15/04/2016

Objetivos
Identifica las partes constructivas y las caractersticas de
funcionamiento de los motores de corriente directa.

Motores DC

Evala el rendimiento de la operacin de las mquinas de

corriente directa.

Motor serie
Motor derivacin
Motor compuesto

Principio de las mquinas DC

Motores DC

Importancia
La mquina de CD puede utilizarse como motor o como
generador. Sin embargo, en virtud de que los
rectificadores semiconductores generan voltaje de CD a
partir de CA con fuentes electrnicas de energa, los
generadores de CD son innecesarios salvo para
operaciones remotas.
Incluso en el automvil, el
generador de CD ha sido sustituido por el alternador, un
generador sncrono con diodos para rectificar la
corriente. Por otra parte, es necesario considerar la
operacin de generador, porque los motores operan
como generadores en el frenado y la inversin.

Principales caractersticas
Mquinas verstiles en la conversin electromecnica de
energa.
Costos de adquisicin y mantenimiento ms elevados de que en
mquinas equivalentes CA.
Especial aplicacin cuando se requiere una caracterstica
torque-velocidad de calidad superior y con elevada
eficiencia para una gama amplia de velocidad.

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Motores DC

Motores DC
GENERADOR

Principales aplicaciones
Velocidad variable, laminadoras o mquinas de traccin (papel),
donde

la

posibilidad

de

controlar

la

velocidad

el

posicionamiento son importantes.

Aplicacin en traccin.
MOTOR

Momentneamente operados como generadores para

freno elctrico.

Tipos de motores DC
Motores DC de excitacin separada
Motor DC paralelo (shunt)
Motor DC serie
Motor compuesto
Aditivo o acumulativo

VT = E A + I A RA

En el funcionamiento como motor, el

sentido de las corrientes es contrario al
sentido como generador.

IL = I A + IF

VT
RA

IND
K ( K ) 2

Circuito equivalente motor DC

El inducido se representa por una fuente de voltaje ideal Ea y
un resistor Ra
La cada de voltaje en las escobillas se representa por Vesc
Las bobinas de campo estn representadas por Rf y Lf
E A = K

IND = KI A

Substractivo o diferencial

Motor DC de imanes permanentes

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Motor DC Excitacin separada

Los devanados de armadura (inducido) y de campo (excitacin)
estn elctricamente separados, y son alimentados por fuentes
distintas.

Motor DC
Excitacin separada

Permite un control total de la corriente de excitacin y de la

corriente de armadura.

Motor DC Excitacin
independiente y shunt

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Los circuitos equivalentes del motor CD con excitacin
independiente y shunt tienen un comportamiento similar.
VT = E A + I A RA
IF =

Rendimiento es bajo para cargas pequeas.

La frecuencia de giro se gobierna mediante la tensin Vt o
variando If mediante un restato. Uso para casos donde se
requiera una frecuencia de giro uniforme (herramientas).
Los motores de excitacin independiente se emplea cuando se
desea controlar la frecuencia de giro (mquinas/herramientas,
excavadoras, etc.)

VT
RF

VT = E A + I A RA

IL = I A + IF

=
Fig. Motor cc, excitacin independiente

VT
RA

IND
K ( K ) 2

IF =

VT
RF

IL = I A + IF

Fig. Motor c.c. excitacin shunt

VT
RA
IND

K ( K ) 2

Fig. Frecuencia de giro/par de motor shunt

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Motor DC Excitacin
independiente y shunt

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Debilitamiento de campo
Velocidad del motor
-

Proporcional a la tensin
aplicada.
Inversamente proporcional al
flujo por polo.
=

Torque del motor - Velocidad

-

El aumento de torque hace descender la

velocidad.
Si If =cte, la velocidad apenas depende de la
corriente del inducido.
- El torque mximo es controlado limitando la
corriente del inducido.

