FOTOGRAMETRIA DIGITAL

1a. Edio

Jorge BRITO
Luiz COELHO

Instituto Militar de Engenharia

2002
i.1

c2002

INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA

Praa General Tibrcio, 80 Praia Vermelha
Rio de Janeiro - RJ

CEP: 22290-270

Este exemplar de propriedade do Instituto Militar de Engenharia, que

poder inclu-lo em base de dados, armazenar em computador, microfilmar ou
adotar qualquer forma de arquivamento.

permitida a meno, reproduo parcial ou integral e a transmisso

entre bibliotecas deste trabalho, sem modificao de seu texto, em qualquer
meio que esteja ou venha a ser fixado, para pesquisa acadmica, comentrios e
citaes, desde que sem finalidade comercial e que seja feita a referncia
bibliogrfica completa.

Os conceitos expressos neste trabalho so de responsabilidade do(s)

autor(es).

i.2

PREFCIO

Esta obra traduz o esforo e a motivao de um jovem engenheiro e

promissor pesquisador, recm-graduado em Engenharia Cartogrfica, cujo
interesse pela fotogrametria digital transcendeu as atividades acadmicas da
disciplina homnima, que lhe foi ministrada no currculo de Graduao do
Instituto Militar de Engenharia, no ano de 2001.
Tendo partido de um conjunto de notas de aula preparadas, em 1999,
pela equipe de professores da disciplina Fotogrametria Digital, no IME, a
qual tive o privilgio de liderar, seu autor estendeu e consolidou os
ensinamentos terico-prticos recebidos, por intermdio de um projeto de
final de Curso que teve, dentre seus objetivos, a disponibilizao do material
didtico que ora se apresenta, sobre o tema em questo, julgado de grande
importncia para o campo do conhecimento da engenharia cartogrfica.
A obra est organizada em dez captulos, a saber: 1. Introduo; 2.
Princpios Bsicos; 3. Orientao Interior; 4. Correlao de Imagens; 5.
Orientao Exterior;

6. Aerotriangulao Analtica; 7. Retificao e

Normalizao de Imagens; 8. Extrao de MDT; 9. Ortorretificao e; 10.

Restituio Digital. Estes captulos compem o ncleo bsico de assuntos
relacionados fotogrametria digital. Na elaborao dos mesmos, o autor
procurou explicitar no apenas os princpios tericos, mas tambm a
montagem das equaes e algoritmos, alm de realizar comparaes entre
mtodos e resultados. Como resultados da estratgia empregada pelo autor,
espera-se que a auto-aprendizagem possa ser obtida sem requisitar do
leitor qualquer conhecimento prvio sobre fotogrametria. Assim, espera-se
que o leitor que possua conhecimentos bsicos sobre as cincias
cartogrficas, possa, atravs do texto, compreender a fotogrametria como um
todo: seus princpios, conceitos e utilizao atual.
i.3

Sem ter qualquer sombra de dvida sobre a utilidade do presente

material, no s pelo seu contedo, mas, sobretudo, pela concatenao
lgica dos conceitos apresentados e pela clareza da redao, expresso meu
desejo de que os conceitos nele contidos possam ser entendidos, avaliados
e aprimorados pela maior quantidade possvel de interessados.
Na oportunidade, agradeo ao autor desta obra pela deferncia do
convite para a co-autoria da mesma, a qual declinei, apesar de endossar-lhe
o contedo, por no considerar justa a repartio do mrito pelo esforo e
xito alcanados por este jovem engenheiro. Satisfao-me intelectualmente
apenas

pelo privilgio de t-lo orientado e pela

sua motivao para o

estudo da fotogrametria.
Como uma ltima idia, gostaria de apontar o autor como um exemplo
a ser seguido pelas atuais e futuras geraes de engenheiros cartgrafos,
certo de que muito ter a contribuir para o engrandecimento das cincias
cartogrficas no nosso pas, em vista do potencial at aqui demonstrado.

Rio de Janeiro, novembro de 2002.

Jorge Lus Nunes e Silva Brito Cel R/1 Ph. D.

