Universidad Carlos III de Madrid

Seales y Sistemas

ANLISIS TEMPORAL
Conceptos generales

1. Rgimen transitorio y permanente.

2. Seales normalizadas de entrada.
3. Respuesta a escaln de sistemas de tiempo
continuo.
4. Relacin entre la respuesta temporal y la
situacin de los polos.
5. Sistemas equivalentes de orden reducido.

Dolores Blanco, Ramn Barber, Mara Malfaz y Miguel ngel Salichs

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Seales y Sistemas

Bibliografa

Ogata, K., "Ingeniera de control moderna", Ed.

Prentice-Hall.

Captulo 5
Dorf, R.C., "Sistemas modernos de control", Ed.
Addison-Wesley.

Captulo
Kuo, B.C.,"Sistemas de control automtico", Ed.
Prentice Hall.

Captulo 7
F. Mata y A. Jimnez, Teora de Sistemas, Seccin
de Publicaciones Universidad Politcnica de Madrid

Captulo 5

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Seales y Sistemas

INTRODUCCIN

Qu se persigue con el anlisis temporal?

Anlisis de la estabilidad.

Anlisis del rgimen permanente.

Anlisis dinmico, caracterizacin de la respuesta

temporal.

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INTRODUCCIN
u(t)

y(t ) = g (t ) u (t )
Y ( s) = G( s)U (s)
1
y
(
t
)
L
=
[G(s)U (s)]

y(t)
G(s)

U(s)

Y(s)

S te p R e s p o n s e
0 .7

S te p R e s p o n s e
2
1.8

0 .6

1.6

0 .5
1.4

Amplitude

Amplitude

1.2
1

0 .4

0 .3

0.8

0 .2

0.6
0.4

0 .1
0.2
0

0 .1

0 .2

0 .3

0.4

0 .5

0 .6

0 .7

0 .8

0.9

Sistema
Continuo

T im e ( s e c )

lim

rp

rt

rt

(t ) + y

10

12

T im e ( s e c )

y(t)

u(t)

y (t ) = y

rp

(t )

(t ) = 0

(t ) = lim y ( t )
t

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INTRODUCCIN

Seales y Sistemas

Concepto de anlisis temporal

Estabilidad: si ante una entrada acotada, la salida es
acotada.
Respuesta transitoria: ante un cambio a la entrada del
sistema, presenta un etapa transitoria antes de alcanzar
el equilibrio.
(rapidez, oscilaciones)
Precisin en rgimen permanente: un sistema no siempre
es capaz de seguir a la entrada en rgimen permanente.
(Error)
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INTRODUCCIN

Seales y Sistemas

Concepto de anlisis temporal

u(t)

y(t)
G(s)

U(s)

Y(s)

y(t ) = g (t ) u (t )
Y ( s) = G( s)U (s)
1
y
(
t
)
L
=
[G(s)U (s)]

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SEALES NORMALIZADAS

Impulso

(t)

u (t ) = (t ) U ( s) = 1
t

Escaln

0
u (t ) = u 0 (t ) =
1

t<0
t>0

1
U (s) =
s

Rampa

u ( t ) = tu 0 ( t )

U (s) =

1
s2

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RESPUESTA A ESCALN

Seales y Sistemas

Si consideramos como entrada un escaln unitario:

u(t)

U ( s) =

1
s

La respuesta del sistema ante esta entrada ser:

u(t)

y(t)
G(s)

U(s)

Y(s)

Y ( s ) = U ( s )G ( s ) =

G( s )
s

t
G( s )

y( t ) = L
= g( )d
s 0
1

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RESPUESTA A ESCALN
u(t)

y(t)

Y ( s ) = U ( s )G ( s ) =

Y(s)

y ( t ) = L 1

G(s)
U(s)

G (s)
=
s

G (s)
s
t

g ( ) d
0

Si i son los polos reales de G(s) y iji los imaginarios

(polos no mltiples), entonces
G (s) =

Y ( s) =

(( s

N (s)
i)2 +

2
i

(s i)

G ( s)
N (s)
=
2
s
s ( s i ) ( s i ) 2 + i

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RESPUESTA A ESCALN
u(t)

y(t)
G(s)

U(s)

Y (s) =

Y(s)

B
Ci s + Di
G(s) A
= + i +
2
s
s
s i
(s i )2 + i

y (t ) = L1 (Y ( s )) = A + Bi e i t + Ei e i t sen ( i t + i )
y ( t ) = G (0 ) +