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Formas de variar la velocidad
Por variacin de tensin
Por variacin de resistencia
del inducido
Por variacin de flujo

VT
RA

IND
K ( K ) 2

IND = KI A
RA
( K ) 2

Pendiente
negativa

La velocidad mxima es limitada por las consideraciones

mecnicas.
Usado con frecuencia en traccin elctrica.
Baja velocidad
El flujo es mantenido constante (elevado) y controlase la
tensin inducida, para un torque mximo, se consigue el
mximo de aceleracin y freno
Alta Velocidad
Se reduce el flujo con tensin de alimentacin constante,
con consecuente reduccin del torque inducido.
=

VT
RA

IND
K ( K ) 2

E A = K

IND = KI A

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Por variacin de tensin

1. Un aumento en la tensin eleva IA

2. El aumento de IA incrementa el Tind
3. El aumento del Tind hace que Tind>Tcarga, y aumenta la velocidad
4. El aumento de w incrementa a EA
5. El aumento de EA hace que disminuya IA
6. La disminucin de IA reduce Tind hasta que sean iguales a una mayor
velocidad

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Motor DC Excitacin
independiente y shunt

1.
2.
3.

Por variacin de tensin

Un aumento en la tensin eleva IA
El aumento de IA incrementa el Tind
El aumento del Tind hace que
Tind>Tcarga, y aumenta la velocidad
4. El aumento de w incrementa a EA
5. El aumento de EA hace que
disminuya IA
6. La disminucin de IA reduce Tind
hasta que sean iguales a una mayor
velocidad

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Por variacin de resistencia del inducido
Si se inserta una resistencia en serie con el circuito del inducido , se
produce un aumento drstico de la pendiente (par-velocidad), que lo hace
operar con mas lentitud.
La insercin de una resistencia es un mtodo antieconmico de controlar
la velocidad puesto que las prdidas en la resistencia insertada son muy
grandes.
Vlido para motores con excitacin en derivacin como para motores con
excitacin independiente.

El control de voltaje del inducido

puede regular la velocidad del motor
para velocidades inferiores a la
nominal pero no para velocidades
superiores a ella. Para velocidades
mayores se requiere excesivo voltaje
inducido que podra daar el circuito.

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Limites de potencia y torque como funcin de la velocidad de un motor en
derivacin bajo control por voltaje inducido y por resistencia campo.

En el control por voltaje del inducido, el flujo en el motor es constante,

de modo que el torque mximo del motor es:
La potencia mxima del motor a cualquier velocidad, bajo control de
voltaje inducido es Pmax=Tmax.w

VT
RA

IND
K ( K ) 2

Motor DC Excitacin
independiente y shunt
Limites de potencia y torque como funcin de la velocidad de un motor en
derivacin bajo control por voltaje inducido y por resistencia campo.

Control por resistencia de campo, el aumento de velocidad se produce

por una disminucin del flujo.
La mxima potencia de salida de un motor DC es constante mientras
que el torque mximo vara con el inverso de la velocidad.

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Motor DC Excitacin serie

El motor cd conexin serie se caracteriza por presentar un gran par
de arranque y por tener una frecuencia de giro que depende de la
carga.
Los motores cd en serie deben ponerse en marcha a travs de un
restato de arranque para limitar la intensidad de su corriente.

Motores DC
Excitacin serie

RS = RF + Raj

VT = E A + I A ( R A + RS )

IA = IF = IL

ind = KcI A2
=
Fig. Motor c.c. con conexin serie

c=

IA

1
VT
R + RS
A
Kc
Kc ind

El motor serie no debe ser arrancado en vaco o con una carga pequea.
Para cargas inferiores al 25% de la asignada la velocidad adquiere valores
peligrosos.

Motor DC Excitacin serie

Motor DC Excitacin serie

Control de velocidad

El flujo es directamente proporcional a la corriente de armadura hasta

alcanzar saturacin (caracterstica par-velocidad). A medida que se
incrementa la carga tambin se incrementa el flujo y esto causa un
decremento en la velocidad.
Si el par es cero, la velocidad tiende al infinito (figura). Esto no sucede, sin
embargo velocidades muy altas pueden daar el motor, por lo que nunca se
debe arrancar sin carga.
La frecuencia de giro puede gobernarse mediante resistores en serie.
El motor se emplea para accionar grandes cargas (vehculos, ascensores,
etc.)
RS = RF + Raj

VT = E A + I A ( RA + RS )

El nico modo de controlar la velocidad de un motor DC serie

es por variacin de la tensin terminal, desde que la
velocidad del motor es directamente proporcional a la tensin
terminal para algn torque dado.