Sobre os Autores...
Jorge Lus Nunes e Silva Brito formado em Engenharia Cartogrfica pelo Instituto
Militar de Engenharia (1984), tendo seguido carreira como oficial do Quadro de Engenheiros
Militares do Exrcito Brasileiro. Possui os ttulos de Mestre em Sistemas e Computao,
tambm pelo IME (1989) e Doutor em Cincias Geodsicas pela Ohio State University
(1996). Aps vrios anos de trabalho contnuo em ensino e pesquisa no Instituto, encontrase atualmente como Coronel na reserva, exercendo as funes de professor associado do
IME e efetivo da Universidade do Estado do Rio de Janeiro..

Luiz Carlos Teixeira Coelho Filho formado em Engenharia Cartogrfica tambm pelo
Instituto Militar de Engenharia (2002) e, tendo trabalhado desde 1999 como orientando do
primeiro na rea de imageamento digital. Nos ltimos trs anos, vivenciou diretamente a
implementao de tcnicas fotogramtricas digitais, vindo a culminar com o
desenvolvimento do projeto E-FOTO. Tendo escolhido a opo de carreira de oficial da
ativa, encontra-se atualmente como 1 o Tenente do Quadro de Engenheiros Militares

i.4

NDICE

TPICO

PGINA

CAPTULO 1 INTRODUO FOTOGRAMETRIA DIGITAL

1.1 FOTOGRAMETRIA CONCEITO INICIAL ........................................... 1.1
1.2 CONTRADIES E DIVERGNCIAS QUANTO AO CONCEITO
DE FOTOGRAMETRIA ............................................................................... 1.3
1.3 OBJETIVO E CLASSIFICAES DA FOTOGRAMETRIA ................... 1.6
1.4 BREVE HISTRICO DA FOTOGRAMETRIA ..................................... 1.10
1.4.1 FOTOGRAMETRIA PIONEIRA (1840-1900) ................................... 1.10
1.4.2 FOTOGRAMETRIA ANALGICA (1901-1950) ................................ 1.11
1.4.3 FOTOGRAMETRIA ANALTICA (1951-1990) .................................. 1.12
1.4.4 FOTOGRAMETRIA DIGITAL (1990-DIAS DE HOJE) ...................... 1.13
1.5 OBJETIVO DA FOTOGRAMETRIA DIGITAL ..................................... 1.14
1.6 A ESTAO FOTOGRAMTRICA DIGITAL ...................................... 1.16
1.7 EXEMPLOS DE ESTAES FOTOGRAMTRICAS DIGITAIS E
SOFTWARES DE FOTOGRAMETRIA DIGITAL ...................................... 1.18
1.7.1 Z/I IMAGING .................................................................................... 1.18
1.7.2 LH SYSTEMS ................................................................................... 1.21
1.7.3 ISM ................................................................................................... 1.22
1.7.4 KLT ................................................................................................... 1.23
1.7.5 DAT/EM ............................................................................................ 1.24
1.7.6 VINGEO ........................................................................................... 1.25
1.7.7 DVP .................................................................................................. 1.26
1.7.8 TOPOL ............................................................................................. 1.27
1.7.9 SUPRESOFT ................................................................................... 1.28
1.7.10 AUTOMETRIC/BOEING ................................................................. 1.28
1.7.11 PROGRAMAS DIVERSOS EM FOTOGRAMETRIA ...................... 1.28
i.5

