miercoles 2 de Septiembre
ltima modificaci
U
on:
September 11, 2009

Pendulos Acoplados

12

Tomemos un n
umero N de p
endulos de masa m y largo L, que interact
uan con resortes angulares a
trav
es de una fuerza de la forma kL(n+1 n ), con n la desviaci
on angular con respecto a la vertical
del p
endulo n.
12a)

Encuentre el Lagrangiano y las ecuaciones de movimiento para este sistema

12.a.1

2 p
endulos

Para no limitarnos a resolver este problema solamente, resolveremos algo m

as general: un sistema de pendulos
fsicos con centro de masa a una distancia ` del pivote y con el resorte a una distancia c del pivote, como se
muestra en la figura:
d
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

l c

2
h

Encontremos primero la distancia que se estira el resorte, inicialmente de largo d. De la figura, podemos conclur
que la distancia x est
a dada por
d + c cos 2 = c cos 1 + x
mientras que h es claramente
h = c cos 1 c cos 2 .
Entonces el nuevo largo del resorte (al cuadrado) ser
a
D2 = x2 + h2 = 2c2 2c2 cos(2 1 ) + 2cd(sin 2 sin 1 )
1 En

~ y sus m
esta tarea los vectores se denotar
an con negrita (i.e. E = E),
odulos por letra normal (i.e. kEk = E).

PROBLEMA 12

12a)

El estiramiento del resorte (sin aproximaciones) est

a dado por (D d), y recordando que el centro de masa de
cada pendulo est
a a una distancia ` del pivote (en donde act
ua el peso), tendremos el Lagrangiano
L =T U =

1 2 1 2
1
I + I + mg` cos 1 + mg` cos 2 k(D d)2
2 1 2 2
2

(12.1)

Imponemos la ecuaci
on de Euler-Lagrange para cada funci
on (1 , 2 ),
d
L = Li ,
dt i
de donde obtenemos



1
(2c2 sin(2 1 ) 2dc cos 1 )
2D



K 2
d
2c sin(2 1 ) + 2dc cos 1 1
= mg` sin 1 +
2
D

I 1 = mg` sin 1 K(D d)

En este paso tomamos la aproximaci

on 1 2  1, es decir, las fluctuaciones angulares pueden ser grandes,
pero en promedio, su diferencia es peque
na. Con esto,

I 1 = mg` sin 1 + Kc[c(2 1 ) + d] 1 q

2c
c 1 + c (2 1 )


1 2c
(2 1 )
= mg` sin 1 + Kc[c(2 1 ) + d] 1 1 +
2 d
 2

c
= mg` sin 1 + Kc
(2 1 )2 + c(2 1 )
d

(12.2)

= mg` sin 1 + Kc2 (2 1 ).

por lo tanto
I 1 = mg` sin 1 Kc2 (1 2 )

(12.3)

(12.4)

Se procede de manera completamente an

aloga para 2 y se obtiene
I 2 = mg` sin 2 + Kc2 (1 2 )
12.a.2

2 p
endulos, formulaci
on alternativa

Podemos olvidar por un momento las ecuaciones de Euler-Lagrange y considerar que el torque hecho por el peso
y el resorte sobre una barra es
z
= I

= (`
r) (mg) + (c
r) (K)
y si consideramos que
Tomamos la aproximaci
on de la direcci
on de la fuerza de Hooke (va m
as o menos en )
ngulos son peque
los a
nos, tenemos que el estiramiento desde la posici
on de equilibrio es = c sin 2 c sin 1 .
Reemplazando en la ecuaci
on anterior, obtenemos

12a)

PROBLEMA 12

I 1 = mg sin 1 Kc2 (1 2 ) .

(12.5)

Como para el otro pendulo s

olo cambia la direcci
on de la fuerza del resorte, tenemos
I 2 = mg sin 2 + Kc2 (1 2 ) ,

(12.6)

con lo cual recuperamos las ecuaciones de movimientos dados por la minimizaci

on de la acci
on.
ngulos
S
olo podemos resolver numericamente estas ecuaciones acopladas, pero podemos hacer un estudio para a
peque
nos:
I 1 = mg`1 Kc2 (1 2 )
I 2 = mg`2 + Kc2 (1 2 )
Al sumar y restar estas ecuaciones obtenemos, respectivamente,
I(1 + 2 ) = mg`(1 + 2 )
I(1 2 ) = (mg` + 2Kc2 )(1 2 )
Las soluciones respectivas a estas ecuaciones diferenciales son
1 + 2 = A+ cos(+ t + + )
1 2 = A cos( t + )
q
q
(mg`+2kc2 )
mg`
y

=
. La primera frecuencia (modo normal) representa la frecuencia del
con + =

I
I
oscilador arm
onico simple, ya que, en el caso del problema planteado,
I = mL2 ,
y si se sit
ua el resorte en la masa, tendremos
r
+ =

g
.
L

Esta soluci
on representa un movimiento en fase, mientras que representa un movimiento en contrafase, como
mostramos en la figura:
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
00000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
11111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
1111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111

Fig. 1: Pendulos acoplados en fase (izquierda) y en contrafase (derecha).