VT
1
R + RS
A
Kc
Kc ind

IA = IF = IL

ind = KcI A2
=

VT
1
R + RS
A
Kc
Kc ind

c=

IA

Fig. Caracterstica par-velocidad

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Motor DC Excitacin serie

Motor Universal
Motor que funciona tanto en corriente continua cuanto en
corriente alterna. Motor con conexin serie, cuyos devanados
de campo y armadura estn conectados en serie, pudiendo
por tanto, ser alimentados por una nica fuente que puede
ser AC o DC.

Motor DC Excitacin compuesta

Rene las propiedades de los motores serie y shunt. Siguiendo la
convencin de puntos se puede conectar de dos formas:
Conexin compuesta acumulativa.
Conexin compuesta diferencial.

Motor DC
Excitacin compuesta

Motor DC Excitacin compuesta

acumulativa
Rene las propiedades de los motores serie y shunt
VA = EA + I A ( RA + RS )

I A = IL IF
IF =

Fig. Conexin larga

VT
RF

Fig. Conexin corta

El devanado de excitacin serie puede conectarse de forma que refuerce el

campo derivacin (aditivo) o que se oponga (diferencial). La corriente del
devanado derivacin es constante, mientras que la del serie aumenta con
la carga.

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Motor DC Excitacin compuesta

acumulativa

Motor DC Excitacin compuesta

acumulativa

Control de velocidad

Para cargas pequeas el campo serie tiene poca influencia, por tanto se
asemeja al motor c.c. shunt, cuando la carga es considerable su
comportamiento se asemeja al motor serie.

El motor de excitacin compuesta acumulativa de cc combina los mejores

Cambio de la resistencia de campo RF

Cambio del voltaje aplicado en los terminales
Cambio de la resistencia del inducido RA

rasgos del motor serie y derivacin. Al igual que un motor serie, tiene un par
extra para arrancar, y como el motor en derivacin no embala sin carga.

Fig. Conexin larga

Fig. Caracterstica par-velocidad del
motor cc compuesto acumulativo

Motor DC Excitacin compuesta

acumulativa

VA = EA + I A ( RA + RS )

I A = IL IF
IF =

VT
RF

Motores DC
Arranque

Mayor torque de arranque que un motor en derivacin, pero

pobre regulacin de velocidad.

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Arranque de motores

Arranque de motores

Para que el motor DC funcione adecuadamente, debe tener incorporado

algn equipo de control y proteccin especial, con la finalidad de:

El arranque de motores de c.c. no debe ser realizado aplicando

directamente toda la tensin a sus bornes. Si esto fuese realizado la
corriente instantnea consumida seria muy elevada. Para reducir la
corriente existen tres posibilidades:

Proteger el motor contra daos debido a cortocircuitos,

Proteger el motor contra daos por sobrecargas prolongadas
Proteger el motor contra dao por corrientes de arranque
excesiva,
Proporcionar la forma adecuada de control de velocidad.

Tensin reducida
Disponer de una fuente de tensin regulable

- Utilizando un restato de arranque

Insertar resistencias en serie en el circuito del inducido. Estas
resistencias sern sucesivamente corto-circuitadas a medida que el
motor aumente su velocidad.
- Por procesos automticos
Utilizar elementos de electrnica o rels electromecnicos.

Arranque de motores

Arranque de motores

Despus que se cierra la llave como la velocidad y la tensin no son

Con todo el resistor puede ser dividido en etapas, las cuales

sern retiradas a medida que el motor acelere.

nominales, la corriente de armadura sufre otro pico (que

generalmente es elevado tambin).