TPICO

PGINA

1.8 CONCLUSO ...................................................................................... 1.29

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 1.31
A
CAPTULO 2 PRINCPIOS BSICOS DE FOTOGRAMETRIA
2.1 RADIAO ELETROMAGNTICA ....................................................... 2.1
2.1.1 INTERAO ENTRE DIFERENTES CORPOS E A ENERGIA
ELETROMAGNTICA ................................................................................. 2.6
2.1.2 A CMARA FOTOGRFICA .............................................................. 2.9
2.2. A CMARA FOTOGRAMTRICA ...................................................... 2.12
2.2.1 AQUISIO DE IMAGENS FOTOGRAMTRICAS ANALGICAS . 2.18
2.2.1.1 RESOLUES DAS IMAGENS FOTOGRAMTRICAS
ANALGICAS ........................................................................................... 2.21
2.2.2 AQUISIO DE IMAGENS FOTOGRAMTRICAS DIGITAIS ......... 2.25
2.2.2.1 RESOLUES DAS IMAGENS FOTOGRAMTRICAS
DIGITAIS ................................................................................................... 2.27
2.2.2.2 MTODOS DE AQUISIO DE IMAGENS FOTOGRAMTRICAS
DIGITAIS ................................................................................................... 2.31
2.3 PRINCIPAIS PROBLEMAS QUE AFETAM A AQUISIO DE
IMAGENS .................................................................................................. 2.35
2.3.1 ABERRAES GEOMTRICAS ..................................................... 2.35
2.3.2 ABERRAO CROMTICA ............................................................ 2.37
2.3.3 DISTRIBUIO DE LUZ NO PLANO FOCAL .................................. 2.38
2.3.4 ARRASTAMENTO DA IMAGEM ...................................................... 2.39
2.3.5 EFEITOS ATMOSFRICOS ............................................................ 2.39
2.4 PROCESSAMENTO DIGITAL DE IMAGENS ..................................... 2.40
2.5 CARACTERSTICAS BSICAS DE OBTENO DAS IMAGENS ...... 2.43
2.6 MTODOS FOTOGRAMTRICOS DE RESTITUIO
APROXIMADA .......................................................................................... 2.48
2.6.1 AQUISIO MONOSCPICA DA ALTURA DE OBJETOS ............. 2.49
2.6.2 GEORREFERENCIAMENTO ........................................................... 2.50
2.6.3 PARALAXE ESTEREOSCPICA APROXIMADA ............................ 2.52
2.7 CONCLUSO ..................................................................................... 2.59
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 2.60
i.6

TPICO

PGINA

CAPTULO 3 ORIENTAO INTERIOR

3.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 3.1
3.2 PROCEDIMENTOS PARA A EXECUO DA ORIENTAO
INTERIOR ................................................................................................... 3.2
3.3 POR QUE A TRANSFORMAO ENTRE MILMETROS E PIXELS
NECESSRIA? ........................................................................................... 3.3
3.4 MODELOS MATEMTICOS PARA A ORIENTAO INTERIOR ......... 3.5
3.4.1 TRANSFORMAO AFIM GERAL .................................................... 3.5
3.4.1.1 MODELO MATEMTICO ................................................................ 3.9
3.4.2 TRANSFORMAO ORTOGONAL OU AFIM ORTOGONAL ......... 3.12
3.4.3 TRANSFORMAO ISOGONAL ..................................................... 3.14
3.4.4 QUALIDADE DO AJUSTAMENTO ................................................... 3.15
3.4.5 CORREES ADICIONAIS ............................................................. 3.16
3.5 CONCLUSO ...................................................................................... 3.17
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 3.18
A
CAPTULO 4 CORRELAO DE IMAGENS
4.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 4.1
4.2 O COEFICIENTE DE CORRELAO ................................................ 4.1
4.3 VISUALIZAO EM GRFICOS DO COEFICIENTE DE
CORRELAO ........................................................................................... 4.4
4.4 DETERMINAO DAS COORDENADAS DO PONTO HOMLOGO .. 4.7
4.5 APLICAES ....................................................................................... 4.9
4.5.1 CALIBRAO DE SCANNER ............................................................ 4.9
4.5.2 LOCALIZAO DOS CENTROS DE MARCAS FIDUCIAIS ............ 4.10
4.5.3 LOCALIZAO DOS PONTOS DE HOMLOGOS DE UM PONTO DO
TERRENO EM DIFERENTES IMAGENS ................................................ 4.11
4.6 CONCLUSO ...................................................................................... 4.12
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 4.13
A
CAPTULO 5 ORIENTAO EXTERIOR
5.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 5.1
5.2 OS PARMETROS DA ORIENTAO EXTERIOR ............................. 5.2
i.7