PROBLEMA 12

12a)

ltimas ecuaciones podemos despejar los a

ngulos respectivos, obteniendo
De estas u
A+
cos(+ t + + ) +
2
A+
cos(+ t + + )
2 =
2

1 =

A
cos( t + )
2
A
cos( t + )
2

Para ejemplificar, podemos considerar que en tiempo t = 0, 1 (0) = y 2 (0) = 0. Con esto, y con velocidades
iniciales nulas, las trayectorias angulares ser
an




( + + )
( + )
1 = cos
t cos
t
2
2




( + )
( + + )
t sin
t
2 = sin
2
2
ngulos.
A continuaci
on dibujamos la evoluci
on de ambos a

1
2

ngulos peque
Fig. 2: Soluci
on para dos pendulos acoplados para a
nos.
Podemos notar en el gr
afico que cada cierto periodo, cada pendulo queda casi quieto en torno a = 0, se
mantiene un tiempo considerable casi sin moverse. Este periodo est
a dado por la envolvente, la cual tiene un
periodo de 4/( + ).
Utilizando el programa hecho en M ATHEMATICA, adjunto a esta tarea, se puede apreciar la oscilaci
on de ambos
pendulos y c
omo cada cierto tiempo un pendulo le traspasa toda su energa al otro mediante el resorte, quedando
el primero en reposo por un breve instante de tiempo, y c
omo esta situci
on se invierte luego.
En un acoplamiento debil, kc2 0 y las frecuencias ser
an
lim ( + + )/2 = +

kc2 0

lim ( + )/2 = 0

kc2 0

es decir, recuperamos la frecuencia de un pendulo independiente, que no afecta al segundo pendulo.

12.a.3

N p
endulos

Como demostramos la secci

on anterior, las ecuaciones movimiento se pueden obtener a partir de la ecuaci
on de
torque, en la cual se toma la aproximaci
on que el estiramiento del resorte es (c sin 2 c sin 1 ) (c2 c1 ).
Tomando esta aproximaci
on para el Lagrangiano, obtenemos
L =

1 2 1 2
1
I 1 + I 2 + mg` cos 1 + mg` cos 2 K(c sin 2 c sin 1 )2 .
2
2
2

Tomando la ecuaci
on de Euler-Lagrange obtenemos, para 1 ,
4

12a)

PROBLEMA 12

d
L = L1

I 1 = mg` sin 1 + Kc2 (2 1 ).

dt 1
d
L = L2

I 2 = mg` sin 2 Kc2 (2 1 ).

dt 2
con lo cual recuperamos el resultado de la primera secci
on, es decir, es suficiente tomar este estiramiento efectivo
del resorte para obtener las ecuaciones de movimiento. Para el caso m
as general, tenemos que tomar todas las
energas cineticas y potenciales gravitatorias involucradas (una por cada pendulo, N en total) y todas las energas
de restituci
on (una por cada resorte, N 1 en total). Esto significa que para N pendulos,
!
!
N
N
1
N
X
X
X
1 2
1 2
2
I

(mg` cos ) +
Kc (+1 )
L =
2
2
=1
=1
=1
o bien,
L =

N 
X
1

=1

I 2 + mg` cos

Imponiendo las ecuaci

on de Euler-Lagrange

d
dt
d
dt

N
X

I
i
=1
N
X
=1

!
=

=1

!
I i

N 
X

N
X

N
1
X
=1

d
dt Li

mg` sin

1 2
Kc (+1 )2
2

(12.7)

= Li obtenemos

Kc2 (+1 )

=1

(mg` sin i )

N
1
X

=1

d
(I i ) = mg` sin i Kc2
dt

N
1 
X

+1

i
i



 2

Kc (+1 ) (+1,i i )

=1
N
1
X

[(+1 )+1,i (+1 )i ]

=1

I i = mg` sin i Kc2 [(i i1 ) (i+1 i )] .

ltimo paso no es v
Notamos que el u
alido para i = 1 ni i = N . En el primer caso, no hay un resorte a la izquierda
por lo que s
olo aparece la fuerza hecha por el resorte de la derecha: Kc2 (i+1 i ). Para el segundo caso, no
existe un resorte a la derecha, con lo cual s
olo aparece el termino izquierdo: Kc2 (i i1 ). Definiendo
r
r
mg`
Kc2
0 =
,
1 =
I
I
podemos normalizar las ecuaciones de movimiento, obteniendo
i + 02 sin i 12 [(i+1 i ) (i i1 )] = 0