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Rendimiento de motores
No toda la potencia elctrica es convertida a potencia mecnica
para un motor.
La eficiencia de un mquina DC es:

Motores DC
Rendimiento

=
=

Rendimiento de motores
Hay cinco categoras de prdidas ocurridas en mquinas DC.
1. Prdidas elctricas o del cobre son las prdidas resistivas en
los devanados de armadura y campo

Prdidas en la armadura

PA = I A2 RA

Prdidas en

PF = I F2 RF

Pout
100%
Pin

Pin Ploss
100%
Pin

Rendimiento de motores
2. Prdidas en las escobas las prdidas de potencia a travs del
potencial contacto en las escobas de la mquina

PBD = VBD I A
La cada de tensin a travs del conjunto de escobas es
aproximadamente constante sobre un amplio rango de la corriente
de armadura y esto es usualmente asumido cerca de 2 V.

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Rendimiento de motores

Cuadro comparativo de motores DC

3. Prdidas en el ncleo prdidas por histresis y prdidas

por corrientes Eddy. Estas prdidas varan con B2 y con n1.5.
4. Prdidas mecnicas prdidas asociadas con efectos
mecnicos friccin y rozamiento. Estas prdidas varan con el
cubo de la velocidad n3.

TIPO

TORQUE DE
ARRANQUE

VELOCIDAD

APLICACIN

Dbil

Constante

Taladros
Adecuado para cualquier tipo
de regulacin

Elevado

Variable
(embala en
vacio)

Elevadores, gras
Traccin mecnica

Excitacin
separada
Serie

5. Prdidas extraas prdidas que no pueden ser

clasificadas en ningunas de las categoras antes
mencionadas. Son usualmente debido a inexactitudes en el
modelamiento. Para muchas mquinas estas prdidas son
asumidas como 1% de las prdidas totales.

Cuadro comparativo de motores DC

TIPO

Motores DC

TORQUE DE
ARRANQUE

VELOCIDAD

APLICACIN

Dbil

Constante

Mquinas de
herramientas

Compuesto
aditivo

Elevado

Poco variable

Elevadores,
laminadoras.

Compuesto
diferencial

Dbil

Constante

Derivado

Tabla Designacin de terminales de conexin de acuerdo a la norma

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Control de velocidad
La velocidad de los motores DC de excitacin separada, en
derivacin y compuestos, se pueden variar de tres maneras:
- Cambiando la resistencia de campo.
- Cambiando el voltaje inducido o la resistencia del inducido.
De estos mtodos, quizs el ms til sea el control de voltaje

Sistema Ward- Leonard y

controladores de velocidad
Sistema Ward Leonard
En este sistema, el voltaje inducido del motor puede ser controlado
variando la corriente de campo del generador DC.
Este voltaje inducido permite que la velocidad vare de manera
moderada, entre un valor muy pequeo y la velocidad nominal.
La velocidad se ajusta por encima de la wn, variando la corriente de
campo.

inducido.

Sistema Ward- Leonard y

controladores de velocidad
Sistema Ward Leonard
Las ventajas de este sistema, permite control de cuatro cuadrantes.
Las desventajas, es que el usuario est forzado a comprar tres
mquinas de capacidad igual, y adems la eficiencia del sistema es
menor.

Sistema Ward- Leonard y

controladores de velocidad
Controlador de dos o cuatro cuadrantes con SCR

Se suministra voltaje con una polaridad.

No es posible que fluya corriente del
inducido hacia fuera de los terminales,
por lo que no puede regenar.

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Sistema Ward- Leonard y

controladores de velocidad
Controlador de dos o cuatro cuadrantes con SCR

Motores DC
Aplicaciones industriales de motores DC

Suministra
voltaje
con
cualquier
polaridad. Permite que fluya corriente
del inducido hacia fuera de los
terminales.

Motores DC

Motores DC
Aplicaciones industriales de motores DC - Transporte

Aplicaciones industriales de motores DC

Sistema de propulsin de un vehculo elctrico

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Bibliografa
Kosow, Yrving L. (1993) Mquinas elctricas y transformadores.
Mxico D.F.: Prentice Hall. (621.3MO/K77/1993)
Chapman Stephen (2005) Mquinas elctricas. Mxico D.F.: Mc
Graw-Hill. (621.3MO/CH523/2005)
Enriquez Harper, Gilberto (2007). El ABC de las mquinas elctricas
I transformadores. Mxico D.F.: Limusa. (621.3MO/E64E/2007)
UFRGS Laboratorio de mquinas eltricas (Brasil)

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