TPICO

PGINA

5.3 AS EQUAES DE COLINEARIDADE ................................................ 5.4

5.3.1 DEMONSTRAO ............................................................................. 5.5
5.4 A RESSEO ESPACIAL ................................................................... 5.10
5.5 A INTERSEO ESPACIAL ............................................................... 5.14
5.6 AEROTRIANGULAO ANALTICA (POR AJUSTAMENTO DE FEIXES
PERSPECTIVOS) ..................................................................................... 5.15
5.7 CONCLUSO ...................................................................................... 5.15
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 5.17
A
CAPTULO 6 AEROTRIANGULAO ANALTICA
6.1 REVISO INICIAL ................................................................................. 6.1
6.2 DEFINIO ........................................................................................... 6.3
6.3 PREPARO DA AEROTRIANGULAO ................................................ 6.5
6.4 DADOS ADICIONAIS ............................................................................ 6.7
6.5 CONCLUSO ........................................................................................ 6.9
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 6.9
A
CAPTULO 7 RETIFICAO E NORMALIZAO DE IMAGENS
7.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 7.1
7.2 MODELOS MATEMTICOS ................................................................. 7.2
7.2.1 TRANSFORMAO AFIM ................................................................. 7.2
7.2.2 TRANSFORMAO PROJETIVA ...................................................... 7.5
7.2.3 OUTRAS TRANSFORMAES ........................................................ 7.5
7.2.4 CONSIDERAES SOBRE AS TRANSFORMAES MATEMTICAS
APRESENTADAS ....................................................................................... 7.6
7.2.5 EQUAO DA COLINEARIDADE ..................................................... 7.6
7.3 REAMOSTRAGEM ................................................................................ 7.8
7.3.1 REAMOSTRAGEM POR VIZINHO MAIS PRXIMO ......................... 7.9
7.3.2 REAMOSTRAGEM POR INTERPOLAO BILINEAR .................... 7.10
7.3.3 REAMOSTRAGEM POR MTODOS DE VIZINHANA 4 X 4
PIXELS ...................................................................................................... 7.11
7.4 NORMALIZAO DE IMAGENS ........................................................ 7.12
7.4.1 MODELO MATEMTICO ................................................................. 7.15
i.8

TPICO

PGINA

7.5 CONCLUSO ...................................................................................... 7.18

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................... 7.19
A
CAPTULO 8 GERAO DE MODELOS NUMRICOS DE ELEVAES
8.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 8.1
8.2 AQUISIO DE DADOS PARA MODELOS NUMRICOS DE
ELEVAES ............................................................................................... 8.2
8.3 TIPOS DE GRADE DE UM MDT ........................................................... 8.4
8.4 EXTRAO FOTOGRAMTRICA DE UM MNE ................................... 8.6
8.5 PROBLEMAS DA EXTRAO AUTOMTICA DO MNE ...................... 8.8
8.6 CONCLUSO ........................................................................................ 8.9
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 8.9
A
CAPTULO 9 GERAO DE ORTO-IMAGENS
9.1 CONCEITO INICIAL .............................................................................. 9.1
9.2 MODELOS MATEMTICOS ................................................................. 9.4
9.2.1 TRANSFORMAO AFIM ................................................................. 9.4
9.2.2 TRANSFORMAO PROJETIVA ...................................................... 9.5
9.2.3 RETIFICAO DIFERENCIAL ........................................................... 9.5
9.3 FONTES DE ERRO EM ORTO-IMAGENS DIGITAIS ........................... 9.6
9.4 PRODUTOS DERIVADOS .................................................................... 9.7
9.5 CONCLUSO ........................................................................................ 9.8
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 9.9
A
CAPTULO 10 RESTITUIO DIGITAL
10.1 REVISO .......................................................................................... 10.1
10.2 A RESTITUIO ............................................................................... 10.2
10.3 TENDNCIAS EM RESTITUIO DIGITAL ..................................... 10.7
10.4 CONCLUSO .................................................................................... 10.9
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................ 10.10
A

i.9