(12.8)

Es muy interesante expresar las ecuaciones diferenciales de esta manera, ya que si K = 0, entonces 1 = 0 y
recuperamos la ecuaci
on del pendulo arm
onico simple. Por otro lado, si g = 0, entonces 0 = 0, y esto representa
la ecuaci
on de N pendulos unidos por resortes, que no son afectados por la fuerza de gravedad, lo que da origen,
al pasar al continuo, a la ecuaci
on de ondas. Por lo tanto, al pasar esta ecuaci
on al continuo, deberia contener
tanto soluciones de propagaci
on de ondas (solitones) como soluciones de oscilaci
on (breethers).
Se recomienda al lector observar las animaciones hechas en el programa en M ATHEMATICA adjunto a esta
tarea, en el cual se aprecia c
omo los p
endulos se traspasan energa unos a los otros.

PROBLEMA 12

12b)

12b)

Tomemos la distancia entre p

endulos como d y tomemos el lmite d 0, m 0,k 0, con
ngulo (x, t).
= m/d, = k/d constante y encuentre la ecuaci
on de sine-gordon para el a

Si la distancia entre los pendulos es d, entonces el largo de la cadena ser

a L = N d. Consideremos la trnasici
on al
sistema continuo tomando N , d 0. Las variables contables 1 (t), 2 (t), . . . , N (t) son reemplazadas por
la variable continua (x, t), donde x asume el rol del ndice de conteo, el cual corra de 1 a N . Mientras que el
sistema discreto tena N grados de libertad, el sistema contnuo tiene un numero infinito de grados de libertad.
Consideramos las definiciones m/d como la densidad de masa por unidad de largo y Kc2 /d, de modo
que sea proporcional a la constante de restituci
on K. Cuando d tienda a cero, k debe tender a infinito de tal
manera que el producto = Kdc2 (que posee unidades de Energadistancia) se mantenga constante. De igual
modo, la cantidad
12 d2 =

Kc2 d2
= v2
I
I

se debe mantener constante2 . En este lmite,



j+1 j '
d,
x x=jd+d/2

j j1



'
d
x x=jd+d/2

y por lo tanto,

2 
d2 .
(j+1 j ) (j j1 ) '
x2 x=jd
Reemplazando estas aproximaciones en la ecuaci
on diferencial, obtenemos
2
2
2
2 2
(x,
t)
+

sin
(x,
t)

d
(x, t) = 0,
0
1
t2
x2

o bien
2
2
2
2
(x,
t)
+

sin
(x,
t)

v
(x, t) = 0
0
t2
x2

(12.9)

Esta es la ecuaci
on de Sine-Gordon.
Esta es la ecuaci
on de onda, modificada por el termino no lineal 02 sin . Adem
as es la ecuaci
on de EulerLagrange para el lagrangiano
1
L =
2
12.b.1

"

2
v

2

202 (1

cos ) .

Peque
nas desviaciones

Existen soluciones tipo

(x, t) = A(p) sin

 px 
L

sin (p t) ,

con
p = 02 +
2 Notamos

 p 2
L

que v efectivamente tiene unidades de velocidad

v 2 = 02 + p2
02 .

12b)

12.b.2

PROBLEMA 12

Soluciones de solit
on

Introduciendo las variables adimensionales

z

0
x,
v

0 t

la ecuaci
on toma la forma
2
2
(z, ) 2 (z, ) + sin (z, ) = 0.
2

z
Ahora tomamos = 4 arctan f (z, ). Con f = tan(/4) y usando las relaciones trigonometricas
sin(2x) =

2 tan x
,
1 + tan2 x

tan(2x) =

2 tan x
1 tan2 x

obtenemos
sin = 4f (1 f 2 )/(1 + f 2 )2 .
De la ecuaci
on diferencial con variables escaladas z, , se sigue la ecuaci
on diferencial
"
 2 #

 2
 2
2
f

f
f

f
2 + f 1 f2 + 2
2
= 0.
(1 + f 2 )
2
z
z

Ahora tomamos y = (z + )/ 1 2 , con 1 < < 1. Si tomamos a f como una funci

on de y, se obtiene la
siguiente ecuaci
on diferencial:


d2 f
df 2
(1 + f 2 ) 2 f 1 f 2 + 2
= 0.
dy
dy
La soluciones para esta ecuaci
on, aunque sea difcil de creer, son f = ey . Asi, la ecuaci
on diferencial original
tiene las soluciones especiales


z +
(z, ) = 4 arctan exp
1 2


10

10

15

20

Fig. 3: Soluci
on a la ecuaci
on de Sine-Gordon: soliton propag
andose.

(12.10)