Bi e it +

E i e i t sen ( i t + i )

t0
t0

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RESPUESTA A ESCALN
G (s) =

(( s

N (s)
2
)
+ i
i

(s i )

3 s3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
G (s) =
=
3
2
s 5 s + 1 1s 1 5
( s 3 )( s 1 + 2 j)( s 1 2 j)
Y (s) =

G (s)
N (s)
=
2
s
s ( s i ) ( s i ) 2 + i

Y (s ) =
Y (s) =

3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
s (s 3 )(s 2 2 s + 5 )

A
+
s

Y (s ) =

Bi
+
s i

3 s 3 1 0 s 2 + 2 1s 3 0
s (s 3 )[( s 1)2 + 2 2 ]

C i s + Di
2
(s i )2 + i

2
1
2
+
+
(s 3 )
[(s 1)2 + 2
s

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Recordar

1 t > 0

u0 (t ) =
0 t < 0
e t u0 (t )

s +

e t sen(t )u0 (t )

(( s + ) 2 + 2 )

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RESPUESTA A ESCALN
Y (s) =

2
1
2
+
+
(s 3)
[( s 1) 2 + 2
s

y (t ) = L1 (Y ( s )) = A + Bi e it + Ei ei t sen( i t + i )

y(t) = 2 + e3t + et sen(2t)

t0

t 0

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RESPUESTA A ESCALN
y (t ) = G (0 ) +

Trminos B i e

B i e it +

E i e it s e n ( i t + i )

t 0

1 4

1
0 .9

1 2
0 .8

1 0

0 .7

e x p (-a * t)

0 .6

8
0 .5

0 .4
0 .3

0 .2

0 .1
0

0 .5

1 .5

2 .5

3 .5

4 .5

0 .5

1 .5

2 .5

> 0

3 .5

4 .5

< 0

E i e it s e n ( i t + i )

Trminos

1 0

0 .8
5

0 .6
0 .4

0 .2
0
-5

-0 .2
-0 .4

-1 0

-0 .6
-1 5

0 .5

1 .5

2 .5

3 .5

4 .5

-0 .8

0 .5

1 .5

2 .5

3 .5

4 .5

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RELACIN ENTRE LA SITUACIN DE LOS POLOS Y

LA RESPUESTA TEMPORAL

Estabilidad: Un sistema es estable si exhibe una

respuesta acotada para toda entrada acotada. La
respuesta a escaln debe tener un valor fijo y finito.

Polos en semiplano negativo

Ganancia esttica. Rgimen permanente

G(0)

y r p ( t ) = li m y ( t ) = A
t

li m y ( t ) = li m s
t

s 0

G (s)
= G (0 )
s

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RELACIN ENTRE LA SITUACIN DE LOS POLOS Y

LA RESPUESTA TEMPORAL

Rapidez

Distancia de polos al eje imaginario

e it , e it
e
e

200t
2t

(t = 1) = e

200

(t = 1 0 0 ) = e

200

Oscilaciones

Polos imaginarios, ij (i =0) j

E i sen ( i t + i )
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Concepto de polo dominante

Los polos situados en el semiplano negativo originan

respuestas que se atenan tanto ms rpidamente
cuanto ms alejados estn del eje imaginario.

e 2 t

e 100 t

Polo(s) dominantes: polos ms cercanos al eje

imaginario.
s

Dominantes

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SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO

Cancelacin de races no dominantes

s
s

A<<B

6 A

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SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO

Seales y Sistemas

Cancelacin de pares polo/cero

s

A<<B

6A B

El sistema equivalente debe mantener la Ganancia

esttica

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SISTEMA EQUIVALENTE
DE ORDEN REDUCIDO

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Ejemplos
Cancelacin de races no dominantes
( s + 1)
G (s) = 3
6 1.5 < 10
( s + 2)( s + 1.5)( s + 10)

G ( s ) = 0.3

( s + 1)
( s + 2)( s + 1.5)

Cancelacin de pares polo/cero

G(s) = 2

( s + 6)
( s + 2)( s + 6.5)( s + 1)

6 0.5 < 6.25

1
G ( s ) = 1.84
( s + 2)( s + 1)

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Polos y ceros adicionales

Polos adicionales:

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La adicin de un polo a un sistema hace que el pico se

produzca ms tarde y sea de menor cuanta.
El sistema se hace ms lento.

Polos adicionales:

La adicin de un cero a un sistema hace que el pico se

produzca antes y sea de mayor cuanta.
El sistema se hace ms rpido.

Estos efectos se aprecian ms cuanto ms cercano se

encuentre la raz del eje imaginario
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